JP5065210B2 - 車線認識装置 - Google Patents
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Description
第1の発明は、車両に搭載される車線認識装置であって、車両が走行している走行路を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像に基づき、車両が走行している車線の車線幅を予め定められた期間毎に測定する第1の測定手段と、予め定められた期間において生じる第1の測定手段によって測定された車線幅の変化量を第1の変化量として検出する第1の検出手段と、第1の変化量に対する予め定められた許容範囲を設定する設定手段と、車両の鉛直方向に沿った位置情報を予め定められた期間毎に測定する第2の測定手段と、予め定められた期間において生じる第2の測定手段によって測定された位置情報の変化量を第2の変化量として検出する第2の検出手段と、撮像手段が第2の変化量だけ変位することによって生じる車線幅の測定結果の変化量を第3の変化量として推定する推定手段と、許容範囲を第3の変化量だけ拡大する調節手段と、第1の変化量が調節手段によって拡大された許容範囲を超えるとき、予め定められた期間が経過したときに測定された車線幅が異常値であることを示す異常値情報を生成する第1の生成手段と、第1の変化量が調節手段によって拡大された許容範囲以内であるとき、予め定められた期間が経過したときに測定された車線幅を示す情報を生成する第2の生成手段とを備える。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る車線認識装置1の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車線認識装置1は、カメラ101と、前部車高センサ102aと、後部車高センサ102bと、車線幅測定部103と、制御処理部104とを備える。尚、以下では、本実施形態に係る車線認識装置1を搭載する車両を自車両と称する。
101 カメラ
102a 前部車高センサ
102b 後部車高センサ
103 車線幅測定部
104 制御処理部
Claims (10)
- 車両に搭載される車線認識装置であって、
前記車両が走行している走行路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像に基づき、前記車両が走行している車線の車線幅を予め定められた期間毎に測定する第1の測定手段と、
前記予め定められた期間において生じる前記第1の測定手段によって測定された前記車線幅の変化量を第1の変化量として検出する第1の検出手段と、
前記第1の変化量に対する予め定められた許容範囲を設定する設定手段と、
前記車両の鉛直方向に沿った位置情報を前記予め定められた期間毎に測定する第2の測定手段と、
前記予め定められた期間において生じる前記第2の測定手段によって測定された前記位置情報の変化量を第2の変化量として検出する第2の検出手段と、
前記撮像手段が前記第2の変化量だけ変位することによって生じる前記車線幅の測定結果の変化量を第3の変化量として推定する推定手段と、
前記許容範囲を前記第3の変化量だけ拡大する調節手段と、
前記第1の変化量が前記調節手段によって拡大された前記許容範囲を超えるとき、前記予め定められた期間が経過したときに測定された前記車線幅が異常値であることを示す異常値情報を生成する第1の生成手段と、
前記第1の変化量が前記調節手段によって拡大された前記許容範囲以内であるとき、前記予め定められた期間が経過したときに測定された前記車線幅を示す情報を生成する第2の生成手段とを備える、車線認識装置。 - 前記設定手段は、前記予め定められた期間毎に測定される前記車線幅を基準とする予め定められた大きさの正の制限値と、負の制限値とからなる前記許容範囲を設定し、
前記調節手段は、前記第3の変化量の符号と一致する前記制限値のいずれか一方に当該変化量を加算することによって前記許容範囲を拡大する、請求項1に記載の車線認識装置。 - 前記画像に基づき前記走行路の曲率を測定する曲率測定手段をさらに備え、
前記第2の生成手段は、前記第1の変化量が前記調節手段によって拡大された前記許容範囲以内であり、且つ前記曲率が予め定められたしきい値以下であることを条件として、前記車線幅を示す情報を生成する、請求項1に記載の車線認識装置。 - 前記第2の測定手段は、前記走行路の路面に対する前記車両のピッチ角を前記位置情報として検出する、請求項1に記載の車線認識装置。
- 前記第2の測定手段は、前記走行路の路面に対する前記車両の高さを前記位置情報として検出する、請求項1に記載の車線認識装置。
- 車両に搭載される車線認識装置において実行される車線認識方法であって、
前記車両が走行している走行路を撮像手段を用いて撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて撮像された画像に基づき、前記車両が走行している車線の車線幅を予め定められた期間毎に測定する第1の測定ステップと、
前記第1の測定ステップにおいて測定された前記車線幅の前記予め定められた期間において生じる変化量を第1の変化量として検出する第1の検出ステップと、
前記第1の変化量に対する予め定められた許容範囲を設定する設定ステップと、
前記車両の鉛直方向に沿った位置情報を前記予め定められた期間毎に測定する第2の測定ステップと、
前記第2の測定ステップにおいて測定された前記位置情報の前記予め定められた期間において生じる変化量を第2の変化量として検出する第2の検出ステップと、
前記撮像手段が前記第2の変化量だけ変位することによって生じる前記車線幅の測定結果の変化量を第3の変化量として推定する推定ステップと、
前記許容範囲を前記第3の変化量だけ拡大する調節ステップと、
前記第1の変化量が前記調節ステップにおいて拡大された前記許容範囲を超えるか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて、前記第1の変化量が前記調節ステップにおいて拡大された前記許容範囲を超えると判断されたとき、前記予め定められた期間が経過したときに測定された前記車線幅が異常値であることを示す異常値情報を生成する第1の生成ステップと、
前記判断ステップにおいて、前記第1の変化量が前記調節ステップにおいて拡大された前記許容範囲以内であると判断されたとき、前記予め定められた期間が経過したときに測定された前記車線幅を示す情報を生成する第2の生成ステップとを備える、車線認識方法。 - 前記設定ステップにおいて、前記予め定められた期間毎に測定される前記車線幅を基準とする予め定められた大きさの正の制限値と負の制限値とからなる前記許容範囲を設定し、
前記調節ステップにおいて、前記第3の変化量の符号と一致する前記制限値のいずれか一方に当該変化量を加算することによって前記許容範囲を拡大する、請求項6に記載の車線認識方法。 - 前記画像に基づき前記走行路の曲率を測定する曲率測定ステップをさらに備え、
前記判断ステップにおいて、前記第1の変化量が前記調節ステップにおいて拡大された許容範囲以内であると判断されたとき、前記曲率測定ステップにおいて測定された前記曲率が予め定められたしきい値以下であるか否かをさらに判断し、
前記判断ステップにおいて、前記第1の変化量が前記調節ステップにおいて拡大された許容範囲以内であると判断され、且つ前記曲率測定ステップにおいて測定された前記曲率が予め定められたしきい値以下であると判断されたとき、前記第2の生成ステップにおいて、前記車線幅を示す情報を生成する、請求項6に記載の車線認識方法。 - 前記第2の測定ステップにおいて、前記走行路の路面に対する前記車両のピッチ角を前記位置情報として検出する、請求項6に記載の車線認識方法。
- 前記第2の測定ステップにおいて、前記走行路の路面に対する前記車両の高さを前記位置情報として検出する、請求項6に記載の車線認識方法。
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