JP2003132498A - 車輌運転支援装置 - Google Patents
車輌運転支援装置Info
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- JP2003132498A JP2003132498A JP2001324323A JP2001324323A JP2003132498A JP 2003132498 A JP2003132498 A JP 2003132498A JP 2001324323 A JP2001324323 A JP 2001324323A JP 2001324323 A JP2001324323 A JP 2001324323A JP 2003132498 A JP2003132498 A JP 2003132498A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来、カメラやレーダ，レーザによる自車輌前
方の先行車輌もしくは障害物の検知を行う上で、先行車
輌または障害物の横空間距離を考慮していないため、横
空間距離に応じた乗員に違和感を与えない制御をするこ
とができなかった。 【解決手段】先行車輌や障害物を撮像する撮像手段と、
先行車輌もしくは障害物横に自車両が通り抜けることが
できる空間距離を計測する計測手段を備えることで、先
行車輌もしくは障害物横の空間距離を計測可能にし、乗
員に違和感を与えない制御を可能にした。 【効果】本発明によれば、画像データの簡単な処理によ
り、先行車輌もしくは障害物の横の空間を算出すること
ができる。
方の先行車輌もしくは障害物の検知を行う上で、先行車
輌または障害物の横空間距離を考慮していないため、横
空間距離に応じた乗員に違和感を与えない制御をするこ
とができなかった。 【解決手段】先行車輌や障害物を撮像する撮像手段と、
先行車輌もしくは障害物横に自車両が通り抜けることが
できる空間距離を計測する計測手段を備えることで、先
行車輌もしくは障害物横の空間距離を計測可能にし、乗
員に違和感を与えない制御を可能にした。 【効果】本発明によれば、画像データの簡単な処理によ
り、先行車輌もしくは障害物の横の空間を算出すること
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌運転支援装置
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、特開２００
０−３３９５９６号公報や特開2000−５７４９７号公報
に示されたものがある。この従来装置は、左右一対のス
テレオカメラ（左右のカメラで撮像した同一物体の視差
から三角測量の原理により障害物までの距離を測定する
もの）やレーザやレーダで障害物までの距離を測定し、
障害物回避動作を行うものである。
０−３３９５９６号公報や特開2000−５７４９７号公報
に示されたものがある。この従来装置は、左右一対のス
テレオカメラ（左右のカメラで撮像した同一物体の視差
から三角測量の原理により障害物までの距離を測定する
もの）やレーザやレーダで障害物までの距離を測定し、
障害物回避動作を行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
装置では、先行車輌または障害物の横空間距離を考慮し
ていないため、横空間距離に応じた制御、即ち乗員に違
和感を与えない制御をすることができなかった。
装置では、先行車輌または障害物の横空間距離を考慮し
ていないため、横空間距離に応じた制御、即ち乗員に違
和感を与えない制御をすることができなかった。
【０００４】本発明は、上記の問題点に鑑みてなされた
ものである。本発明の目的は、比較的長い距離まで精度
よく、先行車輌もしくは障害物の横の空間距離を計測す
ることができる車輌運転支援装置を提供することにあ
る。
ものである。本発明の目的は、比較的長い距離まで精度
よく、先行車輌もしくは障害物の横の空間距離を計測す
ることができる車輌運転支援装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、先行車輌も
しくは障害物を撮像する撮像手段と、先行車輌もしくは
障害物の横の空間距離を計測する計測手段を設けること
で達成される。
しくは障害物を撮像する撮像手段と、先行車輌もしくは
障害物の横の空間距離を計測する計測手段を設けること
で達成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面と
共に供述する。
共に供述する。
【０００７】図１は、本発明の一実施例に係わる車輌運
転支援装置の計測原理説明図である。図１において、１
は撮像手段としてのカメラである。横空間計測手段とし
ての演算処理装置２は、カメラ１からの映像信号を取り
込み、先行車輌４の右空間Ｗ１，左空間Ｗ２を算出す
る。これらの求め方については後述する。先行車輌４と
の相対速度が小さい場合には距離Ｌ（又は車間距離、以
下同様）を一定に保つように、また、先行車輌４が遅い
または停止している場合には追い越しを行い、更に自車
輌３前方に障害物が存在した場合、自車輌３を安全な空
間へ誘導し停止もしくは追い越しをするように、アクセ
ル制御，ブレーキ制御，ステアリング制御を行う。な
お、カメラ１の特性を視野５，視角θd で示す。
転支援装置の計測原理説明図である。図１において、１
は撮像手段としてのカメラである。横空間計測手段とし
ての演算処理装置２は、カメラ１からの映像信号を取り
込み、先行車輌４の右空間Ｗ１，左空間Ｗ２を算出す
る。これらの求め方については後述する。先行車輌４と
の相対速度が小さい場合には距離Ｌ（又は車間距離、以
下同様）を一定に保つように、また、先行車輌４が遅い
または停止している場合には追い越しを行い、更に自車
輌３前方に障害物が存在した場合、自車輌３を安全な空
間へ誘導し停止もしくは追い越しをするように、アクセ
ル制御，ブレーキ制御，ステアリング制御を行う。な
お、カメラ１の特性を視野５，視角θd で示す。
【０００８】図２は、本発明の一実施例に係わる車輌運
転支援装置の構成図である。カメラ１からの映像は演算
処理装置２にあるＲＡＭ６にデジタル値として保存され
る。ＣＰＵ７ではＲＡＭ６上の映像データから先行車輌
４の右空間Ｗ１，左空間Ｗ２を算出する。これらの求め
方については後述する。この空間Ｗ１，Ｗ２の情報と車
速，ステアリング状態，先行車輌４もしくは障害物との
距離Ｌより、先行車輌４との相対速度が小さい場合は、
車間距離Ｌが一定に保たれるようにアクセル制御，ブレ
ーキ制御，ステアリング制御，変速制御等の制御量を計
算する。更に、先行車輌４が遅いまたは停止している場
合には、追い越し空間（Ｗ１もしくはＷ２）距離や車間
距離，相対速度，自車速度に応じて安全に追い越しをす
るように制御量を計算する。更に、自車輌３前方に障害
物が存在した場合、自車輌を安全な場所に移動して、停
止もしくは追い越しをするように、制御量を計算する。
また、状況に応じブザーで警報を鳴らしたり、状況を表
示したりする。ＣＰＵ７で、画像処理と車輌制御を行っ
ているが、ＣＰＵ７では空間Ｗ１，Ｗ２を求め、それ以
降の処理は、他の装置のＣＰＵで行っても良いことは言
うまでもない。
転支援装置の構成図である。カメラ１からの映像は演算
処理装置２にあるＲＡＭ６にデジタル値として保存され
る。ＣＰＵ７ではＲＡＭ６上の映像データから先行車輌
４の右空間Ｗ１，左空間Ｗ２を算出する。これらの求め
方については後述する。この空間Ｗ１，Ｗ２の情報と車
速，ステアリング状態，先行車輌４もしくは障害物との
距離Ｌより、先行車輌４との相対速度が小さい場合は、
車間距離Ｌが一定に保たれるようにアクセル制御，ブレ
ーキ制御，ステアリング制御，変速制御等の制御量を計
算する。更に、先行車輌４が遅いまたは停止している場
合には、追い越し空間（Ｗ１もしくはＷ２）距離や車間
距離，相対速度，自車速度に応じて安全に追い越しをす
るように制御量を計算する。更に、自車輌３前方に障害
物が存在した場合、自車輌を安全な場所に移動して、停
止もしくは追い越しをするように、制御量を計算する。
また、状況に応じブザーで警報を鳴らしたり、状況を表
示したりする。ＣＰＵ７で、画像処理と車輌制御を行っ
ているが、ＣＰＵ７では空間Ｗ１，Ｗ２を求め、それ以
降の処理は、他の装置のＣＰＵで行っても良いことは言
うまでもない。
【０００９】図３は、右空間Ｗ１，左空間Ｗ２を算出す
る手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０１
で、ＣＰＵ７は自ＣＰＵ内にあるレジスタ，カウンタ，
ラッチ回路などを初期化する。ステップＳ１０２では、
ＲＡＭ６に記憶している映像データをＣＰＵ内に取り込
む。ステップＳ１０３では、取り込んだ映像データを処
理して、例えば輪郭を抽出した２値画像データを生成す
る。一般に、物体と背景との間には、明暗（輝度）の変
化があり、輝度データの２次元配列を平面的に微分する
ことにより物体の輪郭が検出できる。ステップＳ１０４
では、２値化された画像データを基に対象物である車輌
や障害物，基準標識である車線，自車輌ボディ，ナンバ
ープレート等を判別する。ここでは、２値画像から対象
物を抽出したが、２値画像でなくても良いことは言うま
でもない。ステップＳ１０５では、選別された物体の中
に先行車輌もしくは障害物があるか否かを判断する。先
行車輌もしくは障害物が無い場合、ステップＳ１０２に
戻る。ステップＳ１０６に進むのは、ステップＳ１０５
で先行車輌があると判定された場合であり、先行車輌も
しくは障害物より右側に隣接車輌や隣接障害物のような
右隣接物があるか否かを判断する。右隣接物があると判
定された場合、ステップＳ１０７で先行車輌もしくは障
害物と右隣接物との距離Ｗ１を算出する。ステップＳ１
０６で右隣接物が無いと判定された場合、先行車輌もし
くは障害物と右道路隅までの距離Ｗ１を算出する。同様
にステップＳ１０９で、先行車輌もしくは障害物より左
側に隣接車輌もしく隣接障害物のように左隣接物がある
と判定された場合、ステップＳ１１０で先行車輌もしく
は障害物と左隣接物との距離Ｗ２を算出する。ステップ
Ｓ１０９で左隣接物が無いと判定された場合、先行車輌
もしくは障害物と左道路隅までの距離Ｗ２を算出する。
る手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０１
で、ＣＰＵ７は自ＣＰＵ内にあるレジスタ，カウンタ，
ラッチ回路などを初期化する。ステップＳ１０２では、
ＲＡＭ６に記憶している映像データをＣＰＵ内に取り込
む。ステップＳ１０３では、取り込んだ映像データを処
理して、例えば輪郭を抽出した２値画像データを生成す
る。一般に、物体と背景との間には、明暗（輝度）の変
化があり、輝度データの２次元配列を平面的に微分する
ことにより物体の輪郭が検出できる。ステップＳ１０４
では、２値化された画像データを基に対象物である車輌
や障害物，基準標識である車線，自車輌ボディ，ナンバ
ープレート等を判別する。ここでは、２値画像から対象
物を抽出したが、２値画像でなくても良いことは言うま
でもない。ステップＳ１０５では、選別された物体の中
に先行車輌もしくは障害物があるか否かを判断する。先
行車輌もしくは障害物が無い場合、ステップＳ１０２に
戻る。ステップＳ１０６に進むのは、ステップＳ１０５
で先行車輌があると判定された場合であり、先行車輌も
しくは障害物より右側に隣接車輌や隣接障害物のような
右隣接物があるか否かを判断する。右隣接物があると判
定された場合、ステップＳ１０７で先行車輌もしくは障
害物と右隣接物との距離Ｗ１を算出する。ステップＳ１
０６で右隣接物が無いと判定された場合、先行車輌もし
くは障害物と右道路隅までの距離Ｗ１を算出する。同様
にステップＳ１０９で、先行車輌もしくは障害物より左
側に隣接車輌もしく隣接障害物のように左隣接物がある
と判定された場合、ステップＳ１１０で先行車輌もしく
は障害物と左隣接物との距離Ｗ２を算出する。ステップ
Ｓ１０９で左隣接物が無いと判定された場合、先行車輌
もしくは障害物と左道路隅までの距離Ｗ２を算出する。
【００１０】ここで、道路隅の算出について図４を用い
て説明する。画像データに対し微分処理を施すと白線や
路肩の輪郭点８が抽出される。この輪郭点８に対しハフ
変換などを行うと白線や路肩の候補９を算出することが
できる。もし、白線・路肩候補９の一部が欠けていたと
しても、推測して補完することは可能である。
て説明する。画像データに対し微分処理を施すと白線や
路肩の輪郭点８が抽出される。この輪郭点８に対しハフ
変換などを行うと白線や路肩の候補９を算出することが
できる。もし、白線・路肩候補９の一部が欠けていたと
しても、推測して補完することは可能である。
【００１１】次に、図１により通り抜けることができる
空間距離の演算原理を説明する。入力された映像データ
をカメラ１からある距離ＲのスクリーンＳに投影された
時、投影スクリーン幅ｈd に対し、先行車輌の最後尾の
位置で仮定された車線幅Ｈの投影スクリーン上での長さ
ｈ、先行車輌と右道路隅までの距離Ｗ１の投影スクリー
ン上での長さｗ１とすると、以下の式１の関係が成り立
つ。
空間距離の演算原理を説明する。入力された映像データ
をカメラ１からある距離ＲのスクリーンＳに投影された
時、投影スクリーン幅ｈd に対し、先行車輌の最後尾の
位置で仮定された車線幅Ｈの投影スクリーン上での長さ
ｈ、先行車輌と右道路隅までの距離Ｗ１の投影スクリー
ン上での長さｗ１とすると、以下の式１の関係が成り立
つ。
【００１２】
【式１】Ｈ／ｈ＝Ｗ１／ｗ１
この式より、Ｗ１を求めることができる。
【００１３】Ｈは車線幅であるが、ナンバープレートの
幅でも良く、普段は車線幅を用い、ナンバープレートの
幅が充分に使える付近まで近づいたときには、ナンバー
プレートの幅より空間距離Ｗ１，Ｗ２を求めることがで
きる。
幅でも良く、普段は車線幅を用い、ナンバープレートの
幅が充分に使える付近まで近づいたときには、ナンバー
プレートの幅より空間距離Ｗ１，Ｗ２を求めることがで
きる。
【００１４】図５，図６は、車線幅補正の説明図であ
る。図５に示すように、撮像画像中に車体の一部を取り
込むようにする。取り込んだ車体の実際の幅をＨb とす
ると、画面上ではｈb とカウントされる。カメラ位置か
ら画像中に入った車体部分までの距離をＬb 、カメラ位
置から画像中に入った車体部分と同一水辺線上の道路位
置までの距離をＬ0 とする。参照車線１０の実際の幅を
Ｈ0、この車線幅の画像中での幅をｈ0 とすると、
る。図５に示すように、撮像画像中に車体の一部を取り
込むようにする。取り込んだ車体の実際の幅をＨb とす
ると、画面上ではｈb とカウントされる。カメラ位置か
ら画像中に入った車体部分までの距離をＬb 、カメラ位
置から画像中に入った車体部分と同一水辺線上の道路位
置までの距離をＬ0 とする。参照車線１０の実際の幅を
Ｈ0、この車線幅の画像中での幅をｈ0 とすると、
【００１５】
【式２】Ｈ0／Ｈb＝（Ｌb×ｈ0）／（Ｌ0×ｈb）
が成立する。Ｌb，Ｌ0はカメラを自動車にセットしたと
きに予め知ることができる値であり、Ｈbも自車輌のボ
ディの寸法であり、ｈ0，ｈbは画面中で計算できる値で
あるため、実際の車線幅Ｈ0 は、この式２により求める
ことができる。
きに予め知ることができる値であり、Ｈbも自車輌のボ
ディの寸法であり、ｈ0，ｈbは画面中で計算できる値で
あるため、実際の車線幅Ｈ0 は、この式２により求める
ことができる。
【００１６】上記の実施例では、隣接車輌１１もしくは
隣接障害物が先行車輌４の近隣にある場合について説明
してきた。図７，図８を用いて隣接車輌１１もしくは隣
接障害物が先行車輌４より手前に位置する場合について
説明する。先行車輌４と隣接車輌１１の縦方向の距離Ｌ
l とし、自車輌３からの先行車輌４までの距離をＬ、自
車輌３から隣接車輌１１までの距離をＬn としたとき、
式３，式４，式５の関係がある。
隣接障害物が先行車輌４の近隣にある場合について説明
してきた。図７，図８を用いて隣接車輌１１もしくは隣
接障害物が先行車輌４より手前に位置する場合について
説明する。先行車輌４と隣接車輌１１の縦方向の距離Ｌ
l とし、自車輌３からの先行車輌４までの距離をＬ、自
車輌３から隣接車輌１１までの距離をＬn としたとき、
式３，式４，式５の関係がある。
【００１７】
【式３】Ｌl＝Ｌ−Ｌn
【００１８】
【式４】Ｈ／Ｌ＝ｈ／Ｒ
【００１９】
【式５】Ｒ＝（ｈd／２）／tan（θd／２）
式４，式５を整理すると、式６になる。
【００２０】
【式６】
Ｌ＝（Ｈ・ｈd）／｛２・ｈ・tan（θd／２）｝
同様にしてＬn を求めることができ、Ｌ，Ｌn よりＬl
を算出することができる。ここで、先行車輌４の横空間
Ｗ１，Ｗ２と、先行車輌４と隣接車輌１１との距離Ｌl
の切換え判断の一例を述べる。距離Ｌl をまず求め、こ
の距離Ｌl により切換え判断を行う。Ｌl が短い場合は
横空間Ｗ１，Ｗ２を利用し、距離Ｌl が長い場合はＬl
を利用する。また、Ｗ１，Ｗ２、Ｌl 全て利用しても良
いことは言うまでもない。
を算出することができる。ここで、先行車輌４の横空間
Ｗ１，Ｗ２と、先行車輌４と隣接車輌１１との距離Ｌl
の切換え判断の一例を述べる。距離Ｌl をまず求め、こ
の距離Ｌl により切換え判断を行う。Ｌl が短い場合は
横空間Ｗ１，Ｗ２を利用し、距離Ｌl が長い場合はＬl
を利用する。また、Ｗ１，Ｗ２、Ｌl 全て利用しても良
いことは言うまでもない。
【００２１】次にカーブ走行時の先行車輌もしくは障害
物の横空間距離Ｗ１の計測を図９，図１０を用いて説明
する。カーブ走行時の画面上での車線幅は、ｈ′とカウ
ントされる。実際の道路上においては、Ｈ′に相当して
いる。ＨとＨ′の関係は式７で表わすことができる。
物の横空間距離Ｗ１の計測を図９，図１０を用いて説明
する。カーブ走行時の画面上での車線幅は、ｈ′とカウ
ントされる。実際の道路上においては、Ｈ′に相当して
いる。ＨとＨ′の関係は式７で表わすことができる。
【００２２】
【式７】Ｈ＝Ｈ′・cos（２θ）
同様にして、ＷとＷ′の関係は式８で表わすことができ
る。
る。
【００２３】
【式８】Ｗ＝Ｗ′・cos（２θ）
ここで、自車輌３から先行車輌４の見える方向θは、自
動車既知寸法部分を用いると、式９，式１０，式１１の
関係式が成立する。
動車既知寸法部分を用いると、式９，式１０，式１１の
関係式が成立する。
【００２４】
【式９】
ｈb′＝（ｔb＋ｔb′）・ｈ″／（ｔ′＋ｔb）
【００２５】
【式１０】Ｈb′＝ｈb′・Ｈb／ｈb
【００２６】
【式１１】tanθ＝Ｈb′／Ｌb
以上のように、横の空間距離情報を基に、先行車輌もし
くは障害物に衝突する恐れがある場合でも、安全な場所
に誘導できるため、事故の低減に資することとなる。ま
た、先行車輌もしくは障害物を追い越す場合は、空間距
離に応じ、ブレーキ制御，アクセル制御，ステアリング
制御等を変えることで、乗員の運転感覚に近い挙動で、
追い越しすることが可能になる。
くは障害物に衝突する恐れがある場合でも、安全な場所
に誘導できるため、事故の低減に資することとなる。ま
た、先行車輌もしくは障害物を追い越す場合は、空間距
離に応じ、ブレーキ制御，アクセル制御，ステアリング
制御等を変えることで、乗員の運転感覚に近い挙動で、
追い越しすることが可能になる。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、１台のカメラによる画
像データの簡単な処理により、先行車輌もしくは障害物
の横の空間距離を四則演算により精度良く算出すること
ができる。
像データの簡単な処理により、先行車輌もしくは障害物
の横の空間距離を四則演算により精度良く算出すること
ができる。
【図１】本発明の一実施例に係わる車輌運転支援装置の
計測原理説明図である。
計測原理説明図である。
【図２】本発明の一実施例に係わる車輌運転支援装置の
構成図である。
構成図である。
【図３】右空間Ｗ１、左空間Ｗ２を算出する手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】道路隅の算出の説明図である。
【図５】車体の一部を撮像し、車線幅を補正する説明図
である。
である。
【図６】カメラと車体の位置関係を示す図である。
【図７】隣接車輌１１が先行車輌４より手前に位置する
場合の撮像画面による説明図である。
場合の撮像画面による説明図である。
【図８】隣接車輌１１が先行車輌４より手前に位置する
場合の位置関係の説明図である。
場合の位置関係の説明図である。
【図９】カーブ走行時の撮像画面である。
【図１０】カーブ走行時の位置関係の説明図である。
１…カメラ、２…演算処理装置、Ｗ１…先行車輌右側空
間距離、Ｗ２…先行車輌左側空間距離、Ｈ…車線幅。
間距離、Ｗ２…先行車輌左側空間距離、Ｈ…車線幅。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ
６２６ ６２６Ｂ
６２６Ｅ
６２７ ６２７
Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ
Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ
Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ
Ｆターム(参考） 2F065 AA07 CC11 FF04 FF61 JJ03
JJ19 JJ26 QQ13 QQ23 QQ31
QQ51 SS09
5B057 AA16 BA02 CE12 DA15 DA20
DB02 DB05 DB08 DC03 DC16
DC30
5H180 AA01 CC04 CC12 CC14 FF25
LL01 LL02 LL04 LL07 LL09
LL11
5J084 AA05 AA07 AB01 AB17 AC02
AD05 BA03 BA34 CA45 CA65
EA07 EA22
Claims (9)
- 【請求項１】先行車輌や障害物を撮像する撮像手段と、
先行車輌もしくは障害物の横の空間距離を計測する計測
手段を備えることを特徴とする車輌運転支援装置。 - 【請求項２】請求項１において、空間距離の測定に、基
準標識の既知寸法を利用することを特徴とする車輌運転
支援装置。 - 【請求項３】請求項２の基準標識の既知寸法として先行
車輌もしくは障害物が位置する車線幅を利用することを
特徴とする車輌運転支援装置。 - 【請求項４】請求項２の基準標識の既知寸法に、遠い先
行車輌に対しては車線幅を、近い先行車輌に対してはナ
ンバープレートを、利用することを特徴とする車輌運転
支援装置。 - 【請求項５】請求項１から請求項４のいずれかにおい
て、先行車輌もしくは障害物の横の空間距離を利用し、
追い越し（通り抜け）制御もしくは停止制御もしくは追
従制御の制御量を計算する機能を有することを特徴とす
る車輌運転支援装置。 - 【請求項６】請求項５において、先行車輌もしくは障害
物との距離，相対速度を認識する距離測定手段を備え、
先行車輌もしくは障害物横空間と、先行車輌もしくは障
害物までの距離と相対速度に応じて、追従制御の制御量
を計算する機能を有することを特徴とする車輌運転支援
装置。 - 【請求項７】請求項６において、距離測定手段は撮像装
置、もしくはレーダ、もしくはレーザレーダを使用する
ことを特徴とする車輌運転支援装置。 - 【請求項８】請求項５から請求項７のいずれかにおい
て、後側方の車輌もしくは障害物状態と、先行車輌もし
くは障害物の横の空間距離に基づいて、追従制御の制御
量を計算する機能を有することを特徴とする車輌運転支
援装置。 - 【請求項９】先行車輌もしくは障害物に追突する恐れが
ある場合において、先行車輌もしくは障害物の横に自車
輌が通り抜けることができる空間が有るとき、通り抜け
空間に誘導する機能を有することを特徴とする請求項５
乃至８記載の車輌運転支援装置のうち何れか１項記載の
車輌運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001324323A JP2003132498A (ja) | 2001-10-23 | 2001-10-23 | 車輌運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001324323A JP2003132498A (ja) | 2001-10-23 | 2001-10-23 | 車輌運転支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003132498A true JP2003132498A (ja) | 2003-05-09 |
Family
ID=19141062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001324323A Pending JP2003132498A (ja) | 2001-10-23 | 2001-10-23 | 車輌運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003132498A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006134934A1 (ja) * | 2005-06-13 | 2006-12-21 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | 障害物回避制御装置及び記録媒体 |
| JP2009143272A (ja) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
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