JP4987573B2 - 車外監視装置 - Google Patents
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Description
自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
撮像された画像中から先行車両を検出する先行車両検出手段と、
前記画像上で前記先行車両の周囲に所定の監視領域を設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域内の各画素の輝度に基づいて前記先行車両が進入する環境の明るさを予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記先行車両が進入する環境の明るさに応じて、予め前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度との少なくとも一方の調整を行う調整手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、前記画像上で前記先行車両の周囲に複数の監視領域を設定することを特徴とする。
前記監視領域設定手段は、前記画像上で前記先行車両を含む領域をも前記監視領域として設定し、
前記予測手段は、前記先行車両を含む監視領域内の各画素の輝度に基づいて前記先行車両の明るさを予測し、
前記調整手段は、前記予測手段により予測された前記環境の明るさおよび前記先行車両の明るさに応じて、前記調整を行うことを特徴とする。
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(1)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(2)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(3)
で表すことができる。
Cua=γ/V …(4)
Re=(1+Asf・V2)・(Lwb/δ) …(5)
Cua=1/Re …(6)
2 撮像手段
11 物体検出手段(先行車両検出手段)
12 監視領域設定手段
13 予測手段
14 調整手段
A 自車両
br_th1 暗閾値
br_th2 明閾値
P1〜P5 監視領域
T 基準画像(画像)
V 車速(自車両の速度)
Vah 先行車両
Z 距離
Claims (9)
- 自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
撮像された画像中から先行車両を検出する先行車両検出手段と、
前記画像上で前記先行車両の周囲に所定の監視領域を設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域内の各画素の輝度に基づいて前記先行車両が進入する環境の明るさを予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記先行車両が進入する環境の明るさに応じて、予め前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度との少なくとも一方の調整を行う調整手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、前記画像上で前記先行車両の周囲に複数の監視領域を設定することを特徴とする車外監視装置。 - 前記監視領域設定手段は、前記画像上で前記先行車両の少なくとも上方および左右のそれぞれに監視領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の車外監視装置。
- 前記予測手段は、前記環境の明るさが予め設定された暗閾値未満である場合に、前記先行車両が暗い環境に進入すると予測することを特徴とする請求項1又は2に記載の車外監視装置。
- 前記予測手段は、所定数以上の前記監視領域において、前記環境の明るさが予め設定された前記暗閾値未満である場合に、前記先行車両が暗い環境に進入すると予測することを特徴とする請求項3に記載の車外監視装置。
- 前記予測手段は、前記環境の明るさが予め設定された明閾値より大きい場合に、前記先行車両が明るい環境に進入すると予測することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車外監視装置。
- 前記予測手段は、所定数以上の前記監視領域において、前記環境の明るさが予め設定された前記明閾値より大きい場合に、前記先行車両が明るい環境に進入すると予測することを特徴とする請求項5に記載の車外監視装置。
- 前記調整手段は、前記予測手段により前記先行車両が暗い環境に進入すると予測された場合に暗い環境に対する前記調整を行い、その後、前記予測手段により前記先行車両が明るい環境に進入すると予測された場合に明るい環境に対する前記調整を行うことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車外監視装置。
- 前記調整手段は、前記予測手段により前記先行車両が暗い環境に進入すると予測された場合、または前記予測手段により前記先行車両が明るい環境に進入すると予測された場合、自車両と前記先行車両との距離および自車両の速度に基づいて自車両が前記先行車両の現在位置を超えるまでの間、前記調整を行うことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の車外監視装置。
- 前記監視領域設定手段は、前記画像上で前記先行車両を含む領域をも前記監視領域として設定し、
前記予測手段は、前記先行車両を含む監視領域内の各画素の輝度に基づいて前記先行車両の明るさを予測し、
前記調整手段は、前記予測手段により予測された前記環境の明るさおよび前記先行車両の明るさに応じて、前記調整を行うことを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか一項に車外監視装置。
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