JPH07320199A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
Abstract
(57)【要約】
【目的】 障害物等の物体までの距離及び幅だけでな
く、該物体の高さをも検出することができるようにし
て、自車両制御の的確性の向上を図ることができ、しか
も、検出信頼性の高い車両用障害物検出装置を提供す
る。 【構成】 レーザレーダ距離検出装置１により障害物等
の物体の距離と幅を検出し、ステレオカメラ装置２の距
離検出回路２３により、ウインドウ設定回路４で設定し
たウインドウに捕らえられた物体までの距離を検出す
る。そして、大きさ判定装置３によって、レーザレーダ
距離検出装置１の距離算出値に一致するステレオカメラ
装置２の距離検出値に対応したウインドウを選択し、こ
のウインドウの設定位置に基づいて物体の大きさを判定
する。
く、該物体の高さをも検出することができるようにし
て、自車両制御の的確性の向上を図ることができ、しか
も、検出信頼性の高い車両用障害物検出装置を提供す
る。 【構成】 レーザレーダ距離検出装置１により障害物等
の物体の距離と幅を検出し、ステレオカメラ装置２の距
離検出回路２３により、ウインドウ設定回路４で設定し
たウインドウに捕らえられた物体までの距離を検出す
る。そして、大きさ判定装置３によって、レーザレーダ
距離検出装置１の距離算出値に一致するステレオカメラ
装置２の距離検出値に対応したウインドウを選択し、こ
のウインドウの設定位置に基づいて物体の大きさを判定
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両前方の先行車や障
害物等の物体を検出する車両用障害物検出装置に関す
る。
害物等の物体を検出する車両用障害物検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用障害物検出装置と
しては、レーザレーダ距離検出装置やステレオカメラ装
置を用いた技術がある。レーザレーダ距離検出装置を用
いた車両用障害物検出装置は、例えば、特公平３−６４
７３号公報及び特公平３−３０１１７号公報等に開示さ
れている。この車両用障害物検出装置は、レーザレーダ
距離検出装置から自車両上下に広がる偏平レーザビーム
を走行方向に対して左右に掃引することにより、前方の
先行車や障害物等の物体までの距離と障害物等の幅を検
出するようになっている。
しては、レーザレーダ距離検出装置やステレオカメラ装
置を用いた技術がある。レーザレーダ距離検出装置を用
いた車両用障害物検出装置は、例えば、特公平３−６４
７３号公報及び特公平３−３０１１７号公報等に開示さ
れている。この車両用障害物検出装置は、レーザレーダ
距離検出装置から自車両上下に広がる偏平レーザビーム
を走行方向に対して左右に掃引することにより、前方の
先行車や障害物等の物体までの距離と障害物等の幅を検
出するようになっている。
【０００３】一方、ステレオカメラ装置を用いた車両用
障害物検出装置は、例えば、特開平４−１６１８１０号
公報等に開示されている。この車両用障害物検出装置
は、自車両前部に上下又は左右に互いに離隔させて一対
のカメラ等の光学系を設け、この光学系で捉らえた先行
車や障害物等の物体の画像を一対のイメージセンサ上に
各々結像させ、この結像した両画像の信号を比較して両
画像のずれを電気的に検出し、三角測量の原理を用いて
物体までの距離を測定するようになっている。
障害物検出装置は、例えば、特開平４−１６１８１０号
公報等に開示されている。この車両用障害物検出装置
は、自車両前部に上下又は左右に互いに離隔させて一対
のカメラ等の光学系を設け、この光学系で捉らえた先行
車や障害物等の物体の画像を一対のイメージセンサ上に
各々結像させ、この結像した両画像の信号を比較して両
画像のずれを電気的に検出し、三角測量の原理を用いて
物体までの距離を測定するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した車両
用障害物検出装置は、次のような問題がある。レーザレ
ーダ距離検出装置を用いた車両用障害物検出装置では、
偏平レーザビームを走行方向に対して左右に掃引する構
成になっているので、前方の先行車や障害物等の物体ま
での距離と該物体の幅しか検出することができない。一
方、ステレオカメラ装置を用いた車両用障害物検出装置
では、一対のカメラ等で捉らえた先行車や障害物等の物
体の両画像から三角測量の原理を用いて情報を検出する
ので、物体の存在と物体までの距離しか測定することが
できない。
用障害物検出装置は、次のような問題がある。レーザレ
ーダ距離検出装置を用いた車両用障害物検出装置では、
偏平レーザビームを走行方向に対して左右に掃引する構
成になっているので、前方の先行車や障害物等の物体ま
での距離と該物体の幅しか検出することができない。一
方、ステレオカメラ装置を用いた車両用障害物検出装置
では、一対のカメラ等で捉らえた先行車や障害物等の物
体の両画像から三角測量の原理を用いて情報を検出する
ので、物体の存在と物体までの距離しか測定することが
できない。
【０００５】すなわち、これらの車両用障害物検出装置
では、検出情報が先行車や障害物等の物体までの距離及
び幅のみであり、物体の高さの情報を得ることができな
い。従って、物体に関して得られる情報が少ないので、
警報や自車両の走行制御をこれらの少ない情報に基づい
て行うこととなり、的確な制御が困難となる。また、レ
ーザレーダ距離検出装置やステレオカメラ装置が故障し
た場合には、物体に関する情報を一切得ることができな
くなってしまう。
では、検出情報が先行車や障害物等の物体までの距離及
び幅のみであり、物体の高さの情報を得ることができな
い。従って、物体に関して得られる情報が少ないので、
警報や自車両の走行制御をこれらの少ない情報に基づい
て行うこととなり、的確な制御が困難となる。また、レ
ーザレーダ距離検出装置やステレオカメラ装置が故障し
た場合には、物体に関する情報を一切得ることができな
くなってしまう。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、物体までの距離及び物体の幅だ
けでなく、物体の高さをも検出することができるように
して、自車両制御の的確性の向上を図ることができ、し
かも、検出信頼性の高い車両用障害物検出装置を提供す
ることを目的とする。
ためになされたもので、物体までの距離及び物体の幅だ
けでなく、物体の高さをも検出することができるように
して、自車両制御の的確性の向上を図ることができ、し
かも、検出信頼性の高い車両用障害物検出装置を提供す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の車両用障害物検出装置は、レーザ光の送出
から受光までの時間に基づいて物体までの距離を算出す
るレーザレーダ距離検出装置と、ウインドウで捕らえら
れた物体までの距離を検出するステレオカメラ装置と、
上記レーザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致
する上記ステレオカメラ装置の距離検出値に対応したウ
インドウを選択し、このウインドウの設定位置に基づい
て上記物体の大きさを決定する大きさ判定手段とを有す
る構成とした。
め、本発明の車両用障害物検出装置は、レーザ光の送出
から受光までの時間に基づいて物体までの距離を算出す
るレーザレーダ距離検出装置と、ウインドウで捕らえら
れた物体までの距離を検出するステレオカメラ装置と、
上記レーザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致
する上記ステレオカメラ装置の距離検出値に対応したウ
インドウを選択し、このウインドウの設定位置に基づい
て上記物体の大きさを決定する大きさ判定手段とを有す
る構成とした。
【０００８】また、請求項２記載の車両用障害物検出装
置は、複数のウインドウを、撮像画面の上下方向に沿っ
て列設した構成とした。さらに、請求項３記載の車両用
障害物検出装置は、複数のウインドウの左右方向の列数
を上記レーザ光の掃引角度に対応させて設定した構成と
した。
置は、複数のウインドウを、撮像画面の上下方向に沿っ
て列設した構成とした。さらに、請求項３記載の車両用
障害物検出装置は、複数のウインドウの左右方向の列数
を上記レーザ光の掃引角度に対応させて設定した構成と
した。
【０００９】
【作用】上記車両用障害物検出装置によれば、レーザレ
ーダ距離検出装置の送光手段によって、車両走行方向に
対して左右に掃引しながらレーザ光が送出され、物体に
よって反射されたレーザ光が受光手段によって受光され
る。そして、距離算出手段により、レーザ光の送出から
受光までの時間に基づいて物体までの距離が算出され
る。
ーダ距離検出装置の送光手段によって、車両走行方向に
対して左右に掃引しながらレーザ光が送出され、物体に
よって反射されたレーザ光が受光手段によって受光され
る。そして、距離算出手段により、レーザ光の送出から
受光までの時間に基づいて物体までの距離が算出され
る。
【００１０】この作用と並行して、ステレオカメラ装置
のステレオカメラによって、レーザ光の掃引範囲が撮像
され、ウインドウ設定手段によって、その撮像画像の所
定部位に複数のウインドウが設定される。そして、距離
検出手段により、ウインドウで捕らえられた物体までの
距離が検出される。
のステレオカメラによって、レーザ光の掃引範囲が撮像
され、ウインドウ設定手段によって、その撮像画像の所
定部位に複数のウインドウが設定される。そして、距離
検出手段により、ウインドウで捕らえられた物体までの
距離が検出される。
【００１１】しかる後、大きさ判定手段によって、レー
ザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致するステ
レオカメラ装置の距離検出値に対応したウインドウが選
択され、このウインドウの設定位置に基づいて物体の大
きさが決定される。
ザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致するステ
レオカメラ装置の距離検出値に対応したウインドウが選
択され、このウインドウの設定位置に基づいて物体の大
きさが決定される。
【００１２】また、請求項２記載の車両用障害物検出装
置によれば、複数のウインドウが上下方向に沿って列設
される。さらに、請求項３記載の車両用障害物検出装置
によれば、複数のウインドウが、撮像画面の上下及び左
右方向に沿って列設されると共に、左右方向の列数が上
記レーザ光の掃引角度に対応して設定される。
置によれば、複数のウインドウが上下方向に沿って列設
される。さらに、請求項３記載の車両用障害物検出装置
によれば、複数のウインドウが、撮像画面の上下及び左
右方向に沿って列設されると共に、左右方向の列数が上
記レーザ光の掃引角度に対応して設定される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用障
害物検出装置を示すブロック図であり、図２は本実施例
の車両用障害物検出装置を搭載した車両の外観図であ
る。本実施例の車両用障害物検出装置は、レーザレーダ
距離検出装置１とステレオカメラ装置２と大きさ判定手
段としての大きさ判定装置３とを備えている。
て説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用障
害物検出装置を示すブロック図であり、図２は本実施例
の車両用障害物検出装置を搭載した車両の外観図であ
る。本実施例の車両用障害物検出装置は、レーザレーダ
距離検出装置１とステレオカメラ装置２と大きさ判定手
段としての大きさ判定装置３とを備えている。
【００１４】レーザレーダ距離検出装置１は、送光手段
としての送光回路１０と受光手段としての受光回路１１
と距離算出手段としての距離算出回路１２とからなり、
図２に示すように、車両１００のフロント部に取り付け
られている。送光回路１０は、図２に示すように、車両
１００の前方左右方向に掃引しながら上下に広がった偏
平レーザビームＬを前方に送出するものである。受光回
路１１は、障害物等の物体によって反射された偏平レー
ザビームＬを受光し、その受光信号を距離算出回路１２
に出力する。距離算出回路１２は、送光回路１０からの
偏平レーザビームＬの送出時間と受光回路１１からの受
信信号入力時間との時間差から、偏平レーザビームＬの
掃引角度を考慮して、車両１００から障害物等の物体ま
での距離を算出する。また、左右に掃引している際に、
上記時間差が直前の時間差と極端に異なった場合には、
偏平レーザビームＬが物体の側端を僅かに超えたと判断
して、その距離と角度とから障害物等の幅を算出する。
そして、距離算出回路１２はこれらの距離と幅とを示す
信号Ｄ1を大きさ判定装置３へ出力する。
としての送光回路１０と受光手段としての受光回路１１
と距離算出手段としての距離算出回路１２とからなり、
図２に示すように、車両１００のフロント部に取り付け
られている。送光回路１０は、図２に示すように、車両
１００の前方左右方向に掃引しながら上下に広がった偏
平レーザビームＬを前方に送出するものである。受光回
路１１は、障害物等の物体によって反射された偏平レー
ザビームＬを受光し、その受光信号を距離算出回路１２
に出力する。距離算出回路１２は、送光回路１０からの
偏平レーザビームＬの送出時間と受光回路１１からの受
信信号入力時間との時間差から、偏平レーザビームＬの
掃引角度を考慮して、車両１００から障害物等の物体ま
での距離を算出する。また、左右に掃引している際に、
上記時間差が直前の時間差と極端に異なった場合には、
偏平レーザビームＬが物体の側端を僅かに超えたと判断
して、その距離と角度とから障害物等の幅を算出する。
そして、距離算出回路１２はこれらの距離と幅とを示す
信号Ｄ1を大きさ判定装置３へ出力する。
【００１５】ステレオカメラ装置２は、ステレオカメラ
としての上、下カメラ２０、２１とウインドウ設定手段
としてのウインドウ設定回路４と距離検出手段としての
距離検出回路２３とからなる。上、下カメラ２０、２１
は、図２に示すように、車両１００の車室前部に上下に
取り付けられており、偏平レーザビームＬの掃引範囲を
撮像して、その撮像信号を距離検出回路２３に出力する
ようになっている。距離検出回路２３は、上、下カメラ
２０、２１からの両画像の撮像信号を比較して、両画像
のずれを電気的に検出し、三角測量の原理を用いて、障
害物等の物体までの距離を測定するようになっている。
さらに、この距離検出回路２３で捉らえられた撮像画面
には、ウインドウ設定回路４により長方形のウインドウ
が複数設定されるようになっている。
としての上、下カメラ２０、２１とウインドウ設定手段
としてのウインドウ設定回路４と距離検出手段としての
距離検出回路２３とからなる。上、下カメラ２０、２１
は、図２に示すように、車両１００の車室前部に上下に
取り付けられており、偏平レーザビームＬの掃引範囲を
撮像して、その撮像信号を距離検出回路２３に出力する
ようになっている。距離検出回路２３は、上、下カメラ
２０、２１からの両画像の撮像信号を比較して、両画像
のずれを電気的に検出し、三角測量の原理を用いて、障
害物等の物体までの距離を測定するようになっている。
さらに、この距離検出回路２３で捉らえられた撮像画面
には、ウインドウ設定回路４により長方形のウインドウ
が複数設定されるようになっている。
【００１６】ウインドウ設定回路４は、図３に示すよう
に、偏平レーザビームＬの掃引角度に対応させてウイン
ドウを設定する。本実施例では、３つのウインドウ４１
〜４３を撮像画面４０の左側部位に上下方向に列設し、
３つのウインドウ４４〜４６を撮像画面４０の右側部位
に上下方向に列設する。また、このウインドウ設定回路
４は、距離検出回路２３からの距離情報に基づいて、ウ
インドウの高さｈを変化させる機能を有している。具体
的には、設定距離に対して予め定めた高さｈ0にウイン
ドウを設定するが、障害物等の物体までの距離が設定距
離よりも長いときにはウインドウの高さｈ（図３参照）
をその距離に対応させて狭め、逆に物体までの距離が設
定距離よりも短いときにはウインドウの高さｈをその距
離に対応させて広げる。そして、距離検出回路２３から
は、物体までの距離とその距離にある物体の像がどのウ
インドウに存在するかを示す情報とを含んだ信号Ｄ12が
大きさ判定装置３に出力されるようになっている。
に、偏平レーザビームＬの掃引角度に対応させてウイン
ドウを設定する。本実施例では、３つのウインドウ４１
〜４３を撮像画面４０の左側部位に上下方向に列設し、
３つのウインドウ４４〜４６を撮像画面４０の右側部位
に上下方向に列設する。また、このウインドウ設定回路
４は、距離検出回路２３からの距離情報に基づいて、ウ
インドウの高さｈを変化させる機能を有している。具体
的には、設定距離に対して予め定めた高さｈ0にウイン
ドウを設定するが、障害物等の物体までの距離が設定距
離よりも長いときにはウインドウの高さｈ（図３参照）
をその距離に対応させて狭め、逆に物体までの距離が設
定距離よりも短いときにはウインドウの高さｈをその距
離に対応させて広げる。そして、距離検出回路２３から
は、物体までの距離とその距離にある物体の像がどのウ
インドウに存在するかを示す情報とを含んだ信号Ｄ12が
大きさ判定装置３に出力されるようになっている。
【００１７】大きさ判定装置３は、レーザレーダ距離検
出装置１の距離算出回路１２からの信号Ｄ1とステレオ
カメラ装置２の距離検出回路２３からの信号Ｄ2とを比
較し、信号Ｄ1が示す距離に一致する距離にある障害物
が存在するウインドウを信号Ｄ2の中から選択し、この
ウインドウの設定位置に基づいてその障害物等の大きさ
を決定する装置である。
出装置１の距離算出回路１２からの信号Ｄ1とステレオ
カメラ装置２の距離検出回路２３からの信号Ｄ2とを比
較し、信号Ｄ1が示す距離に一致する距離にある障害物
が存在するウインドウを信号Ｄ2の中から選択し、この
ウインドウの設定位置に基づいてその障害物等の大きさ
を決定する装置である。
【００１８】具体的には、図３において、距離算出回路
１２からの信号Ｄ1が示す距離に一致する物体１０１が
信号Ｄ2の撮像画面４０の中から決定され、この物体１
０１が存在するウインドウ４１〜４３が選択される。そ
して、物体１０１がウインドウ４１にのみ存在すると判
定したときは、物体１０１の高さが低いと決定する。ま
た、物体１０１がウインドウ４１、４２に渡って存在す
ると判定したときは、物体１０１の高さが中位であると
決定する。さらに、物体１０１がウインドウ４３まで至
っていると判定したときは、物体１０１の高さが高いと
決定する。
１２からの信号Ｄ1が示す距離に一致する物体１０１が
信号Ｄ2の撮像画面４０の中から決定され、この物体１
０１が存在するウインドウ４１〜４３が選択される。そ
して、物体１０１がウインドウ４１にのみ存在すると判
定したときは、物体１０１の高さが低いと決定する。ま
た、物体１０１がウインドウ４１、４２に渡って存在す
ると判定したときは、物体１０１の高さが中位であると
決定する。さらに、物体１０１がウインドウ４３まで至
っていると判定したときは、物体１０１の高さが高いと
決定する。
【００１９】そして、大きさ判定装置３は、距離算出回
路１２からの信号Ｄ1が示す物体１０１の幅と上記の如
く決定した物体１０１の高さとから物体１０１の大きさ
を判定し、その情報と距離情報とを図示しない警報や自
車両走行制御装置等に出力するようになっている。
路１２からの信号Ｄ1が示す物体１０１の幅と上記の如
く決定した物体１０１の高さとから物体１０１の大きさ
を判定し、その情報と距離情報とを図示しない警報や自
車両走行制御装置等に出力するようになっている。
【００２０】次に、本実施例の動作について説明する。
図４に示すように、自車両の前方Ｓの距離に幅Ａの乗用
車１０２が走行し、前方Ｒの距離に幅Ｂのトラック１０
３が走行しているとする。この場合において、送光回路
１０から左右方向に掃引しながら偏平レーザビームＬを
前方に送出すると、乗用車１０２やトラック１０３で反
射した偏平レーザビームＬが受光回路１１で受光され、
その受光信号が距離算出回路１２に入力される。する
と、距離算出回路１２では、偏平レーザビームＬの送出
時間と受信信号入力時間との時間差から、偏平レーザビ
ームＬの掃引角度を考慮して、乗用車１０２とトラック
１０３までの距離Ｓ、Ｒが算出される。これと同時に、
この距離と偏平レーザビームＬの照射角度とから乗用車
１０２とトラック１０３との幅Ａ、Ｂが算出される。そ
して、れらの距離Ｓ、Ｒと幅Ａ、Ｂを示す信号Ｄ1が大
きさ判定装置３へ出力される。
図４に示すように、自車両の前方Ｓの距離に幅Ａの乗用
車１０２が走行し、前方Ｒの距離に幅Ｂのトラック１０
３が走行しているとする。この場合において、送光回路
１０から左右方向に掃引しながら偏平レーザビームＬを
前方に送出すると、乗用車１０２やトラック１０３で反
射した偏平レーザビームＬが受光回路１１で受光され、
その受光信号が距離算出回路１２に入力される。する
と、距離算出回路１２では、偏平レーザビームＬの送出
時間と受信信号入力時間との時間差から、偏平レーザビ
ームＬの掃引角度を考慮して、乗用車１０２とトラック
１０３までの距離Ｓ、Ｒが算出される。これと同時に、
この距離と偏平レーザビームＬの照射角度とから乗用車
１０２とトラック１０３との幅Ａ、Ｂが算出される。そ
して、れらの距離Ｓ、Ｒと幅Ａ、Ｂを示す信号Ｄ1が大
きさ判定装置３へ出力される。
【００２１】一方、ステレオカメラ装置２では、上、下
カメラ２０、２１により、偏平レーザビームＬの掃引範
囲が撮像され、その撮像信号が距離検出回路２３に出力
される。また、ウインドウ設定手段４により、図３に示
すように、予め撮像画面の左側に高さｈのウインドウ４
１、４２、４３が、右側にも高さｈのウインドウ４４、
４５、４６が設定されている。そして、図５に示すよう
に、上記左側のウインドウにより捕られた乗用車１０２
までの距離Ｓと右側のウインドウにより捕られたトラッ
ク１０３までの距離Ｒが上、下カメラの撮像信号に基づ
き距離検出回路２３により測定される。
カメラ２０、２１により、偏平レーザビームＬの掃引範
囲が撮像され、その撮像信号が距離検出回路２３に出力
される。また、ウインドウ設定手段４により、図３に示
すように、予め撮像画面の左側に高さｈのウインドウ４
１、４２、４３が、右側にも高さｈのウインドウ４４、
４５、４６が設定されている。そして、図５に示すよう
に、上記左側のウインドウにより捕られた乗用車１０２
までの距離Ｓと右側のウインドウにより捕られたトラッ
ク１０３までの距離Ｒが上、下カメラの撮像信号に基づ
き距離検出回路２３により測定される。
【００２２】そして、次にウインドウ設定回路４によ
り、上記左側のウインドウ４１、４２、４３の大きさは
測定距離Ｓに応じた高さｈ１に変更、再設定され、同様
に右側ウインドウ４４、４５、４６も測定距離Ｒに応じ
た高さｈ２に変更設定される。更に、上記再設定された
各ウインドウ４１、４２、４３、４４、４５、４６によ
りそれぞれ捕らえられている対象物までの距離が距離検
出回路２３により測定される。しかる後、乗用車１０２
とトラック１０３までの距離Ｓ、Ｒと、距離Ｓにある乗
用車１０２の像が設定ウインドウ４１〜４３に存在する
こと且つ距離Ｒにあるトラック１０３の像が設定ウイン
ドウ４４〜４６に存在することを示す信号Ｄ2が距離検
出回路２３から大きさ判定装置３に出力される。
り、上記左側のウインドウ４１、４２、４３の大きさは
測定距離Ｓに応じた高さｈ１に変更、再設定され、同様
に右側ウインドウ４４、４５、４６も測定距離Ｒに応じ
た高さｈ２に変更設定される。更に、上記再設定された
各ウインドウ４１、４２、４３、４４、４５、４６によ
りそれぞれ捕らえられている対象物までの距離が距離検
出回路２３により測定される。しかる後、乗用車１０２
とトラック１０３までの距離Ｓ、Ｒと、距離Ｓにある乗
用車１０２の像が設定ウインドウ４１〜４３に存在する
こと且つ距離Ｒにあるトラック１０３の像が設定ウイン
ドウ４４〜４６に存在することを示す信号Ｄ2が距離検
出回路２３から大きさ判定装置３に出力される。
【００２３】大きさ判定装置３に、距離算出回路１２か
らの信号Ｄ1と距離検出回路２３からの信号Ｄ2とが入力
されると、これらの信号Ｄ1、Ｄ2に基づいて、乗用車１
０２とトラック１０３との大きさが判定される。すなわ
ち、乗用車１０２については、まず、信号Ｄ1が示す距
離Ｓに一致する距離にある乗用車１０２が存在する設定
ウインドウ４１〜４３が信号Ｄ2の撮像画面４０中から
選択される。そして、乗用車１０２がウインドウ４１に
のみ存在すると判定され、この乗用車１０２の高さは低
いと決定される。これにより、距離Ｓにある乗用車１０
２は高さが低く、且つ幅がＡの大きさのものであると、
大きさ判定装置３によって判定される。
らの信号Ｄ1と距離検出回路２３からの信号Ｄ2とが入力
されると、これらの信号Ｄ1、Ｄ2に基づいて、乗用車１
０２とトラック１０３との大きさが判定される。すなわ
ち、乗用車１０２については、まず、信号Ｄ1が示す距
離Ｓに一致する距離にある乗用車１０２が存在する設定
ウインドウ４１〜４３が信号Ｄ2の撮像画面４０中から
選択される。そして、乗用車１０２がウインドウ４１に
のみ存在すると判定され、この乗用車１０２の高さは低
いと決定される。これにより、距離Ｓにある乗用車１０
２は高さが低く、且つ幅がＡの大きさのものであると、
大きさ判定装置３によって判定される。
【００２４】一方、トラック１０３については、まず、
信号Ｄ1が示す距離Ｒに一致する距離にあるトラック１
０３が存在する設定ウインドウ４４〜４６が信号Ｄ2の
撮像画面４０中から選択される。そして、トラック１０
３がウインドウ４４〜４６に渡って存在すると判定さ
れ、このトラック１０３の高さは高いと決定される。こ
れにより、距離Ｒにあるトラック１０３は高さが高く且
つ幅がＢの大きさのものであると、大きさ判定装置３に
よって判定される。そして、大きさ判定装置３からこれ
らの情報と距離情報とが図示しない警報や自車両走行制
御装置等に出力される。
信号Ｄ1が示す距離Ｒに一致する距離にあるトラック１
０３が存在する設定ウインドウ４４〜４６が信号Ｄ2の
撮像画面４０中から選択される。そして、トラック１０
３がウインドウ４４〜４６に渡って存在すると判定さ
れ、このトラック１０３の高さは高いと決定される。こ
れにより、距離Ｒにあるトラック１０３は高さが高く且
つ幅がＢの大きさのものであると、大きさ判定装置３に
よって判定される。そして、大きさ判定装置３からこれ
らの情報と距離情報とが図示しない警報や自車両走行制
御装置等に出力される。
【００２５】このように本実施例の車両用障害物検出装
置によれば、障害物や前方を走行する乗用車１０２等の
距離だけでなく、その大きさも検出することができ、こ
れらの障害物等に関して多くの情報を得ることができる
ので、警報や自車両走行制御装置等をこれらの多くの情
報に基づいて的確に制御することができる。また、レー
ザレーダ距離検出装置１とステレオカメラ装置２のいず
れか一方が故障した場合においても、障害物等に関して
少なくともその距離情報を得ることができるので、装置
故障時において少なくとも従来の装置と同様の検出信頼
性は保障される。
置によれば、障害物や前方を走行する乗用車１０２等の
距離だけでなく、その大きさも検出することができ、こ
れらの障害物等に関して多くの情報を得ることができる
ので、警報や自車両走行制御装置等をこれらの多くの情
報に基づいて的確に制御することができる。また、レー
ザレーダ距離検出装置１とステレオカメラ装置２のいず
れか一方が故障した場合においても、障害物等に関して
少なくともその距離情報を得ることができるので、装置
故障時において少なくとも従来の装置と同様の検出信頼
性は保障される。
【００２６】なお、本実施例では、ウインドウ設定回路
４によって各列に３つのウインドウ４１〜４３（４４〜
４６）を設定したが、これに限るものではない。すなわ
ち、各列のウインドウを４以上く設けることによって、
障害物等の高さを詳細に判定することができる。また、
ウインドウの列数を撮像画面４０の左右２列に設定した
が、偏平レーザビームＬの掃引角度を広げ、列数を３以
上設けることによって、広範囲での障害物検出を行うこ
とができる。
４によって各列に３つのウインドウ４１〜４３（４４〜
４６）を設定したが、これに限るものではない。すなわ
ち、各列のウインドウを４以上く設けることによって、
障害物等の高さを詳細に判定することができる。また、
ウインドウの列数を撮像画面４０の左右２列に設定した
が、偏平レーザビームＬの掃引角度を広げ、列数を３以
上設けることによって、広範囲での障害物検出を行うこ
とができる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明の車両用障害物検出
装置によれば、車両走行方向に対して左右に掃引しなが
らレーザ光を送出する送光手段、物体によって反射され
た上記レーザ光を受光する受光手段、及び上記レーザ光
の送出から受光までの時間に基づいて上記物体までの距
離を算出する距離算出手段を備えるレーザレーダ距離検
出装置と、上記レーザ光の掃引範囲を撮像するステレオ
カメラ、このステレオカメラによる撮像画像の所定部位
に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手段、及
び上記ウインドウで捕らえられた上記物体までの距離を
検出する距離検出手段を備えるステレオカメラ装置と、
上記レーザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致
する上記ステレオカメラ装置の距離検出値に対応したウ
インドウを選択し、このウインドウの設定位置に基づい
て上記物体の大きさを決定する大きさ判定手段とを有す
るので、物体の距離だけでなく、その大きさも決定する
ことができる。従って、検出物体に関して多くの情報を
得ることができるので、警報や自車両走行制御装置等を
これらの多くの情報に基づいて的確に制御することがで
きるという優れた効果がある。
装置によれば、車両走行方向に対して左右に掃引しなが
らレーザ光を送出する送光手段、物体によって反射され
た上記レーザ光を受光する受光手段、及び上記レーザ光
の送出から受光までの時間に基づいて上記物体までの距
離を算出する距離算出手段を備えるレーザレーダ距離検
出装置と、上記レーザ光の掃引範囲を撮像するステレオ
カメラ、このステレオカメラによる撮像画像の所定部位
に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手段、及
び上記ウインドウで捕らえられた上記物体までの距離を
検出する距離検出手段を備えるステレオカメラ装置と、
上記レーザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致
する上記ステレオカメラ装置の距離検出値に対応したウ
インドウを選択し、このウインドウの設定位置に基づい
て上記物体の大きさを決定する大きさ判定手段とを有す
るので、物体の距離だけでなく、その大きさも決定する
ことができる。従って、検出物体に関して多くの情報を
得ることができるので、警報や自車両走行制御装置等を
これらの多くの情報に基づいて的確に制御することがで
きるという優れた効果がある。
【００２８】また、レーザレーダ距離検出装置とステレ
オカメラ装置のいずれか一方が故障した場合において
も、障害物等の物体に関して少なくともその距離情報を
得ることができるので、装置故障時において少なくとも
従来の装置と同様の検出信頼性は保障されるという効果
がある。
オカメラ装置のいずれか一方が故障した場合において
も、障害物等の物体に関して少なくともその距離情報を
得ることができるので、装置故障時において少なくとも
従来の装置と同様の検出信頼性は保障されるという効果
がある。
【００２９】また、請求項２記載の車両用障害物検出装
置は、請求項１において、上記複数のウインドウを、上
記撮像画面の上下方向に沿って列設したので、物体の高
さを明確に判断することができるという効果がある。
置は、請求項１において、上記複数のウインドウを、上
記撮像画面の上下方向に沿って列設したので、物体の高
さを明確に判断することができるという効果がある。
【００３０】さらに、請求項３記載の車両用障害物検出
装置は、請求項１において、上記複数のウインドウを、
上記撮像画面の上下及び左右方向に沿って列設し、左右
方向の列数を上記レーザ光の掃引角度に対応させて設定
したので、左右方向に存在する異なった物体の高さを各
々判断することができるという効果がある。
装置は、請求項１において、上記複数のウインドウを、
上記撮像画面の上下及び左右方向に沿って列設し、左右
方向の列数を上記レーザ光の掃引角度に対応させて設定
したので、左右方向に存在する異なった物体の高さを各
々判断することができるという効果がある。
【図１】 本発明の一実施例に係る車両用障害物検出装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
【図２】 本実施例の車両用障害物検出装置を搭載した
車両の外観図である。
車両の外観図である。
【図３】 撮像画面のウインドウ設定状態を示す概略図
である。
である。
【図４】 レーザレーダ距離検出装置による偏平レーザ
ビーム掃引状態を示す概略図である。
ビーム掃引状態を示す概略図である。
【図５】 ステレオカメラ装置による撮像画面の概略図
である。
である。
１ レーザレーダ距離検出装置、２ ステレオカメラ装
置、３ 大きさ判定装置、４ ウインドウ設定回路、１
０ 受光回路、１１ 距離算出回路、１２ 距離算出回
路、２０、２１ カメラ、２３ 距離検出回路。
置、３ 大きさ判定装置、４ ウインドウ設定回路、１
０ 受光回路、１１ 距離算出回路、１２ 距離算出回
路、２０、２１ カメラ、２３ 距離検出回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｖ Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０６Ｔ 7/00 1/00 Ｇ０６Ｆ 15/64 Ｍ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両走行方向に対して左右に掃引しなが
らレーザ光を送出する送光手段、物体によって反射され
た上記レーザ光を受光する受光手段、及び上記レーザ光
の送出から受光までの時間に基づいて上記物体までの距
離を算出する距離算出手段を備えるレーザレーダ距離検
出装置と、 上記レーザ光の掃引範囲を撮像するステレオカメラ、こ
のステレオカメラによる撮像画像の所定部位に複数のウ
インドウを設定するウインドウ設定手段、及び上記ウイ
ンドウで捕らえられた上記物体までの距離を検出する距
離検出手段を備えるステレオカメラ装置と、 上記レーザレーダ距離検出装置による距離算出値に一致
する上記ステレオカメラ装置の距離検出値に対応したウ
インドウを選択し、このウインドウの設定位置に基づい
て上記物体の大きさを決定する大きさ判定手段と、 を有することを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 【請求項２】 上記複数のウインドウを、上記撮像画面
の上下方向に沿って列設したことを特徴とする請求項１
に記載の車両用障害物検出装置。 - 【請求項３】 上記複数のウインドウを、上記撮像画面
の上下及び左右方向に沿って列設し、左右方向の列数を
上記レーザ光の掃引角度に対応させて設定したことを特
徴とする請求項１に記載の車両用障害物検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11279894A JP3212218B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 車両用障害物検出装置 |
| US08/434,854 US5633705A (en) | 1994-05-26 | 1995-05-04 | Obstacle detecting system for a motor vehicle |
| GB9509465A GB2289816B (en) | 1994-05-26 | 1995-05-10 | Obstacle detecting system for a motor vehicle |
| DE19518978A DE19518978C2 (de) | 1994-05-26 | 1995-05-23 | Hinderniserfassungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11279894A JP3212218B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07320199A true JPH07320199A (ja) | 1995-12-08 |
| JP3212218B2 JP3212218B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=14595791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11279894A Expired - Fee Related JP3212218B2 (ja) | 1994-05-26 | 1994-05-26 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5633705A (ja) |
| JP (1) | JP3212218B2 (ja) |
| DE (1) | DE19518978C2 (ja) |
| GB (1) | GB2289816B (ja) |
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