JP2007172266A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
車両の運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007172266A JP2007172266A JP2005368697A JP2005368697A JP2007172266A JP 2007172266 A JP2007172266 A JP 2007172266A JP 2005368697 A JP2005368697 A JP 2005368697A JP 2005368697 A JP2005368697 A JP 2005368697A JP 2007172266 A JP2007172266 A JP 2007172266A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- region
- driving support
- dimensional object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】ステレオ画像認識装置4は、自車進行路を基に走行領域を定め、走行領域上の自車両1に最も近い立体物を、自車両1に対して接触する可能性を判定する判定対象として抽出する。更に、予め設定した条件に応じて少なくとも統計処理による領域を設定し、この領域を接触確率演算式(左右両端と前端をガウス分布で表した式)で表現し、この接触確率演算式を基に演算した接触確率を、制御ユニット5に出力し、制御ユニット5は、接触確率が、予め設定しておいた閾値以上の場合にはスピーカ7より音声による警報を発生して警報制御を行い、更に、予め設定しておいた閾値以上の場合には自動ブレーキ制御装置8に信号を出力して一定の自動ブレーキを作動させ、減速制御を行う。
【選択図】図2
Description
図1乃至図7は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援制御装置の概略構成図、図2は運転支援制御プログラムのフローチャート、図3は接触確率演算式の設定ルーチンのフローチャート、図4は横方向中央値を設定する第1のゲインの特性マップの説明図、図5は前方向領域長さを設定する第3のゲインの特性マップの説明図、図6は制御ゲインを設定する第4のゲインの特性マップの説明図、図7は自車両前方に設定される接触確率演算式を用いた領域の概略説明図である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要パラメータ(画像情報、自車速Vown)の読み込みを行い、S102に進み、ステレオ画像認識装置4は、上述の如く立体物の認識処理を実行する。
dx0=k1・k2・dx0b …(1)
ここで、dx0bは予め実験・計算等により設定しておいた横方向中央値dx0の基本値であり、k1は横方向中央値を設定する第1のゲイン、k2は横方向中央値を設定する第2のゲインである。
PPx=(1/((2・π)1/2・σx))
・exp(−(x−(f(z)−(dx0/2)))2/(2・σx2)) …(2)
・(f(z)−(dx0/2))<x<(f(z)+(dx0/2))の場合
PPx=1.0 …(3)
・x≧(f(z)+(dx0/2))の場合
PPx=(1/((2・π)1/2・σx))
・exp(−(x−(f(z)+(dx0/2)))2/(2・σx2)) …(4)
すなわち、(2)式、(4)式はガウス分布の確率密度関数になっており、自車両前方の領域の左右端が統計処理による領域となっている。
dz0=k3・dz0b …(5)
ここで、dz0bは予め実験・計算等により設定しておいた前方向領域長さdz0の基本値であり、k3は前方向領域長さを設定する第3のゲインである。
PPz=(1/((2・π)1/2・σz))
・exp(−(z−dz0)2/(2・σz2)) …(6)
・z<dz0の場合
PPz=1.0 …(7)
すなわち、(6)式はガウス分布の確率密度関数になっており、自車両前方の領域の前端が統計処理による領域となっている。
rm=k4・k5・k6・rmb …(8)
ここで、k4は制御ゲインを設定する第4のゲイン、k5は制御ゲインを設定する第5のゲイン、k6は制御ゲインを設定する第6のゲインである。
PPxz=PPx・PPz・rm …(9)
2 車両用運転支援制御装置
3 ステレオカメラ
4 ステレオ画像認識装置(立体物検出手段、領域設定手段、制御実行手段)
5 制御ユニット(制御実行手段)
6 モニタ
7 スピーカ
8 自動ブレーキ制御装置
9 車速センサ
Claims (6)
- 自車両前方の立体物を検出する立体物検出手段と、
自車両前方に予め設定した条件に応じて少なくとも統計処理による領域を設定する領域設定手段と、
上記領域設定手段で設定した上記統計処理による領域に対する上記立体物の位置に応じて予め設定した制御を実行する制御実行手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記領域設定手段は、形成する領域の左端と右端と前端の少なくとも一方に上記統計処理による領域を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記領域設定手段が設定する上記統計処理による領域は、ガウス分布を用いた領域であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記領域設定手段で設定する領域は、自車速と上記立体物の幅と上記立体物検出手段の種類と自車両の旋回動作の少なくとも何れかに応じて可変設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御実行手段は、上記領域設定手段で設定した上記統計処理による領域に対する上記立体物の位置に応じて上記立体物に対する自車両の接触確率を演算し、該接触確率に応じて上記予め設定した制御を実行することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
- 上記制御実行手段は、上記接触確率の値に応じて警報制御と減速制御の少なくとも一方を実行することを特徴とする請求項5記載の車両の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005368697A JP4864450B2 (ja) | 2005-12-21 | 2005-12-21 | 車両の運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005368697A JP4864450B2 (ja) | 2005-12-21 | 2005-12-21 | 車両の運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007172266A true JP2007172266A (ja) | 2007-07-05 |
JP4864450B2 JP4864450B2 (ja) | 2012-02-01 |
Family
ID=38298752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005368697A Active JP4864450B2 (ja) | 2005-12-21 | 2005-12-21 | 車両の運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4864450B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012234407A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Denso Corp | 衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラム |
JP2013043563A (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2013232241A (ja) * | 2008-07-10 | 2013-11-14 | Mitsubishi Electric Corp | 前方車両搭載プロセッサユニット及び後続車両搭載プロセッサユニット |
KR101816317B1 (ko) * | 2011-12-06 | 2018-01-09 | 현대자동차주식회사 | 전방차량 충돌확률 산출을 통한 위험차량 선별 시스템 |
US9910149B2 (en) | 2009-10-02 | 2018-03-06 | Robert Bosch Gmbh | Method for mapping the surroundings of a vehicle |
CN109677419A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 北京金万安汽车电子技术研发有限公司 | 一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107128303A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-05 | 北京汽车集团有限公司 | 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07104062A (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 衝突防止装置 |
JPH1138139A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-02-12 | Denso Corp | 先行車検出装置 |
JP2001242242A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Hitachi Ltd | 検知性能向上機能を備えたミリ波レーダ装置 |
JP2002029346A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | Hiroyuki Yokozawa | 自動車の運転支援システム及び運転支援プログラムを記録した記録媒体 |
JP2003320912A (ja) * | 2002-04-26 | 2003-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2004220341A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Fujitsu Ten Ltd | 先行車両推定方法 |
-
2005
- 2005-12-21 JP JP2005368697A patent/JP4864450B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07104062A (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 衝突防止装置 |
JPH1138139A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-02-12 | Denso Corp | 先行車検出装置 |
JP2001242242A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Hitachi Ltd | 検知性能向上機能を備えたミリ波レーダ装置 |
JP2002029346A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | Hiroyuki Yokozawa | 自動車の運転支援システム及び運転支援プログラムを記録した記録媒体 |
JP2003320912A (ja) * | 2002-04-26 | 2003-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2004220341A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Fujitsu Ten Ltd | 先行車両推定方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013232241A (ja) * | 2008-07-10 | 2013-11-14 | Mitsubishi Electric Corp | 前方車両搭載プロセッサユニット及び後続車両搭載プロセッサユニット |
US9910149B2 (en) | 2009-10-02 | 2018-03-06 | Robert Bosch Gmbh | Method for mapping the surroundings of a vehicle |
JP2012234407A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Denso Corp | 衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラム |
US8838372B2 (en) | 2011-05-02 | 2014-09-16 | Denso Corporation | Collision probability calculation apparatus for vehicle |
JP2013043563A (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
KR101816317B1 (ko) * | 2011-12-06 | 2018-01-09 | 현대자동차주식회사 | 전방차량 충돌확률 산출을 통한 위험차량 선별 시스템 |
CN109677419A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 北京金万安汽车电子技术研发有限公司 | 一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4864450B2 (ja) | 2012-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5167051B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5345350B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5066478B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4615038B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP3358709B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5863607B2 (ja) | 歩行者警告装置 | |
JP4864450B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2010221909A (ja) | 走行環境認識装置および車両制御装置 | |
JP4896482B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
JP2008171207A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4223320B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2010244474A (ja) | 自動車の外界認識装置 | |
JP2007091025A (ja) | 車両の前方監視装置 | |
JP2008195293A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2019093764A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008149860A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2012226635A (ja) | 車両の衝突予防安全装置 | |
JP4850963B1 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2005182310A (ja) | 車両運転支援装置 | |
WO2020148561A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP4872517B2 (ja) | 障害物認識装置 | |
JP4807753B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2007128232A (ja) | 障害物検出装置 | |
JP6548147B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
WO2021176825A1 (ja) | センシングシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081029 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101026 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111025 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111109 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141118 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4864450 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |