JP2008310585A

JP2008310585A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JP2008310585A
Application number: JP2007157736A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Shiraishi; 達也白石
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-06-14
Filing date: 2007-06-14
Publication date: 2008-12-25
Anticipated expiration: 2027-06-14
Also published as: JP4849013B2

Abstract

【課題】画像検出手段を備える車両周辺監視装置において、自車両に対する物体の相対移動ベクトルの算出精度を向上する。
【解決手段】車両周辺監視装置１は、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを検出する装置であって、自車両に対する物体の距離情報および横位置情報を生成するミリ波レーダ２と、物体の左端横位置情報及び右端横位置情報を生成するステレオカメラ３と、距離情報、左端横位置情報、及び右端横位置情報を基に、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出するＥＣＵ４とを備える。ＥＣＵ４は、左端横位置情報及び右端横位置情報のそれぞれに重み付けを行って相対移動ベクトルを算出するとともに、重み付けの際に、左端横位置情報及び右端横位置情報のうち画像の中心に近い側の位置情報の重みを遠い側より大きくする。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両周辺監視装置に関するものである。

近年、衝突低減装置、車間距離制御装置、追従走行装置などの運転支援装置が開発されている。これら運転支援装置では、自車両の周辺を常に監視し、前方に存在する物体（例えば前方を走行する車両など）と自車両との相対位置関係やその時間変化率を把握することが重要となる。車両周辺監視装置は、これらの情報を運転支援装置に提供する装置であり、物体の検出精度を向上させるために、ミリ波レーダなどのレーダ検出手段やステレオカメラなどの画像検出手段を備える。レーダ検出手段を用いると、物体の存在を正確に検出でき、また自車両と物体との距離を精度よく検出できる。また、画像検出手段により得られる画像データを用いると、画像の濃淡から物体の端部（エッジ）を精度よく検出できるので、端部（エッジ）に関する情報を用いて自車両に対する物体の位置を精度よく検出できる。したがって、この２つの検出手段を備える車両周辺監視装置は、レーダ検出手段によって得られる物体との距離情報と、画像検出手段によって得られる物体の位置情報とに基づいて、自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度（以下、相対移動ベクトルという）を精度よく算出できる。

なお、自車両と周辺物体との相対位置関係を検出するための従来の装置としては、例えば以下のようなものがある。特許文献１に記載された衝突判定装置では、画像検出手段によって撮像された画像内に存在する物体の縦エッジ及び横エッジを抽出し、これらのエッジに関するオプティカルフローを算出し、オプティカルフローに基づいて該物体との衝突可能性を判断している。また、特許文献２に記載された車間距離推定装置では、レーダによって検出された自車両と前方車両との車間距離と、カメラ画像によって検出された前方車両のエッジ間隔とを関連づけて記憶しておき、車間距離が所定値より短くなった場合に、前回の車間距離及びエッジ間隔と今回のエッジ間隔とを用いて今回の車間距離を推定している。また、特許文献３に記載された画像認識装置では、一台の赤外線カメラが撮像した赤外線画像を解析することにより物体の高さ及び影の高さを検出し、検出された物体の高さと影の高さとの比率、及び物体に対する影の角度を算出し、算出された比率と角度とに基づいて車両から物体までの距離を算出している。
特開２００６−９９１５５号公報特開２００２−９６７０２号公報特開２００５−９２４４８号公報

しかしながら、画像検出手段により撮像された画像を用いて物体の端部を検出する場合、画像検出手段から見た該端部の方向と画像検出手段の撮像中心軸線との成す角度が大きいほど（すなわち、画像中の物体の端部が画像の端に近づくほど）、その端部に関する位置検出精度が低下する。その結果、該物体に関する位置検出精度が低下してしまい、相対移動ベクトルの算出精度に影響することとなる。

本発明は、上記した問題点を鑑みてなされたものであり、画像検出手段を備える車両周辺監視装置において、自車両に対する物体の相対移動ベクトルの算出精度を向上することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明による車両周辺監視装置は、自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度を検出する車両周辺監視装置であって、送信波を送信して物体で反射した反射波を受信することにより自車両に対する物体の距離情報および横位置情報を生成するレーダ検出手段と、物体を撮像することによって得た画像と横位置情報とを基に、物体の左端横位置情報及び右端横位置情報を生成する画像検出手段と、距離情報、左端横位置情報、及び右端横位置情報を基に、自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出する演算手段とを備え、演算手段は、左端横位置情報及び右端横位置情報のそれぞれに重み付けを行って自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出するとともに、重み付けの際に、左端横位置情報及び右端横位置情報のうち画像の中心に近い側の位置情報の重みを遠い側より大きくすることを特徴とする。

上記した車両周辺監視装置においては、演算手段が、左端横位置情報及び右端横位置情報のそれぞれに重み付けを行って自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出するとともに、重み付けの際に、左端横位置情報及び右端横位置情報のうち画像の中心に近い側の位置情報の重みを遠い側より大きくしている。画像の中心に近い側の位置情報は、画像検出手段から見た当該端部の方向と画像検出手段の撮像中心軸線との成す角度が比較的小さいので、中心から遠い側の位置情報と比較して精度が高い。したがって、画像の中心に近い側の位置情報の重みを遠い側より大きくすることにより、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを精度よく算出できる。

上記した車両周辺監視装置において、演算手段が、左端横位置情報及び右端横位置情報のそれぞれに重み付けを行って自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出する方式としては、左端横位置情報に第１の重み付け係数を掛け合わせた第１の値と、右端横位置情報に第２の重み付け係数を掛け合わせた第２の値とを加算することによって自車両に対する物体の相対位置を算出し、該相対位置を基に、自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出するとともに、物体の右端と比べて左端が画像の中心に近い場合には第１の重み付け係数を第２の重み付け係数より大きくし、物体の左端と比べて右端が画像の中心に近い場合には第２の重み付け係数を第１の重み付け係数より大きくする方式が挙げられる。

また、車両周辺監視装置は、演算手段が、物体の横位置が自車両の中心線から所定の範囲内にある場合には、重み付けを行わずに、自車両に対する物体の左端の相対移動方向及び相対移動速度、及び自車両に対する物体の右端の相対移動方向及び相対移動速度をそれぞれ算出し、これらの相対移動方向及び相対移動速度に基づいて自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出することを特徴としてもよい。

物体の横位置が自車両の中心線から所定の範囲内にある場合には、画像中において、物体の左端及び右端の双方が画像の中心に近く、左端横位置情報及び右端横位置情報の双方の精度が高いといえる。したがって、そのような場合には、左端の相対移動ベクトルと、右端の相対移動ベクトルとを各々精度よく算出することができるので、これらに基づいて自車両に対する物体の相対移動ベクトルを精度よく算出できる。また、物体の相対移動ベクトルを算出する際には、或る時間間隔でもって認識された複数箇所の物体位置情報が必要となる。従来においては、左端横位置情報、右端横位置情報及び距離情報から物体位置を算出し、この物体位置を或る時間間隔でもって複数箇所認識することで物体の相対移動ベクトルを求めていた。これに対し、上記した車両周辺監視装置のように左端及び右端の相対移動ベクトルを各々個別に算出すれば、このような従来の方法と比較して、同等の精度を得るための演算量をより少なくすることができる。例えば、物体位置を１０箇所認識して相対位置ベクトルを算出する方式と、物体の左端位置及び右端位置を５箇所ずつ認識して各々の相対移動ベクトルを算出する方式とでは、同等の精度が得られ、且つ後者の方式は前者の方式に比べて演算量が約半分となる。また、後者の方式において、左端位置及び右端位置を１０箇所ずつ認識して各々の相対移動ベクトルを算出すれば、前者の方式とほぼ同じ演算量でもって２倍の演算精度を達成できる。

本発明によれば、画像検出手段を備える車両周辺監視装置において、自車両に対する物体の相対移動ベクトルの算出精度を向上できる。

以下、添付図面を参照しながら本発明による車両周辺監視装置の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

まず、図１を参照して、車両周辺監視装置１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１の構成を示す図である。

車両周辺監視装置１は、自動車に搭載され、自車両の前方を走行する先行車両等の物体を検出し、自車両に対する該物体の相対移動ベクトルを演算する装置である。車両周辺監視装置１は、前方の物体に関する情報を必要とする衝突防止装置、車間距離制御装置、追従走行装置等の運転支援装置に、算出した相対移動ベクトルに関する各情報を提供する。車両周辺監視装置１は、ミリ波レーダ２、ステレオカメラ３及び電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）４を備えている。なお、車両周辺監視装置１は、上述した運転支援装置と別体とし、算出した各情報を運転支援装置に送信する構成でもよいし、あるいは、運転支援装置に組み込まれる構成でもよい。

本実施の形態では、ミリ波レーダ２が特許請求の範囲に記載するレーダ検出手段に相当し、ステレオカメラ３が特許請求の範囲に記載する画像検出手段に相当し、ＥＣＵ４が特許請求の範囲に記載する演算手段に相当する。

ミリ波レーダ２は、ミリ波（送信波）を利用して前方の物体を検出するレーダである。ミリ波レーダ２は、自動車の前面の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ２は、ミリ波を自車両から前方に向けて送信し、物体表面にて反射したミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ２は、送信から受信までの時間を計測することによって自車両の前端部から物体表面までの距離に関する情報（距離情報）を生成する。また、ミリ波レーダ２には受信部が横並びに複数設けられている。ミリ波レーダ２は、各受信部がミリ波を受信する際に生じる互いの時間差に基づいて、自車両に対する物体の横位置に関する情報（横位置情報）を生成する。ここで、物体の横位置とは、自車両の車幅方向の中心線と物体の同方向の中心線（共に仮想線）との距離のことである。ミリ波レーダ２は、ＥＣＵ４に接続されており、生成した距離情報及び横位置情報をＥＣＵ４に提供する。なお、本実施形態ではミリ波レーダ２が距離情報及び横位置情報を生成する構成としているが、ミリ波レーダ２から提供された信号に基づいてＥＣＵ４や他のＥＣＵがこれらの情報を生成する構成としてもよい。

ステレオカメラ３は、２台のＣＣＤカメラ（図示せず）からなり、２台のＣＣＤカメラが水平方向に数ｃｍ程度離間されて配置されている。ステレオカメラ３も、自車両の前面の中央に取り付けられる。ステレオカメラ３は、２つのＣＣＤカメラで撮像した各画像データを画像処理部（図示せず）に送信する。この画像処理部は、ステレオカメラ３に一体で設けられてもよいし、ＥＣＵ４や他のＥＣＵ内に構成されてもよい。

画像処理部は、各画像データとミリ波レーダ２からの横位置情報とを基に前方の物体を特定し、該物体の左端横位置及び右端横位置に関する情報を生成する。画像処理部は、画像データの濃淡変化が著しい箇所を物体の端部と判定し、左右の端部の横位置に関する情報、すなわち左端横位置情報及び右端横位置情報を生成する。画像処理部は、ＥＣＵ４に接続されており、生成した左端横位置情報及び右端横位置情報をＥＣＵ４に提供する。

ＥＣＵ４は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及び１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。ＥＣＵ４は、ミリ波レーダ２から取得した物体との距離情報と、ステレオカメラ３から取得した物体の左端横位置情報及び右端横位置情報とに基づいて、自車両に対する物体の相対位置を演算する。また、ＥＣＵ４は、現在の相対位置と、過去に演算した相対位置との差分に基づいて、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを演算する。

ここで、ステレオカメラ３による左端横位置情報及び右端横位置情報の生成には、次の特徴がある。ステレオカメラ３から見た位置特定対象の方向とステレオカメラ３の撮像中心軸線との成す角度が比較的小さい場合、すなわち画像中の位置特定対象が画像中心に近い場合には、解像度が高いので精度の良い位置情報を生成できる。これに対して、ステレオカメラ３から見た位置特定対象の方向とステレオカメラ３の撮像中心軸線との成す角度が大きい場合、すなわち画像中の位置特定対象が画像の端に近い場合には、解像度が低くなり位置情報の精度が低下する。

具体的に説明すると、図２に示すように、ステレオカメラ３から見た前方車両Ｂ（物体に相当）の左端ＢＬ及び右端ＢＲの方向とステレオカメラ３の撮像中心軸線Ｃａとの成す角度θ_Ｌ，θ_Ｒが比較的小さい場合には、図４（ａ）に示すように、画像Ｄ中の左端ＢＬ及び右端ＢＲが画像中心に近くなる。このような場合には、左端ＢＬ及び右端ＢＲに関する位置情報を高い精度で得ることができる。一方、図３に示すように、前方車両Ｂの横位置が自車両Ａの車幅方向の中心線から右方向に離れると、ステレオカメラ３から見た前方車両Ｂの右端ＢＲの方向とステレオカメラ３の撮像中心軸線Ｃａとの成す角度θ_Ｒが大きくなり、図４（ｂ）に示すように、画像Ｄ中の右端ＢＲが画像の端に近くなる。このような場合には、右端ＢＲに関する位置情報の精度が低下する。

そこで、本実施形態に係る車両周辺監視装置１は、左端横位置情報及び右端横位置情報それぞれの精度を考慮しつつ、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出する。以下、車両周辺監視装置１の動作について、図５を参照しながら説明する。図５は、車両周辺監視装置１による自車両と物体との相対移動ベクトルの算出手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ４において、ＥＣＵ４の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、ＥＣＵ４は、ミリ波レーダ２において生成された、自車両から物体までの距離情報、及び自車両に対する物体の横位置情報を取得する（ステップＳ１）。続いて、ＥＣＵ４は、ステレオカメラ３において生成された、当該物体の左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒに関する情報を取得する（ステップＳ２）。

次に、ＥＣＵ４は、物体の横位置に応じて、次の二つの処理（重み付け演算処理及び左右個別演算処理）のうちいずれか一方を選択的に行う。なお、これらの処理のいずれを実行するかの判定に用いられる物体の横位置としては、ステップＳ１においてミリ波レーダによって生成された横位置情報でも良いし、前回の演算において左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒを基に算出されたものでも良い。

［重み付け演算処理］
物体の横位置が自車両の中心線から所定の範囲内にない場合（例えば、図３に示したように前方車両Ｂの横位置が自車両Ａの車幅方向の中心線から離れている場合）、ＥＣＵ４は次の処理を行う。ＥＣＵ４は、左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒのそれぞれに重み付けを行って、物体の横位置Ｘを算出する。すなわち、ＥＣＵ４は、左端横位置情報の重み付けを定める重み付け係数α（第１の重み付け係数）を左端横位置Ｘｌに掛け合わせることによって得られる値（第１の値）αＸｌと、右端横位置情報の重み付けを定める重み付け係数β（第２の重み付け係数、α＋β＝１）を右端横位置Ｘｒに掛け合わせることによって得られる値（第２の値）βＸｒとを加算するよって、物体の横位置Ｘ（＝αＸｌ＋βＸｒ）を算出する（ステップＳ３）。

ここで、上述の重み付け係数α及びβは、物体の横位置に応じて設定される。すなわち、右端横位置Ｘｒと比べて左端横位置Ｘｌが画像中心に近い場合には、重み付け係数αを重み付け係数βより大きくし、左端横位置Ｘｌと比べて右端横位置Ｘｒが画像中心に近い場合には、重み付け係数βを重み付け係数αより大きくする。この重み付け係数α、βに関する情報（重み付け係数マップ）はＥＣＵ４に格納されており、ＥＣＵ４が左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒを取得すると、重み付け係数マップが参照されることによって重み付け係数が設定される。

重み付け係数αに関する重み付け係数マップの一例を図６（ａ）に示し、重み付け係数βに関する重み付け係数マップの一例を図６（ｂ）示す。上述したように、ステレオカメラ３は、画像中の位置特定対象が画像中心に近い場合には、解像度が高いので精度の良い位置情報を生成できるが、画像中の位置特定対象が画像の端に近い場合には、解像度が低くなり位置情報の精度が低下するという特性を有する。そのため、重み付け係数α，βに関する重み付け係数マップは、物体の横位置が左方向に偏るほど重み付け係数αが大きくなり、重み付け係数βが小さくなるように定められている。逆に、物体の横位置が右方向に偏るほど重み付け係数βが大きくなり、重み付け係数αが小さくなるように定められている。なお、物体の横位置がゼロ、すなわち物体が自車両（ステレオカメラ３）の正面に位置する場合に、重み付け係数α，βは同等となるように定められている。

ＥＣＵ４は、上述のようにして物体の横位置Ｘを算出したのち、この横位置ＸとステップＳ１で求められた距離情報とを基に、自車両に対する物体の相対位置を認識する。そして、ＥＣＵ４は、或る時間間隔でもって順次認識された複数（例えば１０箇所）の相対位置に基づいて、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出する（ステップＳ４）。

［左右個別演算処理］
物体の横位置が自車両の中心線から所定の範囲内にある場合（例えば、図２に示したように前方車両Ｂの横位置が自車両Ａの車幅方向の中心線に近い場合）、ＥＣＵ４は次の処理を行う。この場合、ＥＣＵ４は、［重み付け演算処理］のような重み付けを行わず、自車両に対する物体の左端の相対移動ベクトル、及び自車両に対する物体の右端の相対移動ベクトルをそれぞれ個別に算出し、これらの相対移動ベクトルに基づいて、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出する。

具体的には、ＥＣＵ４は、ステップＳ２で求められた左端横位置Ｘｌと、ステップＳ１で求められた距離情報とを基に、自車両から見た物体の左端位置を認識する。そして、或る時間間隔でもって順次認識された複数（例えば５つ）の左端位置に基づいて、物体の左端に関する相対移動ベクトルを算出する（ステップＳ５）。また、ＥＣＵ４は、物体の右端についても同様の演算を行い、右端に関する相対移動ベクトルを算出する（ステップＳ５）。ＥＣＵ４は、こうして算出した左端及び右端それぞれの相対移動ベクトルを平均化することにより、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出する（ステップＳ６）。

以上に説明した本実施形態による車両周辺監視装置１においては、ＥＣＵ４が、左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒのそれぞれに重み付けを行って自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出するとともに、重み付けの際に、左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒのうち画像の中心に近い側に対する重みを遠い側より大きくしている。前述したように、画像の中心に近い側の位置情報は遠い側の位置情報と比較して精度が高いので、画像の中心に近い側の位置情報の重みを遠い側より大きくすることにより、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを精度よく算出できる。

また、本実施形態のように、ＥＣＵ４は、物体の横位置が自車両の中心線から所定の範囲内にある場合にはこのような重み付けを行わず、物体の左端及び右端の相対移動ベクトルをそれぞれ個別に算出し、これらの相対移動ベクトルに基づいて自車両に対する物体の相対移動ベクトルを算出することが好ましい。前述したように、物体の横位置が自車両の中心線に近い場合には、左端横位置Ｘｌ及び右端横位置Ｘｒの双方の精度が高いといえる。したがって、そのような場合には、左端及び右端の相対移動ベクトルを各々精度よく算出することができるので、これらの相対移動ベクトルに基づいて、自車両に対する物体の相対移動ベクトルを精度よく算出できる。また、相対移動ベクトルを算出する際には、或る時間間隔でもって認識された複数箇所の位置情報が必要となる。従来においては、左端横位置Ｘｌ、右端横位置Ｘｒ及び距離情報から物体位置を算出し、この物体位置を或る時間間隔でもって複数箇所認識することで物体の相対移動ベクトルを求めていた。本実施形態のように、左端及び右端の相対移動ベクトルを各々個別に算出すれば、このような従来の方法と比較して、同等の精度を得るための演算量をより少なくすることができる。例えば、図７（ａ）に示すように物体位置Ｐ１を１０箇所認識して物体（前方車両Ｂ）の相対位置ベクトルＶ１を算出する方式と、図７（ｂ）に示すように物体の左端位置Ｐ２及び右端位置Ｐ３を５箇所ずつ認識して各々の相対移動ベクトルＶ２，Ｖ３を算出する方式とでは、算出精度は互いに同等であり、後者の方式は前者の方式に比べて演算量が約半分となる。また、後者の方式において、左端位置及び右端位置を１０箇所ずつ認識して各々の相対移動ベクトルを算出すれば、前者の方式とほぼ同じ演算量でもって２倍の演算精度を達成できる。

本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、レーダ検出手段としてミリ波レーダを使用しているが、レーダの種類はどのようなものであってもよい。また、画像検出手段としてステレオカメラを使用しているが、カメラの種類もどのようなものであってもよい。

本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成を示す図である。ステレオカメラから見た前方車両の左端及び右端の方向と、ステレオカメラの撮像中心軸線との成す角度が比較的小さい場合を示している。ステレオカメラから見た前方車両の右端の方向と、ステレオカメラの撮像中心軸線との成す角度が大きい場合を示している。（ａ）画像中の物体の左端及び右端が画像中心に近い場合を示している。（ｂ）画像中の物体の右端が画像の端に近い場合を示している。車両周辺監視装置による自車両と物体との相対移動ベクトルの算出手順を示すフローチャートである。（ａ）重み付け係数αに関する重み付け係数マップの一例を示している。（ｂ）重み付け係数βに関する重み付け係数マップの一例を示している。（ａ）物体位置を１０箇所認識して物体（前方車両）の相対位置ベクトルを算出する様子を概念的に示している。（ｂ）物体の左端位置及び右端位置を５箇所ずつ認識して各々の相対移動ベクトルを算出する様子を概念的に示している。

符号の説明

１…車両周辺監視装置、２…ミリ波レーダ、３…ステレオカメラ、Ａ…自車両、Ｂ…前方車両、ＢＬ…左端、ＢＲ…右端、Ｃａ…撮像中心軸線、Ｄ…画像。

Claims

自車両に対する物体の相対移動方向及び相対移動速度を検出する車両周辺監視装置であって、
送信波を送信して前記物体で反射した反射波を受信することにより前記自車両に対する前記物体の距離情報および横位置情報を生成するレーダ検出手段と、
前記物体を撮像することによって得た画像と前記横位置情報とを基に、前記物体の左端横位置情報及び右端横位置情報を生成する画像検出手段と、
前記距離情報、前記左端横位置情報、及び前記右端横位置情報を基に、前記自車両に対する前記物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出する演算手段と
を備え、
前記演算手段は、前記左端横位置情報及び前記右端横位置情報のそれぞれに重み付けを行って前記自車両に対する前記物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出するとともに、前記重み付けの際に、前記左端横位置情報及び前記右端横位置情報のうち前記画像の中心に近い側の位置情報の重みを遠い側より大きくすることを特徴とする、車両周辺監視装置。
前記演算手段は、前記左端横位置情報に第１の重み付け係数を掛け合わせた第１の値と、前記右端横位置情報に第２の重み付け係数を掛け合わせた第２の値とを加算することによって前記自車両に対する前記物体の相対位置を算出し、該相対位置を基に、前記自車両に対する前記物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出するとともに、
前記物体の右端と比べて左端が前記画像の中心に近い場合には前記第１の重み付け係数を前記第２の重み付け係数より大きくし、前記物体の左端と比べて右端が前記画像の中心に近い場合には前記第２の重み付け係数を前記第１の重み付け係数より大きくすることを特徴とする、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
前記演算手段は、前記物体の横位置が前記自車両の中心線から所定の範囲内にある場合には、前記重み付けを行わずに、前記自車両に対する前記物体の左端の相対移動方向及び相対移動速度、及び前記自車両に対する前記物体の右端の相対移動方向及び相対移動速度をそれぞれ算出し、これらの相対移動方向及び相対移動速度に基づいて前記自車両に対する前記物体の相対移動方向及び相対移動速度を算出することを特徴とする、請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。