JPH10261195A

JPH10261195A - 車両群形成制御装置および方法

Info

Publication number: JPH10261195A
Application number: JP9068660A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Ezu; 昌宏得津; Yasuo Kawabata; 靖夫川畑; Shinji Yakura; 信次矢倉; Shinobu Ide; 忍井手
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-03-21
Filing date: 1997-03-21
Publication date: 1998-09-29
Anticipated expiration: 2017-03-21
Also published as: JP3818722B2

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の車両または車両群で隊列走行を行うた
めの群形成制御を円滑に行う。【解決手段】道路１を走行している複数の車両１１〜
１４は、車両同士の車々間通信２０や路上に設けられる
路車間通信装置５との間の路車間通信２１，２２によっ
て、群を形成する車両を選択する。車両の選択は、目的
地を含む車両情報を判定して行う。群を形成する車両は
加減速制御によって隊列を形成する。車両１１，１２と
車両１３，１４とがそれぞれ群を形成して隊列走行を行
えば、車間距離を短縮して効率的に道路１を使用するこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の車両で群を
形成し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、道路などを走行する車両同
士でプラトーンとも呼ばれる隊列を組むように群を形成
する考え方が提案されている。群を形成して走行すれ
ば、各車両が単独で走行する場合よりも車間距離を縮め
ることができ、道路などの交通混雑の緩和などの効果が
期待される。また多くの車両が隊列を組んで連動してま
とまった走行を行うので、安全で効率的な交通を行うこ
とが期待される。

【０００３】車両群形成に関連する先行技術は、たとえ
ば特開平５−１７０００８、特開平７−２００９９１お
よび特開平８−３１４５４１などに開示されている。特
開平５−１７０００８には、先行車から追従車に対し
て、車速や加速度などの走行状態を示す情報と、スロッ
トル開度、操舵角、ブレーキ操作量などの操作量を示す
情報と、車両重量、エンジン出力特性などの車両諸元を
示す情報とを伝達し、後行車では伝達された情報を受信
して、先行車の制御の結果である走行状態の変化を待た
ずに、先行車に与えられる操作と同様の操作を後行車に
与えながら追従走行制御を可能にする考え方が開示され
ている。特開平７−２００９９１には、２台以上の車両
のうち先導車両に対する実際の運転操作のみで、後続の
車両は自動的に追従運転を行う連携運転システムが開示
されている。特開平８−３１４５４１には、隊列を形成
して走行する複数の車両間で、先頭車両が路面に設置さ
れ車両走行を誘導する案内標識を検知し、後続車両に制
御データを伝達して、後続車両では案内標識の検知は行
わないようにする構成が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の先行技術には、
車両群が形成された後で隊列走行を行う際に、安全かつ
効率よく追従制御を行うための課題の解決を目指してい
るけれども、新たに群を形成する車両または車両群をど
のようにして選択するかの課題については触れられてい
ない。

【０００５】本発明の目的は、新たに車両または車両群
が群を形成する場合に、円滑な走行制御を行うことがで
きるようにする車両群形成制御装置および方法を提供す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御
用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御
装置であって、他の車両または他の車両群から、走行目
的地についての目的位置情報を含む車両情報を受信する
情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両
情報を、自車の車両情報と比較する情報比較手段と、情
報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って群を形
成する車両または車両群を選択する車両選択手段と、車
両選択手段による選択結果を示す情報を送信する情報送
信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置で
ある。本発明に従えば、情報受信手段によって走行目的
地についての目的位置情報を含む車両情報を受信し、情
報比較手段によって自車の車両情報と比較し、車両選択
手段が所定の基準に従って群を形成する車両または車両
群を選択するので、走行目的地が近い車両または車両群
と群を形成することができ、走行目的地付近まで群を形
成して円滑に隊列走行を行うことができる。

【０００７】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝
達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であっ
て、他の車両または車両群から送信され、送信車両を特
定する識別情報を含む車両情報を受信する情報受信手段
と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車
の車両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の
比較結果から、車両情報間の類似度を判定する類似度判
定手段と、類似度が所定値以上の車両または車両群を選
択する車両選択手段と、車両選択手段によって選択され
た車両情報を送信した車両または車両群を識別情報によ
って特定して、群を形成して隊列走行を行うための情報
を返信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両
群形成制御装置である。本発明に従えば、車両情報間の
類似度が所定地以上の車両または車両群を車両選択手段
によって選択し、選択される車両または車両群に対して
は、情報受信手段によって受信される識別情報によって
特定して群を形成して隊列走行を行うための情報を情報
送信手段から返信するので、車両情報の類似度が高い車
両または車両群との間で円滑に車両群を形成することが
できる。

【０００８】また本発明は、車両の現在位置としての自
車位置を検出する位置検出手段を備え、前記情報受信手
段は、車両情報とともに、他の車両または他の車両群の
現在位置としての他車位置を示す位置情報を受信し、前
記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される他
車位置と位置検出手段によって検出される自車位置とが
所定距離内の車両または車両群を比較の対象とすること
を特徴とする。本発明に従えば、情報比較手段が他車位
置と自車位置とが所定距離内の車両または車両群を比較
の対象とするので、群を形成する相手として選択される
車両または車両群との距離があまり離れることはなく、
円滑に車両群を形成することができる。

【０００９】また本発明は、車両の現在位置としての自
車位置を検出する位置検出手段を備え、前記情報受信手
段は、車両情報とともに、他の車両または他の車両群の
現在位置としての他車位置を示す位置情報を受信し、前
記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される他
車位置を記憶する記憶手段を有し、記憶手段に記憶され
る他車位置が位置検出手段によって検出される自車位置
から走行方向の前方または後方に、所定台数以内の車両
または車両群を比較の対象とすることを特徴とする。本
発明に従えば、群を形成する相手となる車両または車両
群が情報比較手段によって自車位置から走行方向の前方
または後方に所定台数以内に制限されるので、群形成に
要する時間を短時間ですますことができ、円滑な群形成
が可能となる。

【００１０】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝
達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であっ
て、他の車両または他の車両群に、自車の車両情報を送
信する情報送信手段と、他の車両または他の車両群から
返信される群を形成して隊列走行を行うための情報を受
信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信され
る情報に従って、返信があった車両または車両群と群を
形成するように走行制御する走行制御手段とを含むこと
を特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従え
ば、他の車両または他の車両群に、自車の車両情報を送
信して、他の車両または他の車両群から群を形成して隊
列走行を行うための情報を受信することによって、返信
があった車両または車両群と群を形成するように走行制
御手段によって走行制御され、円滑に群を形成すること
ができる。

【００１１】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝
達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であっ
て、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検
出手段と、他の車両または他の車両群から送信され、送
信車両を特定する識別情報、他の車両または他の車両群
の現在位置としての他車位置を示す位置情報、および自
車の車両情報の送信要求を含む情報を受信する情報受信
手段と、情報受信手段によって受信される他車位置と位
置検出手段によって検出される自車位置とを比較する情
報比較手段と、情報比較手段の比較結果が所定距離内の
ときに、群を形成する車両または車両群として選択する
車両選択手段と、車両選択手段によって選択された車両
または車両群を受信された識別情報によって特定して、
自車の車両情報を返信する情報送信手段とを含むことを
特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従え
ば、他の車両または他の車両群から情報受信手段によっ
て受信される他車位置を示す車両情報と、位置検出手段
によって検出される自車位置とを情報比較手段によって
比較し、比較結果が所定距離内のときに車両選択手段に
よって群を形成する車両または車両群として選択し、選
択された車両または車両群を、受信された識別情報によ
って特定して自車の車両情報を情報送信手段から返信す
るので、群を形成する相手となる車両または車両群に対
し、自車の車両情報を返信して円滑な群の形成を行うこ
とができる。

【００１２】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝
達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であっ
て、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検
出手段と、位置検出手段によって検出される自車位置を
含む位置情報、および自車の車両情報を所定周期で送信
する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成
制御装置である。本発明に従えば、位置検出手段によっ
て検出される自車位置を情報送信手段によって車両情報
とともに所定周期で送信するので、車両情報を受信する
他の車両または車両群では、群を形成する相手として選
択するか否かを容易に判断し、円滑な群形成を行うこと
ができる。

【００１３】また本発明で、前記車両情報は、走行を行
う目標車速を含むことを特徴とする。本発明に従えば、
走行を行う目標車速を車両情報に含むので、目標車速の
近い車両または車両群で隊列走行を行うことができ、各
車両の乗員が希望する車速で円滑に隊列走行できる。

【００１４】また本発明で前記車両情報は、走行目的地
についての目的位置情報を含むことを特徴とする。本発
明に従えば、車両情報に走行目的地についての目的位置
情報を含むので、走行目的地が近い車両または車両群で
隊列走行を行うことができ、一旦形成される群から離脱
する車両または車両群の数を少なくすることができる。

【００１５】また本発明で前記車両情報は、車両の種類
を含むことを特徴とする。本発明に従えば、車両情報と
して車両の種類を含むので、普通乗用車、軽乗用車、ト
ラック、バスなどの異なる種類の車両または車両群が群
を形成することが少なくなり、走行性能や走行目的の近
い車両または車両群で円滑な群の形成を行うことができ
る。

【００１６】また本発明で前記車両情報は、車両の走行
性能についての諸元情報を含むことを特徴とする。本発
明に従えば、車両情報に車両の走行性能についての諸元
情報、たとえばエンジン出力、トルク特性、加速性能、
ブレーキ特性などを含むので、諸元情報の近い車両また
は車両群を隊列走行させることができ、車間距離を短縮
しても安全な追従制御を行うことができる。

【００１７】また本発明で前記情報受信手段または前記
情報送信手段とは別個に、群内の車両間で走行制御用情
報を通信する群内通信手段を備えることを特徴とする。
本発明に従えば、一旦車両群が形成されると、群内の前
後車両間での走行制御用情報は情報受信手段または情報
送信手段とは別個に備えられる群内通信手段によって行
われるので、群の内外に対する情報の通信を使い分け、
円滑な群形成制御を行うことができる。

【００１８】さらに本発明は、車両が走行する道路近傍
に設置され、複数の車両で群を形成し、群内の車両間で
走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行うための車両群
形成制御装置であって、複数の車両または車両群から送
信され、車両情報および送信車両または車両群を特定す
る識別情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段に
よって受信される車両情報を比較する情報比較手段と、
情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って、群
を形成する車両または車両群を選択する車両選択手段
と、車両選択手段によって選択された車両または車両群
に対して、群を形成する他の車両または車両群について
の識別情報を送信する情報送信手段とを含むことを特徴
とする車両群形成制御装置である。本発明に従えば、車
両が走行する道路近傍に設置される車両群形成制御装置
によって、複数の車両または車両群から送信される車両
情報に基づいて、群を形成する車両または車両群を選択
し、選択された車両または車両群に対して群を形成する
他の車両または車両群についての識別情報を送信して、
群を形成する相手方となる車両または車両群についての
情報を伝達し、円滑な群形成を行うことができる。

【００１９】また本発明で、前記情報受信手段は、複数
の車両または車両群から現在位置を示す位置情報も受信
し、前記情報比較手段は、車両または車両群間の距離を
比較し、前記車両選択手段は、所定距離内の車両または
車両群で群を形成するように選択することを特徴とす
る。本発明に従えば、群を形成する車両または車両群間
の距離が所定距離内の場合に車両情報に基づく車両また
は車両群の選択を行うので、群を形成する車両または車
両群は、短時間で円滑に群を形成することができる。

【００２０】また本発明で前記情報比較手段は、複数の
車両情報に対して、各車両情報毎の比較結果と、予め設
定される重み付け係数との積の積算値または累積値に基
づく類似度比較を行うことを特徴とする。本発明に従え
ば、車両情報の比較の際には、複数の車両情報に対して
各車両情報毎の比較結果を予め設定される重み付け係数
との積を求め、その積算値または累積値に基づいて類似
度比較を行うので、種々の要因に基づく車両情報の比較
を総合的に行うことができ、円滑に群を形成することが
できる。

【００２１】また本発明で前記車両選択手段は、選択さ
れる車両または車両群が複数存在する場合に、最も距離
が近い車両または車両群を選択することを特徴とする。
本発明に従えば、車両選択手段によって選択される車両
または車両群が複数存在する場合には、最も距離が近い
車両または車両群が選択されて群を形成するので、群の
形成に要する時間が短くなり、円滑に群を形成させるこ
とができる。

【００２２】また本発明で車両に搭載され、走行車速を
検出する車速検出手段を備え、前記車両選択手段は、車
速検出手段によって検出される車速に応じて前記所定距
離を変更することを特徴とする。本発明に従えば、車両
選択手段は、車速検出手段によって検出される走行車速
に応じて所定距離を変更するので、たとえば車速が大き
いときには所定距離を大きくしても短時間で群を形成す
ることができ、車速が小さいときには所定距離も小さく
して群形成に要する時間の増大を防ぐことができる。

【００２３】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝
達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置であっ
て、自車または自車を含む車両群の現在位置として自車
位置を検出する位置検出手段と、群を形成する相手とな
る車両または車両群を特定するための識別情報を入手す
る情報入手手段と、情報入手手段によって入手される識
別情報によって特定される車両または車両群の現在位置
を特定する位置特定手段と、位置特定手段によって特定
される車両または車両群の現在位置に基づいて、自車ま
たは自車を含む車両群が、群を形成する相手となる車両
または車両群の直前または直後に位置するように、群形
成のために自車を走行制御する走行制御手段とを含むこ
とを特徴とする車両群形成制御装置である。本発明に従
えば、情報入手手段が入手する群を形成する相手となる
車両または車両群を特定するための識別情報と、位置特
定手段によって、識別情報によって特定される車両また
は車両群の現在位置を特定し、位置検出手段によって自
車または自車を含む車両群の現在位置を自車位置として
検出し、自車位置および他車位置の関係に基づき、走行
制御手段によって、自車または自車を含む車両群が群を
形成する相手となる車両または車両群の直前または直後
に位置するように走行制御されるので、円滑に隊列走行
に移行することができる。

【００２４】また本発明で前記走行制御手段は、前記位
置検出手段によって検出される自車位置と、前記位置特
定手段によって特定される車両または車両群の現在位置
とから前後関係を判断し、自車位置が後方に位置する場
合に、群形成のための走行制御を行うことを特徴とす
る。本発明に従えば、走行制御手段は、自車位置と位置
特定手段によって特定される車両または車両群の現在位
置とから前後関係を判断し、自車位置が後方に位置する
場合に群形成のための制御を行う。隊列に対して後続す
るように走行制御されるので、円滑に群が形成される。

【００２５】また本発明で前記車両選択手段は、前方に
位置する車両または車両群側から後方に位置する車両ま
たは車両群を群を形成する相手となる車両または車両群
として選択する場合に、前方の車両または車両群から後
方の車両または車両群に対して、群形成のための走行制
御を要求することを特徴とする。本発明に従えば、車両
または車両群間で群を形成するように選択された前方側
の車両または車両群は、後方側の車両または車両群に対
して走行制御を要求するので、後方側の車両または車両
群が走行制御を行って円滑に群を形成することができ
る。

【００２６】また本発明で前記走行制御手段によって群
形成のための走行制御が行われる際に、走行制御が行わ
れる車両または車両群と、群を形成する相手となる車両
または車両群とのうちの少なくとも一方から、周囲の他
の車両に対して、群を形成する車両の識別情報または車
両位置、および群を形成する旨の情報を送信する情報送
信手段を備えることを特徴とする。本発明に従えば、群
を形成する車両または車両群から周囲に対し、群を形成
する車両の識別情報または車両位置と、群を形成する旨
の情報を情報送信手段から送信するので、周囲の車両で
も群を形成する車両または車両の走行が円滑に行なえる
ように走行状態を制御し、安全性を高めることができ
る。

【００２７】また本発明で前記情報送信手段は、群を形
成する車両または車両群の後方側を走行している車両ま
たは車両群に、群を形成する相手の車両または車両群の
識別情報を送信することを特徴とする。本発明に従え
ば、道路の近傍に設置される車両群形成制御装置から、
群を形成する車両または車両群のうち後方側を走行して
いる車両または車両群に、群を形成する相手の車両また
は車両群の識別情報を送信するので、後方側を走行して
いる車両または車両群は前方側を走行している車両また
は車両群を容易に特定し、円滑に群を形成する走行制御
を行うことができる。

【００２８】また本発明で前記情報送信手段は、群を形
成する車両または車両群の識別情報または車両位置およ
び群を形成する旨を、さらに周囲の他の車両に対しても
送信すること特徴とする。本発明に従えば、道路の近傍
に設置される車両群形成制御装置から、群を形成する車
両または車両群の周囲の他の車両に対しても、群を形成
する車両または車両群の識別情報または車両位置、およ
び群を形成する旨を含む情報を送信するので、周囲の他
の車両は群を形成する走行制御が円滑に行えるように走
行状態を制御し、安全に隊列走行を実現させることがで
きる。

【００２９】また本発明で自車が車両群を形成している
場合は、自車が車両群内で予め特定される条件を満たす
ときに、車両情報または識別情報の前記情報送信手段に
よる送信または前記情報受信手段による受信を行うこと
を特徴とする。本発明に従えば、車両群を形成している
車両間では、予め特定される条件を満たす車両が車両情
報または識別情報の送信または受信を行うので、群の外
部との情報の送信または受信の量が減少し、情報伝達を
円滑かつ確実に行うことができる。

【００３０】さらに本発明は、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行う車両群形成制御方法であって、他の車両または他
の車両群から、走行目的地についての目的地情報を含む
車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い
車両または車両群を、群を形成する相手として選択し、
選択結果を含む情報を、他の車両または他の車両群に送
信することを特徴とする車両群形成制御方法である。本
発明に従えば、目的地情報を含む車両情報の類似度が高
い車両または車両群で群を形成するので、一旦群が形成
された後では群から離脱する車両または車両群が低減さ
れ、効率的な隊列走行を行うことができる。

【００３１】さらに本発明は、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行う車両群形成制御方法であって、車両が走行する道
路近傍で、複数の車両または車両群から送信される車両
情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両
または車両群を、群を形成する車両または車両群として
選択し、選択結果を含む情報を、複数の車両または車両
群に送信することを特徴とする車両群形成制御方法であ
る。本発明に従えば、車両が走行する道路近傍側で、複
数の車両または車両群を、車両情報の類似度の高さを基
準として群として組合わせ、隊列走行を円滑に行わせる
ことができる。

【００３２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
全体的なシステム構成を示す。自動車専用道路などの道
路１は、たとえば走行車線２と追越車線３を有し、路肩
に沿って信号ケーブル４が配設されている。道路１に臨
んでは、路車間通信装置５が設けられている。路車間通
信装置５は、信号ケーブル４を介して管制センタ１０と
通信可能に接続される。

【００３３】道路１上を走行する複数の車両１１〜１４
は、無線電波で路車間通信装置や車両間同士で通信が可
能である。車両１３，１４同士の間では、車々間通信２
０で通信が行われる。車両１１，１２と路車間通信装置
５との間は、路車間通信２１，２２でそれぞれ通信が行
われる。車々間通信２０は、車両１１〜１４が車両群を
形成しているときには群内通信として、車両群に属しな
い車両または車両群との間の通信の場合は群外通信とし
て行われる。ここで、車両１１，１２が路車間通信２
１，２２によって群を形成し、車両１３，１４が車々間
通信２０によって群を形成しようとしている場合を想定
する。

【００３４】図２は、図１の各車両１１〜１４に搭載さ
れる車両走行制御装置３０の概略的な電気的構成を示
す。情報通信装置３１は、車両走行制御装置３０が搭載
されている自車の車両情報を他の車両１１〜１４または
路車間通信装置５に送信し、他の車両１１〜１４からの
車両情報や路車間通信装置５からサービス情報などを受
信する。路車間通信装置５および群を形成していない車
両に対する情報送受信は、無線電波を介して行う。隊列
走行を行っている群内の前後車両間で車両情報を伝達す
る情報送受信は、距離が短くなるのでたとえば赤外線通
信装置４５による赤外線などを介して行うことができ
る。位置情報受信装置３２は、複数のＧＰＳ人工衛星か
らの電波を受信し、車両の現在位置を検出する。車間距
離検出装置３３は、レーダセンサなどを用いて車両の走
行方向の前方を走行している車両との間の車間距離を検
出する。車速検出装置３４は、たとえば車軸の回転速度
などから車両の走行速度を車速として検出する。車両加
速度検出装置３５は、Ｇセンサなどを用いて、車両の加
速度を検出する。ヨーレート検出装置３６は、ジャイロ
装置などを用いて、車両の走行方向が水平面内で変化す
る角速度を検出する。車両情報入力装置３７には、自車
についての車両情報が入力される。群形成制御装置３８
は、後述するような処理によって、群形成に伴う制御を
行う。メモリ３９には、各種情報を記憶する。

【００３５】情報送受信装置３１に受信される他の車両
についての車両情報、位置情報受信装置３２によって受
信される車両の現在位置、車間距離検出装置３３によっ
て検出される車間距離、車速検出装置３４によって検出
される車速、車両加速度検出装置３５によって検出され
る車両加速度およびヨーレート検出装置３６によって検
出されるヨーレートなどのデータは、制御量演算装置４
０で制御量として演算の対象となり、群を形成して隊列
走行を行うため演算処理が行われる。制御量演算装置４
０による演算結果は、ステアリング制御装置４１、ブレ
ーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３およびトラン
スミッション制御装置４４に与えられ、車両１１〜１４
の走行状態の制御が行われる。ステアリング制御装置４
１は、車両１１〜１４の走行方向を変化させる。ブレー
キ制御装置４２は、車両１１〜１４の走行速度を低下さ
せるように制動を行う。エンジン制御装置４３は、車両
１１〜１４を加速したりエンジンブレーキによって減速
したりする制御を行う。トランスミッション制御装置４
４は、車両１１〜１４のトランスミッションでの変速状
態を適正に制御する。

【００３６】図３は本発明の実施の第１形態として、図
２の車両走行制御装置３０を車両１１〜１４に搭載する
とき、群形成制御装置３８によって車両群を形成する車
両を選択する処理を示す。ステップａ１から処理を開始
し、ステップａ２では、情報受信手段としての情報送受
信装置３１によって、周囲の車両１１〜１４からの車両
情報を受信する。車両情報は、走行目的地についての目
的地情報や走行する目標車速、あるいは普通乗用車、軽
乗用車、トラック、バス等の車両１１〜１４の種類を示
す種類情報、さらには各車両１１〜１４のエンジン出
力、トルク特性、加速性能、ブレーキ特性等を含む車両
の諸元情報である。ステップａ３では、自車についての
車両情報を車両情報入力装置３７から検出する。情報比
較手段として、ステップａ４では、周囲の車両と自車の
車両情報とを比較し、車両選択手段として、ステップａ
５では比較結果が予め設定されている基準を満たしてい
る場合に、周囲車両を群を形成する相手として選択す
る。選択が行われるときには、情報送信手段として、ス
テップａ６で選択した車両に対し隊列走行を行う旨を送
信する。ステップａ６の送信が終了したとき、またはス
テップａ５で選択を行わなかったときには、ステップａ
７で群形成のための処理を終了して、元の処理に戻る。

【００３７】図４は本発明の実施の第２形態として群形
成制御装置３８によって車両群を形成する車両を選択す
る処理を示す。ステップｂ１から処理を開始し、ステッ
プｂ２では周囲車両からの車両情報と識別情報である車
両ＩＤとを受信する。ステップｂ３では自車の車両情報
を車両情報入力装置３７から検出する。ステップｂ４で
は周囲車両と自車との間で車両情報を比較する。類似度
判定手段として、ステップｂ５では、車両情報の比較の
結果、類似度が所定値以上であるか否かを判定する。類
似の判定は、次の３つの考え方で行うことができる。 │自車の車両情報（車両諸元、車速等）−他車の車両
情報│≦既定値であれば類似する。 Σ（不一致情報×重み付け係数）≦既定値であれば類
似する。不一致項目毎に−１、一致項目毎に＋１し、その累計
が既定値以下であれば類似する。

【００３８】ステップｂ５で類似度が所定値以上と判断
されるときにはその車両情報を送信した車両を選択し、
選択車両を車両ＩＤによって特定し、隊列走行する旨を
送信する。ステップｂ６の送信が終了したとき、または
ステップｂ５で類似度が所定値以上の車両の選択を行う
ことができなかったときは、ステップｂ７で車両選択の
処理を終了し、元の処理に戻る。

【００３９】図５は、本発明の実施の第３形態として車
両群を形成する車両を選択するための比較対象とするか
否かの処理を示す。ステップｃ１から処理を開始し、ス
テップｃ２では周囲車両からの車両情報と位置情報とを
受信する。ステップｃ３では自車の車両情報を車両情報
入力装置３７から検出し、自車の位置情報を位置検出手
段としての位置情報受信装置３２から検出する。ステッ
プｃ４では、他車と自車の位置比較を行い、ステップｃ
５で所定距離内であるか否かを判断する。所定距離内で
あると判断されるときには、ステップｃ６で比較対象と
し、車両情報の比較による群を形成するか否かの判断を
行う。ステップｃ６が終了したとき、またはステップｃ
５で所定距離内ではないと判断されるときには、ステッ
プｃ７で処理を終了し、元の処理に戻る。

【００４０】図６は、本発明の実施の第４形態として車
両群を形成する車両を選択するための比較対照となるか
否かの処理を示す。ステップｄ１から処理を開始し、ス
テップｄ２では周囲車両からの車両情報と位置情報とを
受信する。ステップｄ３で群形成制御装置３８がメモリ
３９に受信した情報を記憶する。ステップｄ４では群形
成制御装置３８が車両情報入力装置３７から自車の車両
情報を検出し、位置情報受信装置３２から自車の位置情
報を検出する。ステップｄ５では、メモリ３９に記憶し
ている他車の位置情報が、自車の位置に対して所定台数
以内の前後の車両または車両群であるか否かを判断す
る。所定台数以内と判断されるときには、ステップｄ６
で類似度判定の比較対象とし、ステップｄ５で所定台数
以外ではないと判断されるときにはそのまま、ステップ
ｄ７で処理を終了して元の処理に戻る。

【００４１】図７は、本発明の実施の第５形態として他
の車両側で車両群を形成する車両を選択する場合の処理
を示す。ステップｅ１から処理を開始し、ステップｅ２
で車両情報入力装置３７から得られる自車の車両情報
を、情報送信手段としての情報送受信装置３１から送信
する。ステップｅ３では他車から群を形成する相手とし
て自車を選択する旨の返信があったか否かを判断する。
返信があったときには、ステップｅ４で選択した車両に
隊列走行する旨を送信する。ステップｅ４が終了したと
き、またはステップｅ３で返信がなかったときには、ス
テップｅ５で処理を終了し、元の処理に戻る。

【００４２】図８は、本発明の実施の第６形態として他
の車両側で車両群を形成する車両を選択する場合の処理
を示す。ステップｆ１から処理を開始し、ステップｆ２
では周囲車両から車両情報、車両ＩＤ、位置情報等の送
信要求を情報受信手段としての情報送受信装置３１で受
信する。ステップｆ３では、位置情報受信装置３２によ
って、自車の位置情報を検出する。ステップｆ４では、
他車の位置と自車位置とを比較する。ステップｆ５で
は、比較結果が所定距離内であるか否かを判断する。所
定距離内であれば、ステップｆ６で、他車から要求され
ている車両情報、車両ＩＤ、位置情報等の情報送信手段
としての情報送受信装置３１から送信する。ステップｆ
６の終了後、またはステップｆ５で所定距離内ではない
と判断されるときには、ステップｆ７で処理を終了し、
元の処理に戻る。

【００４３】図９は、本発明の実施の第７形態として自
車の車両情報等を一定周期で周囲の車両に送信する処理
を示す。ステップｇ１から処理を開始し、ステップｇ２
では位置情報受信装置３２によって自車位置の検出を行
う。ステップｇ３では、所定周期、たとえば数１０秒に
達しているか否かを判断する。所定周期に達していれ
ば、ステップｇ４で自車位置と、車両情報入力装置３７
に入力されている車両情報とを情報送信手段である情報
送受信装置３１から送信する。ステップｇ４が終了した
とき、またはステップｇ３で所定周期に達していないと
判断されるときには、処理を終了し、ステップｇ５で元
の処理に戻る。

【００４４】図１０〜図１３は自車をＡ車とし、他車で
あるＢ車が隊列走行の相手となるか否かを所定の車両情
報に基づいて判断する処理を示す。図１０では、ステッ
プｈ１から処理を開始し、ステップｈ２で隊列走行相手
となるＢ車の任意の情報、車両ＩＤを情報受信手段とし
ての情報送受信装置３１で受信する。ステップｈ３で
は、Ｂ車の車速情報を受信する。ステップｈ４では、車
速情報に基づいて目標車速を算出する。ステップｈ５で
は車速検出装置３４によって自車の車速を検出する。ス
テップｈ６では自車の車速と目標車速とが一致している
か否かを判断する。一致していないときには、ステップ
ｈ７で群形成は行わず、自車の走行制御のみを行う。ス
テップｈ６で目標車速が一致していると判断されるとき
はその判断結果を保持した後、あるいはステップｈ７が
終了したとき、ステップｈ８で処理を終了し、元の処理
に戻る。

【００４５】図１１は、本発明の実施の第９形態の処理
を示す。ステップｉ１から処理を開始し、ステップｉ２
では隊列走行相手車両となるＢ車の任意情報および車両
ＩＤを受信する。ステップｉ３で、Ｂ車の目的位置に関
する情報を受信し、ステップｉ４で目的位置に関する情
報から目的位置を検出する。ステップｉ５では、車両情
報入力装置３７に入力されている自車であるＡ車の位置
情報から、目的地を読出す。ステップｉ６では、自車と
Ｂ車との目的地が一致しているか否かを判断する。一致
していないと判断されるときには、ステップｉ７で自車
の走行制御のみを行う。ステップｉ６で目的地が一致し
ていると判断されるときには、判断結果を保持した後、
あるいはステップｉ７の処理が終了したときには、ステ
ップｉ８で処理を終了し、元の処理に戻る。

【００４６】図１２は、本発明の実施の第１０形態の処
理を示す。ステップｊ１から処理を開始し、ステップｊ
２では、隊列走行相手車両となるＢ車の任意情報や車両
ＩＤを受信する。ステップｊ３ではＢ車の車両種類情報
を受信する。車両種類情報は、たとえばＢ車が普通乗車
であるか、軽自動車であるか、トラックであるかバスで
あるかなどの車両の種類を示す情報である。ステップｊ
４では受信された車両種類情報から車両の種類を検出す
る。車両の種類は、たとえば予めコード化しておくこと
ができる。ステップｊ５では、車両情報入力装置３７に
入力されている自車についての車両種類を検出する。ス
テップｊ６では、自車とＢ車とが車両種類で一致してい
るか否かを判断する。一致していないと判断されるとき
には、ステップｊ７で自車の走行制御のみを行う。ステ
ップｊ６で車両種類が一致していると判断されるときに
は、その判断結果を保持した後、あるいはステップｊ７
の処理が終了したとき、ステップｊ８で処理を終了し、
元の処理に戻る。

【００４７】図１３は、本発明の実施の第１１形態の処
理を示す。ステップｋ１から処理を開始し、ステップｋ
２では隊列走行相手となるＢ車の任意情報や車両ＩＤを
受信する。ステップｋ３では、Ｂ車の車両情報のうちの
車両諸元情報の受信を行う。ステップｋ４では、受信さ
れた車両諸元情報からＢ車の車両諸元を検出する。ステ
ップｋ５では車両情報入力装置３７に入力されている自
車の車両諸元を検出する。ステップｋ６では自車とＢ車
とで車両諸元が一致しているか否かを判断する。一致し
ていないと判断されるときには、ステップｋ７で自車の
走行制御のみを行う。ステップｋ６で車両諸元が一致し
ていると判断されるときには、その判断結果を保持した
後、あるいはステップｋ７の処理が終了したときには、
ステップｋ８で処理を終了し、元の処理に戻る。

【００４８】図１４は本発明の実施の第１２形態として
の処理を示す。ステップｌ１から処理を開始し、ステッ
プｌ２では周囲からの車両情報および位置情報の受信
を、情報受信手段としての情報送受信装置３１によって
行う。ステップｌ３では、車両情報入力装置３７および
位置情報受信装置３２によって、自車の車両情報および
位置情報をそれぞれ検出する。ステップｌ４では周囲車
両と自車との位置の比較を行う。ステップｌ５で周囲車
両が自車と車両群を形成している車両のうち自車の前後
に位置する車両であるか否かを判断する。車両群形成範
囲内であると判断されるときには、ステップｌ６で群内
前後車両間通信手段である赤外線通信装置４５を使用
し、群内車両制御情報の送受信を開始する。ステップｌ
５で車両群形成内ではないと判断されるとき、またはス
テップｌ６が終了すると、ステップｌ７で周囲車両が自
車と車両群を形成している車両のうち自車の前後に位置
する車両以外であるか否かを判断する。前後車両以外の
車両であると判断されるときには、ステップｌ８で情報
送受信装置３１を介して車両情報の送受信を行う。ステ
ップｌ７で車両群形成外ではないと判断されるとき、ま
たはステップｌ８の処理が終了すると、ステップｌ９で
処理を終了し、元の処理に戻る。

【００４９】図１５および図１６は、図１の路車間通信
装置５および各車両１１〜１４との間で全体的なシステ
ムとして群形成制御を行う処理を示す。各図で（ａ）は
路車間通信装置５側で群を形成する制御を示し、（ｂ）
は群形成のために各車両から車両情報を送信する処理を
示す。（ｃ）は、群形成のために路車間通信装置５から
送信される情報を各車両で受信し、群形成のための走行
制御を行う処理を示す。説明の便宜上車両としてはＡ，
Ｂ，Ｃを対象とする。

【００５０】図１５は、本発明の実施の第１３形態の処
理を示す。図１０（ａ）の路車間通信装置５側での処理
は、ステップｍａ１から開始し、ステップｍａ２，ｍａ
３，ｍａ４では、車両Ａ，Ｂ，ＣからＩＤと車両情報と
をそれぞれ受信する。ステップｍａ１０では、受信され
た車両情報の比較を行う。類似度が所定値以上であると
判断されるときには、ステップｍａ１２で群形成を選択
する。ここではＡ車とＣ車とが選択される場合を想定す
る。ステップｍａ１３では、Ａ車へ群形成の相手となる
車両Ｃ車のＩＤと車両情報を送信する。ステップｍａ１
４では、Ｂ車に対し群形成車両無しを示す情報を送信す
る。ステップｍａ１５では、Ｃ車へ群形成の相手となる
車両Ａ車についてのＩＤと車両情報を送信する。ステッ
プｍａ１５の処理が終了したとき、またはステップｍａ
１１で類似度が所定値以上の車両がないと判断されると
きには、ステップｍａ１６で処理を終了し、元の処理に
戻る。

【００５１】図１５（ｂ）の各車両での情報送信の処理
は、ステップｍｂ１から開始し、ステップｍｂ２で自車
のＩＤと車両情報を送信し、ステップｍｂ３で処理を終
了して元の処理に戻る。ステップｍｂ２で送信した情報
は、前述のステップｍａ２〜ステップｍａ４で受信され
る。図１５（ｃ）は、前述のステップｍａ１３〜ｍａ１
５によって送信された情報の各車両における受信処理を
示す。ステップｍｃ１から受信処理を開始し、ステップ
ｍｃ２では路上に設けられる路車間通信装置５からの情
報を受信する。ステップｍｃ３で、群形成車両があるか
否かを判断する。あると判断される場合には、ステップ
ｍｃ４で群形成のための自車の走行制御を行う。ステッ
プｍｃ４が終了したとき、またはステップｍｃ３でステ
ップｍａ１４のように群形成車両無しを示す情報が送信
されているときには、ステップｍｃ５で処理を終了し、
元の処理に戻る。

【００５２】図１６は、本発明の実施の第１４形態とし
ての処理を示す。（ａ）に示す路車間通信装置５の処理
は、ステップｎａ１から開始し、ステップｎａ２，ｎａ
３，ｎａ４で車両Ａ，Ｂ，ＣのＩＤと車両情報と位置情
報とをそれぞれ受信する。ステップｎａ１０では車両情
報を比較し、ステップｎａ１１では位置情報を比較す
る。ステップｎａ１２では、比較した情報の類似度が所
定値以上であるか否かを判断する。距離が所定距離内で
あることも含めて類似度が所定値以上であると判断され
るときには、ステップｎａ１３で群形成車両を選択す
る。ここではＡ車とＢ車とが群を形成する車両として選
択させる場合を想定する。ステップｎａ１４では、Ａ車
へ群形成車両ＩＤ、車両情報および位置情報を送信す
る。ステップｎａ１５では、Ｂ車へ群形成車両無しを示
す情報を送信する。ステップｎａ１６では、Ｃ車へ群形
成車両Ａ車のＩＤ、車両情報および位置情報を送信す
る。ステップｎａ１６の処理が終了したとき、またはス
テップｎａ１２で類似度が所定値以上となる車両の組合
せがないと判断されるときには、ステップｎａ１７で処
理を終了し、元の処理に戻る。

【００５３】図１６（ｂ）は、（ａ）のステップｎａ２
〜ｎａ４で受信する車両のＩＤ、車両情報および位置情
報を各車両で送信処理を示す。ステップｎｂ１から処理
を開始し、ステップｎｂ２で送信を行い、ステップｎｂ
３で処理を終了して元の処理に戻る。図１６（ｃ）で
は、（ａ）のステップｎａ１４〜ｎａ１６で送信される
情報を各車両で受信し、群を形成する走行制御を行う処
理を示す。ステップｎｃ１から処理を開始し、ステップ
ｎｃ２では路上に設けられる路車間通信装置５からの情
報を受信する。ステップｎｃ３で群形成車両がある旨の
情報が受信されているか否かを判断する。群形成車両が
あるときには、ステップｎｃ４で群形成のために自車の
走行制御を行う。ステップｎｃ４の処理が終了したと
き、またはステップｎｃ３で群形成車両がないと判断さ
れるときには、ステップｎｃ５で処理を終了し、元の処
理に戻る。

【００５４】図１７は、本発明の実施の第１５形態とし
て、複数の車両情報を総合して類似度を判定する処理を
示す。このような判定処理は、車両に搭載される車両走
行制御装置３０の群形成制御装置３８でも、あるいは路
上に設置される路車間通信装置５でも同様に行うことが
できる。ステップｏ１から処理を開始し、ステップｏ２
では類似度の計算を行う。類似度の計算は、たとえば次
の第１式または第２式に従って行う。第１式は複数の車
両情報についての類似度を、重み付け係数でそれぞれ積
算し、全体としての累積値で類似度を判定する。第２式
では、それぞれの車両情報についての類似度を重み付け
係数で積算し、それぞれ累計して総合的に判定する。な
おＸは相手車両目標車速、Ａ１はＡ車（自車）目標車
速、Ｋ１は目標車速類似度係数、αは目標車速類似度判
定値である。またＹは相手車両諸元、Ａ２はＡ車（自
車）車両諸元、Ｋ２は車両諸元類似度係数、βは車両諸
元類似度判定値である。さらにＫ３は車種違い係数であ
り、Ｚが総類似度判定値である。

【００５５】

【数１】

【００５６】図１８は、本発明の実施の第１６形態とし
て、図１７で類似度を判定した後、さらに距離を比較し
て群形成車両を選択する処理を示す。ステップｐ１から
処理を開始し、ステップｐ２で類似度が所定値以上であ
るか否かを判断する。類似度が所定値以上であると判断
するときは、ステップｐ３で類似車両が複数あるか否か
を判断する。複数あると判断されるときには、ステップ
ｐ４で類似車両の距離情報を比較し、距離が最も近い車
両または車両群を群形成車両として選択する。ステップ
ｐ４が終了したとき、またはステップｐ２で類似度が所
定値以上の車両がないと判断されるとき、またはステッ
プｐ３で類似車両が複数ではないと判断されるとき、ス
テップｐ５で処理を終了し、元の処理に戻る。

【００５７】図１９は、本発明の実施の第１７形態とし
て、実施の第３、第６あるいは第１４形態における所定
距離を、車両の速度に応じて変更する処理を示す。ステ
ップｑ１から処理を開始し、ステップｑ２では車速によ
る所定距離の算出を行う。車速が大きいときには、距離
が大きくても短時間で群形成を行うことができるので、
所定距離を大きくし、車速が小さいときには小さくす
る。ステップｑ３では所定距離内の車両を選択し、ステ
ップｑ４で選択された車両について類似度が所定値以上
であるか否かを判定し、それぞれの判定結果を保持し
て、ステップｑ５またはステップｑ６で元の処理に戻
る。

【００５８】図２０は、本発明の実施の第１８形態とし
て、新たな群形成のための走行制御についての処理を示
す。ステップｒ１から処理を開始し、ステップｒ２では
新たな群を形成する相手方の車両があるか否かを判断す
る。群形成する相手方の車両有りと判断されるときに
は、ステップｒ３で群を形成する相手方の車両または車
両群に対して、自車または自車を含む車両群の位置が前
方であるか否かを判断する。前方であると判断されると
きには、ステップｒ４で群形成車両に対して減速制御を
行い、相手方の車両または車両群の接近を待つ。群形成
車両の前方ではないと判断されるときには、ステップｒ
５で群形成車両への加速制御を行う。ステップｒ４およ
びステップｒ５の制御によって、相手方の車両または車
両群を自車または自車を含む車両群の直前あるいは直後
にそれぞれ位置させることができる。ステップｒ４また
はステップｒ５の処理が終了したとき、あるいはステッ
プｒ２で群形成車両がないと判断されるときには、ステ
ップｒ６で処理を終了し、元の処理に戻る。

【００５９】図２１は、本発明の実施の第１９形態とし
て、新たな車両群を形成する場合に後方側の車両または
車両群が群形成するための走行制御を行うこととしたと
きの処理を示す。ステップｓ１から処理を開始し、ステ
ップｓ２では群形成を行う相手方の車両または車両群が
あるか否かを判断する。車両があるときには、ステップ
ｓ３で自車または自車を含む車両群が群を形成する車両
のうちの後方の車両であるか否かを判断する。後方の車
両のときには、ステップｓ４で群形成を行う相手方の車
両への加速制御を行うように自車または自車を含む車両
群の走行を制御する。ステップｓ４の処理が終了したと
き、またはステップｓ２で群形成車両なしと判断される
とき、ステップｓ３で群形成車両が後方ではないと判断
されるとき、ステップｓ５で処理を終了し元の処理に戻
る。

【００６０】図２２は、本発明の実施の第２０形態の処
理を示す。本実施形態では、群を形態する車両として、
前方に位置する車両または車両群側から後方に位置する
車両または車両群側を相手車両として選択する場合に、
前方車両または車両群から後方車両または車両群に対し
て群形成のための走行制御を要求する。ステップｔ１か
ら処理を開始し、ステップｔ２では群形成車両が有るか
否かを判断する。有ると判断されるときには、ステップ
ｔ３で群形成する相手方の車両が前方であるか否かを判
断する。前方であると判断されたときには、ステップｔ
４でその群形成車両から形成要求があるか否かを判断す
る。形成要求があるときには、ステップｔ５で群形成車
両への群形成のための走行制御を行う。ステップｔ３で
群形成車両が前方でないと判断されるときには、ステッ
プｔ６で後方車両への群形成要求送信を行う。ステップ
ｔ６が終了したとき、またはステップｔ２で群形成車両
がないと判断されるとき、またはステップｔ４で群形成
車両からの形成要求が無いときには、ステップｔ７で現
状走行を維持する。ステップｔ５またはステップｔ７の
処理が終了すると、ステップｔ８で処理を終了し、元の
処理に戻る。

【００６１】図２３は、本発明の実施の第２１形態とし
て、群形成のための走行制御を行う際に、群を形成する
車両または車両群の少なくとも一方から周囲の他の車両
に対して群形成する車両の車両ＩＤまたは車両位置、お
よび群形成する旨の情報を送信する処理を示す。ステッ
プｕ１から処理を開始し、ステップｕ２では群形成する
車両の有無を判断する。群形成車両があると判断される
ときには、ステップｕ３で自車または自車を含む車両群
の位置が群形成車両（相手方）の後方であるか否かを判
断する。後方であると判断されるときには、ステップｕ
４で群形成する相手方の車両に対し加速制御を行う。ス
テップｕ４で群形成車両の後方でないと判断されるとき
には、ステップｕ５で群形成する相手方の車両に対し減
速制御を行う。ステップｕ４で群形成車両への加速制御
またはステップｕ５で群形成する相手方の車両に対し減
速制御を開始した後、ステップｕ６で周囲の他の車両に
対して群形成する車両の車両ＩＤまたは車両位置、およ
び群形成する旨の情報等の群形成情報を送信し、周囲の
車両に対して群形成のための走行制御に対する協力を要
請する。ステップｕ２で群形成車両がないと判断される
とき、またはステップｕ５またはステップｕ６の処理が
終了したとき、ステップｕ７で元の処理に戻る。

【００６２】図２４は、本発明の実施の第２２形態とし
て、後方側の車両または車両群に対して群を形成する相
手の車両または車両群の車両ＩＤを送信する処理を示
す。ステップｖ１から処理を開始し、ステップｖ２では
群形成車両の選択を行う。ステップｖ３では後方車両へ
群形成車両ＩＤや車両情報を送信し、ステップｖ４で元
の処理に戻る。このような情報の送信は、図１の路車間
通信装置５が第１３実施形態のように車両群を形成する
選択制御を行うとき、群を形成する後方側の車両に対し
て行われる。

【００６３】図２５は、本発明の実施の第２３形態とし
て、路車間通信装置５が車両群を形成する選択制御を行
った場合に路車間通信装置５が周囲の他の車両に対して
群を形成する車両ＩＤまたは車両位置、および群を形成
する旨の情報を送信する処理を示す。ステップｗ１から
処理を開始し、ステップｗ２では群形成車両の選択を行
い、ステップｗ３で群形成車両への群形成車両ＩＤや車
両情報の送信を行う。ステップｗ２およびステップｗ３
によって群形成車両は相手の車両ＩＤや車両情報を得る
ことができ、群形成のための走行制御を行う。ステップ
ｗ４では群形成車両以外への群形成車両ＩＤおよび車両
情報の送信を行う。これによって群を形成しない車両で
も、群が形成されることを知ることができ、群形成のた
めに追越しを行ったり加減速を行う制御に対して協力
し、円滑な群形成を迅速に行わせることができる。ステ
ップｗ４の後、ステップｗ５で元の処理に戻る。

【００６４】図２６は、本発明の実施の第２４形態とし
て、自車が車両情報の類似度が所定値以上の複数の車両
で群を形成している場合に、自車が群内の特定車両とし
て、車両情報または車両ＩＤの送信または受信を行う処
理を示す。ステップｘ１から処理を開始し、ステップｘ
２では群を形成中であるか否かを判断する。形成中であ
るときには、ステップｘ３で自車が群内の特定車両、た
とえば先頭位置の車両であるか否かを判断する。特定車
両であるときには、ステップｘ４で、群外車両への車両
ＩＤ、車両情報および群情報を送信する。ステップｘ５
では、群外車両からの車両ＩＤ、車両情報、群情報を受
信する。ステップｘ３で自車が群内の特定車両でないと
判断されるとき、またはステップｘ５の処理が終了した
とき、ステップｘ６で隊列走行のための群内車両への車
両ＩＤ、車両情報、群情報の送信を行い、また同様にス
テップｘ７で群内車両からの車両ＩＤ、車両情報、群情
報を受信する。ステップｘ７の処理が終了したとき、ま
たはステップｘ２で群を形成中でないと判断されるとき
には、ステップｘ８で元の処理に戻る。本実施形態で
は、群を形成しているとき、先頭車両など特定車両のみ
が群外への情報の送受信を行うので、群を形成している
特定車両を除く他の車両は群外への情報の送受信を行う
必要がなく、効率的な情報の送受信を行うことができ
る。

【００６５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、走行目的
が近い車両が群を形成するので、群を形成した後、円滑
に隊列走行を行うことができる。

【００６６】さらに本発明によれば、車両情報の類似度
が高い車両が群を形成するので、隊列走行を円滑に行う
ことができる。

【００６７】また本発明によれば、あまり位置が離れて
いない車両が群を形成するので迅速に群を形成するため
の走行制御を行うことができる。

【００６８】また本発明によれば、群を形成するために
追越しなどを行う車両の台数が限られるので、円滑に群
を形成することができる。

【００６９】さらに本発明によれば、車両間の通信によ
って、車両情報を交換し、群を形成することを返信した
車両を相手とするので、協力して円滑に群の形成を行う
ことができる。

【００７０】さらに本発明によれば、車両間の位置が所
定距離内のときに、群形成のあいてとしての選択の対象
とするので、選択された車両は迅速に群を形成し、円滑
に隊列走行に加わることができる。

【００７１】さらに本発明によれば、自車位置を車両情
報とともに所定周期で送信するので、他の車両または車
両群では、群を形成する相手として選択するか否かを容
易に判断し、円滑な群形成を行うことができる。

【００７２】また本発明によれば、目標車速の近い車両
で群を形成するので、円滑に隊列走行を開始することが
できる。

【００７３】また本発明によれば、走行目的地が近い車
両または車両群で隊列走行を行うことができ、一旦形成
される群から離脱する車両または車両群の数を少なくす
ることができる。

【００７４】また本発明によれば、種類が近い車両が群
を形成するので、走行性能や走行目的の近い車両で円滑
に群を形成することができる。

【００７５】また本発明によれば、走行性能についての
車両諸元が近い車両が群を形成するので、円滑な隊列走
行を行うことができる。

【００７６】また本発明によれば、群の内外の通信を使
い分けて、円滑に群を形成し、隊列走行を行うことがで
きる。

【００７７】さらに本発明によれば、道路近傍に設置さ
れる車両群形成制御装置と車両との間の通信によって、
群を形成する車両の選択を行い、円滑に群を形成するこ
とができる。

【００７８】また本発明によれば、距離が所定距離内の
車両で群を形成する選択を行うので、選択された車両に
よる隊列走行への移行を円滑に行うことができる。

【００７９】また本発明によれば、複数の車両情報に重
み付け係数を積算して類似度を比較するので、総合的に
似ている車両を群を形成する車両として選択することが
でき、円滑な群形成を行うことができる。

【００８０】また本発明によれば、選択の対象となる複
数の車両のうち、距離が最も近い車両を選択して群を形
成するので、円滑に群の形成を行うことができる。

【００８１】また本発明によれば、群を形成する車両を
選択する所定距離を車速に応じて変更するので、適切な
範囲の車両を選択し、円滑に群の形成を行うことができ
る。

【００８２】さらに本発明によれば、群を形成する相手
となる車両または車両群の位置を特定して、自車位置と
の関係に基づき、直前または直後に位置するように走行
制御するので、円滑に隊列走行に移行することができ
る。

【００８３】また本発明によれば、後方の車両が走行制
御して、円滑に隊列を形成することができる。

【００８４】また本発明によれば、前方側の車両または
車両群から後方側の車両または車両群に走行制御を要求
して、円滑に群を形成することができる。

【００８５】また本発明によれば、群を形成する際に周
囲の車両に対して、群を形成する旨の情報等を送信する
ので、周囲の車両の協力も得て、円滑に群を形成するこ
とができる。

【００８６】また本発明によれば、群を形成する車両ま
たは車両群の後方側の車両に対して、群を形成する旨の
情報等を送信するので、後方側の車両の協力も得て、円
滑に群を形成することができる。

【００８７】また本発明によれば、道路の近傍に設置さ
れる車両群形成制御装置から群を形成する車両または車
両群の周囲の車両に対して、群を形成する旨の情報等を
送信するので、周囲の車両の協力も得て、円滑に群を形
成することができる。

【００８８】また本発明によれば、車両群内で自車がた
とえば先頭車などの特定の条件を満たしているときにの
み群の外部との情報の送信または受信を行うので、群内
の他の車両は負担が軽減され、混信を防いで、円滑な情
報伝達を行うことができる。

【００８９】さらに本発明によれば、目的地が近い車両
で円滑に群を形成することができる。

【００９０】さらに本発明によれば、車両が走行する道
路近傍側で群を形成する車両の選択を行うので、円滑に
群を形成し、隊列走行を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の全体となるシステム構成を簡略
化して示すブロック図である。

【図２】本発明の実施形態の概略的構成を示すブロック
図である。

【図３】本発明の実施の第１形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図４】本発明の実施の第２形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図５】本発明の実施の第３形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図６】本発明の実施の第４形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図７】本発明の実施の第５形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明の実施の第６形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図９】本発明の実施の第７形態の処理を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の実施の第８形態の処理を示すフロー
チャートである。

【図１１】本発明の実施の第９形態の処理を示すフロー
チャートである。

【図１２】本発明の実施の第１０形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１３】本発明の実施の第１１形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１４】本発明の実施の第１２形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１５】本発明の実施の第１３形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１６】本発明の実施の第１４形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１７】本発明の実施の第１５形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１８】本発明の実施の第１６形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１９】本発明の実施の第１７形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２０】本発明の実施の第１８形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２１】本発明の実施の第１９形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２２】本発明の実施の第２０形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２３】本発明の実施の第２１形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２４】本発明の実施の第２２形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２５】本発明の実施の第２３形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図２６】本発明の実施の第２４形態の処理を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１道路４信号ケーブル５路車間通信装置９管制センタ１１〜１４車両２０車々間通信２１，２２路車間通信３０車両走行制御装置３１情報送受信装置３２位置情報受信装置３４車速検出装置３７車両情報入力装置３８群形成制御装置３９メモリ４０制御量演算装置４５赤外線通信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者井手忍兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または他の車両群から、走行目的地についての
目的位置情報を含む車両情報を受信する情報受信手段
と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車の車
両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って群を
形成する車両または車両群を選択する車両選択手段と、車両選択手段による選択結果を示す情報を送信する情報
送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装
置。
【請求項２】車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または車両群から送信され、送信車両を特定す
る識別情報を含む車両情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を、自車の車
両情報と比較する情報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、車両情報間の類似度を判
定する類似度判定手段と、類似度が所定値以上の車両または車両群を選択する車両
選択手段と、車両選択手段によって選択された車両情報を送信した車
両または車両群を識別情報によって特定して、群を形成
して隊列走行を行うための情報を返信する情報送信手段
とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。
【請求項３】車両の現在位置としての自車位置を検出
する位置検出手段を備え、前記情報受信手段は、車両情報とともに、他の車両また
は他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情
報を受信し、前記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される
他車位置と位置検出手段によって検出される自車位置と
が所定距離内の車両または車両群を比較の対象とするこ
とを特徴とする請求項１または２記載の車両群形成制御
装置。
【請求項４】車両の現在位置としての自車位置を検出
する位置検出手段を備え、前記情報受信手段は、車両情報とともに、他の車両また
は他の車両群の現在位置としての他車位置を示す位置情
報を受信し、前記情報比較手段は、情報受信手段によって受信される
他車位置を記憶する記憶手段を有し、記憶手段に記憶さ
れる他車位置が位置検出手段によって検出される自車位
置から走行方向の前方または後方に、所定台数以内の車
両または車両群を比較の対象とすることを特徴とする請
求項１または２記載の車両群形成制御装置。
【請求項５】車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行うための車両群形成制御装置であって、他の車両または他の車両群に、自車の車両情報を送信す
る情報送信手段と、他の車両または他の車両群から返信される群を形成して
隊列走行を行うための情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される情報に従って、返信が
あった車両または車両群と群を形成するように走行制御
する走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成
制御装置。
【請求項６】車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行うための車両群形成制御装置であって、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手
段と、他の車両または他の車両群から送信され、送信車両を特
定する識別情報、他の車両または他の車両群の現在位置
としての他車位置を示す位置情報、および自車の車両情
報の送信要求を含む情報を受信する情報受信手段と、情報受信手段によって受信される他車位置と位置検出手
段によって検出される自車位置とを比較する情報比較手
段と、情報比較手段の比較結果が所定距離内のときに、群を形
成する車両または車両群として選択する車両選択手段
と、車両選択手段によって選択された車両または車両群を受
信された識別情報によって特定して、自車の車両情報を
返信する情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群
形成制御装置。
【請求項７】車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行
を行うための車両群形成制御装置であって、車両の現在位置としての自車位置を検出する位置検出手
段と、位置検出手段によって検出される自車位置を含む位置情
報、および自車の車両情報を所定周期で送信する情報送
信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。
【請求項８】前記車両情報は、走行を行う目標車速を
含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載に
車両群形成制御装置。
【請求項９】前記車両情報は、走行目的地についての
目的位置情報を含むことを特徴とする請求項２〜８のい
ずれかに記載の車両群形成制御装置。
【請求項１０】前記車両情報は、車両の種類を含むこ
とを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車両群
形成制御装置。
【請求項１１】前記車両情報は、車両の走行性能につ
いての諸元情報を含むことを特徴とする請求項１〜１０
のいずれかに記載の車両群形成制御装置。
【請求項１２】前記情報受信手段または前記情報送信
手段とは別個に、群内の車両間で走行制御用情報を通信
する群内通信手段を備えることを特徴とする請求項１〜
１１のいずれかに記載の車両群形成制御装置。
【請求項１３】車両が走行する道路近傍に設置され、
複数の車両で群を形成し、群内の車両間で走行制御用情
報を伝達し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置
であって、複数の車両または車両群から送信され、車両情報および
送信車両または車両群を特定する識別情報を受信する情
報受信手段と、情報受信手段によって受信される車両情報を比較する情
報比較手段と、情報比較手段の比較結果から、所定の基準に従って、群
を形成する車両または車両群を選択する車両選択手段
と、車両選択手段によって選択された車両または車両群に対
して、群を形成する他の車両または車両群についての識
別情報を送信する情報送信手段とを含むことを特徴とす
る車両群形成制御装置。
【請求項１４】前記情報受信手段は、複数の車両また
は車両群から現在位置を示す位置情報も受信し、前記情報比較手段は、車両または車両群間の距離を比較
し、前記車両選択手段は、所定距離内の車両または車両群で
群を形成するように選択することを特徴とする請求項１
３記載の車両群形成制御装置。
【請求項１５】前記情報比較手段は、複数の車両情報
に対して、各車両情報毎の比較結果と、予め設定される
重み付け係数との積の積算値または累積値に基づく類似
度比較を行うことを特徴とする請求項１〜４または１３
のいずれかに記載の車両群形成制御装置。
【請求項１６】前記車両選択手段は、選択される車両
または車両群が複数存在する場合に、最も距離が近い車
両または車両群を選択することを特徴とする請求項３ま
たは１４に記載の車両群形成制御装置。
【請求項１７】車両に搭載され、走行車速を検出する
車速検出手段を備え、前記車両選択手段は、車速検出手
段によって検出される車速に応じて前記所定距離を変更
することを特徴とする請求項３、７または１４に記載の
車両群形成制御装置。
【請求項１８】車両に搭載され、複数の車両で群を形
成し、群内の車両間で走行制御用情報を伝達し、隊列走
行を行うための車両群形成制御装置であって、自車または自車を含む車両群の現在位置として自車位置
を検出する位置検出手段と、群を形成する相手となる車両または車両群を特定するた
めの識別情報を入手する情報入手手段と、情報入手手段によって入手される識別情報によって特定
される車両または車両群の現在位置を特定する位置特定
手段と、位置特定手段によって特定される車両または車両群の現
在位置に基づいて、自車または自車を含む車両群が、群
を形成する相手となる車両または車両群の直前または直
後に位置するように、群形成のために自車を走行制御す
る走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
御装置。
【請求項１９】前記走行制御手段は、前記位置検出手
段によって検出される自車位置と、前記位置特定手段に
よって特定される車両または車両群の現在位置とから前
後関係を判断し、自車位置が後方に位置する場合に、群
形成のための走行制御を行うことを特徴とする請求項１
８記載の車両群形成制御装置。
【請求項２０】前記車両選択手段は、前方に位置する
車両または車両群側から後方に位置する車両または車両
群を群を形成する相手となる車両または車両群として選
択する場合に、前方の車両または車両群から後方の車両
または車両群に対して、群形成のための走行制御を要求
することを特徴とする請求項３、４、６または１４のい
ずれかに記載の車両群形成制御装置。
【請求項２１】前記走行制御手段によって群形成のた
めの走行制御が行われる際に、走行制御が行われる車両
または車両群と、群を形成する相手となる車両または車
両群とのうちの少なくとも一方から、周囲の他の車両に
対して、群を形成する車両の識別情報または車両位置、
および群を形成する旨の情報を送信する情報送信手段を
備えることを特徴とする請求項１８記載の車両群形成制
御装置。
【請求項２２】前記情報送信手段は、群を形成する車
両または車両群の後方側を走行している車両または車両
群に、群を形成する相手の車両または車両群の識別情報
を送信することを特徴とする請求項１３記載の車両群形
成制御装置。
【請求項２３】前記情報送信手段は、群を形成する車
両または車両群の識別情報または車両位置および群を形
成する旨を、さらに周囲の他の車両に対しても送信する
こと特徴とする請求項２２記載の車両群形成制御装置。
【請求項２４】自車が車両群を形成している場合は、
自車が車両群内で予め特定される条件を満たすときに、
車両情報または識別情報の前記情報送信手段による送信
または前記情報受信手段による受信を行うことを特徴と
する請求項１〜７のいずれかに記載の車両群形成制御装
置。
【請求項２５】複数の車両で群を形成し、群内の車両
間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行う車両群形
成制御方法であって、他の車両または他の車両群から、走行目的地についての
目的地情報を含む車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両または車両群
を、群を形成する相手として選択し、選択結果を含む情報を、他の車両または他の車両群に送
信することを特徴とする車両群形成制御方法。
【請求項２６】複数の車両で群を形成し、群内の車両
間で走行制御用情報を伝達し、隊列走行を行う車両群形
成制御方法であって、車両が走行する道路近傍で、複数の車両または車両群か
ら送信される車両情報を受信し、受信される車両情報の類似度が高い車両または車両群
を、群を形成する車両または車両群として選択し、選択結果を含む情報を、複数の車両または車両群に送信
することを特徴とする車両群形成制御方法。