RU2014112202A - Вспомогательная система управления транспортным средством - Google Patents

Вспомогательная система управления транспортным средством Download PDF

Info

Publication number
RU2014112202A
RU2014112202A RU2014112202/11A RU2014112202A RU2014112202A RU 2014112202 A RU2014112202 A RU 2014112202A RU 2014112202/11 A RU2014112202/11 A RU 2014112202/11A RU 2014112202 A RU2014112202 A RU 2014112202A RU 2014112202 A RU2014112202 A RU 2014112202A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
area
vehicle
dimensional object
auxiliary
control system
Prior art date
Application number
RU2014112202/11A
Other languages
English (en)
Inventor
Тосиюки МАЦУБАРА
Синдзи ИГАРАСИ
Томонори АКИЯМА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2014112202A publication Critical patent/RU2014112202A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

1. Вспомогательная система управления транспортным средством, характеризующаяся тем, что включает:устройство обнаружения для обнаружения трехмерного объекта в окружающем транспортное средство пространстве и генерирования данных, характеризующих взаимное расположение трехмерного объекта и транспортного средства;устройство построения карты для построения на основе данных, сгенерированных устройством обнаружения, карты с навигационной сеткой, показывающей взаимное расположение текущего положения транспортного средства, избегаемой области, которая представляет собой область, в которой находится трехмерный объект, безопасной области, которая представляет собой область, в которой нет трехмерных объектов, и неопределенной области, которая представляет собой область, в которой наличие трехмерного объекта точно не установлено; ивспомогательное устройство для того, чтобы, когда последующий путь движения транспортного средства проходит через избегаемую область па карге с навигационной сеткой, построенной устройством построения карты, определить траекторию объезда, представляющую собой маршрут, по которому можно объехать избегаемую область, на основе протяженности следования маршрута через неопределенную область, при этом изменяя меру движения транспортного средства таким образом, чтобы транспортное средство двигалось но этой определенной траектории объезда.2. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 1, в которой устройство построения карты устанавливает степень риска движения, которая имеет большее значение в избегаемой области, чем в неопределенной области, и имеет боль�

Claims (8)

1. Вспомогательная система управления транспортным средством, характеризующаяся тем, что включает:
устройство обнаружения для обнаружения трехмерного объекта в окружающем транспортное средство пространстве и генерирования данных, характеризующих взаимное расположение трехмерного объекта и транспортного средства;
устройство построения карты для построения на основе данных, сгенерированных устройством обнаружения, карты с навигационной сеткой, показывающей взаимное расположение текущего положения транспортного средства, избегаемой области, которая представляет собой область, в которой находится трехмерный объект, безопасной области, которая представляет собой область, в которой нет трехмерных объектов, и неопределенной области, которая представляет собой область, в которой наличие трехмерного объекта точно не установлено; и
вспомогательное устройство для того, чтобы, когда последующий путь движения транспортного средства проходит через избегаемую область па карге с навигационной сеткой, построенной устройством построения карты, определить траекторию объезда, представляющую собой маршрут, по которому можно объехать избегаемую область, на основе протяженности следования маршрута через неопределенную область, при этом изменяя меру движения транспортного средства таким образом, чтобы транспортное средство двигалось но этой определенной траектории объезда.
2. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 1, в которой устройство построения карты устанавливает степень риска движения, которая имеет большее значение в избегаемой области, чем в неопределенной области, и имеет большее значение в неопределенной области, чем в безопасной области, для каждой ячейки карты с навигационной сеткой, и
вспомогательное устройство рассчитывает общие степени риска движения для ячеек на соответствующих маршрутах, по которым транспортное средство, согласно прогнозу, может двигаться, когда угол поворота управляемого колеса транспортного средства изменяется кратно заранее заданному значению, и выбирает маршрут с наименьшей общей степенью риска движения в качестве траектории объезда.
3. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2, в которой вспомогательное устройство исключает маршрут, который проходит через неопределенную область с протяженностью, превышающей пороговое значение, из числа вариантов выбора траектории объезда.
4. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой, когда трехмерный объект не выявлен между транспортным средством и границей области распознавания устройства обнаружения, устройство построения карты помечает ячейки между этой границей области и транспортным средством как неопределенную область.
5. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой, когда трехмерный объект обнаружен между транспортным средством и границей области распознавания устройства обнаружения, устройство построения карты помечает ячейки между трехмерным объектом и транспортным средством как безопасную область.
6. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 5, в которой устройство построения карты помечает ячейки между трехмерным объектом и границей области обнаружения как неопределенную область.
7. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой заранее заданная величина представляет собой минимальную величину, на которую может быть изменен угол поворота рулевого колеса вспомогательным устройством.
8. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой, когда отсутствует маршрут, позволяющий объехать избегаемую область, вспомогательное устройство выбирает в качестве траектории объезда маршрут, на котором расстояние от транспортного средства до трехмерного объекта является наибольшим.
RU2014112202/11A 2011-10-03 2011-10-03 Вспомогательная система управления транспортным средством RU2014112202A (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2011/072764 WO2013051082A1 (ja) 2011-10-03 2011-10-03 車両の運転支援システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2014112202A true RU2014112202A (ru) 2015-11-10

Family

ID=48043275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014112202/11A RU2014112202A (ru) 2011-10-03 2011-10-03 Вспомогательная система управления транспортным средством

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9718469B2 (ru)
EP (1) EP2765048A4 (ru)
JP (1) JP5729480B2 (ru)
KR (1) KR101552074B1 (ru)
CN (1) CN103842230B (ru)
RU (1) RU2014112202A (ru)
WO (1) WO2013051082A1 (ru)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8935088B2 (en) 2011-10-03 2015-01-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance system for vehicle
EP2765046B1 (en) 2011-10-03 2020-02-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance system for vehicle
RU2014112202A (ru) * 2011-10-03 2015-11-10 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Вспомогательная система управления транспортным средством
JP6120371B2 (ja) * 2013-10-23 2017-04-26 クラリオン株式会社 自動駐車制御装置および駐車支援装置
US10198008B2 (en) * 2013-11-15 2019-02-05 Hitachi, Ltd. Mobile robot system
DE102014205170A1 (de) * 2014-03-20 2015-11-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug
MX358046B (es) * 2014-09-29 2018-08-03 Nissan Motor Dispositivo de control de desplazamiento y método de control de desplazamiento.
EP3211374B1 (en) * 2014-10-22 2020-12-16 Nissan Motor Co., Ltd Travel route calculation device
US10585435B2 (en) * 2014-10-22 2020-03-10 Nissan Motor Co., Ltd. Travel route calculation device
DE112014007205B4 (de) * 2014-11-26 2020-12-17 Mitsubishi Electric Corporation Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
JP6160634B2 (ja) * 2015-02-09 2017-07-12 トヨタ自動車株式会社 走行路面検出装置及び走行路面検出方法
JP6536064B2 (ja) * 2015-02-10 2019-07-03 株式会社デンソー 走行軌跡選定装置、走行軌跡選定方法
JP6359986B2 (ja) * 2015-02-13 2018-07-18 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援システム
US10290212B2 (en) * 2015-03-19 2019-05-14 Mitsubishi Electric Corporation Drive control apparatus and drive control method
SE539099C2 (en) * 2015-08-11 2017-04-11 Scania Cv Ab Method and control unit for building a database and for predicting a route
CN105185160B (zh) * 2015-10-09 2017-11-24 卢庆港 虚拟网格内畸变区域移动趋势识别的路面检测方法
KR101714250B1 (ko) 2015-10-28 2017-03-08 현대자동차주식회사 주변 차량의 이동 경로의 예측 방법
US9630619B1 (en) 2015-11-04 2017-04-25 Zoox, Inc. Robotic vehicle active safety systems and methods
US10000124B2 (en) 2015-11-04 2018-06-19 Zoox, Inc. Independent steering, power, torque control and transfer in vehicles
US9507346B1 (en) 2015-11-04 2016-11-29 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
US10401852B2 (en) 2015-11-04 2019-09-03 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
US10745003B2 (en) 2015-11-04 2020-08-18 Zoox, Inc. Resilient safety system for a robotic vehicle
WO2017079341A2 (en) 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
US9916703B2 (en) 2015-11-04 2018-03-13 Zoox, Inc. Calibration for autonomous vehicle operation
US9517767B1 (en) 2015-11-04 2016-12-13 Zoox, Inc. Internal safety systems for robotic vehicles
US9958864B2 (en) 2015-11-04 2018-05-01 Zoox, Inc. Coordination of dispatching and maintaining fleet of autonomous vehicles
US11283877B2 (en) 2015-11-04 2022-03-22 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
US9494940B1 (en) 2015-11-04 2016-11-15 Zoox, Inc. Quadrant configuration of robotic vehicles
US10496766B2 (en) 2015-11-05 2019-12-03 Zoox, Inc. Simulation system and methods for autonomous vehicles
US9878664B2 (en) 2015-11-04 2018-01-30 Zoox, Inc. Method for robotic vehicle communication with an external environment via acoustic beam forming
US9606539B1 (en) * 2015-11-04 2017-03-28 Zoox, Inc. Autonomous vehicle fleet service and system
US9804599B2 (en) 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Active lighting control for communicating a state of an autonomous vehicle to entities in a surrounding environment
US9720415B2 (en) 2015-11-04 2017-08-01 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
US9802661B1 (en) 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Quadrant configuration of robotic vehicles
US10334050B2 (en) 2015-11-04 2019-06-25 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
US10248119B2 (en) 2015-11-04 2019-04-02 Zoox, Inc. Interactive autonomous vehicle command controller
US9734455B2 (en) 2015-11-04 2017-08-15 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
US9910441B2 (en) 2015-11-04 2018-03-06 Zoox, Inc. Adaptive autonomous vehicle planner logic
US9754490B2 (en) 2015-11-04 2017-09-05 Zoox, Inc. Software application to request and control an autonomous vehicle service
US9632502B1 (en) 2015-11-04 2017-04-25 Zoox, Inc. Machine-learning systems and techniques to optimize teleoperation and/or planner decisions
DE102016109856A1 (de) * 2016-05-30 2017-11-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt auf Grundlage eines maximal vorgebbaren Radlenkwinkels, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US10150470B2 (en) * 2016-08-24 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Determining available dynamic turning radius
US10338594B2 (en) * 2017-03-13 2019-07-02 Nio Usa, Inc. Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions
DE102017204239A1 (de) * 2017-03-14 2018-09-20 Deere & Co. Verfahren zur Prädiktion einer Topographie-Information
CN107016870A (zh) * 2017-05-03 2017-08-04 李良杰 崎岖路况驾驶引导系统
US10423162B2 (en) 2017-05-08 2019-09-24 Nio Usa, Inc. Autonomous vehicle logic to identify permissioned parking relative to multiple classes of restricted parking
US10725470B2 (en) * 2017-06-13 2020-07-28 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle driving systems and methods for critical conditions
US10710633B2 (en) 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles
US10369974B2 (en) 2017-07-14 2019-08-06 Nio Usa, Inc. Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles
CN109801511B (zh) * 2017-11-16 2021-01-05 华为技术有限公司 一种碰撞预警方法及装置
US11077756B2 (en) * 2017-11-23 2021-08-03 Intel Corporation Area occupancy determining device
KR102417398B1 (ko) * 2017-12-15 2022-07-06 현대자동차주식회사 회피 후 안정화방식 샤시통합제어 방법 및 차량
CN108196546A (zh) * 2018-01-03 2018-06-22 驭势（上海）汽车科技有限公司 智能驾驶车辆的安全性监控系统及方法
US11022971B2 (en) 2018-01-16 2021-06-01 Nio Usa, Inc. Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles
US10605897B2 (en) * 2018-03-06 2020-03-31 Veoneer Us, Inc. Vehicle lane alignment correction improvements
JP6962246B2 (ja) * 2018-03-14 2021-11-05 株式会社デンソー 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法
US10996679B2 (en) * 2018-04-17 2021-05-04 Baidu Usa Llc Method to evaluate trajectory candidates for autonomous driving vehicles (ADVs)
JP6939723B2 (ja) * 2018-07-02 2021-09-22 株式会社デンソー 衝突判定装置
DE102018126701A1 (de) * 2018-10-25 2020-04-30 Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Ansteuerung zweier Elektromotoren
DK201970121A1 (en) * 2018-10-30 2020-06-04 Aptiv Technologies Limited GENERATION OF OPTIMAL TRAJECTORIES FOR NAVIGATION OF VEHICLES
US11803184B2 (en) 2018-12-18 2023-10-31 Motional Ad Llc Methods for generating maps using hyper-graph data structures
US11288521B2 (en) * 2019-01-31 2022-03-29 Uatc, Llc Automated road edge boundary detection
US11965754B2 (en) 2019-03-13 2024-04-23 Sony Semiconductor Solutions Corporation Information processing apparatus, information processing method, and mobile body apparatus
CN110077397B (zh) * 2019-05-14 2020-08-04 芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司 一种智能车避障轨迹规划方法及装置
CN110550049B (zh) * 2019-09-24 2020-12-25 北京智行者科技有限公司 一种无人驾驶车辆的碰撞告警处理方法和系统
US11390300B2 (en) * 2019-10-18 2022-07-19 Uatc, Llc Method for using lateral motion to optimize trajectories for autonomous vehicles
GB2609434A (en) * 2021-07-30 2023-02-08 Continental Automotive Gmbh A method and a system to detect a junction ahead of a vehicle

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10036276A1 (de) 2000-07-26 2002-02-07 Daimler Chrysler Ag Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
JP2006239844A (ja) * 2005-03-04 2006-09-14 Sony Corp 障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置
JP4193903B2 (ja) 2007-02-19 2008-12-10 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
JP4706654B2 (ja) * 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP4995029B2 (ja) * 2007-10-18 2012-08-08 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
US8571745B2 (en) * 2008-04-10 2013-10-29 Robert Todd Pack Advanced behavior engine
EP2119617A1 (en) * 2008-05-12 2009-11-18 IVECO S.p.A. Vehicle driving aid system for lane changing assistance
EP2169500B1 (en) * 2008-09-25 2012-04-04 Volvo Car Corporation Method of assessing vehicle paths in a road environment and a vehicle path assessment system.
JP5453048B2 (ja) * 2009-10-22 2014-03-26 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
JP5062364B2 (ja) * 2009-11-27 2012-10-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
CN102107661A (zh) * 2009-12-25 2011-06-29 樊涛 汽车安全行驶定位系统
JP5604117B2 (ja) * 2010-01-20 2014-10-08 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 自律型移動体
JP5442468B2 (ja) * 2010-01-21 2014-03-12 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 経路生成装置と方法および経路生成装置を備える移動装置
DE102010006828B4 (de) * 2010-02-03 2021-07-08 Volkswagen Ag Verfahren zur automatischen Erstellung eines Modells der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug
KR101340779B1 (ko) * 2010-03-17 2013-12-11 주식회사 만도 기준 추종 위치 설정 방법 및 차선 유지 제어 시스템
US9014848B2 (en) * 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8930019B2 (en) * 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
DE112012001092A5 (de) 2011-03-04 2014-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Begrenzung der Aktivierung eines Ausweichassistenten
JP5316572B2 (ja) 2011-03-28 2013-10-16 トヨタ自動車株式会社 物体認識装置
RU2014112202A (ru) * 2011-10-03 2015-11-10 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Вспомогательная система управления транспортным средством

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2013051082A1 (ja) 2015-03-30
KR101552074B1 (ko) 2015-09-09
KR20140060326A (ko) 2014-05-19
CN103842230B (zh) 2016-10-19
JP5729480B2 (ja) 2015-06-03
EP2765048A1 (en) 2014-08-13
CN103842230A (zh) 2014-06-04
US20140244151A1 (en) 2014-08-28
EP2765048A4 (en) 2016-03-09
US9718469B2 (en) 2017-08-01
WO2013051082A1 (ja) 2013-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014112202A (ru) Вспомогательная система управления транспортным средством
MX2017002696A (es) Suministro de resultados de busqueda durante la navegacion los cuales reducen la alteracion de ruta.
WO2018087550A3 (en) Vehicle route guidance
RU2014110493A (ru) Картографическая система транспортного средства
EP2306153A3 (en) Navigation device and method for route calculation
MX367333B (es) Dispositivo de guiado de ruta y metodo de guiado de ruta.
RU2014110658A (ru) Вспомогательная система управления транспортным средством
JP2015529798A5 (ru)
JP2014527176A5 (ru)
BR112017008187A2 (pt) dispositivo de assistência de direção
JP2016535277A5 (ru)
JP2014074699A5 (ru)
WO2011155749A3 (ko) 타워크레인 네비게이션 시스템
MX2018000971A (es) Dispositivo de guiado de ruta y metodo de guiado de ruta.
RU2016109598A (ru) Точность определения местоположения транспортного средства
EP2664894A3 (en) Navigation apparatus
WO2013135488A3 (en) Methods and apparatus for navigational routing depending on orientation information
MX359042B (es) Dispositivo de cálculo de la ruta de desplazamiento.
RU2014125124A (ru) Система и способ контроля полосы движения транспортного средства
WO2011140260A3 (en) Navigation system with alternative route determination mechanism and method of operation thereof
JP2016502069A5 (ru)
RU2014130232A (ru) Устройство распознавания объектов и устройство управления транспортным средством
JP2016538561A5 (ru)
EP2482039A3 (en) Navigation apparatus
JP2015222223A (ja) 車両位置推定装置、及び車両位置推定方法

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20160226