JP6302519B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1に示す運転支援装置1は、自動車等の車両(自車両)Mmに搭載されている。この運転支援装置1は、コンピュータを中心に構成されている画像処理部2を備え、この画像処理部2の入力側に、外部センシング手段としてのカメラユニット3が接続されている。このカメラユニット3は、A/Dコンバータ4と、このA/Dコンバータ4を介して画像処理装置2に接続される車載カメラ5とを有している。
Xlg=Xl_now+(W_max/2) …(1)
から算出する(図7参照)。尚、本実施形態では、水平座標(x軸座標)の基準をフレームの左端に設定している。
Xrg=Xr_now−(W_max/2) …(2)
から算出して推定する(図7参照)。
Xlg_hensa=|Xf_old−Xlg| …(3)
Xrg_hensa=|Xf_old−Xrg| …(4)
から算出して推定する(図7参照)。
Xf=Xr_now−(W_max/2) …(5)
から算出して、ステップS33へ進む。
Xf=Xl_now−(W_max/2) …(6)
から算出して、ステップS33へ進む。尚、ステップS31,32での処理が、本発明の車幅中心算出手段に対応している。
Xmm=(vel_old)+((vel−vel_old)/5) …(7)
から求める。ここで、vel_oldは、Xl_old,Xr_old、velはXl,Xrであり、Xmmは平滑フィルタ処理後のXl,Xrである。
図9、図10に本発明の第2実施形態を示す。本実施形態は、第1実施形態の図5、図6のフローチャートに代えて適用するものである。尚、第1実施形態と同一の処理部分については、同一のステップを付して説明を省略する。本実施形態では、便宜的に図5で説明したXlgを左端点の推定値、Xrgを右端点の推定値とそれぞれ読み換えて適用する。
Xrg=Xl_now+W_max …(1’)
Xlg=Xr_now−W_max …(2’)
からそれぞれ推定する。尚、このステップS45,S46,S50,S51が、本発明の端点推定値算出手段に対応している。
Xlg_hensa=|Xl_old−Xlg| …(3’)
Xrg_hensa=|Xr_old−Xrg| …(4’)
から算出する。
Xf=(Xr_now+Xlg)/2 …(5’)
から算出し、ステップS33へ進む。
Xf=(Xl_now+Xrg)/2 …(6’)
から算出し、ステップS33へ進む。又、左右端点暴れフラグFl,Frが共にセットされている場合は、ステップS59から、そのままステップS33へ進む。尚、ステップS62,S62での処理が、本発明の車幅中心算出手段に対応している。
2…画像処理部、
3…カメラユニット、
5…車載カメラ、
15…画像認識部、
16…走行軌跡演算部、
F…視界阻害要因、
Fl…左端点暴れフラグ、
Fr…右端点暴れフラグ、
Mf…先行車、
Mm…自車両、
Rf…先行車軌跡曲率半径、
Ro…実行判定閾値、
W,W_now…先行車幅、
W_max…先行車幅最大値、
Xf,Xf_old…先行車中心、
Xl,Xl_now,Xl_old…左端点、
Xlg…左端点推定値,左端点基準の先行車中心、
Xlg_hensa,Xrg_hensa…偏差、
Xr,Xr_now,Xr_old…右端点、
Xrg…右端点推定値,右端点基準の先行車中心、
ΔW_th…復帰判定閾値、
ΔXl…左端点変化量、
ΔXr…右端点変化量
Claims (7)
- 自車両に搭載された外部センシング手段からのセンシングデータに基づき該自車両の追従対象である先行車の車幅方向の左端点位置と右端点位置とを演算周期毎に検出し、該両端点位置間の中央を車幅中心位置として設定し、演算周期毎に求めた該車幅中心位置を連続させて先行車走行軌跡を生成し、該先行車走行軌跡に基づいて前記自車両の目標走行軌跡を生成する走行軌跡演算部を有する車両の運転支援装置において、
前記走行軌跡演算部は、
前記左端点位置の暴れ量と前記右端点位置の暴れ量とを検出し、該各暴れ量と閾値とを比較して該左端点位置と該右端点位置との暴れの有無をそれぞれ判定する端点暴れ判定手段と、
前記端点暴れ判定手段で前記左端点位置と前記右端点位置との一方の暴れ量が前記閾値を超えており、他方の暴れ量が前記閾値以内と判定した場合、他方の該端点位置を基準に前記先行車の車幅中心位置を求める車幅中心算出手段と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記端点暴れ判定手段は、演算周期毎に求めた今回と前回の前記端点位置の変化量から前記暴れ量を求める
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援装置。 - 前記走行軌跡演算部は、過去の前記両端点位置間の最大値を先行車幅最大値として取得する先行車幅最大値取得手段を更に有し、
前記車幅中心算出手段は、前記端点暴れ判定手段で前記各端点位置の一方が暴れ有りと判定され、他方が暴れ無しと判定された場合、暴れ無しと判定された前記端点位置と前記先行車幅最大値取得手段で取得した先行車幅最大値とに基づいて前記先行車の車幅中心位置を求める
ことを特徴とする請求項1或いは2に記載の車両の運転支援装置。 - 前記走行軌跡演算部は、
過去の前記両端点位置間の最大値を先行車幅最大値として取得する先行車幅最大値取得手段と、
前記端点暴れ判定手段で前記各端点位置の一方が暴れ有りと判定され、他方が暴れ無しと判定された場合、暴れ無しと判定された前記端点位置と前記先行車幅最大値取得手段で取得した先行車幅最大値とに基づいて、暴れ有りと判定された側の端点位置を推定する端点推定値を求める端点推定値算出手段とを更に有し、
前記車幅中心算出手段は、端点推定値算出手段で算出した前記端点推定値と前記端点暴れ判定手段で暴れ無しと判定された前記端点位置とに基づいて前記先行車の車幅中心位置を求める
ことを特徴とする請求項1或いは2に記載の車両の運転支援装置。 - 前記走行軌跡演算部は、前記端点推定値算出手段で求めた前記端点推定値の信頼度が高いか否かを検証する端点推定値検証手段を更に有し、
前記端点推定値検証手段は、前記端点推定値と前回の演算時に求めた対応する車幅方向の端点位置との偏差が、暴れ無しと判定された前記端点位置と前回の演算時に求めた対応する車幅方向の端点位置との偏差よりも小さい場合、前記端点推定値の信頼度が高いと判定し、
前記端点推定値算出手段は、信頼度の高い前記端点推定値と前記端点暴れ判定手段で暴れ無しと判定された前記端点位置とに基づいて前記先行車の車幅中心位置を求める
ことを特徴とする請求項4に記載の車両の運転支援装置。 - 前記先行車幅最大値取得手段は、演算周期毎に求めた過去の前記左端点位置と前記右端点との間の距離である先行車幅の最大値を前記先行車幅最大値として取得する
ことを特徴とする請求項3〜5の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。 - 前記端点暴れ判定手段は、前記左端点位置と前記右端点位置との一方の暴れ状態が複数の演算周期に亘って継続されている場合は取得したデータをキャンセルする
ことを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。
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