WO2020171265A1 - 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량 Download PDF

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WO2020171265A1
WO2020171265A1 PCT/KR2019/002228 KR2019002228W WO2020171265A1 WO 2020171265 A1 WO2020171265 A1 WO 2020171265A1 KR 2019002228 W KR2019002228 W KR 2019002228W WO 2020171265 A1 WO2020171265 A1 WO 2020171265A1
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WO
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vehicle
cluster
candidate
processor
control device
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/002228
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English (en)
French (fr)
Inventor
김한성
기현호
박수호
배재승
성창훈
윤재환
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Publication date
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Priority to PCT/KR2019/002228 priority patent/WO2020171265A1/ko
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    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device capable of controlling at least one of the vehicle and electrical equipment provided in the vehicle, and a vehicle including the same.
  • a vehicle refers to a means of transportation that can move people or luggage by using kinetic energy.
  • Representative examples of vehicles include automobiles and motorcycles.
  • the vehicle functions may be divided into a convenience function for promoting the driver's convenience, and a safety function for promoting the safety of the driver and/or pedestrian.
  • the convenience function has a development motivation related to the driver's convenience, such as giving the vehicle an infotainment (information + entertainment) function, supporting a partial autonomous driving function, or helping to secure the driver's vision such as night vision or blind spots .
  • ACC adaptive cruise control
  • SPS smart parking assist system
  • NV night vision
  • HUD head up display
  • AVM adaptive headlight system
  • AHS adaptive headlight system
  • Safety functions are technologies that ensure the safety of drivers and/or pedestrians, such as lane departure warning system (LDWS), lane keeping assist system (LKAS), and automatic emergency braking (autonomous emergency). braking, AEB) functions, etc.
  • LDWS lane departure warning system
  • LKAS lane keeping assist system
  • AEB automatic emergency braking
  • a platooning function in which a plurality of vehicles are kept close through vehicle interval control to drive in one cluster (or group).
  • a plurality of vehicles may exchange information on movements and potential abnormalities of vehicles in the group through vehicle-to-vehicle communication, and maintain vehicle intervals through control accordingly.
  • Cluster driving may be performed through vehicle-to-object communication (or V2X) or vehicle-to-vehicle communication (V2V).
  • the cluster of cluster driving includes a leader vehicle located at the forefront of the cluster and a follow vehicle following the leader vehicle.
  • One or more following vehicles receive driving information of the leader vehicle and move along the leader vehicle.
  • the clustering is performed by requesting the clustering of the following vehicle and the clustering approval of the leader vehicle. Since the leader vehicle shares its own vehicle driving information, which can be referred to as personal information, to the following vehicle, approval is required. Requests and approvals are triggered by user input from passengers in the vehicle.
  • Cluster driving has many advantages, but it is not popularized in that there must be a request and approval between passengers aboard the leader vehicle and the following vehicle.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of forming a cluster and driving in a cluster without a request and/or approval from a passenger, and a vehicle including the same.
  • a vehicle control device capable of efficiently performing control in consideration of safety and a vehicle including the same is provided.
  • the present invention relates to a vehicle control apparatus for controlling a vehicle, a vehicle including the same, and a vehicle control method of a vehicle communication system including a plurality of vehicles.
  • a vehicle control apparatus includes: a communication unit that communicates with vehicles located in a predetermined range; And searching for a candidate vehicle in which at least a part of the moving path of the vehicle matches, and sending a message to the candidate vehicle through the communication unit so that the vehicle and the candidate vehicle are set as a cluster in response to the search for the candidate vehicle.
  • a transmitting processor includes: a communication unit that communicates with vehicles located in a predetermined range; And searching for a candidate vehicle in which at least a part of the moving path of the vehicle matches, and sending a message to the candidate vehicle through the communication unit so that the vehicle and the candidate vehicle are set as a cluster in response to the search for the candidate vehicle.
  • the processor may give priority to each of the plurality of candidate vehicles and set the cluster based on the priority.
  • the processor may give priority to each of the plurality of candidate vehicles based on at least one of a location, type, height, length, and speed of each candidate vehicle.
  • the cluster formation may be determined based on the priority.
  • the processor may perform communication through the communication unit so that each candidate vehicle is sequentially included in the cluster according to priority.
  • the processor may determine at least one of a time point and a point at which the candidate vehicle may be included in the cluster, and transmit the at least one to the candidate vehicle through the communication unit.
  • the processor may determine the at least one of a time point and a point at which the candidate vehicle may be included in the cluster in consideration of a moving path of the vehicle.
  • the processor receives other vehicle information including at least one of a destination and an expected movement route of each vehicle from the vehicles located in the predetermined range through the communication unit, and based on the other vehicle information
  • the candidate vehicle that at least partially matches may be searched for.
  • the processor may search for the candidate vehicle that at least partially matches the vehicle based on a road on which the vehicle is traveling.
  • the processor may generate a cluster driving list including IDs of each vehicle included in the cluster, and generate a candidate vehicle list including IDs of each candidate vehicle not included in the cluster. have.
  • the processor when a cluster request message is received from a cluster request vehicle, determines whether to include the cluster request vehicle in the cluster according to a predetermined condition, and selectively selects a cluster approval message according to the determination result. May be transmitted to the cluster request vehicle.
  • the processor may set at least one of a time point and a point to transmit the cluster approval message in consideration of the moving path of the vehicle.
  • the processor when more than a predetermined time remains until a time point for transmitting the cluster approval message, sends a cluster hold message including at least one of a time point and a point at which the cluster approval message is transmitted to the cluster request vehicle. Can be transmitted.
  • the processor when transmitting the cluster approval message, may control the communication unit so that the cluster request vehicle is located in a predetermined order in the cluster.
  • the processor may determine the predetermined sequence number based on at least one of a location, type, height, length, and speed of the cluster request vehicle.
  • the predetermined condition may vary depending on a road on which the vehicle is driving.
  • the processor ignores the cluster request message and receives a larger number of cluster request messages than a reference number during a reference time from the cluster request vehicle.
  • the cluster request vehicle may be added to the black list.
  • a vehicle control apparatus includes: a communication unit for communicating with vehicles located in a predetermined range; And a processor for searching for a candidate group including at least one of a vehicle or a cluster in which at least a part of the moving path of the vehicle matches, and transmitting a cluster request message for performing cluster driving together with the candidate group to the candidate group through the communication unit. And the processor may generate a control message so that the vehicle follows the candidate group.
  • the processor may generate the control message so that the vehicle follows the candidate group using a lane in which the candidate group is traveling.
  • the processor may search for a new candidate group in response to the candidate group leaving the moving path of the vehicle.
  • the present invention describes the effects of a vehicle control device for controlling a vehicle, a vehicle including the vehicle, and a vehicle control method of a vehicle communication system including a plurality of vehicles.
  • a plurality of vehicles automatically cluster and disengage.
  • an appropriate cluster can be set not only when there is a request from the occupant but also when there is no request. Since clusters are automatically formed even without the intervention of passengers, user convenience is increased and fuel efficiency of the vehicle is increased.
  • FIG. 1 is a block diagram for explaining a vehicle control apparatus according to the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram for explaining a vehicle control apparatus for controlling a plurality of vehicles
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining operations of a leader vehicle, a following vehicle, and a candidate vehicle for cluster driving
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of a leader vehicle when a plurality of candidate vehicles are searched
  • 5A, 5B, 5C, 5D, and 6 are conceptual diagrams for explaining a process of searching for a candidate vehicle and establishing a cluster
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a method for a leader vehicle to transmit a cluster approval message to a candidate vehicle
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining operations of a leader vehicle, a following vehicle, and a candidate vehicle for cluster driving
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a method for a leader vehicle to transmit a cluster hold message to a candidate vehicle
  • 10 is a flowchart for explaining an operation of a leader vehicle using a black list
  • Vehicles described herein may be concepts including automobiles and motorcycles. Hereinafter, the vehicle will be mainly described.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus according to the present invention.
  • the vehicle control device refers to a device that controls a vehicle.
  • the vehicle control device may be a device that is mounted on a vehicle, performs communication through CAN communication, and generates a message for controlling a vehicle and/or an electronic device mounted on the vehicle.
  • the vehicle control device may be located outside the vehicle like a server or a communication device and communicate with the vehicle through a mobile communication network.
  • the vehicle control device may remotely control the vehicle and/or the electronic equipment mounted on the vehicle using a mobile communication network.
  • the vehicle control device 100 may be provided in a vehicle, and may be formed as an independent device detachable from the vehicle, or may be integrally installed in the vehicle to be a part of the vehicle.
  • the vehicle control apparatus 100 includes a communication unit 110 and a processor 130.
  • the communication unit 110 is configured to communicate with various components provided in the vehicle.
  • the communication unit 110 may receive various types of information provided through a controller are network (CAN).
  • the communication unit 110 may perform communication with all communication devices such as a vehicle, a mobile terminal and a server, and other vehicles. This may be referred to as V2X (Vehicle to everything) communication.
  • V2X communication can be defined as a technology that exchanges or shares information such as traffic conditions while communicating with road infrastructure and other vehicles while driving.
  • the communication unit 110 may receive information related to driving of the vehicle from most of the electronic equipment provided in the vehicle. Information transmitted from the electronic equipment provided in the vehicle to the vehicle control apparatus 100 is referred to as “vehicle driving information”.
  • the vehicle driving information includes vehicle information and surrounding information of the vehicle. Based on the frame of the vehicle, information related to the interior of the vehicle may be defined as vehicle information, and information related to the exterior of the vehicle may be defined as surrounding information.
  • Vehicle information means information about the vehicle itself.
  • vehicle information includes vehicle driving speed, driving direction, acceleration, angular velocity, position (GPS), weight, number of passengers in the vehicle, vehicle braking force, vehicle maximum braking force, air pressure of each wheel, centrifugal force applied to the vehicle.
  • Vehicle driving mode autonomous driving mode or manual driving mode
  • vehicle parking mode autonomous parking mode, automatic parking mode, manual parking mode
  • whether a user is in the vehicle and information related to the user, etc.
  • the surrounding information refers to information about other objects located within a predetermined range around the vehicle and information related to the outside of the vehicle. For example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), weather, the distance to the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), the curvature of the curve when the driving lane is a curve, vehicle Ambient brightness, information related to an object existing in a reference area (a certain area) based on the vehicle, whether an object enters/departs from the certain area, whether a user exists around the vehicle, and information related to the user (e.g. For example, whether the user is an authenticated user) or the like.
  • the condition of the road surface on which the vehicle is driving for example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), weather, the distance to the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), the curvature of the curve when the driving lane is a curve, vehicle Ambient brightness, information related
  • the surrounding information includes ambient brightness, temperature, location of the sun, information on objects located in the vicinity (people, other vehicles, signs, etc.), type of road surface being driven, terrain features, line information, and lane information.
  • Information, and information necessary for autonomous driving/autonomous parking/automatic parking/manual parking mode can be included.
  • the surrounding information includes the distance between the vehicle and the object (object) existing around the vehicle, the possibility of collision, the type of the object, a parking space in which the vehicle can be parked, and an object for identifying the parking space (e.g., parking line , Twine, other vehicles, walls, etc.), etc. may be further included.
  • the vehicle driving information is not limited to the example described above, and may include all information generated from components included in the vehicle.
  • the processor 130 is configured to control one or more electronic devices provided in the vehicle by using the communication unit 110.
  • the processor 130 may determine whether at least one of a plurality of preset conditions is satisfied based on vehicle driving information received through the communication unit 110. Depending on the satisfied condition, the processor 130 may control the one or more electronic devices in different ways.
  • the processor 130 may detect that an event has occurred in an electronic device and/or application provided in the vehicle, and determine whether the detected event satisfies a preset condition. In this case, the processor 130 may detect that an event has occurred from information received through the communication unit 110.
  • the application is a concept including a widget or a home launcher, and means all types of programs that can be driven in a vehicle. Accordingly, the application may be a program that performs functions of a web browser, video playback, message transmission and reception, schedule management, and application update.
  • FCW Forward Collision Warning
  • BSD Blind Spot Detection
  • LWD Lane Departure Warning
  • PD Pedestrian Detection
  • Curve Speed Warning It may include at least one of (Curve Speed Warning, CSW) and turn by turn navigation (TBT).
  • an event occurs when there is a missed call, an application to be updated, a message arrives, start on, start off, autonomous driving on/off, and display activation key pressed.
  • LCD awake key alarm (alarm)
  • call connection Incoming call
  • it may be a missed notification (missed notification).
  • the occurrence of an event may be the occurrence of an alert set in an advanced driver assistance system (ADAS) or a case in which a function set in ADAS is performed.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • a forward collision warning occurs
  • a blind spot detection occurs
  • a lane departure warning occurs
  • a lane keeping When assist warning it may be considered that an event has occurred when an automatic emergency braking function is performed.
  • a power unit when changing from a forward gear to a reverse gear, an acceleration greater than a predetermined value occurs, a deceleration greater than a predetermined value occurs, a power unit is changed from an internal combustion engine to a motor, or in a motor. It can be seen that an event has occurred even when it is changed to an internal combustion engine.
  • the processor 130 may control the communication unit 110 so that information corresponding to the satisfied condition is displayed on one or more displays provided in the vehicle. I can.
  • the vehicle control apparatus 100 may execute a function related to cluster driving in which a plurality of vehicles form a cluster.
  • the leader vehicle of the cluster may transmit its own vehicle driving information to a following vehicle included in the cluster.
  • cluster driving may be performed based on vehicle driving information received from a leader vehicle.
  • the vehicle control device provided in the following vehicle may transmit a control message to one or more electronic devices provided in the following vehicle based on vehicle driving information of the leader vehicle.
  • the communication unit 110 of the vehicle control apparatus 100 is configured to communicate with other vehicles located within a predetermined range.
  • the predetermined range may be a communication distance for performing cluster driving.
  • the processor 130 communicates with the other vehicles through the communication unit to enable cluster driving.
  • the processor 130 may share its own vehicle driving information with other vehicles, or receive vehicle driving information of another vehicle and use it for cluster driving.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus for controlling a plurality of vehicles.
  • the vehicle control apparatus 100 may be mounted on a vehicle to control the vehicle, or may remotely control the vehicle using a wireless network when not mounted on the vehicle.
  • the communication unit 110 may be configured to perform CAN communication when the vehicle control device 100 is mounted on the vehicle, and perform wireless communication through a wireless network 220 when the vehicle control device 100 is not mounted on the vehicle. have. In other words, the communication unit 110 may be configured to perform different types of communication according to the type of the vehicle control device.
  • the vehicle control device 100 may correspond to a server, a base station, or an infrastructure of V2I, and may communicate with one or more vehicles 210a-210c and generate a control message for controlling each vehicle. have.
  • the vehicle control apparatus 100 receives first vehicle driving information generated in the first vehicle 210a from the first vehicle 210a, and based on the first vehicle driving information, the first vehicle A control message for controlling 210a may be generated.
  • the control message includes various controls such as setting a destination of the first vehicle 210a, changing a driving mode, controlling a brake, engine/motor, etc. to change a speed, or controlling a steering device to change the driving direction. Can be linked to function.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating operations of a leader vehicle, a following vehicle, and a candidate vehicle for group driving.
  • Platooning refers to driving such that a vehicle gap between a front vehicle and a rear vehicle in which a plurality of vehicles are continuously located is maintained within a predetermined range.
  • the plurality of vehicles drive as a group, and consist of a leader vehicle located at the forefront and one or more following vehicles following the leader vehicle.
  • Vehicles 310 and 320 included in the cluster 300 each include the vehicle control device 100 described above in FIG. 1, and vehicle driving information generated by each vehicle through the communication unit 110 of the vehicle control device 100 Share.
  • the operation of the leader vehicle 310 described below is performed by the control unit 130 of the vehicle control device 100 provided in the leader vehicle 310, and the operation of the following vehicle 320 is performed by the leader vehicle 310. It is made by the control unit 130 of the vehicle control device 100 provided.
  • One cluster 300 includes one leader vehicle 310 and at least one following vehicle 320.
  • the leader vehicle 310 is located at the forefront of the cluster 300 and transmits its own vehicle driving information to the following vehicle 320 included in the cluster 300 through vehicle-to-vehicle communication (V2X) (S320). ).
  • V2X vehicle-to-vehicle communication
  • vehicle driving information of the leader vehicle 310 including speed, acceleration, and driving direction of the leader vehicle 310 may be transmitted to the following vehicle 320.
  • the following vehicle 320 performs cluster driving that follows (or follows) the leader vehicle 310 using vehicle driving information of the leader vehicle 310 received from the leader vehicle 310 (S340). .
  • the following vehicle 320 travels so that a predetermined distance is maintained with the vehicle located in front of it.
  • the speed of the following vehicle 320 may be adjusted by performing acceleration or deceleration so that a distance of 10 m or less from the vehicle in front is maintained.
  • the speed may be adjusted or the driving radius may be changed using vehicle driving information of the leader vehicle 310 received from the leader vehicle 310.
  • the following vehicle 320 may determine a predetermined speed and a predetermined driving direction at a predetermined coordinate by using vehicle driving information of the leader vehicle 310. When the following vehicle 320 is located at the predetermined coordinates, control is performed to have the predetermined speed and the predetermined driving direction.
  • the leader vehicle 310 communicates with vehicles located in a predetermined range, and may search for a candidate vehicle in which at least some of the moving paths of the leader vehicle 310 match (S360). One or more hobu vehicles may be searched.
  • the candidate vehicle (Potential Following Vehicle) 330 is defined as a vehicle that may or wants to become the following vehicle 320.
  • the candidate vehicle 330 may be searched for by the leader vehicle 310.
  • a vehicle may transmit a cluster request message to the leader vehicle 310 to become the candidate vehicle 330.
  • the leader vehicle 310 may include any vehicle in the candidate vehicle 330 in response to the cluster request message.
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle based on sensing information sensed by a sensor provided in the leader vehicle 310.
  • a candidate vehicle may be searched using vehicle-to-vehicle communication (V2X) or a candidate vehicle may be searched using telematics communication.
  • V2X vehicle-to-vehicle communication
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle in which at least a part of the movement path of the leader vehicle 310 matches based on a road on which the leader vehicle 310 is traveling. For example, when another vehicle traveling in the same direction on the same road within a predetermined range is sensed, another vehicle may be searched for as a candidate vehicle based on the sensing information.
  • a destination of another vehicle and/or a driving route of another vehicle may be received through vehicle-to-vehicle communication, and based on the received information, a candidate vehicle that matches at least a part of the moving route of the leader vehicle 310 may be searched. May be.
  • the leader vehicle 310 may receive other vehicle information including at least one of a destination of each vehicle and an expected movement route from vehicles located in a predetermined range.
  • a candidate vehicle in which at least a part of the moving path of the leader vehicle 310 matches may be searched based on information on other vehicles.
  • the leader vehicle 310 may communicate with a server that receives the path of each vehicle.
  • the leader vehicle 310 may transmit its own location to the server, and the server may search for a candidate vehicle in which at least a part of the movement path matches based on the location of the leader vehicle 310 and transmit it to the leader vehicle 310.
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle based on information received from the server.
  • At least one of the size and shape of the predetermined range may vary according to the speed of the leader vehicle 310. For example, if the speed of the leader vehicle 310 is within a first range, a predetermined range of the first size is set, but if the speed of the leader vehicle 310 is within a second range faster than the first range, A predetermined range of the small second size may be set. This is to promote higher safety since the risk of an accident that may occur in the vehicle increases as the vehicle speed increases.
  • the leader vehicle 310 may transmit a message so that the leader vehicle 310 and the candidate vehicle 330 are set as one cluster in response to the search for the candidate vehicle 330 (S380).
  • the message may be transmitted to the candidate vehicle 330 through the communication unit 110 of the vehicle control device 100 provided in the leader vehicle 310.
  • the message may include various information necessary for the candidate vehicle 330 to be included in the cluster.
  • the ID and security code of the reader vehicle 310 required to communicate with the reader vehicle 310, and vehicle driving information of the reader vehicle 310 may be included.
  • the vehicle control device can set an appropriate cluster even when there is a request from the occupant as well as when there is no request. Since clusters are automatically formed even without the intervention of passengers, fuel efficiency can be improved.
  • FIGS. 5A, 5B, 5C, 5D, and 6 illustrate a process of searching for a candidate vehicle and setting a cluster
  • the leader vehicle 310 may give priority to each of the plurality of candidate vehicles (S410).
  • the leader vehicle 310 performs a related control so that the plurality of candidate vehicles start cluster driving one by one in order to promote safety. To this end, when there are a plurality of searched candidate vehicles, the leader vehicle 310 gives priority to each of them.
  • the leader vehicle 310 may give priority to each of the plurality of candidate vehicles based on at least one of a location, type, height, length, and speed of each candidate vehicle.
  • the leader vehicle 310 may sense the traffic volume of each lane, and calculate, as a score, whether a plurality of candidate vehicles can easily join the cluster based on the traffic volume of each lane.
  • the leader vehicle 310 may give priority to each of the plurality of candidate vehicles based on the calculated score. The easier it is to join, the higher priority may be given.
  • the leader vehicle 310 may calculate the priority of each candidate vehicle in an order in which fuel efficiency is maximized when each candidate vehicle joins the cluster. For example, when the first vehicle joins the cluster, fuel efficiency is reduced by A%, and when the second vehicle joins the cluster, fuel efficiency is reduced by B% less than A, the first vehicle is given the first priority. And the second vehicle may be given a second priority.
  • the auxiliary priority may be recalculated in the order in which fuel efficiency is maximized during cluster driving.
  • the leader vehicle 310 may calculate how much fuel efficiency of the entire cluster increases when each candidate vehicle is included in the cluster. Secondary priority can be assigned based on the result of the calculation.
  • a plurality of candidate vehicles having the same priority have different priorities according to the auxiliary priority.
  • the leader vehicle 310 may set the cluster based on the priority (S430).
  • Each candidate vehicle may sequentially join the cluster according to the priority.
  • the leader vehicle 310 may be sequentially included in the cluster starting from a candidate vehicle having a high priority.
  • the candidate vehicle Since the candidate vehicle is not included in the cluster, it does not receive vehicle driving information of the leader vehicle from the leader vehicle, and performs driving that is not related to the cluster.
  • the leader vehicle determines at least one of a time point and a point at which the first candidate vehicle can be included in the cluster. do.
  • a related message is transmitted to the first candidate vehicle so that the first candidate vehicle is included in the cluster.
  • vehicle driving information of the leader vehicle may be transmitted to the first candidate vehicle.
  • the first candidate vehicle performs cluster preliminary driving to be included in the cluster, and when included in the cluster, performs cluster driving as a following vehicle.
  • the cluster preliminary driving means driving in which at least one of the vehicle speed and the driving direction is changed so that the candidate vehicle is located in the order determined by the leader vehicle in the cluster. For example, driving is performed to narrow the gap with the vehicle in front.
  • the candidate vehicle is included in the cluster and the distance between the vehicle in front of the vehicle is located within a predetermined distance
  • the candidate vehicle is changed to a following vehicle.
  • the group preliminary running is changed to the group running.
  • the leader vehicle determines at least one of a viewpoint and a point at which the second candidate vehicle may be included in the cluster.
  • the leader vehicle transmits a related message to the second candidate vehicle so that the second candidate vehicle is included in the cluster at the determined time point or point.
  • the time point and point at which the second candidate vehicle may be included in the cluster may be related to the change of the first candidate vehicle to a following vehicle. For example, when the first candidate vehicle is changed to a following vehicle, the leader vehicle may transmit a related message to the second candidate vehicle so that the second candidate vehicle is included in the cluster. In response to the message, the second candidate vehicle performs cluster preliminary driving to be included in the cluster, and when included in the cluster, performs cluster driving as a following vehicle.
  • the leader vehicle 310 may generate a list of candidate vehicles (S450).
  • the leader vehicle 310 may generate a cluster driving list including IDs of each vehicle included in the cluster, and may generate a candidate vehicle list including IDs of each candidate vehicle not included in the cluster.
  • the leader vehicle 310 may manage a communication channel and maintain security by creating a cluster driving list including IDs of each vehicle included in the cluster.
  • the leader vehicle 310 may manage the candidate vehicle by generating a candidate vehicle list.
  • the candidate vehicle list may include the ID and priority of each candidate vehicle.
  • the candidate vehicle list may be updated.
  • the priority of at least one candidate vehicle included in the candidate vehicle list may be changed.
  • a first vehicle having 1 as a vehicle ID and a second vehicle having 2 as a vehicle ID may perform cluster driving.
  • the first vehicle may be a leader vehicle and the second vehicle may be a following vehicle.
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle while performing cluster driving. As shown in FIG. 5B, the first vehicle may search for a third vehicle with a vehicle ID of 3 and a fourth vehicle with a vehicle ID of 4 as candidate vehicles using inter-vehicle communication.
  • the leader vehicle 310 generates a list of candidate vehicles for the third vehicle and the fourth vehicle.
  • a priority order for each candidate vehicle may be determined, and priority may be given to each candidate vehicle. For example, a third vehicle may be given a first priority, and a fourth vehicle may be given a second priority.
  • the group preliminary driving is performed from the third vehicle having a high priority, and the cluster driving list and the candidate vehicle list are updated as the third vehicle is included in the cluster. Thereafter, as shown in FIG. 5D, the fourth vehicle enters the cluster through the cluster preliminary driving, and then starts the cluster driving.
  • Each candidate vehicle is sequentially included in the cluster according to the priority, and cluster driving is performed according to the order according to the priority.
  • cluster formation may be determined by priority.
  • the leader vehicle 310 may actively search for a candidate vehicle 330 that may become the following vehicle 320. Furthermore, when a plurality of candidate vehicles join the cluster to start cluster driving, since the joining is sequentially performed according to the priority of each candidate vehicle, safe and efficient cluster driving becomes possible.
  • the leader vehicle 310 may detect and manage a candidate vehicle that may or wants to become the following vehicle 320 by generating a candidate vehicle list. Through this, an efficient cluster formation can be created.
  • the leader vehicle 310 may give priority to each of the plurality of candidate vehicles based on at least one of a location, type, height, length, and speed of each candidate vehicle.
  • the priority may be calculated using at least one of fuel efficiency when each candidate vehicle is included in the cluster, a time required for each candidate vehicle to be included in the cluster, and a traffic volume of a lane in which each candidate vehicle is driving.
  • a third vehicle having 3 as a vehicle ID and a fourth vehicle having 4 may be searched as candidate vehicles.
  • An example is a case where the leader vehicle and the following vehicle are driving in three lanes, the third vehicle is driving in one lane, and the fourth vehicle is driving in four lanes.
  • the shortest distance from the cluster is that the third vehicle is shorter than the fourth vehicle.
  • the leader vehicle 310 may give a higher priority than the third vehicle to the fourth vehicle, which is easy to be included in the cluster, by comprehensively considering the traffic volume of each lane. That is, the first priority may be given to the fourth vehicle, and the second priority may be given to the third vehicle.
  • priority is comprehensively set according to various conditions. Since candidate vehicles are sequentially included in clusters according to their priority, fuel efficiency of the clusters can be increased, and clusters can be formed safely and quickly.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a method for a leader vehicle to transmit a cluster approval message to a candidate vehicle.
  • the leader vehicle 310 may determine at least one of a viewpoint and a point at which the candidate vehicle 330 may be included in the cluster (S710).
  • the length of the cluster may be defined by the distance from one end of the leader vehicle to one end of the following vehicle located at the end of the cluster.
  • the leader vehicle can manage the following vehicles so that the length of the cluster fits the limit length.
  • a point at which at least one following vehicle deviates from the cluster may be calculated, and the candidate vehicle may be controlled to be included in the cluster at the calculated point.
  • cluster preliminary driving may be restricted on roads that may be obstructed by other vehicles such as curves or ramps.
  • the leader vehicle may monitor a situation in front and determine at least one of an appropriate point and time point at which the group preliminary driving can be performed.
  • at least one of a viewpoint and a point at which the candidate vehicle 330 may be included in the cluster may be determined in consideration of the movement path of the leader vehicle 310.
  • the leader vehicle 310 may transmit at least one of a time point and a point at which the candidate vehicle may be included in the cluster to the candidate vehicle through a communication unit (S730).
  • the candidate vehicle 330 may follow the cluster 300 including the leader vehicle 310. Since it is not a cluster driving or a cluster preliminary driving, an autonomous driving can be performed that maintains a predetermined distance with the cluster 300 within a communication distance.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating operations of a leader vehicle, a following vehicle, and a candidate vehicle for group driving.
  • the candidate vehicle 330 may communicate with vehicles located in a predetermined range.
  • a candidate group including at least one of vehicles or clusters in which at least a part of the movement path of the candidate vehicle 330 matches may be searched (S810).
  • the candidate vehicle 330 may transmit a cluster request message for performing cluster driving together with the candidate group to the candidate group through the communication unit (S830).
  • a cluster request message may be transmitted to the leader vehicle 310.
  • the cluster request message may include a vehicle ID capable of identifying the candidate vehicle 330.
  • the candidate vehicle 330 may generate a control message to follow the candidate group (S830).
  • Various electrical equipment provided in the candidate vehicle 330 operates according to the control message, and autonomous driving is performed to pursue the candidate group.
  • the candidate vehicle 330 may generate a control message to follow the candidate group by using the lane on which the candidate is traveling. For example, when the candidate group is driving in two lanes and the candidate vehicle 330 is driving in three lanes, a control message for changing lanes to two lanes may be generated.
  • autonomous driving means driving in which at least one of a vehicle speed and a driving direction is changed by an algorithm without driver intervention.
  • the leader vehicle 310 may determine whether to include the candidate vehicle 330 in the cluster according to a predetermined condition (S840).
  • the predetermined condition may vary depending on the road on which the leader vehicle 310 is driving.
  • a predetermined condition may vary according to characteristics of the road being driven, such as whether it is a straight section, whether it is a curve section, or whether it is a highway. For example, inclusion in clusters is not permitted in ramp sections that may be disturbed by other vehicles, but inclusion in clusters in straight sections may be permitted.
  • the leader vehicle 310 may calculate a cluster length when the candidate vehicle 330 is included in the cluster. When the calculated cluster length is greater than the limit length, the candidate vehicle 330 is not included in the cluster. In contrast, when the cluster length is less than the limit length, the candidate vehicle 330 is included in the cluster.
  • the leader vehicle 310 comprehensively considers the following vehicle 320 and the candidate vehicle 330 to determine a cluster formation (S850).
  • the leader vehicle 310 may determine a predetermined sequence number of the candidate vehicle 330 based on at least one of the position, type, height, length, and speed of the candidate vehicle 330. Specifically, when a candidate vehicle joins a cluster, a cluster formation in which fuel efficiency is maximized may be determined.
  • the leader vehicle 310 selectively transmits a cluster approval message to the candidate vehicle 330 (S860).
  • the cluster approval message is selectively transmitted depending on whether to include the cluster request vehicle in the cluster 300. When it is determined to be included in the cluster 300, a cluster approval message is transmitted, but when it is determined not to be included in the cluster 300, the cluster approval message is not transmitted.
  • the leader vehicle 310 controls the communication unit so that the candidate vehicle 330 is located in a predetermined order in the cluster 300. For example, when the sequence number of the following vehicle 320 is 2 and the sequence number of the candidate vehicle 330 is 3, the communication unit is controlled so that the candidate vehicle 330 is positioned behind the following vehicle 320. In contrast, when the order of the following vehicle 320 is 3 and the order of the candidate vehicle 330 is 2, the communication unit is controlled so that the candidate vehicle 330 is located between the leader vehicle 310 and the following vehicle 320 do.
  • At least one of the leader vehicle 310, the following vehicle 320, and the candidate vehicle 330 starts cluster driving according to the cluster formation (S870).
  • the candidate vehicle 330 is the leader vehicle 310 and the following vehicle 320 In order to be positioned therebetween, deceleration may be performed so that the distance to the leader vehicle 310 increases.
  • the candidate vehicle 330 may change lanes and accelerate to be positioned between the leader vehicle 310 and the following vehicle 320.
  • the candidate vehicle 330 may search for a new candidate group in response to the candidate group deviating from the movement path of the candidate vehicle 330.
  • the candidate vehicle 330 may continuously search for a new candidate group, and may perform cluster preliminary driving to a candidate group that preferentially transmits a cluster approval message.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a method for a leader vehicle to transmit a cluster hold message to a candidate vehicle.
  • the leader vehicle 310 may determine at least one of a time point and a point to transmit the cluster approval message.
  • the candidate vehicle 330 performs a cluster preliminary driving to start the cluster driving.
  • the leader vehicle 310 may determine at least one of a point and a time point at which the candidate vehicle 330 can preliminarily travel in clusters in consideration of the movement path of the leader vehicle 310. At least one of a point and a viewpoint may be determined according to the characteristics of the road included in the moving route.
  • the leader vehicle 310 may transmit the cluster hold message when more than a predetermined time remains until the time point to transmit the cluster approval message (S930).
  • the cluster hold message may include at least one of a time point and a point at which the cluster approval message is transmitted.
  • the candidate vehicle 330 may prepare for preliminary driving in a cluster through a cluster hold message.
  • the leader vehicle 310 may transmit a cluster approval message at the determined time point and/or point (S950). Since the swarm approval message is transmitted in a situation where safety is secured, safe swarm driving becomes possible.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an operation of a leader vehicle using a black list.
  • the leader vehicle 310 may determine whether the candidate vehicle 330 is included in the black list.
  • the cluster request message is ignored (S1010).
  • the candidate vehicle 330 is added to the candidate vehicle list.
  • the candidate vehicle 330 is managed through the candidate vehicle list until the candidate vehicle 330 is included in the cluster.
  • the leader vehicle 310 may add the candidate vehicle 330 to the black list when a larger number of cluster request messages than the reference number of times are received from the candidate vehicle 330 during the reference time (S1030).
  • the leader vehicle 310 may prevent resource waste of the leader vehicle 310 by adding the candidate vehicle 330 to the black list.
  • the present invention described above can be implemented as computer-readable code (or application or software) on a medium in which a program is recorded.
  • the above-described method of controlling an autonomous vehicle may be realized by a code stored in a memory or the like.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices storing data that can be read by a computer system.
  • Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc.
  • the computer may include a processor or a control unit. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

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Abstract

본 발명은 차량을 제어하는 차량 제어 장치를 제공한다. 상기 차량 제어 장치는 소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하는 통신부 및 상기 차량의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색하고, 상기 후보 차량이 탐색되는 것에 응답하여 상기 차량과 상기 후보 차량이 하나의 군집으로 설정되도록 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 후보 차량에 전송하는 프로세서를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
본 발명은 상기 차량 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나를 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량에 관한 것이다.
차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다.
차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 지대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
나아가, 복수의 차량들이 차량간격 제어를 통하여 가깝게 유지시켜 하나의 군집(또는 그룹)으로 주행하는 군집 주행(platooning) 기능이 있다. 복수의 차량들은 그룹 내 차량들의 움직임 및 잠재적인 이상 상황 정보를 차량간 통신을 통하여 교환하고, 이에 따른 제어를 통하여 차량 간격을 유지할 수 있다.
군집 주행이 이루어지면, 군집에 포함된 차량의 연료가 절감되며, 차량 간격이 좁게 유지되기 때문에 차량들의 도로 점유율이 작아져 정체를 완화하는 효과가 있다.
군집 주행은 차량과 사물간 통신(또는 V2X)나 차량과 차량간 통신(V2V) 등을 통해 이루어질 수 있다. 군집 주행의 군집은 군집의 최전방에 위치한 리더 차량(leader vehicle)과 상기 리더 차량을 뒤쫓는 추종 차량(follow vehicle)을 포함한다. 하나 또는 그 이상의 추종 차량들은 리더 차량의 주행 정보를 수신 받아 리더 차량을 따라 이동한다.
일반적으로, 군집은 추종 차량의 군집 요청과 리더 차량의 군집 승인에 의하여 이루어진다. 리더 차량이 개인 정보라 할 수 있는 자신의 차량 주행 정보를 추종 차량에게 공유하기 때문에, 승인이 필요하다. 요청과 승인은 차량에 탑승한 탑승객의 사용자 입력에 의하여 트리거 되어 발생한다.
군집 주행은 많은 장점을 가지고 있으나 리더 차량과 추종 차량에 탑승한 탑승객들 간에 요청과 승인이 있어야 한다는 점에서 대중화되지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 목적은, 탑승객의 요청 및/또는 승인이 없어도 자동으로 군집을 형성해 군집 주행을 할 수 있는 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량을 제공하는 것이다.
또한, 군집을 생성하거나 군집을 업데이트 하는 경우 안전을 고려하여 효율적으로 제어를 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량을 제공하는 것이다.
본 발명은 차량을 제어하는 차량 제어 장치, 그것을 포함하는 차량, 그리고 복수의 차량들을 포함하는 차량 통신 시스템의 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 차량의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색하고, 상기 후보 차량이 탐색되는 것에 응답하여 상기 차량과 상기 후보 차량이 하나의 군집으로 설정되도록 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 후보 차량에 전송하는 프로세서를 포함한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 후보 차량이 복수 개인 경우, 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여하고, 우선 순위에 근거하여 상기 군집을 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 각 후보 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 우선 순위에 의하여 군집 대형이 결정될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 각 후보 차량이 우선 순위에 따라 순차적으로 상기 군집에 포함되도록 상기 통신부를 통해 통신을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 후보 차량이 상기 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 적어도 하나를 결정하고, 상기 적어도 하나를 상기 통신부를 통해 상기 후보 차량에 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 차량의 이동 경로를 고려하여 상기 후보 차량이 상기 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 상기 적어도 하나를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 소정 범위에 위치한 상기 차량들로부터 각 차량의 목적지 및 예상 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는 타 차량 정보를 상기 통신부를 통해 수신하며, 상기 타 차량 정보에 근거하여 상기 적어도 일부가 일치하는 상기 후보 차량을 탐색할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주행하고 있는 도로에 근거하여 상기 적어도 일부가 일치하는 상기 후보 차량을 탐색할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 군집에 포함된 각 차량의 아이디를 포함하는 군집 주행 리스트를 생성하고, 상기 군집에 포함되지 않은 각 후보 차량의 아이디를 포함하는 후보 차량 리스트를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 군집 요청 메시지가 군집 요청 차량으로부터 수신되는 경우, 상기 군집에 상기 군집 요청 차량을 포함시킬지 여부를 소정 조건에 따라 결정하고, 결정 결과에 따라 선택적으로 군집 승인 메시지를 상기 군집 요청 차량으로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 차량의 이동 경로를 고려하여 상기 군집 승인 메시지를 전송할 시점 및 지점 중 적어도 하나를 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 군집 승인 메시지를 전송할 시점까지 소정 시간보다 많이 남은 경우, 상기 상기 군집 승인 메시지를 전송할 시점 및 지점 중 적어도 하나를 포함하는 군집 보류 메시지를 상기 군집 요청 차량으로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 군집 승인 메시지를 전송하는 경우 상기 군집 요청 차량이 상기 군집에서 소정 순번에 위치하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 군집 요청 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 소정 순번을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 소정 조건은 상기 차량이 주행 중인 도로에 따라 가변될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 군집 요청 차량이 블랙 리스트에 포함된 경우, 상기 군집 요청 메시지를 무시하며, 상기 군집 요청 차량으로부터 기준 시간 동안 기준 횟수보다 많은 수의 군집 요청 메시지들이 수신되는 경우, 상기 군집 요청 차량을 상기 블랙 리스트에 추가할 수 있다.
나아가, 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 차량의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 차량 또는 군집 중 적어도 하나를 포함하는 후보군을 탐색하고, 상기 후보군과 함께 군집 주행을 수행하기 위한 군집 요청 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 후보군에 전송하는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 후보군을 쫓아가도록 제어 메시지를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 후보군이 주행 중인 차선을 이용하여 상기 후보군을 쫓아가도록 상기 제어 메시지를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 후보군이 상기 차량의 이동 경로를 벗어나는 것에 응답하여 새로운 후본군을 탐색할 수 있다.
본 발명은 차량을 제어하는 차량 제어 장치, 그것을 포함하는 차량, 그리고 복수의 차량들을 포함하는 차량 통신 시스템의 차량 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
일정한 상황에서 복수의 차량들이 자동으로 군집을 형성하고 해제한다. 경로가 공통되는 경우, 주변 차량이 군집에 자동으로 포함되기 때문에, 탑승자의 요청이 있는 경우뿐만 아니라 요청이 없는 경우라도 적절한 군집을 설정할 수 있다. 탑승객의 개입이 없어도 군집이 자동으로 형성되기 때문에, 사용자 편의성이 증대되며, 차량의 연료 효율이 증대된다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도
도 2는 복수의 차량들을 제어하는 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도
도 3은 군집 주행을 위한 리더 차량, 추종 차량 그리고 후보 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 4는 복수의 후보 차량들이 탐색된 경우 리더 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 5a, 도 5b, 도 5c, 도 5d 및 도 6은 후보 차량을 탐색하고 군집을 설정하는 과정을 설명하기 위한 개념도들
도 7은 리더 차량이 후보 차량에 군집 승인 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 8은 군집 주행을 위한 리더 차량, 추종 차량 그리고 후보 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 9는 리더 차량이 후보 차량으로 군집 보류 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 10은 블랙 리스트를 이용한 리더 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
상기 차량 제어 장치는 차량을 제어하는 장치를 의미한다.
예를 들어, 상기 차량 제어 장치는 차량에 탑재되어 CAN 통신을 통해 통신을 수행하며 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어하기 위한 메시지를 생성하는 장치일 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 차량 제어 장치는 서버나 통신 장치처럼 상기 차량 밖에 위치하며 이동 통신 네트워크를 통해 상기 차량과 통신을 수행할 수 있다. 이경우, 상기 차량 제어 장치는 이동 통신 네트워크를 이용하여 원격으로 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어할 수 있다.
상기 차량 제어 장치(100)는 차량에 구비되는 것으로, 차량에 탈부착이 가능한 독립된 장치로 이루어지거나, 차량에 일체형으로 설치되어 차량의 일부 구성 요소일 수 있다.
도 1을 참조하면, 상기 차량 제어 장치(100)는 통신부(110), 그리고 프로세서(130)를 포함한다.
통신부(110)는, 차량에 구비된 다양한 구성요소들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 일 예로, 통신부(110)는 CAN(controller are network)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다. 다른 일 예로, 통신부(110)는, 차량, 이동 단말기와 서버, 다른 차량과 같이 통신 가능한 모든 기기와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 정의될 수 있다.
통신부(110)는 차량에 구비된 대부분의 전장품들로부터 차량의 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량에 구비된 전장품으로부터 상기 차량 제어 장치(100)로 전송되는 정보를 ‘차량 주행 정보’로 호칭한다.
차량 주행 정보는 차량 정보 및 차량의 주변 정보를 포함한다. 차량의 프레임을 기준으로 차량 내부와 관련된 정보를 차량 정보, 차량 외부와 관련된 정보를 주변 정보로 정의할 수 있다.
차량 정보는 차량 자체에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량 정보는 차량의 주행속도, 주행방향, 가속도, 각속도, 위치(GPS), 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 각 바퀴의 공기압, 차량에 가해지는 원심력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
주변 정보는 차량을 중심으로 소정 범위 내에 위치하는 다른 물체에 관한 정보 및 차량 외부와 관련된 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 주변 정보는, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변에 위치하는 객체 정보(사람, 타차량, 표지판 등), 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행 차로(Lane) 정보, 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 주변 정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량까지의 거리, 충돌 가능성, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주행 정보는 이상에서 설명한 예에 한정되지 않으며, 상기 차량에 구비된 구성요소로부터 생성된 모든 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 이용하여 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들을 제어하도록 이루어진다.
구체적으로, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 수신되는 차량 주행 정보에 근거하여, 기 설정되어 있는 복수의 조건들 중에서 적어도 하나의 조건이 만족되는지를 판단할 수 있다. 만족되는 조건에 따라, 상기 프로세서(130)는 상기 하나 또는 그 이상의 전장품들을 서로 다른 방식으로 제어할 수 있다.
기 설정된 조건과 관련하여, 상기 프로세서(130)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 애플리케이션에서 이벤트가 발생한 것을 감지하고, 감지된 이벤트가 기 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 상기 프로세서(130)는 통신부(110)를 통해 수신된 정보로부터 이벤트가 발생한 것을 감지할 수도 있다.
상기 애플리케이션은 위젯(widget)이나 홈 런처 등을 포함한 개념으로서, 차량에서 구동 가능한 모든 형태의 프로그램을 의미한다. 따라서, 상기 애플리케이션은 웹 브라우저, 동영상 재생, 메세지 송수신, 일정 관리, 애플리케이션의 업데이트의 기능을 수행하는 프로그램이 될 수 있다.
나아가, 상기 애플리케이션은 전방 추돌 방지(Forward Collision Warning, FCW), 사각 지대 감지(Blind Spot Detection, BSD), 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW), 보행자 감지(Pedestrian Detection, PD), 커브 속도 경고(Curve Speed Warning, CSW) 및 턴 바이 턴 길안내(turn by turn navigation, TBT) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 이벤트 발생은, 부재중 전화가 있는 경우, 업데이트 대상인 애플리케이션이 있는 경우, 메세지가 도착한 경우, 시동 온(start on), 시동 오프(start off), 자율 주행 온/오프, 디스플레이 활성화 키 눌림(LCD awake key), 알람(alarm), 호 연결(Incoming call), 부재중 알림(missed notification) 등이 될 수 있다.
다른 예로서, 이벤트 발생은 ADAS(advanced driver assistance system)에서 설정한 경고 발생, ADAS에서 설정한 기능이 수행되는 경우일 수 있다. 예를 들어, 전방 충돌 경고(forward collision warning)가 발생하는 경우, 후측방 경고(blind spot detection)가 발생하는 경우, 차선 이탈 경보(lane departure warning)가 발생하는 경우, 주행 조향 보조 경보(lane keeping assist warning)가 발생하는 경우, 긴급 제동 기능(autonomous emergency braking)이 수행되는 경우에 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
또 다른 예로서, 전진 기어에서 후진 기어로 변경되는 경우, 소정 값보다 큰 가속이 발생되는 경우, 소정 값보다 큰 감속이 발생되는 경우, 동력장치가 내연기관에서 모터로 변경되는 경우, 또는 모터에서 내연기관으로 변경되는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
이 밖에도, 차량에 구비된 다양한 ECU가 특정 기능을 수행하는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
일 예로, 발생한 이벤트가 기 설정된 조건에 만족되는 경우, 상기 프로세서(130)는 만족되는 조건에 대응하는 정보가 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 디스플레이들에 표시되도록 상기 통신부(110)를 제어할 수 있다.
한편, 상기 차량 제어 장치(100)는 복수의 차량들이 군집을 형성하는 군집 주행과 관련된 기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 군집의 리더 차량으로 자신의 차량 주행 정보를 군집에 포함된 추종 차량으로 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 군집의 추종 차량으로 리더 차량으로부터 수신된 차량 주행 정보에 근거하여 군집 주행을 수행할 수 있다. 추종 차량에 구비된 차량 제어 장치는 상기 리더 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 추종 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들에 제어 메시지를 전송할 수 있다.
상기 차량 제어 장치(100)의 상기 통신부(110)는 소정 범위 내에 위치한 타 차량들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 일 예로, 상기 소정 범위는 군집 주행을 수행하기 위한 통신 가능 거리일 수 있다.
상기 프로세서(130)는 군집 주행이 이루어지도록 상기 통신부를 통해 상기 타 차량들과 통신을 수행한다. 상기 프로세서(130)는 자신의 차량 주행 정보를 타 차량에게 공유하거나, 다른 차량의 차량 주행 정보를 수신받아 군집 주행에 이용할 수 있다.
도 2는 복수의 차량들을 제어하는 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
상기 차량 제어 장치(100)는 차량에 탑재되어 상기 차량을 제어할 수 있고, 차량에 탑재되지 않은 상태에서 무선 네트워크를 이용해 원격으로 상기 차량을 제어할 수도 있다.
상기 통신부(110)는, 상기 차량 제어 장치(100)가 상기 차량에 탑재되는 경우 CAN 통신을 수행하도록 이루어지고, 상기 차량에 탑재되지 않는 경우 무선 네트워크(220)를 통해 무선 통신을 수행하도록 이루어질 수 있다. 다시 말해, 상기 통신부(110)는 상기 차량 제어 장치의 종류에 따라 서로 다른 방식의 통신을 수행하도록 이루어질 수 있다.
상기 차량 제어 장치(100)는 서버나 기지국, V2I의 인프라스트럭처에 해당할 수 있으며, 하나 또는 그 이상의 차량들(210a-210c)과 통신을 수행하며 각 차량을 제어하기 위한 제어 메시지를 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량 제어 장치(100)는 제1차량(210a)으로부터 제1차량(210a)에서 생성된 제1 차량 주행 정보를 수신하고, 상기 제1 차량 주행 정보에 근거하여 상기 제1차량(210a)을 제어하기 위한 제어 메시지를 생성할 수 있다.
상기 제어 메시지는 상기 제1차량(210a)의 목적지를 설정하거나, 주행 모드를 변경하거나, 속도가 변경되도록 브레이크나 엔진/모터 등을 제어하거나, 주행 방향이 변경되도록 조향 장치를 제어하는 등 다양한 제어 기능에 연계될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 상기 차량 제어 장치(100)의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 군집 주행을 위한 리더 차량, 추종 차량 그리고 후보 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
군집 주행(Platooning)은 복수의 차량들이 연속적으로 위치하는 앞 차와 뒷 차 사이의 차량 간격이 소정 범위 이내로 유지되게 주행하는 것을 의미한다. 복수의 차량들은 하나의 그룹으로 주행을 하며, 제일 선두에 위치한 리더 차량과 리더 차량을 추종하는 하나 또는 그 이상의 추종 차량들로 이루어진다.
군집(300)에 포함된 차량들(310,320)은 도 1에서 상술한 차량 제어 장치(100)를 각각 구비하며, 차량 제어 장치(100)의 통신부(110)를 통해 각 차량에서 생성된 차량 주행 정보를 공유한다.
이하에서 설명하는 리더 차량(310)의 동작은 리더 차량(310)에 구비된 차량 제어 장치(100)의 제어부(130)에 의하여 이루어지고, 추종 차량(320)의 동작은 리더 차량(310)에 구비된 차량 제어 장치(100)의 제어부(130)에 의하여 이루어진다.
하나의 군집(300)은 하나의 리더 차량(310)과 적어도 하나의 추종 차량(320)을 포함한다.
리더 차량(Lead Vehicle, 310)은 군집(300)의 최전방에 위치하며, 차량간 통신(V2X)을 통해 자신의 차량 주행 정보를 군집(300)에 포함된 추종 차량(320)에 전송한다(S320).
예를 들어, 리더 차량(310)의 속도, 가속도, 주행 방향 등이 포함된 리더 차량(310)의 차량 주행 정보가 추종 차량(320)에 전송될 수 있다.
추종 차량(Following Vehicle, 320)은 리더 차량(310)으로부터 수신된 리더 차량(310)의 차량 주행 정보를 이용하여 리더 차량(310)을 추종하는(또는 쫓아가는) 군집 주행을 수행한다(S340).
추종 차량(320)은 바로 앞에 위치한 차량과 일정한 간격이 유지되도록 주행을 수행한다. 예를 들어, 앞 차량과 10m 이하의 간격이 유지되도록 가속이나 감속을 수행해 추종 차량(320)의 속도를 조절할 수 있다. 상기 리더 차량(310)으로부터 수신된 리더 차량(310)의 차량 주행 정보를 이용하여 속도를 조절하거나 주행 반경을 변경할 수 있다.
추종 차량(320)은 리더 차량(310)의 차량 주행 정보를 이용하여 소정 좌표에서의 소정 속도와 소정 주행 방향을 결정할 수 있다. 상기 추종 차량(320)이 상기 소정 좌표에 위치하는 경우, 상기 소정 속도와 상기 소정 주행 방향을 가지도록 제어를 수행한다.
리더 차량(310)은 소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하며, 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색할 수 있다(S360). 하나 또는 그 이상의 호부 차량들이 탐색될 수 있다.
후보 차량(Potential Following Vehicle, 330)은 추종 차량(320)이 될 수 있거나 되기를 원하는 차량으로 정의된다. 후보 차량(330)은 리더 차량(310)에 의하여 탐색될 수 있다. 또는, 어느 차량은 후보 차량(330)이 되기 위하여 리더 차량(310)에 군집 요청 메시지를 전송할 수 있다. 리더 차량(310)은 군집 요청 메시지에 응답하여 상기 어느 차량을 후보 차량(330)에 포함시킬 수 있다.
리더 차량(310)은 리더 차량(310)에 구비된 센서에 의하여 센싱된 센싱 정보에 근거하여 후보 차량을 탐색할 수 있다. 또한, 차량 간 통신(V2X)을 이용해 후보 차량을 탐색하거나, 텔레매틱스 통신을 이용해 후보 차량을 탐색할 수 있다.
리더 차량(310)은 리더 차량(310)이 주행하고 있는 도로에 근거하여 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 소정 범위 내에서 동일한 도로를 같은 방향으로 주행하고 있는 타 차량이 센싱되는 경우, 센싱 정보에 근거하여 타 차량을 후보 차량으로 탐색할 수 있다.
다른 예를 들어, 타 차량의 목적지 및/또는 타 차량의 주행 경로를 차량 간 통신으로 수신하고, 수신된 정보를 바탕으로 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부와 일치하는 후보 차량을 탐색할 수도 있다. 상기 리더 차량(310)은 소정 범위에 위치한 차량들로부터 각 차량의 목적지 및 예상 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는 타 차량 정보를 수신할 수 있다. 그리고 타 차량 정보에 근거하여 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 리더 차량(310)은 각 차량의 경로를 수신하는 서버와 통신을 수행할 수 있다. 리더 차량(310)은 자신의 위치를 서버로 전송하고, 서버는 리더 차량(310)의 위치에 근거하여 이동 경로의 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색해 리더 차량(310)으로 전송할 수 있다. 리더 차량(310)은 서버로부터 수신된 정보에 근거하여 후보 차량을 탐색할 수 있다.
상기 소정 범위의 크기 및 형태 중 적어도 하나는 리더 차량(310)의 속도에 따라 가변될 수 있다. 예를 들어, 리더 차량(310)의 속도가 제1범위 이내이면 제1크기의 소정 범위가 설정되지만, 리더 차량(310)의 속도가 제1범위보다 빠른 제2범위 이내이면 상기 제1크기보다 작은 제2크기의 소정 범위가 설정될 수 있다. 이는, 차량 속도가 빨라짐에 따라 차량에 발생할 수 있는 사고 위험성이 높아지기 때문에, 보다 높은 안전을 도모하기 위함이다.
상기 리더 차량(310)은 후보 차량(330)이 탐색되는 것에 응답하여 상기 리더 차량(310)과 상기 후보 차량(330)이 하나의 군집으로 설정되도록 메시지를 전송할 수 있다(S380).
구체적으로, 상기 리더 차량(310)에 구비된 차량 제어 장치(100)의 통신부(110)를 통해 상기 메시지가 상기 후보 차량(330)에 전송될 수 있다.
상기 메시지에는 상기 군집에 상기 후보 차량(330)이 포함되기 위해 필요한 다양한 정보가 포함될 수 있다. 예를 들어, 상기 리더 차량(310)과 통신을 수행하기 위해 필요한 상기 리더 차량(310)의 아이디와 보안코드, 상기 리더 차량(310)의 차량 주행 정보가 포함될 수 있다.
본 발명에 따르면 차량 제어 장치는 탑승자의 요청이 있는 경우뿐만 아니라 요청이 없는 경우라도 적절한 군집을 설정할 수 있다. 탑승객의 개입이 없어도 군집이 자동으로 형성되기 때문에, 연료 효율을 높일 수 있다.
도 4는 복수의 후보 차량들이 탐색된 경우 리더 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5a, 도 5b, 도 5c, 도 5d 및 도 6은 후보 차량을 탐색하고 군집을 설정하는 과정을 설명하기 위한 개념도들이다.
상기 리더 차량(310)은 상기 후보 차량이 복수 개인 경우, 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다(S410)
군집 주행이 이루어지기 위해서는 리더 차량(310)과 후보 차량(330)간에 보안이 유지되는 통신 채널이 확립되어야 한다. 나아가, 군집에 포함되지 않은 타 차량을 회피하며 군집에 포함되기 위한 주행을 수행해야 한다.
복수 개의 후보 차량들이 동시에 군집 주행을 시작할 수도 있으나, 상기 리더 차량(310)은 안전을 도모하기 위하여 복수의 후보 차량들이 하나씩 차례대로 군집 주행을 시작하도록 관련 제어를 수행한다. 이를 위해, 상기 리더 차량(310)은 탐색된 후보 차량이 복수 개인 경우, 각각에 우선 순위를 부여한다.
상기 리더 차량(310)은 각 후보 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다.
상기 리더 차량(310)은 각 차선의 교통량을 센싱하고, 각 차선의 교통량에 근거하여 복수의 후보 차량들이 군집에 합류하기 용이한지 여부를 점수로 산출할 수 있다. 상기 리더 차량(310)은 산출된 점수에 근거하여 상기 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다. 합류가 용이할수록 보다 높은 우선 순위가 부여될 수 있다.
상기 리더 차량(310)은 각 후보 차량이 군집에 합류하는 경우 연료 효율이 최대화 되는 순서대로 각 후보 차량의 우선 순위를 산출할 수도 있다. 예를 들어, 제1차량이 군집에 합류하는 경우 연료 효율이 A% 절감되고, 제2차량이 군집에 합류하는 경우 연료 효율이 A보다 작은 B% 절감되는 경우, 제1차량에 제1순위가 부여되고 제2차량에 제2순위가 부여될 수 있다.
우선 순위가 동일한 후보 차량이 복수 개 있을 경우, 군집 주행시 연료 효율이 최대화 되는 순서대로 보조 우선 순위가 재산출 될 수 있다. 리더 차량(310)은 각 후보 차량이 군집에 포함되었을 때 군집 전체의 연료 효율이 얼마만큼 증대되는지를 산출할 수 있다. 산출 결과에 근거하여 보조 우선 순위를 부여할 수 있다. 동일한 우선 순위를 가지는 복수의 후보 차량들은 보조 우선 순위에 의하여 서로 다른 순위를 가지게 된다.
다음으로, 상기 리더 차량(310)은 우선 순위에 근거하여 상기 군집을 설정할 수 있다(S430).
우선 순위에 따라 각 후보 차량이 순차적으로 군집에 합류할 수 있다. 상기 리더 차량(310)은 우선 순위가 높은 후보 차량부터 차례차례 군집에 포함시킬 수 있다.
후보 차량은 군집에 포함된 상태가 아니므로, 리더 차량으로부터 리더 차량의 차량 주행 정보를 수신 받지 못하며, 군집과 관련이 없는 주행을 수행한다.
예를 들어, 제1 우선 순위를 가지는 제1 후보 차량과 제2 우선 순위를 가지는 제2 후보 차량이 있는 경우, 리더 차량은 제1 후보 차량이 군집에 포함될 수 있는 시점과 지점 중 적어도 하나를 결정한다. 결정된 시점 또는 지점에서 제1 후보 차량이 군집에 포함되도록, 관련 메시지를 제1 후보 차량으로 전송한다. 메시지의 일 예로, 리더 차량의 차량 주행 정보가 제1 후보 차량으로 전송될 수 있다. 제1 후보 차량은 메시지에 응답하여 군집에 포함되기 위한 군집 예비 주행을 수행하고, 군집에 포함된 경우 추종 차량으로써의 군집 주행을 수행한다.
여기서, 군집 예비 주행은 후보 차량이 군집에서 리더 차량이 정한 순번에 위치하도록 차량 속도 및 주행 방향 중 적어도 하나를 변경하는 주행을 의미한다. 예를 들어, 앞 차량과의 간격을 좁히는 주행을 수행한다. 후보 차량이 군집 대열에 포함되어 앞 차량과의 간격이 소정 간격 이내에 위치하면, 후보 차량은 추종 차량으로 변경된다. 후보 차량이 추종 차량으로 변경되는 경우, 군집 예비 주행은 군집 주행으로 변경된다.
리더 차량은 제2 후보 차량이 군집에 포함될 수 있는 시점과 지점 중 적어도 하나를 결정한다. 결정된 시점 또는 지점에서 제2 후보 차량이 군집에 포함되도록, 리더 차량은 관련 메시지를 제2 후보 차량으로 전송한다.
제2 후보 차량이 군집에 포함될 수 있는 시점과 지점은 제1 후보 차량이 추종 차량으로 변경되는 것과 관계될 수 있다. 예를 들어, 제1 후보 차량이 추종 차량으로 변경됨과 동시에 리더 차량은 제2 후보 차량이 군집에 포함되도록, 관련 메시지를 제2 후보 차량으로 전송할 수 있다. 제2 후보 차량은 메시지에 응답하여 군집에 포함되기 위한 군집 예비 주행을 수행하고, 군집에 포함된 경우 추종 차량으로써의 군집 주행을 수행한다.
상기 리더 차량(310)은 후보 차량 리스트를 생성할 수 있다(S450).
리더 차량(310)은 군집에 포함된 각 차량의 아이디를 포함하는 군집 주행 리스트를 생성하고, 군집에 포함되지 않은 각 후보 차량의 아이디를 포함하는 후보 차량 리스트를 생성할 수 있다.
리더 차량(310)은 군집에 포함된 각 차량의 아이디를 포함하는 군집 주행 리스트를 생성해 통신 채널을 관리하고 보안을 유지할 수 있다.
나아가, 리더 차량(310)은 후보 차량 리스트를 생성해 후보 차량을 관리할 수 있다. 후보 차량 리스트에는 각 후보 차량의 아이디와 우선 순위가 포함될 수 있다. 새로운 후보 차량이 탐색되거나 기존 후보 차량이 소정 범위에서 사라지는 경우, 후보 차량 리스트는 업데이트 될 수 있다. 업데이트 되는 경우, 후보 차량 리스트에 포함된 적어도 하나의 후보 차량의 우선 순위가 변경될 수 있다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 차량 ID로 1을 가진 제1차량과 차량 ID로 2를 가진 제2차량이 군집 주행을 할 수 있다. 이때, 제1차량이 리더 차량이고 제2차량은 추종 차량일 수 있다.
리더 차량(310)은 군집 주행을 수행하면서 후보 차량을 탐색할 수 있다. 도 5b에 도시된 바와 같이, 제1차량은 차량 간 통신을 이용하여 후보 차량으로 3이라는 차량 ID를 가진 제3차량과 4라는 차량 ID를 가진 제4차량을 탐색할 수 있다.
리더 차량(310)은 제3차량과 제4차량에 대한 후보 차량 리스트를 생성한다. 이때, 각 후보 차량에 대한 우선 순위를 결정하고, 각 후보 차량에 우선 순위를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제3차량에는 제1 우선 순위가 부여되고, 제4차량에는 제2 우선 순위가 부여될 수 있다.
도 5c에 도시된 바와 같이, 우선 순위가 높은 제3차량부터 군집 예비 주행이 이루어지고, 제3차량이 군집에 포함됨에 따라 군집 주행 리스트와 후보 차량 리스트가 업데이트 된다. 이후, 도 5d에 도시된 바와 같이, 제4차량은 군집 예비 주행을 통해 군집에 진입하고 이후 군집 주행을 시작한다.
각 후보 차량은 우선 순위에 따라 군집에 순차적으로 포함되고, 우선 순위에 따른 순번에 따라 군집 주행을 수행한다. 다시 말해, 우선 순위에 의하여 군집 대형이 결정될 수 있다.
리더 차량(310)은 추종 차량(320)이 될 수 있는 후보 차량(330)을 적극적으로 탐색할 수 있다. 나아가, 복수의 후보 차량들이 군집 주행을 시작하기 위해 군집에 합류하는 경우, 각 후보 차량의 우선 순위에 따라 순차적으로 합류가 이루어지기 때문에, 안전하고 효율적인 군집 주행이 가능해진다.
리더 차량(310)은 후보 차량 리스트를 생성함으로써 추종 차량(320)이 될 수 있거나 되기를 원하는 후보 차량을 감지하고 관리할 수 있다. 이를 통해 효율적인 군집 대형이 생성될 수 있다.
본 발명에 따르면, 리더 차량(310)은 각 후보 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다.
나아가. 각 후보 차량이 군집에 포함될 경우의 연료 효율과 각 후보 차량이 군집에 포함되기 위해 소요되는 시간, 각 후보 차량이 주행 중인 차선의 교통량 중 적어도 하나를 이용하여 우선 순위를 산출할 수 있다.
예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 다수의 차량들 중에서 차량 ID로 3을 가진 제3차량과 4를 가진 제4차량이 후보 차량으로 탐색될 수 있다. 리더 차량과 추종 차량은 3차선으로 주행 중이고, 제3차량은 1차선으로 주행 중이며, 제4차량은 4차선으로 주행 중인 경우가 일 예로 도시되어 있다. 군집과의 최단 거리는 제3차량이 제4차량 보다 짧다. 하지만, 2차선에는 다수의 차량들이 주행 중이므로, 제3차량에 비해 제4차량이 군집에 포함되기 용이하다.
리더 차량(310)은 각 차선의 교통량 등을 종합적으로 고려하여 군집에 포함되기 용이한 제4차량에 제3차량 보다 높은 우선 순위를 부여할 수 있다. 즉, 제4차량에 제1 우선 순위가 부여되고, 제3차량에 제2 우선 순위가 부여될 수 있다.
후보 차량이 복수대인 경우, 다양한 조건들에 따라 종합적으로 우선 순위가 설정된다. 우선 순위에 따라 후보 차량이 순차적으로 군집에 포함되기 때문에, 군집의 연료 효율을 높일 수 있고, 안전하고 빠르게 군집을 형성할 수 있다.
도 7은 리더 차량이 후보 차량에 군집 승인 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
리더 차량(310)은 후보 차량(330)이 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다(S710)..
군집에는 일정한 제한이 있을 수 있다. 예를 들어, 군집의 길이나 크기에 제한이 있을 수 있다. 리더 차량의 일 단으로부터 군집의 말단에 위치한 추종 차량의 일 단까지의 거리에 의하여 군집의 길이가 정의될 수 있다. 리더 차량은 군집의 길이가 제한 길이에 맞춰지도록 추종 차량을 관리할 수 있다.
제한 길이로 말미암아 새로운 추종 차량을 군집에 포함시킬 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 추종 차량이 군집에서 이탈하는 지점을 산출하고, 산출된 지점에서 후보 차량이 군집에 포함되도록 제어할 수 있다.
나아가, 커브나 램프와 같이 타 차량에 의하여 방해가 발생될 수 있는 도로에서는 군집 예비 주행이 제한될 수 있다. 리더 차량은 전방의 상황을 모니터링 하고 군집 예비 주행을 수행할 수 있는 적절한 지점 및 시점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 다시 말해, 상기 리더 차량(310)의 이동 경로를 고려하여 후보 차량(330)이 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
상기 리더 차량(310)은 후보 차량이 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 적어도 하나를 통신부를 통해 후보 차량에 전송할 수 있다(S730).
상기 리더 차량(310)으로부터 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 적어도 하나가 수신되는 경우, 후보 차량(330)은 상기 리더 차량(310)이 포함된 군집(300)을 쫓아갈 수 있다. 군집 주행이나 군집 예비 주행이 아니므로, 통신이 가능한 거리 내에서 군집(300)과 소정 거리를 유지하는 자율 주행이 이루어질 수 있다.
도 8은 군집 주행을 위한 리더 차량, 추종 차량 그리고 후보 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
후보 차량(330)은 소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행할 수 있다. 그리고, 후보 차량(330)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 차량 또는 군집 중 적어도 하나를 포함하는 후보군을 탐색할 수 있다(S810).
후보 차량(330)은 상기 후보군과 함께 군집 주행을 수행하기 위한 군집 요청 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 후보군에 전송할 수 있다(S830).
예를 들어, 후보군이 군집(300)인 경우, 리더 차량(310)으로 군집 요청 메시지를 전송할 수 있다. 군집 요청 메시지에는 후보 차량(330)을 식별할 수 있는 차량 아이디가 포함될 수 있다.
후보 차량(330)은 후보군을 쫓아가도록 제어 메시지를 생성할 수 있다(S830). 제어 메시지에 의하여 후보 차량(330)에 구비된 각종 전장품이 동작하며, 후보군을 쫓아가는 자율 주행이 이루어진다.
이때, 상기 후보 차량(330)은 후보군이 주행 중인 차선을 이용하여 후보군을 쫓아가도록 제어 메시지를 생성할 수 있다. 예를 들어, 후보군이 2차선을 주행 중이고, 후보 차량(330)이 3차선을 주행 중인 경우, 2차선으로 차선을 변경하게 하는 제어 메시지를 생성할 수 있다.
여기서 자율 주행이란 운전자의 개입 없이도 알고리즘에 의하여 차량의 속도 및 주행 방향 중 적어도 하나가 가변되는 주행을 의미한다.
리더 차량(310)은 군집 요청 메시지가 군집 요청 차량, 즉 후보 차량(330)으로부터 수신되는 경우, 후보 차량(330)을 군집에 포함시킬지 여부를 소정 조건에 따라 결정할 수 있다(S840).
소정 조건은 리더 차량(310)이 주행 중인 도로에 따라 가변될 수 있다. 직선 구간인지 여부, 커브 구간인지 여부, 고속도로인지 여부 등 주행 중인 도로의 특성에 따라 소정 조건은 달라질 수 있다. 예를 들어, 타 차량에 의해 방해를 받을 수 있는 램프 구간에서는 군집에 포함되는 것이 허용되지 않지만, 직선 구간에서는 군집에 포함되는 것이 허용될 수 있다.
소정 조건은 군집의 길이 및 크기에 관련될 수 있다. 리더 차량(310)은 후보 차량(330)이 군집에 포함되는 경우의 군집 길이를 산출할 수 있다. 산출된 군집 길이가 제한 길이보다 큰 경우에는, 후보 차량(330)을 군집에 포함시키지 않는다. 이와 달리, 군집 길이가 제한 길이보다 작은 경우에는, 후보 차량(330)을 군집에 포함시킨다.
리더 차량(310)은 추종 차량(320)과 후보 차량(330)을 종합적으로 고려하여 군집 대형을 결정한다(S850).
리더 차량(310)은 후보 차량(330)의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 후보 차량(330)의 소정 순번을 결정할 수 있다. 구체적으로, 후보 차량이 군집에 합류하는 경우 연료 효율이 최대화 되는 군집 대형을 결정할 수 있다.
리더 차량(310)은 군집 승인 메시지를 선택적으로 후보 차량(330)에 전송한다(S860). 군집 승인 메시지는 군집 요청 차량을 군집(300)에 포함시킬지 여부에 따라 선택적으로 전송된다. 군집(300)에 포함하기로 결정된 경우, 군집 승인 메시지가 전송되지만, 군집(300)에 포함하지 않기로 결정된 경우, 군집 승인 메시지가 전송되지 않는다.
군집 승인 메시지를 전송하는 경우, 리더 차량(310)은 후보 차량(330)이 군집(300)에서 소정 순번에 위치하도록 통신부를 제어한다. 예를 들어, 추종 차량(320)의 순번이 2번이고 후보 차량(330)의 순번이 3번인 경우, 추종 차량(320) 뒤에 후보 차량(330)이 위치하도록 통신부를 제어한다. 이와 달리, 추종 차량(320)의 순번이 3번이고 후보 차량(330)의 순번이 2번인 경우, 리더 차량(310)과 추종 차량(320) 사이에 후보 차량(330)이 위치하도록 통신부를 제어한다.
군집 승인 메시지에 응답하여 리더 차량(310), 추종 차량(320) 및 후보 차량(330) 중 적어도 하나는 군집 대형에 맞추어 군집 주행을 시작한다(S870).
예를 들어, 추종 차량(320)의 순번이 3번이고 후보 차량(330)의 순번이 2번인 경우, 추종 차량(320)은 후보 차량(330)이 리더 차량(310)과 추종 차량(320) 사이에 위치할 수 있도록, 리더 차량(310)과의 거리가 멀어지도록 감속을 수행할 수 있다. 후보 차량(330)은 리더 차량(310)과 추종 차량(320) 사이에 위치하도록 차선 변경 및 가속을 수행할 수 있다.
도면에 도시되지 않았으나, 후보 차량(330)은 상기 후보군이 상기 후보 차량(330)의 이동 경로를 벗어나는 것에 응답하여 새로운 후보군을 탐색할 수 있다. 후보 차량(330)은 계속해서 새로운 후보군을 탐색할 수 있으며, 군집 승인 메시지를 우선적으로 전송하는 어느 후보군으로 군집 예비 주행을 수행할 수 있다.
도 9는 리더 차량이 후보 차량으로 군집 보류 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
리더 차량(310)은 군집 승인 메시지를 전송할 시점 및 지점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 군집 승인 메시지가 전송되는 경우, 후보 차량(330)은 군집 주행을 시작하기 위한 군집 예비 주행을 수행한다.
리더 차량(310)은 리더 차량(310)의 이동 경로를 고려하여 후보 차량(330)의 군집 예비 주행이 가능한 지점 및 시점 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 이동 경로에 포함된 도로의 특성에 의하여 지점 및 시점 중 적어도 하나가 결정될 수 있다.
리더 차량(310)은 군집 승인 메시지를 전송할 시점까지 소정 시간보다 많이 남은 경우, 군집 보류 메시지를 전송할 수 있다(S930). 군집 보류 메시지에는 군집 승인 메시지를 전송할 시점 및 지점 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 후보 차량(330)은 군집 보류 메시지를 통해 군집 예비 주행을 대비할 수 있다.
그리고, 리더 차량(310)은 결정된 시점 및/또는 지점에서 군집 승인 메시지를 전송할 수 있다(S950). 안전이 확보된 상황에서 군집 승인 메시지가 전송되기 때문에, 안전한 군집 주행이 가능해진다.
도 10은 블랙 리스트를 이용한 리더 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
리더 차량(310)은 후보 차량(330)으로부터 군집 요청 메시지가 전송되는 경우, 후보 차량(330)이 블랙 리스트에 포함되는지 여부를 판단할 수 있다.
후보 차량(330)이 블랙 리스트에 포함된 경우, 군집 요청 메시지를 무시한다(S1010).
후보 차량(330)이 블랙 리스트에 포함되지 않은 경우, 후보 차량 리스트에 후보 차량(330)을 추가한다. 후보 차량(330)이 군집에 포함될 때까지 후보 차량 리스트를 통해 후보 차량(330)을 관리한다.
리더 차량(310)은, 후보 차량(330)으로부터 기준 시간 동안 기준 횟수보다 많은 수의 군집 요청 메시지들이 수신되는 경우, 후보 차량(330)을 블랙 리스트에 추가할 수 있다(S1030).
군집 요청 메시지가 반복적으로 전송되는 경우, 불필요한 연산을 반복적으로 수행하게 되므로, 리더 차량(310)의 자원을 낭비하게 된다. 리더 차량(310)은 후보 차량(330)을 블랙 리스트에 추가함으로써 리더 차량(310)의 자원 낭비를 방지할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서,
    소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 차량의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색하고, 상기 후보 차량이 탐색되는 것에 응답하여 상기 차량과 상기 후보 차량이 하나의 군집으로 설정되도록 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 후보 차량에 전송하는 프로세서를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후보 차량이 복수 개인 경우, 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여하고, 우선 순위에 근거하여 상기 군집을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    각 후보 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 복수 개의 후보 차량들 각각에 우선 순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 우선 순위에 의하여 군집 대형이 결정되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    각 후보 차량이 우선 순위에 따라 순차적으로 상기 군집에 포함되도록 상기 통신부를 통해 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후보 차량이 상기 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 적어도 하나를 결정하고, 상기 적어도 하나를 상기 통신부를 통해 상기 후보 차량에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 이동 경로를 고려하여 상기 후보 차량이 상기 군집에 포함될 수 있는 시점 및 지점 중 상기 적어도 하나를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 소정 범위에 위치한 상기 차량들로부터 각 차량의 목적지 및 예상 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는 타 차량 정보를 상기 통신부를 통해 수신하며, 상기 타 차량 정보에 근거하여 상기 적어도 일부가 일치하는 상기 후보 차량을 탐색하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주행하고 있는 도로에 근거하여 상기 적어도 일부가 일치하는 상기 후보 차량을 탐색하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집에 포함된 각 차량의 아이디를 포함하는 군집 주행 리스트를 생성하고, 상기 군집에 포함되지 않은 각 후보 차량의 아이디를 포함하는 후보 차량 리스트를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    군집 요청 메시지가 군집 요청 차량으로부터 수신되는 경우, 상기 군집에 상기 군집 요청 차량을 포함시킬지 여부를 소정 조건에 따라 결정하고, 결정 결과에 따라 선택적으로 군집 승인 메시지를 상기 군집 요청 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 이동 경로를 고려하여 상기 군집 승인 메시지를 전송할 시점 및 지점 중 적어도 하나를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 승인 메시지를 전송할 시점까지 소정 시간보다 많이 남은 경우, 상기 군집 승인 메시지를 전송할 시점 및 지점 중 적어도 하나를 포함하는 군집 보류 메시지를 상기 군집 요청 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 승인 메시지를 전송하는 경우 상기 군집 요청 차량이 상기 군집에서 소정 순번에 위치하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 요청 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 소정 순번을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 소정 조건은 상기 차량이 주행 중인 도로에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 요청 차량이 블랙 리스트에 포함된 경우, 상기 군집 요청 메시지를 무시하며,
    상기 군집 요청 차량으로부터 기준 시간 동안 기준 횟수보다 많은 수의 군집 요청 메시지들이 수신되는 경우, 상기 군집 요청 차량을 상기 블랙 리스트에 추가하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  18. 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서,
    소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 차량의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 차량 또는 군집 중 적어도 하나를 포함하는 후보군을 탐색하고, 상기 후보군과 함께 군집 주행을 수행하기 위한 군집 요청 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 후보군에 전송하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 후보군을 쫓아가도록 제어 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 후보군이 주행 중인 차선을 이용하여 상기 후보군을 쫓아가도록 상기 제어 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 후보군이 상기 차량의 이동 경로를 벗어나는 것에 응답하여 새로운 후본군을 탐색하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
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