JP3822275B2 - 移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 - Google Patents
移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3822275B2 JP3822275B2 JP01761896A JP1761896A JP3822275B2 JP 3822275 B2 JP3822275 B2 JP 3822275B2 JP 01761896 A JP01761896 A JP 01761896A JP 1761896 A JP1761896 A JP 1761896A JP 3822275 B2 JP3822275 B2 JP 3822275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- image
- window
- detected
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行路面に描かれている白線等の走行区分帯を検出する移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、イメージセンサを用いた距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公報により開示されている。これらはいづれも図１１に示すようにレンズ５１、５２をそれぞれ備えた左右二つの光学系を有しており、この光学系は基線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラを構成している。レンズ５１、５２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ別々にイメージセンサ５３、５４を設け、信号処理装置５５においてイメージセンサ５３、５４の画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理により対象物５６までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／Ｓとして求めている。
【０００３】
また、同様に、三角測量の原理で対象物までの距離を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個のウインドウを設けて、これらのウインドウにより捕らえられた対象物までの距離を検出する方法が特開平４−１１３２１２号公報、特開平６−２２９７５８号公報で開示されている。
【０００４】
また、特開昭６３−５２３００号公報及び特開平４−１３４５０３号公報ではイメージセンサにより撮像された自車両前方の画像から自車両が走行する走行区分帯を抽出し、該抽出結果に基づき前方障害物の監視領域を設定する方法が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の距離測定装置は以上のように構成されているので、自車両前方の撮像画像から自車両が走行する走行区分帯を検出している際に、車両のピッチング（上下動作）に伴って距離測定装置も路面に対して上下に動くこととなり、距離測定装置により撮像される範囲は大きく変化してしまうものである。したがって、撮像画面内における走行区分帯の位置も大きく変化していまい、連続して正確な走行区分帯の位置検出が困難であるなどの課題があった。
【０００６】
また、これに伴って撮像画像内に設定された障害物監視領域内の対象物も大きく移動してしまい、障害物までの正確な距離を検出することが困難になることがあるなどの課題があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、走行区分帯の検出が確実な移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
また、移動体の障害物の検出が確実に出来る移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動体用画像センサは、一対の光学系と、一対のイメージセンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出する移動体用画像センサであって、上記画像の所定位置に設定される複数のウインドウと、これら複数のウインドウ内の走行区分帯までの距離をそれぞれ検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検出されたウインドウにより捕らえられている上記走行区分帯の上記画像内における位置を検出する走行区分帯位置検出手段とを備えたものである。
【００１０】
また、一対の光学系と、一対のイメージセンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出する移動体用画像センサであって、上記画像の所定位置に障害物を検出するための障害物監視ウインドウ及び道路上の走行区分帯までの距離を検出するために垂直方向に複数、もしくは移動可能に設けられる距離測定用ウインドウと、この複数、もしくは移動可能な距離測定用ウインドウにより画像として捕らえられた道路上の走行区分帯までの距離を距離測定用ウインドウの位置ごとに検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検出された距離測定用ウインドウの位置を基準として上記障害物監視ウインドウの上記画像内における設定位置を変更する手段とを備えたものである。
【００１１】
また、一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内に複数の距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離測定値が検出された上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて警報を発生させる警報手段を備えたものである。
【００１２】
また、一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内に距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段とを備え、上記距離検出手段により検出された距離測定値が所定の基準値に近づくように上記ウインドウ設定手段は上記距離測定用ウインドウを設定するものである。
【００１３】
この発明に係る移動体用走行制御装置は、一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内の所定位置に複数の距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離検出値が検出された距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて移動体の走行制御を行う走行制御手段とを備えたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの実施の形態１を示すブロック図、図２は測距ウインドウの表示画面上の位置を示す説明図、図３は白線の表示された表示画面を示す説明図である。図４及び図５はイメージセンサと路面の関係を示す説明図であり、図４は車両が水平な状態であり、図５は車両が傾いた状態である。図６は車両が傾いた状態における白線の表示された表示画面を示す説明図、図７は動作を示すフローチャートである。
【００１５】
これらの図において、１、２はステレオカメラ１４（後述）を構成する上下または左右一対に設けられたレンズ、３、４はレンズ１、２にそれぞれ対応して配設された二次元のイメージセンサ、５、６は自車両が走行している道路上に描かれている白線（走行区分帯）を示す。７、８はイメージセンサ３、４のそれぞれに接続されたアナログ・デジタル変換器、９、１０はアナログ・デジタル変換器７、８に接続され、イメージセンサ３、４により撮像された画像（イメージセンサ３、４上に結像された画像）を記憶するメモリ、１１はメモリ９、１０等に接続され、制御及びデータ処理を行うマイクロコンピュータ、１２はイメージセンサ４により撮像された画像を表示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１１により制御されている。
【００１６】
１３は自車両前方の所定距離にある白線までの距離を検出するための距離測定用ウインドウとしての測距ウインドウ１５、１６、１７、１８（後述）を画面上に設定するウインドウ設定装置である。図２に示すように、このウインドウ設定装置１３により複数の測距ウインドウ１５、１６、１７、１８は表示画面１２内の所定の位置に配置、設定されている。１４は、一対のレンズ１、２及び一対のイメージセンサ３、４から構成されるステレオカメラである。
ここでは、距離測定用ウインドウ１５〜１８の形状は、白線、特に車線（走行区分線）を検出しやすいように、水平方向に長い長方形とされている。
【００１７】
次に、動作について説明する。
まず、測距ウインドウ１５〜１８による、距離検出について説明する。
ここで、例えばイメージセンサ４により撮像された自車両の前方の画面１２の中に、図３に示すように道路上に描かれている白線像５ａ、６ａが表示されたとすると、マイクロコンピュータ１１は白線像５ａ、６ａを捕らえている測距ウインドウ１５内の画素信号を、イメージセンサ４に対応したメモリ１０から読み出し、距離演算の基準画像信号とする。そして、他方のイメージセンサ３の画像信号が記憶されているメモリ９の中で測距ウインドウ１５に対応する領域をマイクロコンピュータ１１が選択して、基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１画素ずつ順次シフトしながら測距ウインドウ１５内の画と最も整合する画の領域を検出し、画像のずれを画素のずれ（シフト数）として検出する。このように、白線像５ａ、６ａを対象物として、白線までの距離を検出する。
この時の画素のシフト数をｎ画素、画素のピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ステレオカメラの基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆ、白線までの距離をＲとすれば、Ｒは次の式で求められる。
【００１８】
Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｎ・ｐ …（１）
【００１９】
このようにして測距ウインドウ１５で捕らえている車両前方の白線位置までの距離が、マイクロコンピュータ１１内に納められた上式（１）を演算するための処理回路、及びプログラムなどの距離検出手段によって検出される。
このように、ここでは、イメージセンサ４で撮像された画像を基準画像とし、イメージセンサ３で撮像された画像を比較画像とすることにより、測距ウインドウ１５内に存在する白線までの距離を検出しているものである。
また、同様にして、測距ウインドウ１６、１７、１８で捕らえている白線までの距離も検出される。
【００２０】
以上のようにして、各測距ウインドウ１５〜１８における白線までの距離検出が行われるが、次に、これらの距離検出値の中で予め定められている基準距離値に最も近い値を示す測距ウインドウを選択する。この基準距離値は、白線検出のし易さや、後述する障害物監視ウインドウの設定位置との関係から決定されるものである。
次に、選択された測距ウインドウで捕らえられている白線像の画面中央線Ｙからの位置Ｖ、およびＷ、がマイクロコンピュータ１１により演算される。ここで、図３においては、測距ウインドウ１６が基準距離値に最も近いとして選択されている場合を示している。このときには、測距ウインドウ１６の設定位置は表示画面１２の下部から長さＧの位置であるので、図３に示されるように白線の位置Ｖ、Ｗがそれぞれ演算される。
【００２１】
以上のようにして、所定距離前方の白線の表示画面１２内での位置Ｖ、Ｗが検出されるのである。この検出されたＶ、Ｗは、車両に対する車線の位置を示しているものであり、このＶ、Ｗの値の変化によって、車線の変化を検出できるものである。例えば、Ｖ、Ｗがだんだん大きくなっている場合には、車線の幅が広くなっていると判断することができるものであり、また、ＶとＷとに差がある場合には、どちらかに車線がよっている、すなわち、車線がどちらかに曲がっていると判断することができるものである。
また、選択された測距ウインドウの表示画面の下部からの距離（すなわち、表示画面上の上下位置）により、車両が路面に対してどのぐらい傾いているかを検出することができる。
【００２２】
さらに、図７を用いて説明する。
まず、上述したように、測距ウインドウ１５、１６、１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそれぞれ検出される（ステップＳ１０１）。次に、これらの距離検出値内で予め定められた値に最も近い検出値を示す測距ウインドウが選択され（ステップＳ１０２）、この選択された測距ウインドウ内の画像から白線位置が検出される（ステップＳ１０３）。これらの動作は繰り返し実行される。
【００２３】
次に、車両が上下動した場合（すなわち、車両に固定されたステレオカメラ１４が上下動した場合）にどのように動作するかを説明する。
まず、図３に示されるように、測距ウインドウ１５の表示画面１２内における設定位置は表示画面１２の下部から長さＥの位置であり、測距ウインドウ１６の表示画面１２内における設定位置は表示画面１２の下部から長さＧの位置である。
【００２４】
また、図４に示すように路面から高さＨの位置にイメージセンサ４が車載された場合には、このイメージセンサ４の垂直方向の視野角は図４に示すようにＫとなる。したがって、測距ウインドウ１５の設定位置はレンズ２からの距離がＡの位置に対応し、視野角Ｍが測距ウインドウ１５の幅に対応する。同様に、測距ウインドウ１６の画面内における設定位置はレンズ２からの距離がＢの位置に対応し、視野角Ｎが測距ウインドウ１６の幅に対応する。さらに、同様に測距ウインドウ１７および１８の設定位置は図４においてはレンズ２からの距離がＣおよびＤの位置に対応し、視野角Ｊ、及びＴが測距ウインドウ１７および１８の幅にそれぞれ対応する。
したがって、図４に示されるように、車両が路面に対して水平な状態では、例えば、測距ウインドウ１６で検出される距離値はＡとなる。
【００２５】
ここで、車両のピッチング（上下動作）などで、ステレオカメラ１４が、例えば前方に傾いた場合について説明する。図５に示すように高さＨの位置に配設された視野角がＫのステレオカメラ１４が前方にθ傾いた場合には、表示画面１２に設定された測距ウインドウ１５、１６、１７、１８の対応する視野角の路面までの距離はＡ、Ｂ、Ｃ、ＤからＳＡ、ＳＢ、ＳＣ、ＳＤとなり、それぞれ短くなるものである。また、表示画面１２内の白線像５ａ、６ａは図６に示すように画面の上方に移動するので、車両がピッチングを起こす前の測距ウインドウ（例えば、測距ウインドウ１６）で捕らえている白線像の画面中央Ｙからの位置は、ＳＶ、ＳＷのように変化する。
【００２６】
しかしながら、車両がピッチングを起こした際には、複数の測距ウインドウ１５、１６、１７、１８の内で予め定められた基準距離値に最も近い検出値を示す測距ウインドウを選択（例えば、図６では、測距ウインドウ１８を選択する）するものであるので、この基準距離値に最も近い測距ウインドウが捕らえている白線像の画面中央Ｙから位置を検出することとなり、正しい位置Ｖ、Ｗを検出することができるものである。その結果、表示画面１２内における白線検出は車両のピッチングなどの影響を極力受けることなしに安定したものとなる。
【００２７】
以上のように、この実施の形態１においては、レンズ２から予め定められた前方距離における白線位置を常に検出するので画面中央Ｙからの白線位置Ｖ、Ｗは上記ピッチングの影響を受けることがなく、このために、安定した白線検出ができるものである。
また、走行区分帯検出と、走行区分帯までの距離検出を同じ測距ウインドウ内で行うので、ステレオカメラ１４以外に別の距離測定装置を設ける必要がなく、装置の簡略化が図れるものである。
【００２８】
また、この実施の形態１によれば、測距ウインドウによる距離測定によって、前方路面との距離を測定しているので、車両が傾いている場合だけでなく、車両は水平であっても、前方において路面が傾いている場合にでも安定した白線検出ができるものである。
また、測距ウインドウの表示画面下部からの距離によって、前方の路面に対して車両が傾いているかどうかを検出することができるものである。例えば、車両が路面に対して水平位置にある場合の測距ウインドウの表示画面下部からの距離を基準距離とし、この基準距離との差に基づいて、路面と車両との傾きを検出することとすればよい。
【００２９】
また、この実施の形態１においては、車両の傾きにあわせて、白線検出する測距ウインドウを選択していたが、距離を測定しつつ測距ウインドウを表示画面内で移動させて、この測距ウインドウを適切な位置に随時設定して、白線検出することとしてもよい。
【００３０】
また、この実施の形態１において、白線の位置Ｖ、Ｗの検出を行った後に、この検出された白線の位置に基づいて車両の走行制御を行ってもよい。例えば、検出された白線の位置が進行方向より左側にあれば、すなわち、ＶがＷより大きければ、車両の進行方向を左側に変える等の制御を行えばよい。このとき、操舵角や車速の制御等を行う走行制御手段を設け、この走行制御手段により車両の走行制御を行うこととすればよい。すなわち、白線を検出することにより、車両の走行している車線に沿って、車両が走行するように車両の進行方向を制御するキープレーン走行に用いることが可能である。
【００３１】
また、この実施の形態１において、白線の位置の検出を行った後に、この検出された白線の位置に基づいて運転者に警報を出すこととしてもよい。例えば、検出された白線の位置が進行方向より大きく左側にあれば、すなわち、Ｗが零に近かったり、負になっている場合などに、前方に大きく曲がるカーブがあると判断して、音声等の警報を発することとすればよい。
【００３２】
実施の形態２．
この実施の形態２においては、上述した実施の形態１における白線位置検出装置を車両周辺監視装置に適用したものである。
図８、図９は障害物監視ウインドウが設けられた表示画面を示す説明図であり、図８は実施の形態１における図４に対応した車両が路面に対して水平な状態を示すものであり、図９は実施の形態１における図５に対応した車両が路面に対して傾いた状態を示すものである。図１０は動作を示すフローチャートである。
ここで、上記実施の形態１と同様の構成を持つものは同一符号を付して説明を省略する。
【００３３】
これらの図において、１９はウインドウ設定装置１３で表示画面１２上に設定される障害物監視ウインドウである。この障害物監視ウインドウ１９内の対象物までの距離を測定したり、画像認識することにより、車両の走行の障害物となるか判断し、車両の走行の障害物となる場合には警報を発したり、車両の走行を制御するものである。ここで、この障害物監視ウインドウ１９は、上述した実施の形態１と同様に測距ウインドウ１５、１６、１７、１８によりそれぞれ捕らえられている白線位置までの距離検出値の中で予め定められている基準距離値に最も近い値を示す測距ウインドウを選択した後に、その測距ウインドウ位置を基準として表示画面１２上に設定されるものである。
【００３４】
このように、この障害物監視ウインドウ１９は、車両から適切な距離にある白線に対して所定の位置関係に設けられるものであるので、車両が前後に傾いた場合にでも、車両から一定の距離にある白線上の所定の範囲を常時監視することができるものである。ここでは、基準距離値に最も近い白線を撮像している測距ウインドウを選択し、車両から適切な距離にある白線を選択することができると共に、選択された測距ウインドウの上方に接するように障害物監視ウインドウを設定することにより、車両から一定の距離にある白線上の所定の範囲を常時監視することができるものである。
【００３５】
次に、図１０により動作について説明する。
まず、測距ウインドウ１５、１６、１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそれぞれ検出される（ステップＳ１１１）、つぎにこれらの距離検出値の内で予め定められた基準距離値に最も近い距離値を示す測距ウインドウが選択され（ステップＳ１１２）、この選択された測距ウインドウの表示画面１２内の設定位置を基準に障害物監視ウインドウ１９の設定位置が決定される（ステップＳ１１３）。そして、設定された障害物監視ウインドウ１９内の画像から前方障害物を検出する（ステップＳ１１４）。これらの動作は繰り返し実行される。
【００３６】
次に、図８、図９によりさらに説明する。
例えば、図８においては、測距ウインドウ１６が選択されていて、この測距ウインドウ１６に接するようにその上方に障害物監視ウインドウ１９は設定されている。ここで、車両のピッチングなどでステレオカメラ１４が例えば前方に傾いた場合は、図５で説明したように測距ウインドウ１５、１６、１７、１８の距離検出値が車両の傾きに応じて変化するので、これらの距離検出値の内から予め定められた基準距離値に最も近い検出値を示す測距ウインドウを選択するが、例えば、図９においては、測距ウインドウ１８が選択されていて、この測距ウインドウ１８の上方に障害物監視ウインドウ１９の設定位置が変更されるものである。
【００３７】
以上のように、表示画面１２内における障害物監視ウインドウ１９の位置は車両のピッチングなどの影響を受けることなしに安定したものとなる。すなわち、レンズ２から予め定められた前方距離に対応する位置に障害物監視ウインドウ１９を設定するので、障害物を監視する位置がピッチングの影響を受けることがなく、常に所定の前方領域を監視することができるものである。
【００３８】
また、自車両が走行する走行区分帯の所定位置までの距離を検出する測距ウインドウを備え、この測距ウインドウの距離検出値に基づき撮像画面内における走行区分帯検出位置あるいは障害物監視位置を変更するようにしたので、車両のピッチングあるいは車両の傾斜等があっても常に安定した走行区分帯あるいは前方障害物の検出ができるものである。
また、測距ウインドウにより走行区分帯の所定位置までの距離が検出されると、この距離検出値に基づき上記画像内における走行区分帯の検出位置あるいは障害物監視ウインドウの位置が、自車両前方の所定距離の路面上の所定位置に対応した位置に変更される。
【００３９】
また、上記各実施の形態では、走行区分帯として車線を検出するものについて説明したが、その他の走行区分帯、たとえば、横断歩道や一時停止線等を検出することとしてもよい。
また、上記各実施の形態では、ステレオカメラによって車両前方向を撮像していたが、車両側方や後方でもよいことは言うまでもない。
【００４０】
また、上記各実施の形態では、車両が前後に傾いた場合について説明したが、路面が前方で下っていたり、上っていたりして車両に対して傾いている場合にも使用できることは言うまでもない。
【００４１】
また、上記各実施の形態では、測距ウインドウの切り換えや、障害物監視ウインドウの設定位置の変更によって、車両の傾きに対応していたが、ステレオカメラを回転させる等によりステレオカメラ自体の撮像領域を変化させて、車両の傾きに対応してもよい。
【００４２】
また、表示画面１２に表示することなく、マイクロコンピュータ１１内でデータとしての画像上でウインドウを設定し、処理することとしてもよい。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、走行区分帯の検出を正確に行うことができるという効果がある。
【００４４】
また、障害物の検出が確実にできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１における表示画面に複数個の測距ウインドウが設定された状態を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１における表示画面に複数個の測距ウインドウと白線とが表示された状態を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１におけるステレオカメラと路面の関係を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１における車両が傾いた場合のステレオカメラと路面の関係を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１における表示画面上の測距ウインドウと白線との関係を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１における動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２における表示画面に複数個の測距ウインドウと障害物監視ウインドウとが設定された状態を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態２における車両が傾いた場合の表示画面に複数個の測距ウインドウと障害物監視ウインドウとが設定された状態を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態２における動作を示すフローチャートである。
【図１１】従来の距離測定装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１、２：レンズ、 ３、４：イメージセンサ、 ５、６：白線、 １１：マイクロコンピュータ、 １３：ウインドウ設定装置、 １４：ステレオカメラ、 １５、１６、１７、１８：測距ウインドウ、 １９ 障害物監視ウインドウ
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行路面に描かれている白線等の走行区分帯を検出する移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、イメージセンサを用いた距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公報により開示されている。これらはいづれも図１１に示すようにレンズ５１、５２をそれぞれ備えた左右二つの光学系を有しており、この光学系は基線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラを構成している。レンズ５１、５２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ別々にイメージセンサ５３、５４を設け、信号処理装置５５においてイメージセンサ５３、５４の画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理により対象物５６までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／Ｓとして求めている。
【０００３】
また、同様に、三角測量の原理で対象物までの距離を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個のウインドウを設けて、これらのウインドウにより捕らえられた対象物までの距離を検出する方法が特開平４−１１３２１２号公報、特開平６−２２９７５８号公報で開示されている。
【０００４】
また、特開昭６３−５２３００号公報及び特開平４−１３４５０３号公報ではイメージセンサにより撮像された自車両前方の画像から自車両が走行する走行区分帯を抽出し、該抽出結果に基づき前方障害物の監視領域を設定する方法が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の距離測定装置は以上のように構成されているので、自車両前方の撮像画像から自車両が走行する走行区分帯を検出している際に、車両のピッチング（上下動作）に伴って距離測定装置も路面に対して上下に動くこととなり、距離測定装置により撮像される範囲は大きく変化してしまうものである。したがって、撮像画面内における走行区分帯の位置も大きく変化していまい、連続して正確な走行区分帯の位置検出が困難であるなどの課題があった。
【０００６】
また、これに伴って撮像画像内に設定された障害物監視領域内の対象物も大きく移動してしまい、障害物までの正確な距離を検出することが困難になることがあるなどの課題があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、走行区分帯の検出が確実な移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
また、移動体の障害物の検出が確実に出来る移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動体用画像センサは、一対の光学系と、一対のイメージセンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出する移動体用画像センサであって、上記画像の所定位置に設定される複数のウインドウと、これら複数のウインドウ内の走行区分帯までの距離をそれぞれ検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検出されたウインドウにより捕らえられている上記走行区分帯の上記画像内における位置を検出する走行区分帯位置検出手段とを備えたものである。
【００１０】
また、一対の光学系と、一対のイメージセンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出する移動体用画像センサであって、上記画像の所定位置に障害物を検出するための障害物監視ウインドウ及び道路上の走行区分帯までの距離を検出するために垂直方向に複数、もしくは移動可能に設けられる距離測定用ウインドウと、この複数、もしくは移動可能な距離測定用ウインドウにより画像として捕らえられた道路上の走行区分帯までの距離を距離測定用ウインドウの位置ごとに検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検出された距離測定用ウインドウの位置を基準として上記障害物監視ウインドウの上記画像内における設定位置を変更する手段とを備えたものである。
【００１１】
また、一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内に複数の距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離測定値が検出された上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて警報を発生させる警報手段を備えたものである。
【００１２】
また、一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内に距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段とを備え、上記距離検出手段により検出された距離測定値が所定の基準値に近づくように上記ウインドウ設定手段は上記距離測定用ウインドウを設定するものである。
【００１３】
この発明に係る移動体用走行制御装置は、一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内の所定位置に複数の距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離検出値が検出された距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて移動体の走行制御を行う走行制御手段とを備えたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの実施の形態１を示すブロック図、図２は測距ウインドウの表示画面上の位置を示す説明図、図３は白線の表示された表示画面を示す説明図である。図４及び図５はイメージセンサと路面の関係を示す説明図であり、図４は車両が水平な状態であり、図５は車両が傾いた状態である。図６は車両が傾いた状態における白線の表示された表示画面を示す説明図、図７は動作を示すフローチャートである。
【００１５】
これらの図において、１、２はステレオカメラ１４（後述）を構成する上下または左右一対に設けられたレンズ、３、４はレンズ１、２にそれぞれ対応して配設された二次元のイメージセンサ、５、６は自車両が走行している道路上に描かれている白線（走行区分帯）を示す。７、８はイメージセンサ３、４のそれぞれに接続されたアナログ・デジタル変換器、９、１０はアナログ・デジタル変換器７、８に接続され、イメージセンサ３、４により撮像された画像（イメージセンサ３、４上に結像された画像）を記憶するメモリ、１１はメモリ９、１０等に接続され、制御及びデータ処理を行うマイクロコンピュータ、１２はイメージセンサ４により撮像された画像を表示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１１により制御されている。
【００１６】
１３は自車両前方の所定距離にある白線までの距離を検出するための距離測定用ウインドウとしての測距ウインドウ１５、１６、１７、１８（後述）を画面上に設定するウインドウ設定装置である。図２に示すように、このウインドウ設定装置１３により複数の測距ウインドウ１５、１６、１７、１８は表示画面１２内の所定の位置に配置、設定されている。１４は、一対のレンズ１、２及び一対のイメージセンサ３、４から構成されるステレオカメラである。
ここでは、距離測定用ウインドウ１５〜１８の形状は、白線、特に車線（走行区分線）を検出しやすいように、水平方向に長い長方形とされている。
【００１７】
次に、動作について説明する。
まず、測距ウインドウ１５〜１８による、距離検出について説明する。
ここで、例えばイメージセンサ４により撮像された自車両の前方の画面１２の中に、図３に示すように道路上に描かれている白線像５ａ、６ａが表示されたとすると、マイクロコンピュータ１１は白線像５ａ、６ａを捕らえている測距ウインドウ１５内の画素信号を、イメージセンサ４に対応したメモリ１０から読み出し、距離演算の基準画像信号とする。そして、他方のイメージセンサ３の画像信号が記憶されているメモリ９の中で測距ウインドウ１５に対応する領域をマイクロコンピュータ１１が選択して、基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１画素ずつ順次シフトしながら測距ウインドウ１５内の画と最も整合する画の領域を検出し、画像のずれを画素のずれ（シフト数）として検出する。このように、白線像５ａ、６ａを対象物として、白線までの距離を検出する。
この時の画素のシフト数をｎ画素、画素のピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ステレオカメラの基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆ、白線までの距離をＲとすれば、Ｒは次の式で求められる。
【００１８】
Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｎ・ｐ …（１）
【００１９】
このようにして測距ウインドウ１５で捕らえている車両前方の白線位置までの距離が、マイクロコンピュータ１１内に納められた上式（１）を演算するための処理回路、及びプログラムなどの距離検出手段によって検出される。
このように、ここでは、イメージセンサ４で撮像された画像を基準画像とし、イメージセンサ３で撮像された画像を比較画像とすることにより、測距ウインドウ１５内に存在する白線までの距離を検出しているものである。
また、同様にして、測距ウインドウ１６、１７、１８で捕らえている白線までの距離も検出される。
【００２０】
以上のようにして、各測距ウインドウ１５〜１８における白線までの距離検出が行われるが、次に、これらの距離検出値の中で予め定められている基準距離値に最も近い値を示す測距ウインドウを選択する。この基準距離値は、白線検出のし易さや、後述する障害物監視ウインドウの設定位置との関係から決定されるものである。
次に、選択された測距ウインドウで捕らえられている白線像の画面中央線Ｙからの位置Ｖ、およびＷ、がマイクロコンピュータ１１により演算される。ここで、図３においては、測距ウインドウ１６が基準距離値に最も近いとして選択されている場合を示している。このときには、測距ウインドウ１６の設定位置は表示画面１２の下部から長さＧの位置であるので、図３に示されるように白線の位置Ｖ、Ｗがそれぞれ演算される。
【００２１】
以上のようにして、所定距離前方の白線の表示画面１２内での位置Ｖ、Ｗが検出されるのである。この検出されたＶ、Ｗは、車両に対する車線の位置を示しているものであり、このＶ、Ｗの値の変化によって、車線の変化を検出できるものである。例えば、Ｖ、Ｗがだんだん大きくなっている場合には、車線の幅が広くなっていると判断することができるものであり、また、ＶとＷとに差がある場合には、どちらかに車線がよっている、すなわち、車線がどちらかに曲がっていると判断することができるものである。
また、選択された測距ウインドウの表示画面の下部からの距離（すなわち、表示画面上の上下位置）により、車両が路面に対してどのぐらい傾いているかを検出することができる。
【００２２】
さらに、図７を用いて説明する。
まず、上述したように、測距ウインドウ１５、１６、１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそれぞれ検出される（ステップＳ１０１）。次に、これらの距離検出値内で予め定められた値に最も近い検出値を示す測距ウインドウが選択され（ステップＳ１０２）、この選択された測距ウインドウ内の画像から白線位置が検出される（ステップＳ１０３）。これらの動作は繰り返し実行される。
【００２３】
次に、車両が上下動した場合（すなわち、車両に固定されたステレオカメラ１４が上下動した場合）にどのように動作するかを説明する。
まず、図３に示されるように、測距ウインドウ１５の表示画面１２内における設定位置は表示画面１２の下部から長さＥの位置であり、測距ウインドウ１６の表示画面１２内における設定位置は表示画面１２の下部から長さＧの位置である。
【００２４】
また、図４に示すように路面から高さＨの位置にイメージセンサ４が車載された場合には、このイメージセンサ４の垂直方向の視野角は図４に示すようにＫとなる。したがって、測距ウインドウ１５の設定位置はレンズ２からの距離がＡの位置に対応し、視野角Ｍが測距ウインドウ１５の幅に対応する。同様に、測距ウインドウ１６の画面内における設定位置はレンズ２からの距離がＢの位置に対応し、視野角Ｎが測距ウインドウ１６の幅に対応する。さらに、同様に測距ウインドウ１７および１８の設定位置は図４においてはレンズ２からの距離がＣおよびＤの位置に対応し、視野角Ｊ、及びＴが測距ウインドウ１７および１８の幅にそれぞれ対応する。
したがって、図４に示されるように、車両が路面に対して水平な状態では、例えば、測距ウインドウ１６で検出される距離値はＡとなる。
【００２５】
ここで、車両のピッチング（上下動作）などで、ステレオカメラ１４が、例えば前方に傾いた場合について説明する。図５に示すように高さＨの位置に配設された視野角がＫのステレオカメラ１４が前方にθ傾いた場合には、表示画面１２に設定された測距ウインドウ１５、１６、１７、１８の対応する視野角の路面までの距離はＡ、Ｂ、Ｃ、ＤからＳＡ、ＳＢ、ＳＣ、ＳＤとなり、それぞれ短くなるものである。また、表示画面１２内の白線像５ａ、６ａは図６に示すように画面の上方に移動するので、車両がピッチングを起こす前の測距ウインドウ（例えば、測距ウインドウ１６）で捕らえている白線像の画面中央Ｙからの位置は、ＳＶ、ＳＷのように変化する。
【００２６】
しかしながら、車両がピッチングを起こした際には、複数の測距ウインドウ１５、１６、１７、１８の内で予め定められた基準距離値に最も近い検出値を示す測距ウインドウを選択（例えば、図６では、測距ウインドウ１８を選択する）するものであるので、この基準距離値に最も近い測距ウインドウが捕らえている白線像の画面中央Ｙから位置を検出することとなり、正しい位置Ｖ、Ｗを検出することができるものである。その結果、表示画面１２内における白線検出は車両のピッチングなどの影響を極力受けることなしに安定したものとなる。
【００２７】
以上のように、この実施の形態１においては、レンズ２から予め定められた前方距離における白線位置を常に検出するので画面中央Ｙからの白線位置Ｖ、Ｗは上記ピッチングの影響を受けることがなく、このために、安定した白線検出ができるものである。
また、走行区分帯検出と、走行区分帯までの距離検出を同じ測距ウインドウ内で行うので、ステレオカメラ１４以外に別の距離測定装置を設ける必要がなく、装置の簡略化が図れるものである。
【００２８】
また、この実施の形態１によれば、測距ウインドウによる距離測定によって、前方路面との距離を測定しているので、車両が傾いている場合だけでなく、車両は水平であっても、前方において路面が傾いている場合にでも安定した白線検出ができるものである。
また、測距ウインドウの表示画面下部からの距離によって、前方の路面に対して車両が傾いているかどうかを検出することができるものである。例えば、車両が路面に対して水平位置にある場合の測距ウインドウの表示画面下部からの距離を基準距離とし、この基準距離との差に基づいて、路面と車両との傾きを検出することとすればよい。
【００２９】
また、この実施の形態１においては、車両の傾きにあわせて、白線検出する測距ウインドウを選択していたが、距離を測定しつつ測距ウインドウを表示画面内で移動させて、この測距ウインドウを適切な位置に随時設定して、白線検出することとしてもよい。
【００３０】
また、この実施の形態１において、白線の位置Ｖ、Ｗの検出を行った後に、この検出された白線の位置に基づいて車両の走行制御を行ってもよい。例えば、検出された白線の位置が進行方向より左側にあれば、すなわち、ＶがＷより大きければ、車両の進行方向を左側に変える等の制御を行えばよい。このとき、操舵角や車速の制御等を行う走行制御手段を設け、この走行制御手段により車両の走行制御を行うこととすればよい。すなわち、白線を検出することにより、車両の走行している車線に沿って、車両が走行するように車両の進行方向を制御するキープレーン走行に用いることが可能である。
【００３１】
また、この実施の形態１において、白線の位置の検出を行った後に、この検出された白線の位置に基づいて運転者に警報を出すこととしてもよい。例えば、検出された白線の位置が進行方向より大きく左側にあれば、すなわち、Ｗが零に近かったり、負になっている場合などに、前方に大きく曲がるカーブがあると判断して、音声等の警報を発することとすればよい。
【００３２】
実施の形態２．
この実施の形態２においては、上述した実施の形態１における白線位置検出装置を車両周辺監視装置に適用したものである。
図８、図９は障害物監視ウインドウが設けられた表示画面を示す説明図であり、図８は実施の形態１における図４に対応した車両が路面に対して水平な状態を示すものであり、図９は実施の形態１における図５に対応した車両が路面に対して傾いた状態を示すものである。図１０は動作を示すフローチャートである。
ここで、上記実施の形態１と同様の構成を持つものは同一符号を付して説明を省略する。
【００３３】
これらの図において、１９はウインドウ設定装置１３で表示画面１２上に設定される障害物監視ウインドウである。この障害物監視ウインドウ１９内の対象物までの距離を測定したり、画像認識することにより、車両の走行の障害物となるか判断し、車両の走行の障害物となる場合には警報を発したり、車両の走行を制御するものである。ここで、この障害物監視ウインドウ１９は、上述した実施の形態１と同様に測距ウインドウ１５、１６、１７、１８によりそれぞれ捕らえられている白線位置までの距離検出値の中で予め定められている基準距離値に最も近い値を示す測距ウインドウを選択した後に、その測距ウインドウ位置を基準として表示画面１２上に設定されるものである。
【００３４】
このように、この障害物監視ウインドウ１９は、車両から適切な距離にある白線に対して所定の位置関係に設けられるものであるので、車両が前後に傾いた場合にでも、車両から一定の距離にある白線上の所定の範囲を常時監視することができるものである。ここでは、基準距離値に最も近い白線を撮像している測距ウインドウを選択し、車両から適切な距離にある白線を選択することができると共に、選択された測距ウインドウの上方に接するように障害物監視ウインドウを設定することにより、車両から一定の距離にある白線上の所定の範囲を常時監視することができるものである。
【００３５】
次に、図１０により動作について説明する。
まず、測距ウインドウ１５、１６、１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそれぞれ検出される（ステップＳ１１１）、つぎにこれらの距離検出値の内で予め定められた基準距離値に最も近い距離値を示す測距ウインドウが選択され（ステップＳ１１２）、この選択された測距ウインドウの表示画面１２内の設定位置を基準に障害物監視ウインドウ１９の設定位置が決定される（ステップＳ１１３）。そして、設定された障害物監視ウインドウ１９内の画像から前方障害物を検出する（ステップＳ１１４）。これらの動作は繰り返し実行される。
【００３６】
次に、図８、図９によりさらに説明する。
例えば、図８においては、測距ウインドウ１６が選択されていて、この測距ウインドウ１６に接するようにその上方に障害物監視ウインドウ１９は設定されている。ここで、車両のピッチングなどでステレオカメラ１４が例えば前方に傾いた場合は、図５で説明したように測距ウインドウ１５、１６、１７、１８の距離検出値が車両の傾きに応じて変化するので、これらの距離検出値の内から予め定められた基準距離値に最も近い検出値を示す測距ウインドウを選択するが、例えば、図９においては、測距ウインドウ１８が選択されていて、この測距ウインドウ１８の上方に障害物監視ウインドウ１９の設定位置が変更されるものである。
【００３７】
以上のように、表示画面１２内における障害物監視ウインドウ１９の位置は車両のピッチングなどの影響を受けることなしに安定したものとなる。すなわち、レンズ２から予め定められた前方距離に対応する位置に障害物監視ウインドウ１９を設定するので、障害物を監視する位置がピッチングの影響を受けることがなく、常に所定の前方領域を監視することができるものである。
【００３８】
また、自車両が走行する走行区分帯の所定位置までの距離を検出する測距ウインドウを備え、この測距ウインドウの距離検出値に基づき撮像画面内における走行区分帯検出位置あるいは障害物監視位置を変更するようにしたので、車両のピッチングあるいは車両の傾斜等があっても常に安定した走行区分帯あるいは前方障害物の検出ができるものである。
また、測距ウインドウにより走行区分帯の所定位置までの距離が検出されると、この距離検出値に基づき上記画像内における走行区分帯の検出位置あるいは障害物監視ウインドウの位置が、自車両前方の所定距離の路面上の所定位置に対応した位置に変更される。
【００３９】
また、上記各実施の形態では、走行区分帯として車線を検出するものについて説明したが、その他の走行区分帯、たとえば、横断歩道や一時停止線等を検出することとしてもよい。
また、上記各実施の形態では、ステレオカメラによって車両前方向を撮像していたが、車両側方や後方でもよいことは言うまでもない。
【００４０】
また、上記各実施の形態では、車両が前後に傾いた場合について説明したが、路面が前方で下っていたり、上っていたりして車両に対して傾いている場合にも使用できることは言うまでもない。
【００４１】
また、上記各実施の形態では、測距ウインドウの切り換えや、障害物監視ウインドウの設定位置の変更によって、車両の傾きに対応していたが、ステレオカメラを回転させる等によりステレオカメラ自体の撮像領域を変化させて、車両の傾きに対応してもよい。
【００４２】
また、表示画面１２に表示することなく、マイクロコンピュータ１１内でデータとしての画像上でウインドウを設定し、処理することとしてもよい。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、走行区分帯の検出を正確に行うことができるという効果がある。
【００４４】
また、障害物の検出が確実にできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１における表示画面に複数個の測距ウインドウが設定された状態を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１における表示画面に複数個の測距ウインドウと白線とが表示された状態を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１におけるステレオカメラと路面の関係を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１における車両が傾いた場合のステレオカメラと路面の関係を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１における表示画面上の測距ウインドウと白線との関係を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１における動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２における表示画面に複数個の測距ウインドウと障害物監視ウインドウとが設定された状態を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態２における車両が傾いた場合の表示画面に複数個の測距ウインドウと障害物監視ウインドウとが設定された状態を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態２における動作を示すフローチャートである。
【図１１】従来の距離測定装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１、２：レンズ、 ３、４：イメージセンサ、 ５、６：白線、 １１：マイクロコンピュータ、 １３：ウインドウ設定装置、 １４：ステレオカメラ、 １５、１６、１７、１８：測距ウインドウ、 １９ 障害物監視ウインドウ
Claims (5)
- 一対の光学系と、一対のイメージセンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出する移動体用画像センサであって、上記画像の走行区分帯が存在すると想定される所定位置に基づいて垂直方向に複数設定されたウインドウと、これら複数のウインドウ内の走行区分帯までの距離をそれぞれ検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検出されたウインドウに基づき上記走行区分帯の上記画像内における位置を検出する走行区分帯位置検出手段とを備えた移動体用画像センサ。
- 一対の光学系と、一対のイメージセンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出する移動体用画像センサであって、上記画像の所定位置に障害物を検出するための障害物監視ウインドウ及び道路上の走行区分帯までの距離を検出するために垂直方向に複数、もしくは移動可能に設けられる距離測定用ウインドウと、この複数、もしくは移動可能な距離測定用ウインドウにより画像として捕らえられた道路上の走行区分帯までの距離を距離測定用ウインドウの位置ごとに検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検出された距離測定用ウインドウの位置を基準として上記障害物監視ウインドウの上記画像内における設定位置を変更する手段とを備えたことを特徴とする移動体用画像センサ。
- 一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内に走行区分帯が存在すると想定される所定位置に基づいて垂直方向に複数設定された距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離測定値が検出された上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて警報を発生させる警報手段を備えた移動体用画像センサ。
- 一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内に走行区分帯が存在すると想定される所定位置に基づいて距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段とを備え、上記距離検出手段により検出された距離測定値が所定の基準値に近づくように上記ウインドウ設定手段は上記距離測定用ウインドウを設定することを特徴とする移動体用画像センサ。
- 一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した画像内の走行区分帯が存在すると想定される所定位置に基づいて垂直方向に複数設定された距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離検出値が検出された距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて移動体の走行制御を行う走行制御手段とを備えた移動体用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01761896A JP3822275B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01761896A JP3822275B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09210676A JPH09210676A (ja) | 1997-08-12 |
| JP3822275B2 true JP3822275B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=11948874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01761896A Expired - Fee Related JP3822275B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3822275B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4650079B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2011-03-16 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置、および方法 |
| JP4811201B2 (ja) * | 2005-12-06 | 2011-11-09 | 日産自動車株式会社 | 走路境界線検出装置、および走路境界線検出方法 |
-
1996
- 1996-02-02 JP JP01761896A patent/JP3822275B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09210676A (ja) | 1997-08-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6744380B2 (en) | Apparatus for monitoring area adjacent to vehicle | |
| JP2800531B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP3671825B2 (ja) | 車間距離推定装置 | |
| EP1072863B1 (en) | Image processing apparatus for navigation system | |
| KR930004880B1 (ko) | 추미식 차간거리 측정장치 | |
| JP2887039B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPH05296767A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP2508904B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH04313199A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP2671615B2 (ja) | ガードレール検出装置 | |
| JP3562250B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
| JP2635246B2 (ja) | 先行車追尾用車間距離検出装置 | |
| JPH0827188B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP3440956B2 (ja) | 車両用走行路検出装置 | |
| JP2536986B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH10267618A (ja) | 距離計測装置 | |
| JPH0981757A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH06162398A (ja) | 車線検出装置と車線逸脱警報装置と衝突警報装置 | |
| JP3822275B2 (ja) | 移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 | |
| JPH1153551A (ja) | ライン検出装置 | |
| JP3373363B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP3290318B2 (ja) | 車載用画像処理装置、車載用道路監視装置及び車両制御装置 | |
| JP2635232B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH08221698A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP3345287B2 (ja) | 車両用走行区分帯検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040624 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060518 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060622 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100630 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100630 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110630 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120630 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |