JP2007091025A - 車両の前方監視装置 - Google Patents
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- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
Abstract
【解決手段】制御ユニット5で実行される警報制御は、先行車が存在する際に、先行車の現在位置と自車両1の現在位置に応じて、自車両1の目標経路を、直線路或いは円弧の経路で近似して演算し、この目標経路に基づいて警報領域を、自車速と、自車両と先行車との車間距離と、判定対象とする立体物の警報領域に接近する速度と、先行車と自車両の相対速度に応じて幅と延出する長さを可変設定する。そして、警報領域内に存在する立体物の偏り状態に応じて、右或いは左へのステアリング操作を促す警報を行う。
【選択図】図2
Description
図1〜図7は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載した前方監視装置の概略構成図、図2は警報制御プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4は図2から続くフローチャート、図5は自車両と先行車の座標位置と関係を示す説明図、図6は自車速に基づく警報領域幅補正係数の特性説明図、図7は警報領域と障害物位置の関係を示す説明図である。
Rt=(xt2+zt2)/(2・xt) …(1)
Wh=Wh0+Kwv0+Kwl+Kwvfx+Kwvf0 …(2)
ここで、Wh0は警報領域幅Whの予め設定しておいた基本値、Kwv0は自車速V0に応じて設定される補正値、Kwlは自車両と先行車との車間距離Lに応じて設定される補正値、Kwvfxは判定対象とする立体物の警報領域に接近する速度に応じて設定される補正値、Kwvf0は先行車と自車両の相対速度に応じて設定される補正値である。
−(1/2)・Wh<xwl<(1/2)・Wh
か否か判定する。
−(1/2)・Wh<xwr<(1/2)・Wh
か否か判定する。
−(1/2)・Wh<xwr<(1/2)・Wh
か否か判定する。
|Rwl|=((Rt−xwl)2+zwl2)1/2 …(3)
|Rwr|=((Rt−xwr)2+zwr2)1/2 …(4)
|Rt|−(1/2)・Wh<|Rwl|<|Rt|+(1/2)・Wh
か否か判定する。
|Rt|−(1/2)・Wh<|Rwr|<|Rt|+(1/2)・Wh
か否か判定する。
|Rt|−(1/2)・Wh<|Rwr|<|Rt|+(1/2)・Wh
か否か判定する。
2 ACCシステム
3 ステレオカメラ(立体物認識手段)
4 ステレオ画像認識装置(立体物認識手段)
5 制御ユニット(目標経路演算手段、警報領域設定手段、警報制御手段)
6 車速センサ(自車走行情報検出手段)
9 定速走行スイッチ
13 電動パワーステアリング制御装置
14 液晶モニタ
Claims (9)
- 自車両の走行情報を検出する自車走行情報検出手段と、
前方に存在する立体物を検出し、該立体物の中から少なくとも先行車を認識する立体物認識手段と、
先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて自車両の目標とする経路を演算する目標経路演算手段と、
上記目標とする経路に基づいて警報領域を設定する警報領域設定手段と、
上記警報領域内に存在する立体物の存在状態に応じて警報を行う警報制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の前方監視装置。 - 上記目標経路演算手段で、先行車の現在位置と自車両の現在位置に応じて演算する上記自車両の目標とする経路は、直線路と円弧で近似した経路のどちらかであることを特徴とする請求項1記載の車両の前方監視装置。
- 上記目標経路演算手段では、自車両位置を原点とする座標系にて先行車両の重心位置が原点に対して横方向にずれてない場合、及び、算出された円弧で近似した経路の半径が設定値よりも大きい場合に直線路にて経路を設定することを特徴とする請求項2記載の車両の前方監視装置。
- 上記警報領域設定手段で設定する警報領域の幅は、自車速と、自車両と先行車との車間距離と、判定対象とする立体物の上記警報領域に接近する速度と、先行車と自車両の相対速度の少なくとも一つに応じて可変設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の前方監視装置。
- 上記警報領域設定手段で設定する警報領域は、先行車の後端から前方へ延出して設定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の前方監視装置。
- 上記警報領域の先行車の後端から前方へ延出する長さは、自車速に応じて可変することを特徴とする請求項5記載の車両の前方監視装置。
- 上記警報領域設定手段で設定する警報領域は、該警報領域内に走行路の白線が存在する場合、この白線で警報領域を制限することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか一つに記載の車両の前方監視装置。
- 上記警報制御手段は、立体物が警報領域内の右側に存在する場合、左への転舵を促す警報を実行する一方、立体物が警報領域内の左側に存在する場合、右への転舵を促す警報を実行することを特徴とする請求項1乃至請求項7の何れか一つに記載の車両の前方監視装置。
- 上記警報制御手段は、警報対象とする立体物の速度が先行車と略等しく、且つ、警報対象とする立体物の幅が予め設定した車両とみなせる幅を有する場合は、警報を禁止することと、警報を割り込み車であることの報知に切り替えることのどちらかを実行することを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか一つに記載の車両の前方監視装置。
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