JP2560147B2 - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、イメージセンサを用
いた光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車
間距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するも
のである。
いた光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車
間距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた光学式
の距離検出装置は、例えば特公昭６３−３８０８５号公
報および特公昭６３−４６３６３号公報に開示されてい
る。これら装置はいずれも図８に示すように左右２つの
光学系のレンズ１，２を有し、基線長Ｌ離れて配置され
ている。レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ
別々のイメージセンサ３，４を設け、信号処理装置３０
においてイメージセンサ３，４の画像信号を順次シフト
しながら電気的に重ね合せ、上記２つの画像信号が最も
よく一致したときのシフト量ｌから三角測量原理により
対象物３１までの距離Ｒを次式にて求めている。
の距離検出装置は、例えば特公昭６３−３８０８５号公
報および特公昭６３−４６３６３号公報に開示されてい
る。これら装置はいずれも図８に示すように左右２つの
光学系のレンズ１，２を有し、基線長Ｌ離れて配置され
ている。レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ
別々のイメージセンサ３，４を設け、信号処理装置３０
においてイメージセンサ３，４の画像信号を順次シフト
しながら電気的に重ね合せ、上記２つの画像信号が最も
よく一致したときのシフト量ｌから三角測量原理により
対象物３１までの距離Ｒを次式にて求めている。
【０００３】Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｌ
【０００４】一方、イメージセンサで撮像された先行車
像を画像追尾する方法は、特公昭６０−３３３５２号公
報で開示されている。これによれば表示画面上で追尾し
たい目標を囲む追尾ゲート（ウインドウ）をオペレータ
が表示画面を見ながら設定することにより上記目標を画
像追尾するように構成している。
像を画像追尾する方法は、特公昭６０−３３３５２号公
報で開示されている。これによれば表示画面上で追尾し
たい目標を囲む追尾ゲート（ウインドウ）をオペレータ
が表示画面を見ながら設定することにより上記目標を画
像追尾するように構成している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離検出装置は
左右一対の光学系により撮像された画像を比較して対象
物までの距離を求めるようにしているので、これを自車
両に搭載して走行中に先行車との車間距離を測定しよう
とした場合、先行車の左側または右側を別車両が走行し
ていると、どの車両との車間距離を測定しているのかが
運転者にはわからないといった問題点があった。また、
自車両に搭載した撮像装置により撮像された先行車像を
画像追尾する場合、走行路面の凹凸により自車両がバウ
ンドすると先行車像を画像追尾しているウインドウが上
下方向にずれて安定した画像追尾が行えなくなるなどの
問題点もあった。
左右一対の光学系により撮像された画像を比較して対象
物までの距離を求めるようにしているので、これを自車
両に搭載して走行中に先行車との車間距離を測定しよう
とした場合、先行車の左側または右側を別車両が走行し
ていると、どの車両との車間距離を測定しているのかが
運転者にはわからないといった問題点があった。また、
自車両に搭載した撮像装置により撮像された先行車像を
画像追尾する場合、走行路面の凹凸により自車両がバウ
ンドすると先行車像を画像追尾しているウインドウが上
下方向にずれて安定した画像追尾が行えなくなるなどの
問題点もあった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を除去する
ためになされたもので、一旦、目標物を定めるとこれが
動いていても視野内にある限り連続的に目標物までの距
離を計測でき、かつ複数の先行車が走行していても車間
距離を測定している対象の先行車が解ると共に先行車の
画像追尾を安定して行うことのできる車間距離検出装置
を得ることを目的とする。
ためになされたもので、一旦、目標物を定めるとこれが
動いていても視野内にある限り連続的に目標物までの距
離を計測でき、かつ複数の先行車が走行していても車間
距離を測定している対象の先行車が解ると共に先行車の
画像追尾を安定して行うことのできる車間距離検出装置
を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車間距離
検出装置は、上下一対の光学系によりイメージセンサ上
に結像した上下の画像信号を比較し、両画像のずれを電
気的に検出して自車両前方の先行車までの距離を測定す
る車間距離検出装置において、上記下側のイメージセン
サにより撮像された先行車像を表示する表示手段と、こ
の先行車像を囲む第１のウインドウと、この第１のウイ
ンドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、
第１のウインドウ内の画像信号を基準信号として上記上
側のイメージセンサの対応する画像信号のずれを検出し
て自車両と先行車との車間距離を演算する第１の距離検
出手段と、第１のウインドウの上下方向に設定された第
２のウインドウと、この第２のウインドウ内の画像信号
を基準信号として上記上側のイメージセンサの対応する
画像信号のずれを検出して第２のウインドウで指定され
た対象物までの距離を演算する第２の距離検出手段と、
上記第１および第２の距離検出手段により検出された距
離情報をもとに先行車像を囲む第１のウインドウの位置
を補正する位置補正手段とを備えたことを特徴とする。
検出装置は、上下一対の光学系によりイメージセンサ上
に結像した上下の画像信号を比較し、両画像のずれを電
気的に検出して自車両前方の先行車までの距離を測定す
る車間距離検出装置において、上記下側のイメージセン
サにより撮像された先行車像を表示する表示手段と、こ
の先行車像を囲む第１のウインドウと、この第１のウイ
ンドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、
第１のウインドウ内の画像信号を基準信号として上記上
側のイメージセンサの対応する画像信号のずれを検出し
て自車両と先行車との車間距離を演算する第１の距離検
出手段と、第１のウインドウの上下方向に設定された第
２のウインドウと、この第２のウインドウ内の画像信号
を基準信号として上記上側のイメージセンサの対応する
画像信号のずれを検出して第２のウインドウで指定され
た対象物までの距離を演算する第２の距離検出手段と、
上記第１および第２の距離検出手段により検出された距
離情報をもとに先行車像を囲む第１のウインドウの位置
を補正する位置補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】この発明においては、第１の距離検出手段が第
１のウインドウ内の画像信号を基準信号として上下の対
応する画像信号のずれを検出して自車両と先行車との車
間距離を演算する。また、第２の距離検出手段は第２の
ウインドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応す
る画像信号のずれを検出することで第２のウインドウに
囲まれた対象物までの距離を演算する。そして第１のウ
インドウの位置補正手段は距離演算結果をもとに画像追
尾手段により設定される第１のウインドウの位置を監視
し正しい位置に補正する作用をする。
１のウインドウ内の画像信号を基準信号として上下の対
応する画像信号のずれを検出して自車両と先行車との車
間距離を演算する。また、第２の距離検出手段は第２の
ウインドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応す
る画像信号のずれを検出することで第２のウインドウに
囲まれた対象物までの距離を演算する。そして第１のウ
インドウの位置補正手段は距離演算結果をもとに画像追
尾手段により設定される第１のウインドウの位置を監視
し正しい位置に補正する作用をする。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。図１はこの発明による車間距離検出装置の構
成図で、図１において、１，２は自車両前方の先行車を
撮像するための上下の光学系を構成する一対のレンズ、
３，４はレンズ１，２にそれぞれ対応して配設された二
次元のイメージセンサ、５は追従すべき先行車、６，７
はアナログ／デジタル変換器、８，９はメモリ、１０は
マイクロコンピュータ、１１はマイクロコンピュータ１
０により制御され下側のイメージセンサ４により撮像さ
れた画像を表示する表示画面、１２は図３に示すように
表示画面１１上で先行車像５ａを画像追尾する第１のウ
インドウ１５と、このウインドウ１５の周辺に設定され
ている第２のウインドウ１６を形成すると共に、第１の
ウインドウ１５により囲まれた先行車像５ａを画像追尾
するための画像追尾装置である。１３は運転者により操
作される画像追尾指示スイッチ、１４はマイクロコンピ
ュータ１０で演算された距離情報をもとに画像追尾装置
１２により設定される第１のウインドウ１５の設定位置
を補正するウインドウ位置補正装置である。
説明する。図１はこの発明による車間距離検出装置の構
成図で、図１において、１，２は自車両前方の先行車を
撮像するための上下の光学系を構成する一対のレンズ、
３，４はレンズ１，２にそれぞれ対応して配設された二
次元のイメージセンサ、５は追従すべき先行車、６，７
はアナログ／デジタル変換器、８，９はメモリ、１０は
マイクロコンピュータ、１１はマイクロコンピュータ１
０により制御され下側のイメージセンサ４により撮像さ
れた画像を表示する表示画面、１２は図３に示すように
表示画面１１上で先行車像５ａを画像追尾する第１のウ
インドウ１５と、このウインドウ１５の周辺に設定され
ている第２のウインドウ１６を形成すると共に、第１の
ウインドウ１５により囲まれた先行車像５ａを画像追尾
するための画像追尾装置である。１３は運転者により操
作される画像追尾指示スイッチ、１４はマイクロコンピ
ュータ１０で演算された距離情報をもとに画像追尾装置
１２により設定される第１のウインドウ１５の設定位置
を補正するウインドウ位置補正装置である。
【００１０】次に動作について説明する。まず、下側の
イメージセンサ３の画像に追従すべき先行車像５ａが入
ってきて図２に示すように第１，第２のウインドウ１
５，１６が設定されている表示画面１１に表示されたと
すると、運転者は自車両を運転して先行車５と自車両の
相対位置を変えて、先行車像５ａが第１のウインドウ１
５内に入る位置に移動する。そして図３に示すように第
１のウインドウ１５内に先行車像５ａが入ったときに運
転者により画像追尾指示スイッチ１３が操作されると、
その後は表示画面１１内で先行車像５ａがどのように移
動しても第１のウインドウ１５は付随して移動し、第１
のウインドウ１５による先行車像５ａの画像追尾作用が
自動的に行われる。この画像追尾作用による第１のウイ
ンドウ１５の移動に伴って第２のウインドウ１６も共に
移動する。なお、画像追尾作用は特公昭６０−３３３５
２号公報あるいは特公平１−３５３０５号公報で開示さ
れている従来装置と同様であるので説明は省略する。
イメージセンサ３の画像に追従すべき先行車像５ａが入
ってきて図２に示すように第１，第２のウインドウ１
５，１６が設定されている表示画面１１に表示されたと
すると、運転者は自車両を運転して先行車５と自車両の
相対位置を変えて、先行車像５ａが第１のウインドウ１
５内に入る位置に移動する。そして図３に示すように第
１のウインドウ１５内に先行車像５ａが入ったときに運
転者により画像追尾指示スイッチ１３が操作されると、
その後は表示画面１１内で先行車像５ａがどのように移
動しても第１のウインドウ１５は付随して移動し、第１
のウインドウ１５による先行車像５ａの画像追尾作用が
自動的に行われる。この画像追尾作用による第１のウイ
ンドウ１５の移動に伴って第２のウインドウ１６も共に
移動する。なお、画像追尾作用は特公昭６０−３３３５
２号公報あるいは特公平１−３５３０５号公報で開示さ
れている従来装置と同様であるので説明は省略する。
【００１１】次に自車両と先行車との車間距離検出方法
について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０は
先行車像５ａを追尾している第１のウインドウ１５内の
画素信号をメモリ８から読み出し、車間距離演算の基準
画像信号とする。そして下側のイメージセンサ３の画像
信号がメモリされているメモリ９の中で第１のウインド
ウ１５に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選
択して、上記基準画像信号に対してメモリ９の画像信号
を一画素づつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差
の絶対値の総和を演算していく。すなわち、第１のウイ
ンドウ１５内の画と最も整合する画の位置を一画素づつ
順次シフトしながら求める。このとき、演算に関与する
領域は図４に示すように第１のウインドウ１５内の基準
画素信号に対してメモリ９内の画像は第１のウインドウ
１５の位置に対応する領域１７である。上記のように上
下の画素を比較しその差信号の絶対値の総和が最小にな
るときの画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチをＰと
し、レンズ１，２の基線長をＬ、レンズ１，２の焦点距
離をｆ、先行車５までの距離をＲとすれば、Ｒは次式で
求められる。
について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０は
先行車像５ａを追尾している第１のウインドウ１５内の
画素信号をメモリ８から読み出し、車間距離演算の基準
画像信号とする。そして下側のイメージセンサ３の画像
信号がメモリされているメモリ９の中で第１のウインド
ウ１５に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選
択して、上記基準画像信号に対してメモリ９の画像信号
を一画素づつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差
の絶対値の総和を演算していく。すなわち、第１のウイ
ンドウ１５内の画と最も整合する画の位置を一画素づつ
順次シフトしながら求める。このとき、演算に関与する
領域は図４に示すように第１のウインドウ１５内の基準
画素信号に対してメモリ９内の画像は第１のウインドウ
１５の位置に対応する領域１７である。上記のように上
下の画素を比較しその差信号の絶対値の総和が最小にな
るときの画素のシフト量をｎ画素、画素のピッチをＰと
し、レンズ１，２の基線長をＬ、レンズ１，２の焦点距
離をｆ、先行車５までの距離をＲとすれば、Ｒは次式で
求められる。
【００１２】 Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐ ……(1)
【００１３】上記のようにして一旦設定した先行車に対
し、たとえ先行車５が左右に移動しても、それを追尾し
て自車両との車間距離を連続して検出することができ
る。そして、先行車像５ａを追尾している第１のウイン
ドウ１５の周辺に設定された第２のウインドウ１６によ
り捕えられている先行車の背景までの距離が上記と同様
にして求められる。すなわち、図４（但し、８ａ，９ａ
はメモリ８，９内の各々の画像）に示すように背景に山
があった場合は、第２のウインドウ１６内に山の像１８
が入ってくる。マイクロコンピュータ１０は第２のウイ
ンドウ１６内の画素信号をメモリ８から読み出し距離演
算の基準画像信号とする。そして上側のイメージセンサ
４の画像信号がメモリされているメモリ９の中で第２の
ウインドウ１６に対応する領域１７をマイクロコンピュ
ータ１０が選択して上記基準画像信号に対して領域１７
内の画像信号を一画素づつ順次シフトしながら上下画素
毎の信号の差の絶対値の総和を演算して第２のウインド
ウ１６内の画と最も整合する画の位置を求める。そして
上下画素毎の信号の差の絶対値の総和が最小になるとき
の画素のシフト量をｍ画素とすると、上記(1) 式と同様
に背景の山までの距離Ａは次の式で求められる。
し、たとえ先行車５が左右に移動しても、それを追尾し
て自車両との車間距離を連続して検出することができ
る。そして、先行車像５ａを追尾している第１のウイン
ドウ１５の周辺に設定された第２のウインドウ１６によ
り捕えられている先行車の背景までの距離が上記と同様
にして求められる。すなわち、図４（但し、８ａ，９ａ
はメモリ８，９内の各々の画像）に示すように背景に山
があった場合は、第２のウインドウ１６内に山の像１８
が入ってくる。マイクロコンピュータ１０は第２のウイ
ンドウ１６内の画素信号をメモリ８から読み出し距離演
算の基準画像信号とする。そして上側のイメージセンサ
４の画像信号がメモリされているメモリ９の中で第２の
ウインドウ１６に対応する領域１７をマイクロコンピュ
ータ１０が選択して上記基準画像信号に対して領域１７
内の画像信号を一画素づつ順次シフトしながら上下画素
毎の信号の差の絶対値の総和を演算して第２のウインド
ウ１６内の画と最も整合する画の位置を求める。そして
上下画素毎の信号の差の絶対値の総和が最小になるとき
の画素のシフト量をｍ画素とすると、上記(1) 式と同様
に背景の山までの距離Ａは次の式で求められる。
【００１４】 Ａ＝ｆ・Ｌ／ｍ・Ｐ ……(2)
【００１５】このようにして検出された車間距離Ｒと、
第２のウインドウ１６で捕えられた対象物までの距離Ａ
の情報は時々刻々ウインドウ位置補正装置１４に入力さ
れる。この補正装置１４はＡがＲよりも大きいときは第
１のウインドウ１５の位置を先行車像５ａに対して下方
に移動する作用をする。その結果、図５に示すように第
２のウインドウ１６内に先行車像５ａの一部分が入って
きて先行車５までの車間距離が検出されるようになる。
かくして、上記ＡとＲが略等しくなると補正装置１４は
第１のウインドウ１５の位置を先行車像５ａに対して上
方に移動する作用を始める。これによって図６に示すよ
うに再び第２のウインドウ１６は背景の山の像１８のみ
を捕え、背景の山までの距離Ａを検出するようになり、
ＡがＲよりも大きくなる。以上のようにして第１のウイ
ンドウ１５の上下の移動作用がくり返し行われる。この
結果、先行車像５ａを画像追尾している第１のウインド
ウ１５の位置が先行車像５ａに対し上下方向に極端にず
れることを防止することができ、安定した画像追尾が可
能となる。
第２のウインドウ１６で捕えられた対象物までの距離Ａ
の情報は時々刻々ウインドウ位置補正装置１４に入力さ
れる。この補正装置１４はＡがＲよりも大きいときは第
１のウインドウ１５の位置を先行車像５ａに対して下方
に移動する作用をする。その結果、図５に示すように第
２のウインドウ１６内に先行車像５ａの一部分が入って
きて先行車５までの車間距離が検出されるようになる。
かくして、上記ＡとＲが略等しくなると補正装置１４は
第１のウインドウ１５の位置を先行車像５ａに対して上
方に移動する作用を始める。これによって図６に示すよ
うに再び第２のウインドウ１６は背景の山の像１８のみ
を捕え、背景の山までの距離Ａを検出するようになり、
ＡがＲよりも大きくなる。以上のようにして第１のウイ
ンドウ１５の上下の移動作用がくり返し行われる。この
結果、先行車像５ａを画像追尾している第１のウインド
ウ１５の位置が先行車像５ａに対し上下方向に極端にず
れることを防止することができ、安定した画像追尾が可
能となる。
【００１６】ところで、上記第２のウインドウ１６によ
り捕えられる先行車５の背景が例えば雲のない空に変っ
た場合は図４の領域１７内で第２のウインドウ１６内の
画と整合する画の位置が多数存在することになる。すな
わち、図７に示すように領域１７内で第２のウインドウ
１６内の画と整合する画の位置は比較領域１６ａの一個
所だけでなく、領域１７内の空の部分の全てが第２のウ
インドウ１６内の画と整合することになる。そして車間
距離演算の基準画像を撮像するイメージセンサ３に対し
てこの基準画像と比較される比較画像を撮像するイメー
ジセンサ４が上側に配置されている場合は、図７に示す
ように領域１７内の空の部分、例えば比較領域１６ｂは
イメージセンサ４の画素のシフト量ｍが小さくなる方向
に位置する。従って、上記(2) 式で示した背景までの距
離Ａが本来の比較領域１６ａで演算されるよりも遠距離
となる位置に多数の整合する画が存在することになる。
一方、イメージセンサ３の下側に比較画像を撮像するイ
メージセンサ４ａを配置した場合は、比較領域１６ｂの
部分はイメージセンサ４ａの画素のシフト量ｍａが大き
くなる方向に位置する。従って上記(2) 式で計算される
背景までの距離Ａが本来の比較領域１６ａで演算される
よりも近距離となる位置に多数の整合する画が存在する
ことになる。
り捕えられる先行車５の背景が例えば雲のない空に変っ
た場合は図４の領域１７内で第２のウインドウ１６内の
画と整合する画の位置が多数存在することになる。すな
わち、図７に示すように領域１７内で第２のウインドウ
１６内の画と整合する画の位置は比較領域１６ａの一個
所だけでなく、領域１７内の空の部分の全てが第２のウ
インドウ１６内の画と整合することになる。そして車間
距離演算の基準画像を撮像するイメージセンサ３に対し
てこの基準画像と比較される比較画像を撮像するイメー
ジセンサ４が上側に配置されている場合は、図７に示す
ように領域１７内の空の部分、例えば比較領域１６ｂは
イメージセンサ４の画素のシフト量ｍが小さくなる方向
に位置する。従って、上記(2) 式で示した背景までの距
離Ａが本来の比較領域１６ａで演算されるよりも遠距離
となる位置に多数の整合する画が存在することになる。
一方、イメージセンサ３の下側に比較画像を撮像するイ
メージセンサ４ａを配置した場合は、比較領域１６ｂの
部分はイメージセンサ４ａの画素のシフト量ｍａが大き
くなる方向に位置する。従って上記(2) 式で計算される
背景までの距離Ａが本来の比較領域１６ａで演算される
よりも近距離となる位置に多数の整合する画が存在する
ことになる。
【００１７】この発明は上記のように背景までの距離Ａ
が車間距離Ｒよりも大きいことを利用して第１のウイン
ドウ１５の位置を補正するようにしているので、背景ま
での距離Ａは遠距離側に誤差があっても実用上問題ない
が、背景までの距離Ａが車間距離Ｒよりも短かくなるよ
うな誤差は許容できない。従ってこの発明では距離演算
の基準画像を得るためのイメージセンサ３は比較画像を
得るためのイメージセンサ４の下側に配置している。
が車間距離Ｒよりも大きいことを利用して第１のウイン
ドウ１５の位置を補正するようにしているので、背景ま
での距離Ａは遠距離側に誤差があっても実用上問題ない
が、背景までの距離Ａが車間距離Ｒよりも短かくなるよ
うな誤差は許容できない。従ってこの発明では距離演算
の基準画像を得るためのイメージセンサ３は比較画像を
得るためのイメージセンサ４の下側に配置している。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
上下一対の光学系により先行車を撮像するイメージセン
サと、このイメージセンサにより撮像された先行車像を
表示する表示手段と、先行車像を囲む第１のウインドウ
と、このウインドウにより先行車像を画像追尾する画像
追尾手段と、第１のウインドウの周辺に設定された第２
のウインドウと、第１および第２のウインドウで囲まれ
たそれぞれの対象物までの距離を演算する第１および第
２の距離検出手段と、これらの距離検出手段により検出
された距離情報をもとに先行車像を囲む第１のウインド
ウの位置を補正する位置補正手段とを備えたので、複数
の先行車が走行している場合でも運転者は追従して車間
距離を検出している先行車を容易に知ることができる。
また、第１と第２のウインドウで検出された距離情報を
もとに先行車像を囲む第１のウインドウの位置を補正す
るようにしたので、自車両のバウンドなどによる先行車
像と第１のウインドウとの位置ずれを防止することがで
き、安定した画像追尾が行える。
上下一対の光学系により先行車を撮像するイメージセン
サと、このイメージセンサにより撮像された先行車像を
表示する表示手段と、先行車像を囲む第１のウインドウ
と、このウインドウにより先行車像を画像追尾する画像
追尾手段と、第１のウインドウの周辺に設定された第２
のウインドウと、第１および第２のウインドウで囲まれ
たそれぞれの対象物までの距離を演算する第１および第
２の距離検出手段と、これらの距離検出手段により検出
された距離情報をもとに先行車像を囲む第１のウインド
ウの位置を補正する位置補正手段とを備えたので、複数
の先行車が走行している場合でも運転者は追従して車間
距離を検出している先行車を容易に知ることができる。
また、第１と第２のウインドウで検出された距離情報を
もとに先行車像を囲む第１のウインドウの位置を補正す
るようにしたので、自車両のバウンドなどによる先行車
像と第１のウインドウとの位置ずれを防止することがで
き、安定した画像追尾が行える。
【図１】この発明の一実施例による車間距離検出装置の
構成図である。
構成図である。
【図２】表示画面上に先行車像が入ってきた状態のウイ
ンドウ図である。
ンドウ図である。
【図３】先行車像が第１のウインドウ内に入った状態の
ウインドウ図である。
ウインドウ図である。
【図４】第１のウインドウ内の画像と比較される画像領
域図である。
域図である。
【図５】先行車像に対して第１のウインドウを下方に移
動した状態のウインドウ図である。
動した状態のウインドウ図である。
【図６】先行車像に対して第１のウインドウを上方へ移
動した状態のウインドウ図である。
動した状態のウインドウ図である。
【図７】距離演算の基準画像を撮像するイメージセンサ
に対し比較画像を撮像するイメージセンサを上側に配置
する場合と下側に配置する場合の説明図である。
に対し比較画像を撮像するイメージセンサを上側に配置
する場合と下側に配置する場合の説明図である。
【図８】従来の距離検出装置の構成図である。
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ５ 先行車 ５ａ 先行車像 ６，７ アナログ／デジタル変換器 ８，９ メモリ １０ マイクロコンピュータ １１ 表示画面 １２ 画像追尾装置 １３ 画像追尾指示スイッチ １４ ウインドウ位置補正装置 １５ 第１のウインドウ １６ 第２のウインドウ
Claims (1)
- 【請求項１】 上下一対の光学系によりイメージセンサ
上に結像した上下の画像信号を比較し、両画像のずれを
電気的に検出して自車両前方の先行車までの距離を測定
する車間距離検出装置において、上記下側のイメージセ
ンサにより撮像された先行車像を表示する表示手段と、
この先行車像を囲む第１のウインドウと、この第１のウ
インドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手段
と、第１のウインドウ内の画像信号を基準信号として上
記上側のイメージセンサの対応する画像信号のずれを検
出して自車両と先行車との車間距離を演算する第１の距
離検出手段と、第１のウインドウの上下方向に設定され
た第２のウインドウと、この第２のウインドウ内の画像
信号を基準信号として上記上側のイメージセンサの対応
する画像信号のずれを検出して第２のウインドウで指定
された対象物までの距離を演算する第２の距離検出手段
と、上記第１および第２の距離検出手段により検出され
た距離情報をもとに先行車像を囲む第１のウインドウの
位置を補正する位置補正手段とを備えたことを特徴とす
る車間距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2403780A JP2560147B2 (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2403780A JP2560147B2 (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04218715A JPH04218715A (ja) | 1992-08-10 |
| JP2560147B2 true JP2560147B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=18513511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2403780A Expired - Fee Related JP2560147B2 (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2560147B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5461867A (en) * | 1994-05-31 | 1995-10-31 | Insta-Heat, Inc. | Container with integral module for heating or cooling the contents |
-
1990
- 1990-12-19 JP JP2403780A patent/JP2560147B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04218715A (ja) | 1992-08-10 |
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Legal Events
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