JPH0440313A - 先行車自動追尾車間距離検出装置 - Google Patents
先行車自動追尾車間距離検出装置Info
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- JPH0440313A JPH0440313A JP2147936A JP14793690A JPH0440313A JP H0440313 A JPH0440313 A JP H0440313A JP 2147936 A JP2147936 A JP 2147936A JP 14793690 A JP14793690 A JP 14793690A JP H0440313 A JPH0440313 A JP H0440313A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/823—Obstacle sensing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/14—Photo or light sensitive means, e.g. Infrared
- B60G2401/142—Visual Display Camera, e.g. LCD
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/16—Running
- B60G2800/166—Platooning
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行する先行車との車間距離を光学的に連
続的に測定する装置に関するものである。
続的に測定する装置に関するものである。
Ｃ従来の技術〕
従来、この種の距離測定装置として例えば特公昭６３−
３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公報に開
示され、以下、第４図について説明すると、１２は左右
１対の光学レンズで、イメージセンサ３４により像を信
号処理装置２０において電気的に一方のイメージをシフ
トしながら他方のイメージに重ね合せ、左右のイメージ
が最もよく一致したときのソフト量ａから三角測量の原
理により対象物体２１までの距ｊｉｌＲを次式で求める
ものである。
３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公報に開
示され、以下、第４図について説明すると、１２は左右
１対の光学レンズで、イメージセンサ３４により像を信
号処理装置２０において電気的に一方のイメージをシフ
トしながら他方のイメージに重ね合せ、左右のイメージ
が最もよく一致したときのソフト量ａから三角測量の原
理により対象物体２１までの距ｊｉｌＲを次式で求める
ものである。
Ｒ＝ ｆＬ ここでｆはレンズ１，２の位点距離、
Ｌはレンズ１，２間の基線長である。
Ｌはレンズ１，２間の基線長である。
また、イメージセンサで撮像された先行車を画像追尾す
る方法としては例えば特公昭６０−３３３５２号公報に
開示されている。この場合は、表示画面上で追尾したい
目標を囲む追尾ゲート（ウィンド）をオペレータが表示
画面を見ながら設定することで上記目標を画像追尾する
ように構成している。
る方法としては例えば特公昭６０−３３３５２号公報に
開示されている。この場合は、表示画面上で追尾したい
目標を囲む追尾ゲート（ウィンド）をオペレータが表示
画面を見ながら設定することで上記目標を画像追尾する
ように構成している。
〔発明が解決しようとする課題］
上記したように、イメージセンサを用いた光学式の距離
検出装置と、先行車画像追尾装置を組合せて追尾走行し
たい先行車との車間距離を連続的に検知するように構成
した車間距離検出装置では、上記特公昭６０−３３３５
２号公報で開示されているように先行車像と類僚形状の
ウィンドをジョイスティックやトラックボールあるいは
マウス等を使って車両運転中に運転者が作成することは
殆んど不可能である。
検出装置と、先行車画像追尾装置を組合せて追尾走行し
たい先行車との車間距離を連続的に検知するように構成
した車間距離検出装置では、上記特公昭６０−３３３５
２号公報で開示されているように先行車像と類僚形状の
ウィンドをジョイスティックやトラックボールあるいは
マウス等を使って車両運転中に運転者が作成することは
殆んど不可能である。
この発明は車両運転中でも容易に先行車像に追尾用ウィ
ンドを設定出来ると共に複数の先行車両が走行している
場合でも自車両が追従して車間距離を検知している先行
車がどれかがわかる先行車自動追尾用車間距離装置を得
ることを目的とする。
ンドを設定出来ると共に複数の先行車両が走行している
場合でも自車両が追従して車間距離を検知している先行
車がどれかがわかる先行車自動追尾用車間距離装置を得
ることを目的とする。
この発明に係る先行車自動追尾用車間距離装置は、先行
車を撮像するイメージセンサと、このイメージセンサに
より撮像された画像を表示する表示手段と、この表示手
段の画面の一端から他端まで水平方向に予め設定された
速度で反復移動する画像追尾用ウィンドと、運転者が操
作可能な画像追尾開始指示スイッチと、上記ウィンド内
に先行車像が入ると上記画像追尾開始用指示スイッチの
繰作により先行車像を画像追尾する手段と、自車とウィ
ンド内に表示されている先行車との車間距離を検出する
手段とを備えたことを特徴とする。
車を撮像するイメージセンサと、このイメージセンサに
より撮像された画像を表示する表示手段と、この表示手
段の画面の一端から他端まで水平方向に予め設定された
速度で反復移動する画像追尾用ウィンドと、運転者が操
作可能な画像追尾開始指示スイッチと、上記ウィンド内
に先行車像が入ると上記画像追尾開始用指示スイッチの
繰作により先行車像を画像追尾する手段と、自車とウィ
ンド内に表示されている先行車との車間距離を検出する
手段とを備えたことを特徴とする。
この発明においては、画像追尾用のウィンドは表示画面
内を予め設定した速さで例えば画面の左端から右端に水
平方向に反復移動するようにされ、追尾したい先行車が
このウィンド内に入ったときに運転者が追尾開始スイッ
チを操作すると、その後はこのウィンドによる先行車像
の追尾が自動的に行える。
内を予め設定した速さで例えば画面の左端から右端に水
平方向に反復移動するようにされ、追尾したい先行車が
このウィンド内に入ったときに運転者が追尾開始スイッ
チを操作すると、その後はこのウィンドによる先行車像
の追尾が自動的に行える。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による先行車自動追尾用車間距離装置のシ
ステム構成図を示し、図において、１．２は左右の光学
系を構成するレンズ、３．４は上記レンズ１，２にそれ
ぞれ対応しで配設された二次元のイメージセンサ、５は
追尾すべき先行車を示す。６．７は上記イメージセンづ
３，４からのアナログ信号をデジタル信号に変換するア
ナログ／デジタル変換器、８．９はメモリ、１０はマイ
クロコンピュータ、１１は上記右側のイメージセンサ４
により撮像された画像を表示するデイスプレィであり、
マイクロコンピュータ１０により制御されている。１２
は画像追尾用のウィンド１３を形成するための装置であ
り、１４は運転者により操作される画像追尾開始用の指
示スイッチである。なおウィンド形成装置１１２で形成
されるウィンド１３は指示スイッチ１４が操作されるま
ではデイスプレィ１１の一端から他端まで例えば左端か
ら右端まで水平方向に反復移動するように設定しておく
。
図はこの発明による先行車自動追尾用車間距離装置のシ
ステム構成図を示し、図において、１．２は左右の光学
系を構成するレンズ、３．４は上記レンズ１，２にそれ
ぞれ対応しで配設された二次元のイメージセンサ、５は
追尾すべき先行車を示す。６．７は上記イメージセンづ
３，４からのアナログ信号をデジタル信号に変換するア
ナログ／デジタル変換器、８．９はメモリ、１０はマイ
クロコンピュータ、１１は上記右側のイメージセンサ４
により撮像された画像を表示するデイスプレィであり、
マイクロコンピュータ１０により制御されている。１２
は画像追尾用のウィンド１３を形成するための装置であ
り、１４は運転者により操作される画像追尾開始用の指
示スイッチである。なおウィンド形成装置１１２で形成
されるウィンド１３は指示スイッチ１４が操作されるま
ではデイスプレィ１１の一端から他端まで例えば左端か
ら右端まで水平方向に反復移動するように設定しておく
。
第２図は上記デイスプレィ１１を示すもので、追尾すべ
き先行車像５ａが移動するウィンド１３の中に完全に入
ったとき、運転者が画像追尾開始用の指示スイッチ１４
をオンすると、その後はデイスプレィ１１の画面内で先
行車像５ａがどのように移動してもウィンド１３ば先行
車像５ａを捕捉して移動し、ウィンド１３による先行車
像５ａの画像追尾作用が自動的に行われる。
き先行車像５ａが移動するウィンド１３の中に完全に入
ったとき、運転者が画像追尾開始用の指示スイッチ１４
をオンすると、その後はデイスプレィ１１の画面内で先
行車像５ａがどのように移動してもウィンド１３ば先行
車像５ａを捕捉して移動し、ウィンド１３による先行車
像５ａの画像追尾作用が自動的に行われる。
この画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報、あ
るいは特公平１−３５３０５号公報で開示されている従
来装置と同様のものである。
るいは特公平１−３５３０５号公報で開示されている従
来装置と同様のものである。
次に自車両と先行車との車間距離検出方法について説明
する。まず、マイクロコンピュータ１０は先行車像５ａ
を追尾しているウィンド１３内の画素信号をメモリ９か
ら読み出し、車間距翻演算の基準画像信号とする。そし
て左側のイメージセンサ３の画像信号がメモリされてい
るメモリ８の中で上記ウィンド１３に対応する領域をマ
イクロコンピュータ１０が選択して、上記基準画像信号
に対してメモリ８の画像信号を一画素づ一順次シフトし
ながら左右画素毎の信号の差の絶対値の総和を演算して
ゆく。すなわちウィンド１３内の画と最も整合する画の
位置を１画素づ＼順次シフトしながら求めるのである。
する。まず、マイクロコンピュータ１０は先行車像５ａ
を追尾しているウィンド１３内の画素信号をメモリ９か
ら読み出し、車間距翻演算の基準画像信号とする。そし
て左側のイメージセンサ３の画像信号がメモリされてい
るメモリ８の中で上記ウィンド１３に対応する領域をマ
イクロコンピュータ１０が選択して、上記基準画像信号
に対してメモリ８の画像信号を一画素づ一順次シフトし
ながら左右画素毎の信号の差の絶対値の総和を演算して
ゆく。すなわちウィンド１３内の画と最も整合する画の
位置を１画素づ＼順次シフトしながら求めるのである。
この時、演算に関与する領域は第３図に示すようにウィ
ンド１３内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像は
領域１５が対応する。
ンド１３内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像は
領域１５が対応する。
上記のように左右の画素を比較し、その差信号の絶対値
の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素、画
素のピッチをＰとし、光学系の基線長をし、レンズ１．
２の焦点距離をｆ、先行車５までの距離をＲとすれ“ば
、Ｒは次の式で求められる。
の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素、画
素のピッチをＰとし、光学系の基線長をし、レンズ１．
２の焦点距離をｆ、先行車５までの距離をＲとすれ“ば
、Ｒは次の式で求められる。
Ｒ＝ ｆ′Ｌ
−Ｐ
このようにして、−旦設定した先行車に対し、例え先行
車５が左右に移動しても、それを追尾して自車両との車
間距離を連続して求めることができる。
車５が左右に移動しても、それを追尾して自車両との車
間距離を連続して求めることができる。
以上説明したようにこの発明によれば、デイスプレィの
ウィンドの中に追尾したい先行車が入ったときに、追尾
開始用の指示スイッチをオンすれば、以後はこのウィン
ドによる先行車像の画像追尾作用が行われるようにした
ので、運転者は自車両を運転しながら上記指示スイッチ
を操作するだけで容易に画像追尾を連続的に画像追尾を
行うことができる。また、ウィンド枠とその中の先行車
像が常にデイスプレィ上に表示されているので、複数の
先行車両が走行している場合でも運転者は正確に自車両
が追従して車間距離を検知している先行車を知ることが
できる。
ウィンドの中に追尾したい先行車が入ったときに、追尾
開始用の指示スイッチをオンすれば、以後はこのウィン
ドによる先行車像の画像追尾作用が行われるようにした
ので、運転者は自車両を運転しながら上記指示スイッチ
を操作するだけで容易に画像追尾を連続的に画像追尾を
行うことができる。また、ウィンド枠とその中の先行車
像が常にデイスプレィ上に表示されているので、複数の
先行車両が走行している場合でも運転者は正確に自車両
が追従して車間距離を検知している先行車を知ることが
できる。
第１図はこの発明の一実施例による先行車自動追尾車間
距離検出装置のシステム構成図、第２図は先行車像がウ
ィンド内に入った状態のデイスプレィ図、第３図はウィ
ンド内の基準画像と比較される画像領域のデイスプレィ
図、第４図は従来の距離検出装置の構成図である。 １．２・・・レンズ、３．４・・・イメージセンサ、５
・・・先行車、６．７・・・アナログ／デジタル変換器
、８．９・・・メモリ、１０・・・コンピュータ、１１
・・・デイスプレィ、１２・・・ウィンド形成装置、１
３・・・ウィンド、１４・・・画像追尾開始用指示スイ
ッチ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
距離検出装置のシステム構成図、第２図は先行車像がウ
ィンド内に入った状態のデイスプレィ図、第３図はウィ
ンド内の基準画像と比較される画像領域のデイスプレィ
図、第４図は従来の距離検出装置の構成図である。 １．２・・・レンズ、３．４・・・イメージセンサ、５
・・・先行車、６．７・・・アナログ／デジタル変換器
、８．９・・・メモリ、１０・・・コンピュータ、１１
・・・デイスプレィ、１２・・・ウィンド形成装置、１
３・・・ウィンド、１４・・・画像追尾開始用指示スイ
ッチ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 先行車を撮像するイメージセンサと、このイメージセン
サにより撮像された画像を表示する表示手段と、この表
示手段の画面の一端から他端まで水平方向に予め設定さ
れた速度で反復移動する画像追尾用ウインドと、運転者
が操作可能な画像追尾開始指示スイッチと、上記ウイン
ド内に先行車像が入ると上記画像追尾開始用指示スイッ
チの操作により先行車像を画像追尾する手段と、自車と
ウインド内に表示されている先行車との車間距離を検出
する手段とを備えたことを特徴とする先行車自動追尾車
間距離検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147936A JPH0440313A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 先行車自動追尾車間距離検出装置 |
| US07/700,990 US5216408A (en) | 1990-06-06 | 1991-05-16 | Inter-vehicle distance detecting device for automatic tracking of a preceding car |
| DE4118605A DE4118605C2 (de) | 1990-06-06 | 1991-06-06 | Fahrzeugzwischenabstands-Erfassungseinrichtung zur automatischen Zielverfolgung eines vorausfahrenden Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147936A JPH0440313A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 先行車自動追尾車間距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0440313A true JPH0440313A (ja) | 1992-02-10 |
Family
ID=15441414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2147936A Pending JPH0440313A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 先行車自動追尾車間距離検出装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5216408A (ja) |
| JP (1) | JPH0440313A (ja) |
| DE (1) | DE4118605C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6031364A (en) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Toko, Inc. | Series control type regulator |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0696397A (ja) * | 1992-09-16 | 1994-04-08 | Mitsubishi Electric Corp | 画像追尾装置および画像追尾方法 |
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| JPH09142236A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-03 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の周辺監視方法と周辺監視装置及び周辺監視装置の故障判定方法と周辺監視装置の故障判定装置 |
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| US8406464B2 (en) | 2005-06-23 | 2013-03-26 | Israel Aerospace Industries Ltd. | System and method for tracking moving objects |
| US7972045B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-07-05 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
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| JPS62182613A (ja) * | 1986-12-24 | 1987-08-11 | Ricoh Co Ltd | 距離検出装置 |
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| JPH0638018B2 (ja) * | 1987-08-06 | 1994-05-18 | ホシザキ電機株式会社 | 冷凍装置用取付架台構造 |
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-
1990
- 1990-06-06 JP JP2147936A patent/JPH0440313A/ja active Pending
-
1991
- 1991-05-16 US US07/700,990 patent/US5216408A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-06 DE DE4118605A patent/DE4118605C2/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6031364A (en) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Toko, Inc. | Series control type regulator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5216408A (en) | 1993-06-01 |
| DE4118605A1 (de) | 1991-12-19 |
| DE4118605C2 (de) | 1995-06-14 |
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