JP2016148935A - 走行軌跡選定装置、走行軌跡選定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行軌跡選定装置は、例えば、自車両から候補軌跡までの横方向距離に関するしきい値を用いて、候補軌跡の中からしきい値範囲内にある候補軌跡を選択し(図5A参照)、選択した候補軌跡を持つ候補車両の中から、自車両との距離が最小である候補車両を抽出する(図5B参照)。こうして抽出した候補車両の走行軌跡を選択し、選択した走行軌跡に関する情報をECUへ出力する。また例えば、自車両との距離に関するしきい値を用いて、候補軌跡の中からしきい値距離範囲内にある候補車両を抽出し、抽出した候補車両の走行軌跡の中から、横方向距離が最小である走行軌跡を選択してECUへ出力する。これにより、例えば隣接車両の走行軌跡を誤って選択してしまうことを抑制でき、自車両との挙動が異なる車両の走行軌跡を選定候補から除外できる蓋然性を高めることもできる。
【選択図】図5
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す走行軌跡選定装置1は、レーダセンサ2と、カメラユニット4と、演算ユニット10と、を備える。
撮像部6Aは、例えばCMOSやCCD等の周知の撮像素子を有し、車両前方へ向けてやや水平下向きに光軸を有し所定角範囲で広がる領域を撮影する。車両前方から入射した光は撮像素子により光電変換され、蓄積された電荷の電圧として読み出された信号が増幅され、A/D変換により所定の輝度階調のデジタル画像(以下「前方画像」という。)に変換される。こうした前方画像は、所定のフレームレートで取得される。なお、撮像部6Aは例えばステレオカメラを構成する等のために2つ以上設けられてもよいし、車両後方や車両側方等を撮影するために別の撮像部6Aが更に設けられてもよい。
[1−2−1.走行軌跡選定処理]
次に、メイン制御部16が実行する走行軌跡選定処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば自車速が全車速ACCやLTC等の機能毎に定められた下限速度以上である間、所定サイクル毎に繰り返し起動される。
次に、S120においてメイン制御部16が実行するしきい値変更処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
次に、第2実施形態のメイン制御部16が、第1実施形態の走行軌跡選定処理(図2)に代えて実行する走行軌跡選定処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。なお、図8におけるS310及びS350の処理は、図2におけるS110及びS150の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)及び(3a)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (9)
- 自車両前方の他車両を検出する他車両検出手段(2、4)と、
前記他車両検出手段により検出された1ないし複数の他車両のそれぞれについて、各他車両の走行軌跡を生成する軌跡生成手段(12)と、
前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡の中から、自車両の横方向距離が所定の第1判定条件を満たす走行軌跡を選択する第1の軌跡選択手段(S130、S340)と、
前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡を持つ他車両の中から、自車両との距離が所定の第2判定条件を満たす他車両を抽出し、抽出した他車両の走行軌跡を選択する第2の軌跡選択手段(S140、S330)と、
前記第1及び第2の軌跡選択手段を経て選択された走行軌跡に関する情報を出力する情報出力手段(S150、S350)と、
を備え、
前記第1判定条件および前記第2判定条件のうち、一方の判定条件は距離が所定のしきい値以下であることを要するしきい値条件であり、他方の判定条件は距離が最小であることを要する距離最小条件であり、
前記第1の軌跡選択手段(S130、S340)および前記第2の軌跡選択手段(S140、S330)のうち、一方の軌跡選択手段(S140、S340)は、他方の軌跡選択手段(S130、S330)により選択された前記しきい値条件を満たす走行軌跡または他車両の走行軌跡の中から、前記距離最小条件を満たす走行軌跡または他車両の走行軌跡を選択する、
ことを特徴とする走行軌跡選定装置(1)。 - 請求項1に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
前記第1の軌跡選択手段(S130)は、前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡の中から、前記第1判定条件を満たす走行軌跡として、自車両の横方向距離が所定のしきい値以下である走行軌跡を選択し、
前記第2の軌跡選択手段(S140)は、前記第1の軌跡選択手段により選択された走行軌跡を持つ他車両の中から、前記第2判定条件を満たす他車両として、自車両との距離が最小である他車両を抽出し、抽出した他車両の走行軌跡を選択し、
前記情報出力手段(S150)は、前記第2の軌跡選択手段により選択された走行軌跡に関する情報を出力する、
ことを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 請求項2に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
前記第1の軌跡選択手段にて走行軌跡を選択するための前記しきい値を変更するしきい値変更手段(S120)、
を更に備え、
前記しきい値変更手段(S120)は、
前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡を持つ他車両を候補車両とし、前記他車両検出手段による前記候補車両の検出精度に応じて、前記検出精度が高いほど前記しきい値を大きく設定する、
ことを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
前記他車両検出手段(2、4)は、
自車両前方を撮像した画像に基づいて他車両の位置を算出する画像位置算出手段(6b)と、
自車両前方に送信したレーダ波の反射波に基づいて他車両の位置を算出するレーダ位置算出手段(2)と、
前記画像位置算出手段および前記レーダ位置算出手段の両方による算出結果に基づいて他車両の位置を算出するFSN位置算出手段(8)と、
前記第1の軌跡選択手段にて走行軌跡を選択するための前記しきい値を変更するしきい値変更手段(S120)と、
を更に備え、
前記軌跡生成手段(12)は、前記画像位置算出手段および前記レーダ位置算出手段のうちの少なくとも一方の位置算出手段と、前記FSN位置算出手段と、のうちの少なくとも一方による算出結果に基づいて前記走行軌跡を生成し、
前記しきい値変更手段(S120)は、
前記軌跡生成手段にて、前記FSN位置算出手段による算出結果を基に前記走行軌跡が生成された場合、前記他車両検出手段が備える他の位置算出手段による算出結果を基に前記走行軌跡が生成された場合よりも、前記しきい値を大きく設定する第1のしきい値設定手段(S240−S260)、
を更に備えることを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 請求項2から請求項4までのいずれか1項に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
自車両前方を撮像した画像に基づいて自車両の走行車線である自車線を認識する車線認識手段(6c)と、
前記第1の軌跡選択手段にて走行軌跡を選択するための前記しきい値を変更するしきい値変更手段(S120)と、
を更に備え、
前記しきい値変更手段(S120)は、
前記車線認識手段による前記自車線の認識レベルに応じて、前記認識レベルが高いほど前記しきい値を大きく設定する、
ことを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 請求項2から請求項5までのいずれか1項に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
自車両前方を撮像した画像に基づいて自車両の走行車線の車線境界線を検出する車線検出手段(6c)と、
前記第1の軌跡選択手段にて走行軌跡を選択するための前記しきい値を変更するしきい値変更手段(S120)と、
を更に備え、
前記しきい値変更手段(S120)は、
前記車線検出手段により前記車線境界線が検出された場合、前記走行車線の車線幅を基に前記しきい値を設定し、前記車線検出手段により前記車線境界線が検出されなかった場合、自車両の車幅を基に前記しきい値を設定する第2のしきい値設定手段(S210−S230)、
を更に備えることを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 請求項1に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
前記第2の軌跡選択手段(S330)は、前記軌跡生成手段により生成された走行軌跡を持つ他車両の中から、前記第2判定条件を満たす他車両として、自車両との距離が所定のしきい値以下である他車両を抽出し、抽出した他車両の走行軌跡を選択し、
前記第1の軌跡選択手段(S340)は、前記第2の軌跡選択手段により選択された走行軌跡の中から、前記第1判定条件を満たす走行軌跡として、自車両の横方向距離が最小である走行軌跡を選択し、
前記情報出力手段(S)は、前記第1の軌跡選択手段により選択された走行軌跡に関する情報を出力する、
ことを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の走行軌跡選定装置(1)であって、
前記他車両検出手段により検出された他車両のそれぞれについて、自車両からの方位と距離とに基づくエリア毎に予め定められた他車両が自車両と同一車線上に存在する自車線確率を示す自車線確率マップを適用し、前記自車線確率が高い順に所定の最大個数以内の他車両を選択する他車両選択手段(S110、S310)、
を更に備え、
前記軌跡生成手段(12)は、前記他車両選択手段により選択された他車両のそれぞれについて、各他車両の走行軌跡を生成する、
ことを特徴とする走行軌跡選定装置。 - 自車両前方の他車両を検出する他車両検出工程(2、4)と、
前記他車両検出工程により検出された1ないし複数の他車両のそれぞれについて、各他車両の走行軌跡を生成する軌跡生成工程(12)と、
前記軌跡生成工程により生成された走行軌跡の中から、自車両の横方向距離が所定の第1判定条件を満たす走行軌跡を選択する第1の軌跡選択工程(S130、S340)と、
前記軌跡生成工程により生成された走行軌跡を持つ他車両の中から、自車両との距離が所定の第2判定条件を満たす他車両を抽出し、抽出した他車両の走行軌跡を選択する第2の軌跡選択工程(S140、S330)と、
前記第1及び第2の軌跡選択工程を経て選択された走行軌跡に関する情報を出力する情報出力工程(S150、S350)と、
を備え、
前記第1判定条件および前記第2判定条件のうち、一方の判定条件は距離が所定のしきい値以下であることを要するしきい値条件であり、他方の判定条件は距離が最小であることを要する距離最小条件であり、
前記第1の軌跡選択工程(S130、S340)および前記第2の軌跡選択工程(S140、S330)のうち、一方の軌跡選択工程(S140、S340)は、他方の軌跡選択工程(S130、S330)により選択された前記しきい値条件を満たす走行軌跡または他車両の走行軌跡の中から、前記距離最小条件を満たす走行軌跡または他車両の走行軌跡を選択する、
ことを特徴とする走行軌跡選定方法。
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