RU2016109598A - Точность определения местоположения транспортного средства - Google Patents

Точность определения местоположения транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2016109598A
RU2016109598A RU2016109598A RU2016109598A RU2016109598A RU 2016109598 A RU2016109598 A RU 2016109598A RU 2016109598 A RU2016109598 A RU 2016109598A RU 2016109598 A RU2016109598 A RU 2016109598A RU 2016109598 A RU2016109598 A RU 2016109598A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
data
current location
controller
satellite
Prior art date
Application number
RU2016109598A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2693021C2 (ru
RU2016109598A3 (ru
Inventor
Кристофер Джеймс ХОКИНГ
Кеннет Джеймс МИЛЛЕР
Дуглас Рэймонд МАРТИН
Уилльям Пол ПЕРКИНС
Томас Дж. ЛЕОНЕ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016109598A publication Critical patent/RU2016109598A/ru
Publication of RU2016109598A3 publication Critical patent/RU2016109598A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2693021C2 publication Critical patent/RU2693021C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Claims (34)

1. Система содержащая:
модуль основанной на спутниках системы определения местоположения, выполненный с возможностью выдавать данные спутникового определения местоположения;
компас, выполненный с возможностью выдавать данные компаса;
система управления устойчивостью, выполненная с возможностью выдавать данные управления устойчивостью; и
контроллер, выполненный с возможностью поддерживать последнее известное местоположение транспортного средства и, когда данные спутникового определения местоположения недоступны из модуля основанной на спутниках системы определения местоположения, использовать данные компаса и данные управления устойчивостью для оценки текущего местоположения транспортного средства по последнему известному местоположению транспортного средства.
2. Система по п. 1, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью поддерживать, между циклами включения транспортного средства, флажковый признак доступности спутникового определения местоположения, указывающий, являются ли данные спутникового определения местоположения недоступными.
3. Система по п. 1, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью избегать использования данных компаса для оценки текущего местоположения транспортного средства, когда транспортное средство ускоряется или замедляется в восточном или западном направлениb.
4. Система по п. 3, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью идентифицировать направления, которые находятся в пределах предопределенного количества градусов от точно востока или запада, в качестве восточного или западного направлениz.
5. Транспортное средство по п. 4, в котором предопределенное количество градусов имеет значение +/- 45 градусов.
6. Система по п. 1, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
оценивать текущее местоположение транспортного средства с использованием направления, определенного согласно данным с датчика рулевого управления, когда данные с датчика рулевого управления доступны; и
оценивать текущее местоположение транспортного средства с использованием направления, определенного согласно предыдущему направлению, когда данные с датчика рулевого управления недоступны.
7. Реализуемый компьютером способ, состоящий в том, что:
когда данные основанной на спутниках системы определения местоположения доступны из модуля спутникового определения местоположения, идентифицируют текущее местоположение транспортного средства с помощью модуля спутникового определения местоположения; и?
иначе, определяют текущее местоположение транспортного средства на основании последнего известного местоположения транспортного средства, направления компаса из данных компаса и данных управления устойчивостью из системы управления устойчивостью, из условия, чтобы в направление компаса вносилась поправка согласно переднему ускорению и уклону, идентифицированному по данным управления устойчивостью.
8. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что:
используют данные измерителя продольных ускорений и дифференциальную скорость вращения колес для определения уклона;
рассчитывают пройденное вперед расстояние согласно уклону и
выводят указание текущего местоположения транспортного средства согласно пройденному вперед расстоянию.
9. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что оценивают текущее местоположение транспортного средства частично на основании направления, определенного с использованием данных с датчика рулевого управления.
10. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что обновляют последнее известное местоположение транспортного средства согласно текущему местоположению транспортного средства.
11. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, чт поддерживают между циклами включения транспортного средства флажковый признак доступности спутникового определения местоположения, указывающий, недоступны ли данные основанной на спутниках системы определения местоположения из модуля спутникового определения местоположения.
12. Транспортное средство, содержащее:
контроллер, выполненный с возможностью
вычислять множество оценок текущего местоположения транспортного средства, каждая оценка выполняется с использованием иного подхода основанной не на спутниках системы определения местоположения;
идентифицировать подмножество из множества оценок текущих местоположений на основании непротиворечивости одних относительно других и
усреднять подмножество из множества оценок для вычисления общего текущего местоположения транспортного средства.
13. Транспортное средство по п. 12, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью определять одну из множества оценок текущего местоположения на основании последнего известного местоположения транспортного средства, направления компаса из данных компаса и данных управления устойчивостью из системы управления устойчивостью, из условия, чтобы в направление компаса вносилась поправка согласно переднему ускорению и уклону, идентифицированным по данным управления устойчивостью.
14. Транспортное средство по п. 12, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью определять одну из множества оценок текущего местоположения на основании данных изображения, принятых из системы транспортного средства.
15. Транспортное средство по п. 12, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью определять одну из множества оценок текущего местоположения на основании предыдущего направления транспортного средства и измерения расстояния, определенного по данным датчика колеса.
16. Транспортное средство по п. 12, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью избегать использования данных компаса для оценки текущего местоположения, когда транспортное средство ускоряется или замедляется в восточном или западном направлении.
17. Транспортное средство по п. 16, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью идентифицировать направления, которые находятся в пределах предопределенного количества градусов от точно восточного или западного, в качестве восточного или западного направления.
18. Транспортное средство по п. 17, в котором предопределенное количество градусов имеет значение +/- 45 градусов.
19. Транспортное средство по п. 12, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью определять одну из множества оценок текущего местоположения посредством оценки текущего местоположения с использованием направления, определенного согласно данным с датчика рулевого управления, когда данные с датчика рулевого управления доступны; и оценивать текущее местоположение с использованием направления, определенного согласно предыдущему направлению, когда данные с датчика рулевого управления недоступны.
RU2016109598A 2015-03-20 2016-03-17 Точность определения местоположения транспортного средства RU2693021C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/663,529 US9650039B2 (en) 2015-03-20 2015-03-20 Vehicle location accuracy
US14/663,529 2015-03-20

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016109598A true RU2016109598A (ru) 2017-09-21
RU2016109598A3 RU2016109598A3 (ru) 2019-04-29
RU2693021C2 RU2693021C2 (ru) 2019-07-01

Family

ID=56853390

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016109598A RU2693021C2 (ru) 2015-03-20 2016-03-17 Точность определения местоположения транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9650039B2 (ru)
CN (1) CN105988128B (ru)
DE (1) DE102016104703A1 (ru)
MX (1) MX356445B (ru)
RU (1) RU2693021C2 (ru)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8704710B2 (en) * 2011-11-04 2014-04-22 Microsoft Corporation Location watching
US9606241B2 (en) 2013-02-21 2017-03-28 Apple Inc. Sensor-assisted location fix
JP6409346B2 (ja) * 2014-06-04 2018-10-24 株式会社デンソー 移動距離推定装置
US20160313450A1 (en) * 2015-04-27 2016-10-27 Autoliv Asp, Inc. Automotive gnss real time kinematic dead reckoning receiver
US10054446B2 (en) * 2015-11-17 2018-08-21 Truemotion, Inc. Methods and systems for combining sensor data to measure vehicle movement
US9786165B2 (en) * 2015-12-31 2017-10-10 Wellen Sham Facilitating location positioning service through a UAV network
US9800321B2 (en) 2015-12-31 2017-10-24 Wellen Sham Facilitating communication with a vehicle via a UAV
US9826256B2 (en) 2015-12-31 2017-11-21 Wellen Sham Facilitating multimedia information delivery through a UAV network
US10454576B2 (en) 2015-12-31 2019-10-22 Wellen Sham UAV network
US9955115B2 (en) 2015-12-31 2018-04-24 Wellen Sham Facilitating wide view video conferencing through a drone network
US9888364B2 (en) * 2016-06-17 2018-02-06 Lightmetrics Technologies Pvt. Ltd. Localizing a smartphone in a moving vehicle
GB2553141B (en) * 2016-08-26 2019-12-11 Raytheon Systems Ltd Method and apparatus for position estimation
WO2018085689A1 (en) * 2016-11-03 2018-05-11 Laine Juha Pekka J Camera-based heading-hold navigation
US10504079B2 (en) * 2016-11-11 2019-12-10 Operr Technologies, Inc. System and method for geo-aware transportation billing verification
US10495760B2 (en) * 2016-12-02 2019-12-03 Uber Technologies, Inc. Location accuracy determination based on data from second sensor
JP6465319B2 (ja) * 2017-03-31 2019-02-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
US11794778B2 (en) * 2021-02-11 2023-10-24 Westinghouse Air Brake Technologies Corporation Vehicle location determining system and method
JP7132703B2 (ja) * 2017-09-12 2022-09-07 日立Astemo株式会社 車両運動状態推定装置、車両運動状態推定システム、車両運動制御装置および車両運動状態推定方法
US10593133B2 (en) * 2017-12-07 2020-03-17 International Business Machines Corporation Determining a current position of a vehicle in real-time
ES2923218T3 (es) * 2018-03-13 2022-09-26 Moog Inc Sistema de navegación autónomo y vehículo fabricado con el mismo
US11186234B2 (en) * 2018-10-15 2021-11-30 Cyngn, Inc. Vehicle sensor systems
US10674319B1 (en) 2018-12-26 2020-06-02 Wipro Limited Method and system for federating location of point of emergency across networks
US11287835B2 (en) * 2019-03-21 2022-03-29 Wing Aviation Llc Geo-fiducials for UAV navigation
US10956844B2 (en) 2019-04-29 2021-03-23 Advanced New Technologies Co., Ltd. Method and apparatus for determining vehicle scheduling strategy
DE102020120873A1 (de) * 2019-08-12 2021-02-18 Motional AD LLC (n.d.Ges.d. Staates Delaware) Lokalisierung basierend auf vordefinierten merkmalen der umgebung
KR20210082966A (ko) * 2019-12-26 2021-07-06 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 장치 및 방법
US11210951B2 (en) 2020-03-03 2021-12-28 Verizon Patent And Licensing Inc. System and method for location data fusion and filtering
WO2022140876A1 (zh) * 2020-12-28 2022-07-07 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的位置确定方法、装置及设备
CN113223312B (zh) * 2021-04-29 2022-10-11 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于地图的摄像头致盲预测方法、装置及存储介质

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0440313A (ja) * 1990-06-06 1992-02-10 Mitsubishi Electric Corp 先行車自動追尾車間距離検出装置
US5310999A (en) * 1992-07-02 1994-05-10 At&T Bell Laboratories Secure toll collection system for moving vehicles
JP4085500B2 (ja) 1999-01-29 2008-05-14 株式会社エクォス・リサーチ 車両状況把握装置、エージェント装置、および、車両制御装置
US6611755B1 (en) * 1999-12-19 2003-08-26 Trimble Navigation Ltd. Vehicle tracking, communication and fleet management system
GB2361824B (en) * 2000-04-27 2004-05-26 Roke Manor Research Improvements in or relating to electronic timing systems
WO2005028992A2 (en) * 2003-09-12 2005-03-31 Accent Optical Technologies, Inc. Line profile asymmetry measurement
US20020158796A1 (en) * 2001-04-25 2002-10-31 Ian Humphrey Integrated GPS and IGS system and method
WO2002099453A2 (en) * 2001-06-04 2002-12-12 Novatel Inc. An inertial/gps navigation system
US20030135327A1 (en) * 2002-01-11 2003-07-17 Seymour Levine Low cost inertial navigator
US6946978B2 (en) 2002-04-25 2005-09-20 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
US6661371B2 (en) * 2002-04-30 2003-12-09 Motorola, Inc. Oscillator frequency correction in GPS signal acquisition
KR100498987B1 (ko) * 2002-10-11 2005-07-01 엘지전자 주식회사 Ｇｐｓ 위치 데이터 수신 불량 지역에서의 이동체 위치예측 방법
US6859729B2 (en) * 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
US7155336B2 (en) 2004-03-24 2006-12-26 A9.Com, Inc. System and method for automatically collecting images of objects at geographic locations and displaying same in online directories
JP5196725B2 (ja) * 2006-02-09 2013-05-15 株式会社 ソキア・トプコン 測量機の自動視準装置
GB2443007B (en) * 2006-10-19 2010-10-20 Vodafone Plc Locating mobile terminals
US20080215240A1 (en) * 2006-12-18 2008-09-04 Damian Howard Integrating User Interfaces
JP4309439B2 (ja) * 2007-03-30 2009-08-05 ファナック株式会社 対象物取出装置
US7957897B2 (en) * 2007-06-29 2011-06-07 GM Global Technology Operations LLC GPS-based in-vehicle sensor calibration algorithm
US8165806B2 (en) * 2007-09-28 2012-04-24 General Motors Llc Vehicle compass using telematics unit and vehicle sensor information
KR101603810B1 (ko) * 2008-06-06 2016-03-16 스카이후크 와이어리스, 인크. 최상의 ｗｌａｎ－ｐｓ 솔루션을 선택함으로써 하이브리드 위성 및 ｗｌａｎ 위치결정 시스템을 이용하여 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템
WO2010003437A1 (de) * 2008-07-09 2010-01-14 Pascal Munnix Vorrichtung und verfahren zur bestimmung des fahrzustandes eines fahrzeugs
GB0900929D0 (en) * 2009-01-20 2009-03-04 Sonitor Technologies As Acoustic position-determination system
AU2010238762C1 (en) * 2009-04-22 2015-01-22 Inrix, Inc. Predicting expected road traffic conditions based on historical and current data
US8301374B2 (en) 2009-08-25 2012-10-30 Southwest Research Institute Position estimation for ground vehicle navigation based on landmark identification/yaw rate and perception of landmarks
US9285485B2 (en) * 2009-11-12 2016-03-15 GM Global Technology Operations LLC GPS-enhanced vehicle velocity estimation
CN201716421U (zh) * 2010-06-25 2011-01-19 南京信息工程大学 小型水下航行器组合导航装置
US8843290B2 (en) * 2010-07-22 2014-09-23 Qualcomm Incorporated Apparatus and methods for calibrating dynamic parameters of a vehicle navigation system
CN102087363B (zh) * 2010-11-17 2013-04-10 航天恒星科技有限公司 一种中轨道卫星搜救系统定位方法
DE102010061901B4 (de) * 2010-11-24 2018-03-08 Deutsche Post Ag Dynamische Tourenplanung
JP5715833B2 (ja) * 2011-01-24 2015-05-13 パナソニック株式会社 姿勢状態推定装置および姿勢状態推定方法
US9127972B2 (en) * 2011-09-28 2015-09-08 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Self-calibrating mass flow sensor system
US9264673B2 (en) 2011-11-20 2016-02-16 Magna Electronics, Inc. Vehicle vision system with enhanced functionality
US10107887B2 (en) * 2012-04-13 2018-10-23 Qualcomm Incorporated Systems and methods for displaying a user interface
US20140018094A1 (en) * 2012-07-13 2014-01-16 Microsoft Corporation Spatial determination and aiming of a mobile device
US9454508B2 (en) * 2012-08-31 2016-09-27 Ford Global Technologies, Llc Kinematic road gradient estimation
KR101628427B1 (ko) 2012-12-17 2016-06-08 주식회사 만도 카메라를 이용한 추측항법 기반 네비게이션 시스템 및 그 제어방법
CN103557869A (zh) * 2013-11-11 2014-02-05 金陵科技学院 一种车载导航仪
US9340212B2 (en) * 2014-04-01 2016-05-17 GM Global Technology Operations LLC System and method for estimating road grade based on an output of a longitudinal acceleration sensor in a vehicle
CN203965628U (zh) * 2014-06-11 2014-11-26 中航星北斗科技有限公司 基于gps、ins和电子罗盘的导航系统

Also Published As

Publication number Publication date
US9650039B2 (en) 2017-05-16
RU2693021C2 (ru) 2019-07-01
MX356445B (es) 2018-05-29
DE102016104703A1 (de) 2016-09-22
CN105988128B (zh) 2022-02-25
RU2016109598A3 (ru) 2019-04-29
US20160272196A1 (en) 2016-09-22
CN105988128A (zh) 2016-10-05
MX2016003590A (es) 2016-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016109598A (ru) Точность определения местоположения транспортного средства
US10024668B2 (en) Position estimation system, position estimation method and mobile unit
US9952597B2 (en) Apparatus for correcting vehicle location
US9933268B2 (en) Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle
JP2015212944A5 (ru)
EP2662664B1 (en) Systems and methods for landmark selection for navigation
MX2018004579A (es) Determinacion con precision de parametros en tiempo real que describen el movimiento de un vehiculo basado en varias fuentes de datos.
US9411053B2 (en) Method for using partially occluded images for navigation and positioning
RU2017100329A (ru) Способ и система верификации данных измерений
GB2437030A (en) Precision approach guidance system and associated method
CN102645222A (zh) 一种卫星惯性导航方法和设备
JP2017091370A5 (ja) 車両の走行路情報生成システム
WO2010004387A3 (en) Methods of using position / attitude information to enhance a vehicle guidance system
KR102331312B1 (ko) 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템
KR101553898B1 (ko) 지형지물의 위치정보를 이용한 자율이동차량의 위치추정시스템 및 방법
EP3060943B1 (en) Improved system for post processing gnss/ins measurement data and camera image data
US9945687B2 (en) Travel route display device, travel route display method and travel route display program
JP6916705B2 (ja) 自動運転の自車位置検出装置
JP6324423B2 (ja) 車両位置検出装置
CN105258699B (zh) 基于重力实时补偿的惯性导航方法
US11525687B2 (en) Method for determining correction values, method for determining a position of a motor vehicle
JP2020046411A (ja) データ構造、記憶装置、端末装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP5895815B2 (ja) 残距離算出装置、残距離算出方法及び運転支援装置
JP2008276606A (ja) 車両用走行路推定装置
US20180038696A1 (en) A system for use in a vehicle