JP3530803B2 - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
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- JP3530803B2 JP3530803B2 JP2000149675A JP2000149675A JP3530803B2 JP 3530803 B2 JP3530803 B2 JP 3530803B2 JP 2000149675 A JP2000149675 A JP 2000149675A JP 2000149675 A JP2000149675 A JP 2000149675A JP 3530803 B2 JP3530803 B2 JP 3530803B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、イメージセンサ
を用いた光学系により算出したレーンマーカと距離分布
から、自車両の前方あるいは後方に割り込む車両の検出
を行う車両検出装置に関するものである。
を用いた光学系により算出したレーンマーカと距離分布
から、自車両の前方あるいは後方に割り込む車両の検出
を行う車両検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりステレオ画像を用いた三次元計
測技術は、様々な分野で応用されている。例えば、「ス
テレオ画像の三次元自動解析（情報処理学会誌Vol.22,
No.9 pp.846-855, Sep. 1981）」には、ステレオ写真を
計算機により解析・応用する技術が解説されている。こ
こで、視差をもつ左右の画像から画像上の所望の点の距
離を求める原理として、三角測量の原理が知られてい
る。そして、画像上で細かく区切ったメッシュの各々に
ついて三角測量の原理で距離を求めることにより、画像
に映った対象の距離分布を得ることができる。
測技術は、様々な分野で応用されている。例えば、「ス
テレオ画像の三次元自動解析（情報処理学会誌Vol.22,
No.9 pp.846-855, Sep. 1981）」には、ステレオ写真を
計算機により解析・応用する技術が解説されている。こ
こで、視差をもつ左右の画像から画像上の所望の点の距
離を求める原理として、三角測量の原理が知られてい
る。そして、画像上で細かく区切ったメッシュの各々に
ついて三角測量の原理で距離を求めることにより、画像
に映った対象の距離分布を得ることができる。
【０００３】図８は上述のステレオ画像を用いた従来の
車両検出装置を示す構成図である。図において、レンズ
１及び２は基線長Ｌだけ離れて配置され、一対の光学系
すなわちステレオカメラを構成している。イメージセン
サ３及び４はレンズ１及び２の焦点距離ｆの位置に配置
され、レンズ１及び２で撮像された画像が個別に結像さ
れる。アナログ・ディジタル変換部（Ａ／Ｄ）６及び７
はイメージセンサ３及び４のアナログ出力信号をディジ
タル変換する。メモリ８及び９はこのＡ／Ｄ変換部６及
び７のデジタル出力信号を記憶する。距離分布算出手段
１０はマイクロコンピュータ等で構成された信号処理装
置であり、各メモリ８及び９の内容からレンズに結像し
た先行車５の距離分布を算出する役割を果す。
車両検出装置を示す構成図である。図において、レンズ
１及び２は基線長Ｌだけ離れて配置され、一対の光学系
すなわちステレオカメラを構成している。イメージセン
サ３及び４はレンズ１及び２の焦点距離ｆの位置に配置
され、レンズ１及び２で撮像された画像が個別に結像さ
れる。アナログ・ディジタル変換部（Ａ／Ｄ）６及び７
はイメージセンサ３及び４のアナログ出力信号をディジ
タル変換する。メモリ８及び９はこのＡ／Ｄ変換部６及
び７のデジタル出力信号を記憶する。距離分布算出手段
１０はマイクロコンピュータ等で構成された信号処理装
置であり、各メモリ８及び９の内容からレンズに結像し
た先行車５の距離分布を算出する役割を果す。
【０００４】次に、図８に示した車両検出装置の処理動
作について説明する。まず、先行車５の画像は基線長Ｌ
だけ離れて配置されたレンズ１及び２を介して、イメー
ジセンサ３及び４に個別に結像される。イメージセンサ
３及び４の画像信号はＡ／Ｄ変換器６及び７によりディ
ジタル変換されてメモリ８及び９に記憶される。距離分
布算出手段１０は、メモリ８及び９の一方の画像を基準
として、他方の画像に画素単位で左右方向に順次シフト
させながら重ね合わせる。そして、各画像が最も良く一
致した時のシフト量Ｓから対象物（先行車５）までの距
離Ｒを三角測量原理に基づく下記の式（Ａ1）により求
める。
作について説明する。まず、先行車５の画像は基線長Ｌ
だけ離れて配置されたレンズ１及び２を介して、イメー
ジセンサ３及び４に個別に結像される。イメージセンサ
３及び４の画像信号はＡ／Ｄ変換器６及び７によりディ
ジタル変換されてメモリ８及び９に記憶される。距離分
布算出手段１０は、メモリ８及び９の一方の画像を基準
として、他方の画像に画素単位で左右方向に順次シフト
させながら重ね合わせる。そして、各画像が最も良く一
致した時のシフト量Ｓから対象物（先行車５）までの距
離Ｒを三角測量原理に基づく下記の式（Ａ1）により求
める。
【０００５】Ｒ＝（ｆ×Ｌ）／Ｓ………（Ａ1）
【０００６】ここで、ｆはレンズ１及び２の焦点距離、
Ｌはレンズ１及び２の基線長であり、シフト量Ｓはシフ
ト画素数×画素ピッチにより求められる。
Ｌはレンズ１及び２の基線長であり、シフト量Ｓはシフ
ト画素数×画素ピッチにより求められる。
【０００７】一方、前方車両までの距離を測定すると共
に、割り込み車両がある場合はこれを検出して割込み判
定を行う装置が、特開平３−２６９２１２号公報に開示
されている。図９はこの装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、先行する自動車４０の像は一対のイ
メージセンサ３１，３２によって撮像され、その画像は
メモリ３３，３４に記憶される。また、この画像は表示
装置３８にも送られ表示画面を通して見ることができ
る。更に、ウインドウ設定装置３９によりウインドウの
位置及び大きさを指定すれば、これをマイクロプロセッ
サ３６が読み取り表示装置３８上に表示すると共に、メ
モリ３３，３４，３５の対応するアドレスを指定する。
に、割り込み車両がある場合はこれを検出して割込み判
定を行う装置が、特開平３−２６９２１２号公報に開示
されている。図９はこの装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、先行する自動車４０の像は一対のイ
メージセンサ３１，３２によって撮像され、その画像は
メモリ３３，３４に記憶される。また、この画像は表示
装置３８にも送られ表示画面を通して見ることができ
る。更に、ウインドウ設定装置３９によりウインドウの
位置及び大きさを指定すれば、これをマイクロプロセッ
サ３６が読み取り表示装置３８上に表示すると共に、メ
モリ３３，３４，３５の対応するアドレスを指定する。
【０００８】上記図９の装置において、イメージセンサ
３１，３２の一方のウインドウ内の画像と他方の画像を
比較することにより、ウインドウ内の対象物までの距離
を測定すると共に割り込み車両を判定する。詳しくは、
ある時刻のウインドウ内の画像とそれから短時間経過し
た時刻の画像とを比較し、先の時刻のウインドウ内の画
像と最も良く似た画像を後の時刻の画像から探し出し、
その左右対称性を、ウインドウを左右に所定値だけ動か
しながら判定し、最も対称性の高いウインドウを後の時
刻のウインドウとして設定して対象物までの距離を演算
する。そして、演算された対象物までの距離が時間とと
もに短くなり、図１０のようにウインドウ４１内の画像
の対象性が悪化し、その対称性演算値が所定値を越えた
場合に対称物との間に割込みがあったと判定する。
３１，３２の一方のウインドウ内の画像と他方の画像を
比較することにより、ウインドウ内の対象物までの距離
を測定すると共に割り込み車両を判定する。詳しくは、
ある時刻のウインドウ内の画像とそれから短時間経過し
た時刻の画像とを比較し、先の時刻のウインドウ内の画
像と最も良く似た画像を後の時刻の画像から探し出し、
その左右対称性を、ウインドウを左右に所定値だけ動か
しながら判定し、最も対称性の高いウインドウを後の時
刻のウインドウとして設定して対象物までの距離を演算
する。そして、演算された対象物までの距離が時間とと
もに短くなり、図１０のようにウインドウ４１内の画像
の対象性が悪化し、その対称性演算値が所定値を越えた
場合に対称物との間に割込みがあったと判定する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、特開平
３−２６９２１２号公報に記載されている従来の装置で
は、ウィンドウ内に入らなければ割り込み車両を検出で
きず、また、割り込み車両が検出された時点ではすでに
自車両との車間距離はかなり短くなっている可能性があ
り、ドライバに注意を促すにはタイミング的に遅いとい
う問題点があった。
３−２６９２１２号公報に記載されている従来の装置で
は、ウィンドウ内に入らなければ割り込み車両を検出で
きず、また、割り込み車両が検出された時点ではすでに
自車両との車間距離はかなり短くなっている可能性があ
り、ドライバに注意を促すにはタイミング的に遅いとい
う問題点があった。
【００１０】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたものであり、割り込み車両を確実かつ
迅速に検出することにより、ドライバに対し早めに注意
を促すことができる車両検出装置を提供することを目的
とする。
るためになされたものであり、割り込み車両を確実かつ
迅速に検出することにより、ドライバに対し早めに注意
を促すことができる車両検出装置を提供することを目的
とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の車両検出装置
の発明は、一対の光学系を介して一対のイメージセンサ
上に結像し、結像した上記一対のイメージセンサの画像
をメッシュ状に分割し、各メッシュ毎に画像のずれを検
出し、三角測量の原理で各メッシュの距離を測定する距
離分布算出手段と、道路上のレーンマーカを検出するレ
ーンマーカ検出手段と、このレーンマーカ検出手段によ
って検出されたレーンマーカ上の距離分布の変化率を算
出する距離変化率算出手段と、この距離変化率算出手段
によって算出されたレーンマーカ上の距離分布の変化か
ら、レーンマーカを跨がって自車両の前方又は後方に割
り込む車両を検出する割り込み車両検出手段とを備えた
ことを特徴とする。
の発明は、一対の光学系を介して一対のイメージセンサ
上に結像し、結像した上記一対のイメージセンサの画像
をメッシュ状に分割し、各メッシュ毎に画像のずれを検
出し、三角測量の原理で各メッシュの距離を測定する距
離分布算出手段と、道路上のレーンマーカを検出するレ
ーンマーカ検出手段と、このレーンマーカ検出手段によ
って検出されたレーンマーカ上の距離分布の変化率を算
出する距離変化率算出手段と、この距離変化率算出手段
によって算出されたレーンマーカ上の距離分布の変化か
ら、レーンマーカを跨がって自車両の前方又は後方に割
り込む車両を検出する割り込み車両検出手段とを備えた
ことを特徴とする。
【００１２】請求項２の発明は、レーンマーカ検出手段
により検出したレーンマーカ上の距離分布の変化と理論
値との誤差が所定値以上となった場合に、割り込み車両
が存在すると判定することを特徴とする。
により検出したレーンマーカ上の距離分布の変化と理論
値との誤差が所定値以上となった場合に、割り込み車両
が存在すると判定することを特徴とする。
【００１３】請求項３の発明のレーンマーカ検出手段
は、上記いずれか一方のイメージセンサにより撮像され
た画像を用いて道路上のレーンマーカを検出することを
特徴とする。
は、上記いずれか一方のイメージセンサにより撮像され
た画像を用いて道路上のレーンマーカを検出することを
特徴とする。
【００１４】請求項４の発明のレーンマーカ検出手段
は、上記イメージセンサの画像データ内に所定の探索ラ
インを設定し、この探索ライン上のレーンマーカ位置を
エッジ画像若しくはトップハット画像から検出し、予め
用意された道路モデルのパラメータを同定する処理を行
うことによりレーンマーカを検出することを特徴とす
る。
は、上記イメージセンサの画像データ内に所定の探索ラ
インを設定し、この探索ライン上のレーンマーカ位置を
エッジ画像若しくはトップハット画像から検出し、予め
用意された道路モデルのパラメータを同定する処理を行
うことによりレーンマーカを検出することを特徴とす
る。
【００１５】請求項５の発明は、割り込み車両検出部が
割り込み車両を検出した場合、ドライバに警報を発する
手段を設けたことを特徴とする。
割り込み車両を検出した場合、ドライバに警報を発する
手段を設けたことを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明に
よる車両検出装置の構成を示すブロック図である。図１
において、レンズ１及び２は基線長Ｌだけ離れて車両に
搭載され、一対の光学系すなわちステレオカメラを構成
している。イメージセンサ３及び４はレンズ１及び２で
撮像された画像が個別に結像される２次元のセンサであ
り、レンズ１及び２の焦点距離ｆの位置に配置されてい
る。アナログ・ディジタル変換部（Ａ／Ｄ）６及び７は
イメージセンサ３及び４の画像信号を入力してディジタ
ル変換する。メモリ８及び９は上記Ａ／Ｄ変換部６及び
７からのデジタル信号を記憶する。距離分布算出手段１
０は、各メモリ８及び９に記憶された画像をメッシュ状
に区切り、各メッシュ毎に画像をずれを電気的に検出
し、各メッシュの距離を算出する役割を果す。
よる車両検出装置の構成を示すブロック図である。図１
において、レンズ１及び２は基線長Ｌだけ離れて車両に
搭載され、一対の光学系すなわちステレオカメラを構成
している。イメージセンサ３及び４はレンズ１及び２で
撮像された画像が個別に結像される２次元のセンサであ
り、レンズ１及び２の焦点距離ｆの位置に配置されてい
る。アナログ・ディジタル変換部（Ａ／Ｄ）６及び７は
イメージセンサ３及び４の画像信号を入力してディジタ
ル変換する。メモリ８及び９は上記Ａ／Ｄ変換部６及び
７からのデジタル信号を記憶する。距離分布算出手段１
０は、各メモリ８及び９に記憶された画像をメッシュ状
に区切り、各メッシュ毎に画像をずれを電気的に検出
し、各メッシュの距離を算出する役割を果す。
【００１７】一方、メモリ１１はＡ／Ｄ変換部６又は７
のいずれか一方のデジタル信号を記憶し、レーンマーカ
検出部１２はメモリ１１に記憶された内容から道路上の
レーンマーカを検出する役割を果す。また、距離変化率
算出部１３は距離分布算出部１０の出力およびレーンマ
ーカ検出部１２の出力に基づいてレーンマーカ上の距離
分布の変化率を算出する。更に、割り込み車両検出部１
４は距離変化率算出部１３の出力に基づいて割り込み車
両を検出する。
のいずれか一方のデジタル信号を記憶し、レーンマーカ
検出部１２はメモリ１１に記憶された内容から道路上の
レーンマーカを検出する役割を果す。また、距離変化率
算出部１３は距離分布算出部１０の出力およびレーンマ
ーカ検出部１２の出力に基づいてレーンマーカ上の距離
分布の変化率を算出する。更に、割り込み車両検出部１
４は距離変化率算出部１３の出力に基づいて割り込み車
両を検出する。
【００１８】次に、実施の形態１の車両検出装置の動作
について説明する。なお、以下の説明では、１組の光学
系であるレンズ１及び２は車両の前部に搭載され、その
基線長方向が水平線方向に向くように置かれているもの
とする。
について説明する。なお、以下の説明では、１組の光学
系であるレンズ１及び２は車両の前部に搭載され、その
基線長方向が水平線方向に向くように置かれているもの
とする。
【００１９】まず、得られた画像の距離分布は、ステレ
オ画像の三角測量に基づいて距離分布算出手段１０によ
り下記のようにして求められる。
オ画像の三角測量に基づいて距離分布算出手段１０によ
り下記のようにして求められる。
【００２０】すなわち、画像は基線長Ｌだけ離れて配置
されたレンズ１及び２を介して、イメージセンサ３及び
４に個別に結像される。イメージセンサ３及び４の画像
信号はＡ／Ｄ変換器６及び７によりディジタル変換され
てメモリ８及び９に記憶される。
されたレンズ１及び２を介して、イメージセンサ３及び
４に個別に結像される。イメージセンサ３及び４の画像
信号はＡ／Ｄ変換器６及び７によりディジタル変換され
てメモリ８及び９に記憶される。
【００２１】ここで、一方のメモリ８に格納された画像
データをメッシュ状の領域に分割する。このメッシュの
１つに着目すると、そのメッシュに映った対象物までの
距離Ｒは、三角測量の原理を用いて、次の（Ａ）式で求
められる。
データをメッシュ状の領域に分割する。このメッシュの
１つに着目すると、そのメッシュに映った対象物までの
距離Ｒは、三角測量の原理を用いて、次の（Ａ）式で求
められる。
【００２２】Ｒ＝（ｆ×Ｌ）／（ｎ×Ｐ）………（Ａ）
【００２３】ここで、Ｐはイメージセンサの基線長方向
の画素ピッチである。このとき、ｎは、対象とするメッ
シュの画像がメモリ８とメモリ９とでｎ画素離れている
ことを意味する。すなわち、レンズ１及び２で撮像した
映像での視差がｎ×Ｐとなる。具体的にｎを求める方法
としては、相関法を用いることができる。まず、一方の
メモリ８を基準として対象とするメッシュを決定し、他
方のメモリ９でそのメッシュと同じ位置の領域を選択す
る。そしてメモリ８、９の対応する領域内のデータを読
み出し、メモリ８，９の対応する位置のデータの各々の
差分絶対値の総和を計算する。そして、メモリ９の領域
を基線長方向に１画素ずつ順次シフトしながら、メモリ
８の対象となるメッシュのデータとの差分絶対値の総和
を同様にして求める。この差分絶対値の総和が最小とな
るときのシフト量がｎとなる。メッシュの各々につい
て、同様に距離を求めることにより、距離分布が得られ
る。なお、個々のメッシュの領域は重複している部分を
含んでいてもかまわない。
の画素ピッチである。このとき、ｎは、対象とするメッ
シュの画像がメモリ８とメモリ９とでｎ画素離れている
ことを意味する。すなわち、レンズ１及び２で撮像した
映像での視差がｎ×Ｐとなる。具体的にｎを求める方法
としては、相関法を用いることができる。まず、一方の
メモリ８を基準として対象とするメッシュを決定し、他
方のメモリ９でそのメッシュと同じ位置の領域を選択す
る。そしてメモリ８、９の対応する領域内のデータを読
み出し、メモリ８，９の対応する位置のデータの各々の
差分絶対値の総和を計算する。そして、メモリ９の領域
を基線長方向に１画素ずつ順次シフトしながら、メモリ
８の対象となるメッシュのデータとの差分絶対値の総和
を同様にして求める。この差分絶対値の総和が最小とな
るときのシフト量がｎとなる。メッシュの各々につい
て、同様に距離を求めることにより、距離分布が得られ
る。なお、個々のメッシュの領域は重複している部分を
含んでいてもかまわない。
【００２４】一方、Ａ／Ｄ変換部の一方６の出力はメモ
リ１１にも記憶され、このメモリ１１に記憶された画像
データを用いて、レーンマーカ検出部１２により自車両
が走行している左右のレーンマーカを検出する。レーン
マーカの検出方法としては様々な手法が存在する。ここ
では、例えば図６に示すように画像データ内に所定の探
索ライン２６を何本か設定し、この探索ライン２６上の
レーンマーカ位置をエッジ画像やトップハット画像から
検出し、各探索ライン２６で検出されたレーンマーカ位
置をもとに、予め用意しておいた道路モデルのパラメー
タを同定する処理を行うことにより、レーンマーカを検
出する。
リ１１にも記憶され、このメモリ１１に記憶された画像
データを用いて、レーンマーカ検出部１２により自車両
が走行している左右のレーンマーカを検出する。レーン
マーカの検出方法としては様々な手法が存在する。ここ
では、例えば図６に示すように画像データ内に所定の探
索ライン２６を何本か設定し、この探索ライン２６上の
レーンマーカ位置をエッジ画像やトップハット画像から
検出し、各探索ライン２６で検出されたレーンマーカ位
置をもとに、予め用意しておいた道路モデルのパラメー
タを同定する処理を行うことにより、レーンマーカを検
出する。
【００２５】次に、距離分布算出部１０とレーンマーカ
検出部１２の結果から、検出されたレーンマーカ上の距
離分布の変化率を距離変化率算出部１３により算出す
る。そして、この距離変化率算出部１３で算出された距
離分布の変化率を用いて、割り込み車両検出部１４では
レーンマーカを跨いで割り込む車両が存在するかどうか
を判定する。
検出部１２の結果から、検出されたレーンマーカ上の距
離分布の変化率を距離変化率算出部１３により算出す
る。そして、この距離変化率算出部１３で算出された距
離分布の変化率を用いて、割り込み車両検出部１４では
レーンマーカを跨いで割り込む車両が存在するかどうか
を判定する。
【００２６】以下では、レーンマーカ上の距離分布の変
化から割り込み車両を検出する方法について説明する。
化から割り込み車両を検出する方法について説明する。
【００２７】図２はレンズを介してイメージセンサに結
像された画像データであり、車両の前方を撮像した例を
示している。ここで、上述のレーンマーカ検出部１２に
より検出されたレーンマーカ位置２１上の距離分布の変
化は、図３のグラフ２２の様になる。ただし、図３にお
いて縦軸は図２の画像データ上の垂直座標ｖを表し、横
軸はこの垂直座標に対応するレーンマーカ位置上の距離
分布Ｄを示す。図２の場合、右隣のレーンの車両はレー
ンマーカを跨いでいないため、レーンマーカ上の距離分
布を表すグラフ２２も連続で滑らかな変化をしている。
像された画像データであり、車両の前方を撮像した例を
示している。ここで、上述のレーンマーカ検出部１２に
より検出されたレーンマーカ位置２１上の距離分布の変
化は、図３のグラフ２２の様になる。ただし、図３にお
いて縦軸は図２の画像データ上の垂直座標ｖを表し、横
軸はこの垂直座標に対応するレーンマーカ位置上の距離
分布Ｄを示す。図２の場合、右隣のレーンの車両はレー
ンマーカを跨いでいないため、レーンマーカ上の距離分
布を表すグラフ２２も連続で滑らかな変化をしている。
【００２８】一般に、高さＨの位置に俯角θで取り付け
た焦点距離ｆのカメラにより撮像した画像上の座標ｖと
前方距離Ｄとの関係は図７を用いて、以下のような式
（Ｂ）で表されることがわかる。
た焦点距離ｆのカメラにより撮像した画像上の座標ｖと
前方距離Ｄとの関係は図７を用いて、以下のような式
（Ｂ）で表されることがわかる。
【００２９】
ｖ−ｖc＝ｆ｛（Ｄｓｉｎθ−Ｈｃｏｓθ）／（Ｈｓｉｎθ＋Ｄｃｏｓθ）｝
………（Ｂ）
【００３０】ただし、ｖcは画面上の光軸中心の位置を
示す。簡単のためθ＝０とすると、式（Ｂ）は、式
（Ｃ）のようになる。
示す。簡単のためθ＝０とすると、式（Ｂ）は、式
（Ｃ）のようになる。
【００３１】ｖ＝−（ｆＨ／Ｄ）＋ｖc・・・・・（Ｃ）
【００３２】ここで、前方に障害物が存在しない場合
は、グラフ２２のようになることがよくわかる。
は、グラフ２２のようになることがよくわかる。
【００３３】次に、図４に示すように、右隣のレーンの
車両２３がレーンマーカ２４を跨いだ場合を考える。こ
の場合、レーンマーカ２４上の距離分布の変化は図５の
グラフ２５のようになる。このグラフ２５では割り込み
車両が存在する部分のグラフが大きく変化しているのが
わかる。
車両２３がレーンマーカ２４を跨いだ場合を考える。こ
の場合、レーンマーカ２４上の距離分布の変化は図５の
グラフ２５のようになる。このグラフ２５では割り込み
車両が存在する部分のグラフが大きく変化しているのが
わかる。
【００３４】そこで、図１の割り込み車両検出部１４で
は、例えば図３や図５の様に得られたレーンマーカ上の
距離分布のグラフと、式（Ｂ）で表されるグラフとの一
致度を算出し、式（Ｂ）からの誤差の総和が所定値以上
になった場合に、割り込み車両が存在すると判定するよ
うにする。
は、例えば図３や図５の様に得られたレーンマーカ上の
距離分布のグラフと、式（Ｂ）で表されるグラフとの一
致度を算出し、式（Ｂ）からの誤差の総和が所定値以上
になった場合に、割り込み車両が存在すると判定するよ
うにする。
【００３５】更に、割り込み車両検出部１４が割り込み
車両を検出した際は、例えば音声、警報音等を用いてド
ライバに通知する等の処理を行う。
車両を検出した際は、例えば音声、警報音等を用いてド
ライバに通知する等の処理を行う。
【００３６】以上のように実施の形態１によれば、検出
したレーンマーカ上の距離分布の変化から割り込み車両
を検出するため、車両の割り込みを早いタイミングで検
出でき、警報音等でドライバに通知することによって接
触事故等を未然に防止することができる。
したレーンマーカ上の距離分布の変化から割り込み車両
を検出するため、車両の割り込みを早いタイミングで検
出でき、警報音等でドライバに通知することによって接
触事故等を未然に防止することができる。
【００３７】上記実施の形態においては、ステレオカメ
ラを構成するレンズ１及び２並びにイメージセンサ３及
び４を、その基線長方向が走行路の水平線方向に向くよ
うに配置したが、走行路面に対して垂直方向に配置して
も良い。
ラを構成するレンズ１及び２並びにイメージセンサ３及
び４を、その基線長方向が走行路の水平線方向に向くよ
うに配置したが、走行路面に対して垂直方向に配置して
も良い。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、この発明の車両検出装置
によれば、一対の光学系を介して一対のイメージセンサ
上に結像した画像信号に基づき三角測量の原理によって
画像の距離分布を測定すると共に、道路上のレーンマー
カを検出してレーンマーカ上の距離分布の変化率を算出
し、その距離分布の変化からレーンマーカを跨がって自
車両の前方又は後方に割り込む車両を検出するようにし
たので、割り込み車両を確実かつ迅速に検出することが
できる。
によれば、一対の光学系を介して一対のイメージセンサ
上に結像した画像信号に基づき三角測量の原理によって
画像の距離分布を測定すると共に、道路上のレーンマー
カを検出してレーンマーカ上の距離分布の変化率を算出
し、その距離分布の変化からレーンマーカを跨がって自
車両の前方又は後方に割り込む車両を検出するようにし
たので、割り込み車両を確実かつ迅速に検出することが
できる。
【００３９】また、割り込み車両を検出した場合にドラ
イバに警報を発する手段を設けることにより、割り込み
車両による接触事故等を未然に防止することができる。
イバに警報を発する手段を設けることにより、割り込み
車両による接触事故等を未然に防止することができる。
【図１】 この発明の実施の形態による車両検出装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態による車両検出装置に
おいて、割り込み車両が存在しない場合の画像例を示す
図である。
おいて、割り込み車両が存在しない場合の画像例を示す
図である。
【図３】 この発明の実施の形態による車両検出装置に
おいて、割り込み車両が存在しない場合の検出レーンマ
ーカ上での距離分布の変化を示す図である。
おいて、割り込み車両が存在しない場合の検出レーンマ
ーカ上での距離分布の変化を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態による車両検出装置に
おいて、割り込み車両が存在する場合の画像例を示す図
である。
おいて、割り込み車両が存在する場合の画像例を示す図
である。
【図５】 この発明の実施の形態による車両検出装置に
おいて、割り込み車両が存在する場合の検出レーンマー
カ上での距離分布の変化を示す図である。
おいて、割り込み車両が存在する場合の検出レーンマー
カ上での距離分布の変化を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態による車両検出装置の
レーンマーカ検出部の処理内容を示す図である。
レーンマーカ検出部の処理内容を示す図である。
【図７】 撮像した画像上の座標と前方距離との関係を
導出する際のカメラの搭載状態を示す図である。
導出する際のカメラの搭載状態を示す図である。
【図８】 従来の車両検出装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図９】 従来の割り込み車両を検出する車間距離計の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図１０】 従来の車両距離計における割り込み車両の
検出状態を示す図である。
検出状態を示す図である。
１，２ レンズ、３，４ イメージセンサ、５ 先行車
両、６，７ Ａ／Ｄ変換部、８，９，１１ メモリ、１
０ 距離分布算出部、１２ レーンマーカ検出部、１３
距離変化率算出部、１４ 割り込み車両検出部、２
１，２４ 検出されたレーンマーカ位置、２２ 割り込
み車両が存在しない場合のレーンマーカ上の距離分布の
変化曲線、２３ 割り込み車両、２５ 割り込み車両が
存在する場合のレーンマーカ上の距離分布の変化曲線、
２６ レーンマーカ検出時の探索ライン。
両、６，７ Ａ／Ｄ変換部、８，９，１１ メモリ、１
０ 距離分布算出部、１２ レーンマーカ検出部、１３
距離変化率算出部、１４ 割り込み車両検出部、２
１，２４ 検出されたレーンマーカ位置、２２ 割り込
み車両が存在しない場合のレーンマーカ上の距離分布の
変化曲線、２３ 割り込み車両、２５ 割り込み車両が
存在する場合のレーンマーカ上の距離分布の変化曲線、
２６ レーンマーカ検出時の探索ライン。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０１Ｓ 17/46 Ｇ０１Ｓ 17/46
Ｇ０６Ｔ 7/60 ２００ Ｇ０６Ｔ 7/60 ２００Ｊ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
B60R 21/00
G05D 1/02
Claims (5)
- 【請求項１】 一対の光学系を介して一対のイメージセ
ンサ上に結像し、結像した上記一対のイメージセンサの
画像をメッシュ状に分割し、各メッシュ毎に画像のずれ
を検出し、三角測量の原理で各メッシュの距離を測定す
る距離分布算出手段と、道路上のレーンマーカを検出す
るレーンマーカ検出手段と、このレーンマーカ検出手段
によって検出されたレーンマーカ上の距離分布の変化率
を算出する距離変化率算出手段と、この距離変化率算出
手段によって算出されたレーンマーカ上の距離分布の変
化から、レーンマーカを跨がって自車両の前方又は後方
に割り込む車両を検出する割り込み車両検出手段とを備
えたことを特徴とする車両検出装置。 - 【請求項２】 上記レーンマーカ検出手段により検出し
たレーンマーカ上の距離分布の変化と理論値との誤差が
所定値以上となった場合に、割り込み車両が存在すると
判定することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装
置。 - 【請求項３】 上記レーンマーカ検出手段は、上記いず
れか一方のイメージセンサにより撮像された画像を用い
て道路上のレーンマーカを検出することを特徴とする請
求項１又は請求項２に記載の車両検出装置。 - 【請求項４】 上記レーンマーカ検出手段は、上記イメ
ージセンサの画像データ内に所定の探索ラインを設定
し、この探索ライン上のレーンマーカ位置をエッジ画像
若しくはトップハット画像から検出し、予め用意された
道路モデルのパラメータを同定する処理を行うことによ
りレーンマーカを検出することを特徴とする請求項１か
ら請求項３のいずれか１項に記載の車両検出装置。 - 【請求項５】 上記割り込み車両検出部が割り込み車両
を検出した場合、ドライバに警報を発する手段を設けた
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項
に記載の車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000149675A JP3530803B2 (ja) | 2000-05-22 | 2000-05-22 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000149675A JP3530803B2 (ja) | 2000-05-22 | 2000-05-22 | 車両検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001331899A JP2001331899A (ja) | 2001-11-30 |
| JP3530803B2 true JP3530803B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=18655495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000149675A Expired - Fee Related JP3530803B2 (ja) | 2000-05-22 | 2000-05-22 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3530803B2 (ja) |
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| US7764197B2 (en) | 2001-10-17 | 2010-07-27 | United Toll Systems, Inc. | System and synchronization process for inductive loops in a multilane environment |
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| DE10325163B4 (de) * | 2003-05-27 | 2010-11-04 | Volkswagen Ag | Sicherheitssystem in einem Kraftfahrzeug |
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-
2000
- 2000-05-22 JP JP2000149675A patent/JP3530803B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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