JP3373363B2 - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- JP3373363B2 JP3373363B2 JP19377596A JP19377596A JP3373363B2 JP 3373363 B2 JP3373363 B2 JP 3373363B2 JP 19377596 A JP19377596 A JP 19377596A JP 19377596 A JP19377596 A JP 19377596A JP 3373363 B2 JP3373363 B2 JP 3373363B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両が走行する
道路上の障害物を検出する車両用障害物検出装置に関す
る。
道路上の障害物を検出する車両用障害物検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた距離検
出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６３−
４６３６３号公報等により開示されている。これらはい
ずれも図７に示すようにレンズ１、２をそれぞれ備えた
左右二つの光学系を有しており、この光学系は基線長Ｌ
だけ離れて配置したステレオカメラを構成している。
出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６３−
４６３６３号公報等により開示されている。これらはい
ずれも図７に示すようにレンズ１、２をそれぞれ備えた
左右二つの光学系を有しており、この光学系は基線長Ｌ
だけ離れて配置したステレオカメラを構成している。
【０００３】レンズ１、２の焦点距離ｆの位置にはそれ
ぞれ別々のイメージセンサ３、４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３、４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理
により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／Ｓとして
求めている。
ぞれ別々のイメージセンサ３、４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３、４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理
により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／Ｓとして
求めている。
【０００４】上記と同様、三角測量の原理で対象物まで
の距離を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個
のウインドウを設けて、これらのウインドウにより捕ら
えられた対象物までの距離を検出する方法が特開平４−
１１３２１２号公報で開示されている。
の距離を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数個
のウインドウを設けて、これらのウインドウにより捕ら
えられた対象物までの距離を検出する方法が特開平４−
１１３２１２号公報で開示されている。
【０００５】また、走行路面上に描かれている交通標識
などを障害物と誤認識しないようにするため、自車輌か
ら所定の走行路面までの距離と、実際の対象物を検出し
た検出距離との長短により、障害物か交通標識等の路面
上に描かれたものかを判別している方法が特開平６−２
２９７５８号公報に開示されている。
などを障害物と誤認識しないようにするため、自車輌か
ら所定の走行路面までの距離と、実際の対象物を検出し
た検出距離との長短により、障害物か交通標識等の路面
上に描かれたものかを判別している方法が特開平６−２
２９７５８号公報に開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の光学式の距離検
出装置は以上のように構成されているので、上記特公昭
６３−３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公
報、特開平４−１１３２１２号公報等に開示されたもの
を車両の前方障害物検出装置として利用する場合、車両
前方の走行路面上に描かれている交通標識や路面上の汚
れ、影などを障害物と誤認識して検出するという問題点
があった。
出装置は以上のように構成されているので、上記特公昭
６３−３８０８５号公報、特公昭６３−４６３６３号公
報、特開平４−１１３２１２号公報等に開示されたもの
を車両の前方障害物検出装置として利用する場合、車両
前方の走行路面上に描かれている交通標識や路面上の汚
れ、影などを障害物と誤認識して検出するという問題点
があった。
【０００７】また、上記特開平６−２２９７５８号公報
のように車輌がピッチングしない場合は、路面上に描か
れた交通標識と立体的障害物とを区別できるが、車輌が
ピッチングにより前方に傾くと、車輌から所定の走行路
面までの距離よりも路面上に描かれた交通標識などを検
出した距離が短くなるので、路面上に描かれた交通標識
を立体的障害物と誤認識してしまうという問題点があっ
た。
のように車輌がピッチングしない場合は、路面上に描か
れた交通標識と立体的障害物とを区別できるが、車輌が
ピッチングにより前方に傾くと、車輌から所定の走行路
面までの距離よりも路面上に描かれた交通標識などを検
出した距離が短くなるので、路面上に描かれた交通標識
を立体的障害物と誤認識してしまうという問題点があっ
た。
【０００８】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、車輌のピッチングの有無に拘ら
ず、走行路面上の立体的な障害物のみを検出することが
できる光学式の障害物検出装置を得ることを目的とす
る。
めになされたもので、車輌のピッチングの有無に拘ら
ず、走行路面上の立体的な障害物のみを検出することが
できる光学式の障害物検出装置を得ることを目的とす
る。
【０００９】
（１）この発明に係る障害物検出装置は、一対の光学系
により、イメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を
比較し、これら画像のずれに応じて自車輌が走行する道
路上の障害物までの距離を測定し障害物の有無を検出す
る車両用障害物検出装置において、上記画像の所定箇所
に道路上の走行区分帯（白線、中央分離帯など）の所定
位置までの距離を検出するための測距ウインドウと、こ
の測距ウインドウに対応して上記画面の走行路面に相当
する所定箇所に設定された障害物検出ウインドウと、上
記測距ウンイドウにより画像として捕らえた道路上の走
行区分帯の所定位置までの測距値と、上記障害物検出ウ
インドウにより画像として捕らえられた道路上の対象物
までの測距値との比較に応じてその対象物が障害物か否
かを判断する障害物検出手段とを備えたものである。
により、イメージセンサ上にそれぞれ結像された画像を
比較し、これら画像のずれに応じて自車輌が走行する道
路上の障害物までの距離を測定し障害物の有無を検出す
る車両用障害物検出装置において、上記画像の所定箇所
に道路上の走行区分帯（白線、中央分離帯など）の所定
位置までの距離を検出するための測距ウインドウと、こ
の測距ウインドウに対応して上記画面の走行路面に相当
する所定箇所に設定された障害物検出ウインドウと、上
記測距ウンイドウにより画像として捕らえた道路上の走
行区分帯の所定位置までの測距値と、上記障害物検出ウ
インドウにより画像として捕らえられた道路上の対象物
までの測距値との比較に応じてその対象物が障害物か否
かを判断する障害物検出手段とを備えたものである。
【００１０】（２）また、上記（１）において、測距ウ
インドウは道路上の走行区分帯の各々異なる所定位置ま
での距離を検出する複数の測距ウインドウとし、障害物
検出ウインドウは上記複数の測距ウインドウに各々対応
する複数の障害物検出ウインドウとし、障害物検出手段
は上記各々対応する両ウインドウ毎に障害物か否かを判
断するようにしたものである。
インドウは道路上の走行区分帯の各々異なる所定位置ま
での距離を検出する複数の測距ウインドウとし、障害物
検出ウインドウは上記複数の測距ウインドウに各々対応
する複数の障害物検出ウインドウとし、障害物検出手段
は上記各々対応する両ウインドウ毎に障害物か否かを判
断するようにしたものである。
【００１１】（３）また、上記（１）または（２）にお
いて、対応する測距ウインドウと障害物検出ウインドウ
とは実質上同じ距離を検出するようそれぞれ画像の所定
箇所に配置し、障害物検出手段は、上記障害物検出ウイ
ンドウでの測距値が上記対応する測距ウインドウでの測
距値より短くなると障害物があると判断する手段とした
ものである。
いて、対応する測距ウインドウと障害物検出ウインドウ
とは実質上同じ距離を検出するようそれぞれ画像の所定
箇所に配置し、障害物検出手段は、上記障害物検出ウイ
ンドウでの測距値が上記対応する測距ウインドウでの測
距値より短くなると障害物があると判断する手段とした
ものである。
【００１２】
実施の形態１．以下、この発明の一実施例を図について
説明する。図１は車両用障害物検出装置を示すブロック
図であり、図中１、２はステレオカメラを構成する上下
または左右一対に設けられたレンズ、３、４はレンズ
１、２にそれぞれ対応して配設された二次元のイメージ
センサ、５、６は自車両が走行している道路上に描かれ
ている白線（走行区分帯）を示す。
説明する。図１は車両用障害物検出装置を示すブロック
図であり、図中１、２はステレオカメラを構成する上下
または左右一対に設けられたレンズ、３、４はレンズ
１、２にそれぞれ対応して配設された二次元のイメージ
センサ、５、６は自車両が走行している道路上に描かれ
ている白線（走行区分帯）を示す。
【００１３】７、８はイメージセンサ３、４のそれぞれ
に接続されたアナログ・デジタル変換器、９、１０はア
ナログ・デジタル変換器７、８に接続されたメモリ、１
１はメモリ９、１０等に接続されたマイクロコンピュー
タ、１２はイメージセンサ４により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１１によ
り制御されている。
に接続されたアナログ・デジタル変換器、９、１０はア
ナログ・デジタル変換器７、８に接続されたメモリ、１
１はメモリ９、１０等に接続されたマイクロコンピュー
タ、１２はイメージセンサ４により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１１によ
り制御されている。
【００１４】１３はウインドウ設定装置で、自車両前方
の所定距離にある白線までの距離を検出するための測距
ウインドウと、走行路面上の障害物を検出するための障
害物検出ウインドウとを画面上に設定する装置である。
の所定距離にある白線までの距離を検出するための測距
ウインドウと、走行路面上の障害物を検出するための障
害物検出ウインドウとを画面上に設定する装置である。
【００１５】図２に示すように、ウインドウ設定装置１
３により設定された複数の測距ウインドウ１５、１６、
１７、１８と、これらの測距ウインドウに対応して設定
された複数の障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、
２２は、表示画面１２の所定位置に予め配置されてい
る。
３により設定された複数の測距ウインドウ１５、１６、
１７、１８と、これらの測距ウインドウに対応して設定
された複数の障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、
２２は、表示画面１２の所定位置に予め配置されてい
る。
【００１６】以上の構成において、例えばイメージセン
サ４により撮像された自車両の前方の画面１２の中に、
図３に示すように道路上に描かれている白線像５ａ、６
ａおよび立体的な障害物像の２３ａが表示されたとする
と、マイクロコンピュータ１１は白線像６ａを捕らえて
いる測距ウインドウ１５内の画素信号をメモリ１０から
読み出し、距離演算の基準画像信号とする。
サ４により撮像された自車両の前方の画面１２の中に、
図３に示すように道路上に描かれている白線像５ａ、６
ａおよび立体的な障害物像の２３ａが表示されたとする
と、マイクロコンピュータ１１は白線像６ａを捕らえて
いる測距ウインドウ１５内の画素信号をメモリ１０から
読み出し、距離演算の基準画像信号とする。
【００１７】そして、他方のイメージセンサ３の画像信
号が記憶されているメモリ９の中で測距ウインドウ１５
に対応する領域をマイクロコンピュータ１１が選択し
て、上記基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１
画素づつ順次シフトしながら測距ウインドウ１５内の画
と最も整合する画の位置を求める。
号が記憶されているメモリ９の中で測距ウインドウ１５
に対応する領域をマイクロコンピュータ１１が選択し
て、上記基準画像信号に対してメモリ９の画像信号を１
画素づつ順次シフトしながら測距ウインドウ１５内の画
と最も整合する画の位置を求める。
【００１８】この時の画素のシフト数をｎ画素、画素の
ピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ステレオカメラ
の基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆ、白線まで
の距離をＡとすれば、Ａは次の式で求められる。 Ａ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐ ……………（１）
ピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ステレオカメラ
の基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆ、白線まで
の距離をＡとすれば、Ａは次の式で求められる。 Ａ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐ ……………（１）
【００１９】このようにして測距ウインドウ１５で捕ら
えている車両前方の白線位置までの距離が、マイクロコ
ンピュータ１１、上式（１）を演算するための処理回
路、およびプログラムなどで構成された距離検出手段に
よって検出される。
えている車両前方の白線位置までの距離が、マイクロコ
ンピュータ１１、上式（１）を演算するための処理回
路、およびプログラムなどで構成された距離検出手段に
よって検出される。
【００２０】同様にして、測距ウインドウ１６、１７、
１８で捕らえられている白線までの距離も検出される。
他方、障害物検出ウインドウ１９、２０が捕らえられて
いる路面には模様が無いので距離を検出することが出来
ないが、障害物検出ウインドウ２１、２２は障害物２３
を捕らえているので、それぞれ障害物２３までの距離Ｖ
を検出する。もちろん、上記障害物検出ウインドウ１
９、２０が路面に描かれている道路標識や影などを捕ら
えると路面までの距離をそれぞれ検出する。
１８で捕らえられている白線までの距離も検出される。
他方、障害物検出ウインドウ１９、２０が捕らえられて
いる路面には模様が無いので距離を検出することが出来
ないが、障害物検出ウインドウ２１、２２は障害物２３
を捕らえているので、それぞれ障害物２３までの距離Ｖ
を検出する。もちろん、上記障害物検出ウインドウ１
９、２０が路面に描かれている道路標識や影などを捕ら
えると路面までの距離をそれぞれ検出する。
【００２１】上記測距ウインドウ１５および障害物検出
ウインドウ１９の画面内における設定位置Ｅは、図４に
示すように、路面から高さＨの位置に車載配設されたス
テレオカメラの垂直方向の視野角Ｋに対し、レンズ２か
らの距離Ａの位置に対応し、視野角Ｍが測距ウインドウ
１５および障害物検出ウインドウ１９の幅に対応する。
ウインドウ１９の画面内における設定位置Ｅは、図４に
示すように、路面から高さＨの位置に車載配設されたス
テレオカメラの垂直方向の視野角Ｋに対し、レンズ２か
らの距離Ａの位置に対応し、視野角Ｍが測距ウインドウ
１５および障害物検出ウインドウ１９の幅に対応する。
【００２２】同様に、測距ウインドウ１６および障害物
検出ウインドウ２０の画面内における設定位置Ｇは、レ
ンズ２からの距離Ｂの位置に対応し、視野角Ｎが測距ウ
インドウ１６および障害物検出ウインドウ２０の幅に対
応し、同じく測距ウインドウ１７と障害物検出ウインド
ウ２１および測距ウインドウ１８と障害物検出ウインド
ウ２２の位置は、図４においてはレンズ２からの距離Ｃ
およびＤに、そして視野角ＪおよびＴが、測距ウインド
ウ１７と障害物検出ウインドウ２１、および測距ウイン
ドウ１８と障害物検出ウインドウ２２の幅にそれぞれ対
応する。
検出ウインドウ２０の画面内における設定位置Ｇは、レ
ンズ２からの距離Ｂの位置に対応し、視野角Ｎが測距ウ
インドウ１６および障害物検出ウインドウ２０の幅に対
応し、同じく測距ウインドウ１７と障害物検出ウインド
ウ２１および測距ウインドウ１８と障害物検出ウインド
ウ２２の位置は、図４においてはレンズ２からの距離Ｃ
およびＤに、そして視野角ＪおよびＴが、測距ウインド
ウ１７と障害物検出ウインドウ２１、および測距ウイン
ドウ１８と障害物検出ウインドウ２２の幅にそれぞれ対
応する。
【００２３】ところで、上記車載されたステレオカメラ
が車両のピッチングなどで、例えば前方に傾いた場合
は、図５に示すように、高さＨの位置に配設された視野
角Ｋのステレオカメラが前方にθ傾くことにより、上記
画面に設定された測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８、および障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、２
２の対応する視野角の路面までの距離Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは
それぞれ短くなる。
が車両のピッチングなどで、例えば前方に傾いた場合
は、図５に示すように、高さＨの位置に配設された視野
角Ｋのステレオカメラが前方にθ傾くことにより、上記
画面に設定された測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８、および障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、２
２の対応する視野角の路面までの距離Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは
それぞれ短くなる。
【００２４】その結果、障害物検出ウインドウ２１、２
２により障害物２３を捕らえることが出来なくなり、障
害物２３までの距離Ｖよりも障害物検出ウインドウ２
１、２２が捕らえている路面までの距離Ｃ、Ｄが短くな
る。
２により障害物２３を捕らえることが出来なくなり、障
害物２３までの距離Ｖよりも障害物検出ウインドウ２
１、２２が捕らえている路面までの距離Ｃ、Ｄが短くな
る。
【００２５】したがって、障害物検出ウインドウ１９、
２０、２１、２２が検出した距離は路面までの距離か、
あるいは障害物２３までの距離かを判断することが必要
である。そこで、この発明では路面に描かれている白線
６を捕らえている測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８のそれぞれの測距値を路面までの距離とし、上記測距
ウインドウにそれぞれ対応して設定されている障害物検
出ウインドウ１９、２０、２１、２２の測距値とそれぞ
れ比較し、障害物検出ウインドウが路面までの距離を検
出しているか否かを判断するようにした。
２０、２１、２２が検出した距離は路面までの距離か、
あるいは障害物２３までの距離かを判断することが必要
である。そこで、この発明では路面に描かれている白線
６を捕らえている測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８のそれぞれの測距値を路面までの距離とし、上記測距
ウインドウにそれぞれ対応して設定されている障害物検
出ウインドウ１９、２０、２１、２２の測距値とそれぞ
れ比較し、障害物検出ウインドウが路面までの距離を検
出しているか否かを判断するようにした。
【００２６】すなわち、図３における障害物検出ウイン
ドウ２２は障害物２３までの距離Ｖを検出するが、この
障害物検出ウインドウ２２に対応する測距ウインドウ１
８は路面に描かれている白線を捕らえているので、路面
までの距離Ｄを検出する。
ドウ２２は障害物２３までの距離Ｖを検出するが、この
障害物検出ウインドウ２２に対応する測距ウインドウ１
８は路面に描かれている白線を捕らえているので、路面
までの距離Ｄを検出する。
【００２７】図４に示すように、上記距離Ｖは距離Ｄよ
りも短いので、障害物検出ウインドウ２２は障害物を検
出したと判断することができる。そして障害物検出ウイ
ンドウ２２の枠を点滅表示して、障害物があることを運
転者に知らせる。
りも短いので、障害物検出ウインドウ２２は障害物を検
出したと判断することができる。そして障害物検出ウイ
ンドウ２２の枠を点滅表示して、障害物があることを運
転者に知らせる。
【００２８】他方、障害物検出ウインドウ１９は模様の
ない路面を捕らえているので、測距不能であり路面には
障害物らしき物は無いと判断できる。この障害物検出ウ
インドウ１９が路面に描かれている道路表示あるいは路
面上の影を捕らえた場合は、路面までの距離Ａを検出す
るが、このウインドウ１９に対応する測距ウインドウ１
５は路面に描かれている白線６までの距離Ａを検出して
おり、障害物検出ウインドウ１９と同じ路面までの距離
Ａとなるので、障害物ウインドウ１９は障害物を検出し
ていないと判断する。
ない路面を捕らえているので、測距不能であり路面には
障害物らしき物は無いと判断できる。この障害物検出ウ
インドウ１９が路面に描かれている道路表示あるいは路
面上の影を捕らえた場合は、路面までの距離Ａを検出す
るが、このウインドウ１９に対応する測距ウインドウ１
５は路面に描かれている白線６までの距離Ａを検出して
おり、障害物検出ウインドウ１９と同じ路面までの距離
Ａとなるので、障害物ウインドウ１９は障害物を検出し
ていないと判断する。
【００２９】各測距ウインドウ１５、１６、１７、１８
により白線までの距離、すなわち路面までの距離を検出
した時点からの上記実施の形態の動作手順をフローチャ
ートで示すと図６のようになる。
により白線までの距離、すなわち路面までの距離を検出
した時点からの上記実施の形態の動作手順をフローチャ
ートで示すと図６のようになる。
【００３０】（１）まず、測距ウインドウ１５、１６、
１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそ
れぞれ検出される（ステップＳ１０１）。 （２）次に、障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、
２２ によりそれぞれ捕らえられた対象物までの距離が
検出される（ステップＳ１０２）。
１７、１８により捕らえられた白線位置までの距離がそ
れぞれ検出される（ステップＳ１０１）。 （２）次に、障害物検出ウインドウ１９、２０、２１、
２２ によりそれぞれ捕らえられた対象物までの距離が
検出される（ステップＳ１０２）。
【００３１】（３）そして障害物検出ウインドウ１９の
測距値が測距ウインドウ１５の測距値より小さいか否か
判断され（ステップＳ１０３）、 （４）小さいと判断されると障害物検出ウインドウ１９
が障害物を捕らえていることをウインドウ１９の枠を点
滅し運転者に知らせる（ステップＳ１０４）。
測距値が測距ウインドウ１５の測距値より小さいか否か
判断され（ステップＳ１０３）、 （４）小さいと判断されると障害物検出ウインドウ１９
が障害物を捕らえていることをウインドウ１９の枠を点
滅し運転者に知らせる（ステップＳ１０４）。
【００３２】（５）さらに、障害物検出ウインドウ２０
の測距値が測距ウインドウ１６の測距値より小さいか否
か判断され（ステップＳ１０５）、 （６）小さいと判断されると、障害物検出ウインドウ２
０が障害物を捕らえていることをウインドウ２０の枠を
点滅して運転者に知らせる（ステップＳ１０６）。
の測距値が測距ウインドウ１６の測距値より小さいか否
か判断され（ステップＳ１０５）、 （６）小さいと判断されると、障害物検出ウインドウ２
０が障害物を捕らえていることをウインドウ２０の枠を
点滅して運転者に知らせる（ステップＳ１０６）。
【００３３】（７）次に、障害物検出ウインドウ２１の
測距値が測距ウインドウ１７の測距値より小さいか否か
判断され（ステップＳ１０７）、 （８）小さいと判断されると、障害物ウインドウ２１が
障害物を捕らえていることをウインドウ２１の枠を点滅
して運転者に知らせる（ステップＳ１０８）。
測距値が測距ウインドウ１７の測距値より小さいか否か
判断され（ステップＳ１０７）、 （８）小さいと判断されると、障害物ウインドウ２１が
障害物を捕らえていることをウインドウ２１の枠を点滅
して運転者に知らせる（ステップＳ１０８）。
【００３４】（９）さらに、障害物検出ウインドウ２２
の測距値が測距ウインドウ１８の測距値より小さいか否
か判断され（ステップＳ１０９）、 （１０）小さいと判断されると、障害物検出ウインドウ
２２が障害物を捕らえていることをウインドウ２２の枠
を点滅して運転者に知らせる（ステップＳ１１０）。 （１１）これらの動作は繰り返し実行される。
の測距値が測距ウインドウ１８の測距値より小さいか否
か判断され（ステップＳ１０９）、 （１０）小さいと判断されると、障害物検出ウインドウ
２２が障害物を捕らえていることをウインドウ２２の枠
を点滅して運転者に知らせる（ステップＳ１１０）。 （１１）これらの動作は繰り返し実行される。
【００３５】
（１）以上のように、この発明によれば、測距ウンイド
ウにより画像として捕らえた道路上の走行区分帯の所定
位置までの測距値と、障害物検出ウインドウにより画像
として捕らえられた道路上の対象物までの測距値との比
較に応じてその対象物が障害物か否かを判断するように
したので、車両がピッチングなどで前方に傾いた場合で
も、路面上に描かれている交通標識や路面上の汚れ、影
などを障害物と誤認識して検出することを防止し、立体
的な障害物のみを検出することができる。
ウにより画像として捕らえた道路上の走行区分帯の所定
位置までの測距値と、障害物検出ウインドウにより画像
として捕らえられた道路上の対象物までの測距値との比
較に応じてその対象物が障害物か否かを判断するように
したので、車両がピッチングなどで前方に傾いた場合で
も、路面上に描かれている交通標識や路面上の汚れ、影
などを障害物と誤認識して検出することを防止し、立体
的な障害物のみを検出することができる。
【００３６】（２）また、複数の測距ウインドウとこの
測距ウインドウに対応する複数の障害物検出ウインドウ
とを用いて距離を検出して比較判断するようにしたの
で、障害物を検出する距離範囲を広くすることができ
る。
測距ウインドウに対応する複数の障害物検出ウインドウ
とを用いて距離を検出して比較判断するようにしたの
で、障害物を検出する距離範囲を広くすることができ
る。
【００３７】（３）また、測距ウインドウと対応する障
害物検出ウインドウとが同じ距離を検出するようにして
おき、この両ウインドウの測距値の長短に応じて障害物
を判断するようにしたので、路面上に描かれている交通
標識や路面上の汚れ、影などを障害物と誤認識して検出
することを防止し、立体的な障害物のみを検出すること
が容易にできる。
害物検出ウインドウとが同じ距離を検出するようにして
おき、この両ウインドウの測距値の長短に応じて障害物
を判断するようにしたので、路面上に描かれている交通
標識や路面上の汚れ、影などを障害物と誤認識して検出
することを防止し、立体的な障害物のみを検出すること
が容易にできる。
【図１】 この発明の実施の形態１による車両用障害物
検出装置のブロック図である。
検出装置のブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による表示画面に複
数個の測距ウインドウおよび障害物検出ウインドウが設
定された状態を示す図である。
数個の測距ウインドウおよび障害物検出ウインドウが設
定された状態を示す図である。
【図３】 この発明の実施の形態１による測距ウインド
ウおよび障害物検出ウインドウが設定された表示画面に
自車両が走行する斜線の走行区分帯の像（白線像）が入
った状態を示す図である。
ウおよび障害物検出ウインドウが設定された表示画面に
自車両が走行する斜線の走行区分帯の像（白線像）が入
った状態を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態１による測距ウインド
ウおよび障害物検出ウインドウの視野とこれらのウイン
ドウにより捕らえられている路面までの実質的な距離の
関係を説明する図である。
ウおよび障害物検出ウインドウの視野とこれらのウイン
ドウにより捕らえられている路面までの実質的な距離の
関係を説明する図である。
【図５】 この発明の実施の形態１によるステレオカメ
ラが前方に傾いた時の測距ウインドウおよび障害物検出
ウインドウにより捕らえられている路面までの実質的な
距離の関係を説明する図である。
ラが前方に傾いた時の測距ウインドウおよび障害物検出
ウインドウにより捕らえられている路面までの実質的な
距離の関係を説明する図である。
【図６】 この発明の実施の形態１による動作手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】 従来装置の構成図である。
１、２ レンズ、３、４ イメージセンサ、５、６ 白
線 １１ マイクロコンピュータ、１５、１６、１７、１８
測距ウインドウ、１９、２０、２１、２２ 障害物検
出ウインドウ、２３ 障害物。
線 １１ マイクロコンピュータ、１５、１６、１７、１８
測距ウインドウ、１９、２０、２１、２２ 障害物検
出ウインドウ、２３ 障害物。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 3/06
G08G 1/00 - 9/02
G01B 11/00
Claims (3)
- 【請求項１】 一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
に応じて自車輌が走行する道路上の障害物までの距離を
測定し障害物の有無を検出する車両用障害物検出装置に
おいて、 上記画像の所定箇所に道路上の走行区分帯（白線、中央
分離帯など）の所定位置までの距離を検出するための測
距ウインドウと、この測距ウインドウに対応して上記画
面の走行路面に相当する所定箇所に設定された障害物検
出ウインドウと、上記測距ウンイドウにより画像として
捕らえた道路上の走行区分帯の所定位置までの測距値
と、上記障害物検出ウインドウにより画像として捕らえ
られた道路上の対象物までの測距値との比較に応じてそ
の対象物が障害物か否かを判断する障害物検出手段とを
備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 【請求項２】 請求項１の車両用障害物検出装置におい
て、測距ウインドウは道路上の走行区分帯の各々異なる
所定位置までの距離を検出する複数の測距ウインドウと
し、障害物検出ウインドウは上記複数の測距ウインドウ
に各々対応する複数の障害物検出ウインドウとし、障害
物検出手段は上記各々対応する両ウインドウ毎に障害物
か否かを判断するようにしたことを特徴とする車両用障
害物検出装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２の車両用障害物
検出装置において、対応する測距ウインドウと障害物検
出ウインドウとは実質上同じ距離を検出するようそれぞ
れ画像の所定箇所に配置し、障害物検出手段は、上記障
害物検出ウインドウでの測距値が上記対応する測距ウイ
ンドウでの測距値より短くなると障害物があると判断す
る手段としたことを特徴とする車両用障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19377596A JP3373363B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19377596A JP3373363B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1038562A JPH1038562A (ja) | 1998-02-13 |
| JP3373363B2 true JP3373363B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=16313605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19377596A Expired - Fee Related JP3373363B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373363B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
| US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
| WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
| CN114378831B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-02-23 | 广州赛特智能科技有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人和存储介质 |
-
1996
- 1996-07-23 JP JP19377596A patent/JP3373363B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1038562A (ja) | 1998-02-13 |
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