JP6376429B2 - 対象地点到達検知装置、対象地点到達検知用プログラム、移動体機器制御システム及び移動体 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態における車載機器制御システムの概略構成を示す模式図である。
本車載機器制御システムは、移動体である自動車などの自車両100に搭載された撮像ユニットで撮像した自車両進行方向前方領域(撮像領域)の撮像画像データから、自車両前方の路面(移動面)の相対的な傾斜状況が下り傾斜であることを検知する。そして、その検知結果に応じて各種車載機器の制御を行う。
撮像ユニット101は、撮像手段としての2つの撮像部110A,110Bを備えたステレオカメラであり、2つの撮像部110A,110Bの構成は同一のものである。各撮像部110A,110Bは、それぞれ、撮像レンズ111A,111Bと、光学フィルタ112A,112Bと、撮像素子が2次元配置された画像センサ113A,113Bを含んだセンサ基板114A,114Bと、センサ基板114A,114Bから出力されるアナログ電気信号(画像センサ113A,113B上の各受光素子が受光した受光量)をデジタル電気信号に変換した撮像画像データを生成して出力する信号処理部115A,115Bとから構成されている。本実施形態の撮像ユニット101からは、輝度画像データと視差画像データが出力される。
画像センサ113A,113Bは、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などを用いたイメージセンサであり、その撮像素子(受光素子)にはフォトダイオード113aを用いている。フォトダイオード113aは、撮像画素ごとに2次元的にアレイ配置されており、フォトダイオード113aの集光効率を上げるために、各フォトダイオード113aの入射側にはマイクロレンズ113bが設けられている。この画像センサ113A,113Bがワイヤボンディングなどの手法によりPWB(printed wiring board)に接合されてセンサ基板114A,114Bが形成されている。
光学フィルタ112A,112Bは、第1領域及び第2領域という2種類の領域が、画像センサ113A,113B上の1つのフォトダイオード113aに対応して配置されたものである。これにより、画像センサ113A,113B上の各フォトダイオード113aによって受光される受光量は、受光する光が透過した分光フィルタ層112bの領域の種類に応じて、分光情報として取得することが可能である。
図7は、本実施形態の対象地点到達検知処理の流れを示すフローチャートである。
本実施形態の視差演算部121は、2つの撮像部110A,110Bのうちの一方の撮像部110Aの撮像画像データを基準画像データとし、他方の撮像部110Bの撮像画像データを比較画像データとして入力し(S1)、これらを用いて両者の視差を演算し(S2)、視差画像データを生成して出力する。この視差画像データは、基準画像データ上の各画像部分について算出される視差値Δに応じた画素値をそれぞれの画像部分の画素値として表した視差画像を示すものである。
図10は、図9(a)及び(b)に示した基準画像と比較画像から算出された視差画像を模式的に表した画像例である。
図10に示す視差画像における各画素値は、その画素の位置での基準画像と比較画像との視差値Δに対応するものである。なお、図10中符号A、B、Cで示すオブジェクトは、自車両前方に存在する他車を映し出す画像部分の視差値Δに対応するものである。また、図10中符号RSで示すオブジェクトは、自車両前方に存在する路面領域の視差値Δに対応するものである。この路面領域RSは、中央分離帯や路側段差によって区画される車両走行が可能な路面である。
図10に示した視差画像は、相対傾斜状況が平坦な路面を撮像したものである。そのため、行視差分布マップ上の画素分布を曲線近似したグラフは、直線に近似されたものとなる。これにより得られる図11に示す近似曲線(近似直線)は、視差画像の下部に対応する行視差分布マップの下部において、画像上方へ向かうほど視差値Δが小さくなるような傾きをもった直線となる。すなわち、この近似曲線上又はその近傍に分布する画素(視差画像上の画素)は、視差画像上の各行においてほぼ同一距離に存在して最も占有率が高く、かつ、画像上方へ向かうほど距離が連続的に遠くなる対象を映し出した画素であると言える。
下り傾斜変化地点付近の手前に自車両100が到達したか否かの検知処理において、傾斜状況認識部143の機能は、図15に示すように、路面対応視差値選別部151、対象地点特徴量抽出部152、対象地点到達判別部153、特徴量学習データ入力部154に分けることができる。
このグラフは、縦軸と横軸にそれぞれ対象地点特徴量である多項式係数A2と最小視差値Δ0とをとった二次元直交座標系において、学習データの分布と適正な閾値Kthreを示したものである。グラフ中の「○」は、対象地点である下り傾斜変化地点付近の手前で撮影された撮像画像についての特徴量(A2,Δ0)をプロットしたものである。また、グラフ中の「X」は、対象地点ではない様々な時点で撮影された撮像画像についての特徴量(A2,Δ0)をプロットしたものである。
なお、白線認識処理において、上述した路面領域認識部142で認識した路面領域RSの認識結果を用い、路面領域RS内の輝度エッジ部を対象に白線画像部の認識処理を行えば、認識処理の負荷軽減、認識精度の向上を図ることができる。
図17は、本実施例に係る車載機器制御システムの主要部に係るハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
被写体光は、撮像ユニット101の左右撮影の光学系701と光学系702を通してCMOS703,704に入射される。各CMOS703,704は、撮像面に結像された光学像を電気信号に変換して、アナログの画像データとして出力する。CMOS703,CMOS704から出力された画像情報は、CDS(Correlated Double Sampling:相関二重サンプリング)回路705,706によりノイズ成分を除去される。そして、A/D変換器707,708によりデジタル値に変換された後、画像処理回路709,710に対して出力される。画像処理回路709,710は、画像データを一時格納するSDRAM(Synchronous DRAM)712を用いる。そして、YCrCb変換処理や、ホワイトバランス制御処理、コントラスト補正処理、エッジ強調処理、色変換処理などの各種画像処理を行う。なお、ホワイトバランス処理は、画像情報の色濃さを調整し、コントラスト補正処理は、画像情報のコントラストを調整する画像処理である。エッジ強調処理は、画像情報のシャープネスを調整し、色変換処理は、画像情報の色合いを調整する画像処理である。
(態様A)
路面(移動面)上を移動する自車両100(移動体)の前方を2つの撮像部110A,110B等の撮像手段により撮像して得られる撮像画像に基づいて自車両が対象地点に到達したことを検知する対象地点到達検知装置であって、自車両が走行している路面部分に対する自車両前方の走行路面の傾斜状況が相対的に下り傾斜に変化する地点の手前である上記対象地点に自車両が到達したことを示す信号を上記撮像画像に基づいて出力する対象地点到達判別部153等の対象地点到達信号出力手段を有することを特徴とする。
これによれば、見通しの悪い下り傾斜変化地点付近の手前に自車両が到達したことを適切に検知できるので、その到達時に、運転者に対して速度を落とすように警告する制御を行ったり、自車両の車速を落とす車速調整制御を行ったりすることが可能となる。その結果、上述した見通しの悪い下り傾斜変化地点付近での事故の未然防止を図ることが可能となる。
上記態様Aにおいて、2つの撮像部110A,110B等の複数の撮像手段により自車両前方を撮像して得られる複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成する視差演算部121等の視差情報生成手段と、上記視差情報に基づいて、上記撮像画像を上下方向に複数分割して得られる各行領域内における視差値Δの頻度分布を示す視差ヒストグラム情報を生成する視差ヒストグラム計算部141等の視差ヒストグラム情報生成手段と、上記視差ヒストグラム情報に基づいて、予め決められた規定値を超える頻度をもった視差値Δの中から、上記撮像画像の上方に向かうほど値が低くなるという特徴に合致した一群の視差値Δを選別し、選別した一群の視差値Δについての近似曲線情報を生成する路面対応視差値選別部151等の近似曲線情報生成手段とを有し、上記対象地点到達信号出力手段は、上記近似曲線情報が所定の対象地点到達条件を満たしたとき、自車両が対象地点に到達したことを示す信号を出力することを特徴とする。
本態様においては、生成した視差ヒストグラム情報に基づいて、予め決められた規定値を超える頻度をもった視差値の中から、撮像画像の上方に向かうほど値が低くなるという特徴に合致した一群の視差値を選別する。なお、ここでいう視差値は、その視差値近傍の一定範囲に属する視差値範囲を代表的に示す値という意味を含むものとする。上記のような特徴に合致した一群の視差値に対応する撮像画像上の画素は、後述するように、自車両前方の路面を映し出す路面画像領域を構成するものであると高い確度で推定できる。よって、選別した一群の視差値は、撮像画像内の路面画像領域に対応した各行領域の視差値に相当すると言える。
ここで、自車両が走行している路面部分に対する自車両前方の走行路面の傾斜状況(相対的な傾斜状況)が相対的に下り傾斜に変化する見通しの悪い路面傾斜変化地点付近の手前に自車両が到達した場合を考える。この場合、撮像画像上のある行領域に映し出される路面部分は、相対的な傾斜状況が平坦である場合(相対的な傾斜状況に変化が無い場合)よりも、遠くのものが映し出される。したがって、撮像画像上の路面画像領域に対応する同じ行領域の視差値は、相対的な傾斜状況が下り傾斜である場合の方が平坦である場合よりも小さいものとなる。このとき、相対的な傾斜状況が平坦である場合には、撮像画像内の路面画像領域に対応した各行領域の視差値は、撮像画像の上方に向かって直線的に小さくなっていく。一方、相対的な傾斜状況が下り傾斜である場合には、路面の相対的な傾斜状況は緩やかに変化することから、各行領域の視差値は、撮像画像の上方に向かって曲線的に小さくなっていく。よって、撮像画像の上方に向かうほど値が低くなるという特徴に合致するとして選別された一群の視差値についての近似曲線から、自車両前方の相対的な傾斜状況が下り傾斜であるか否かを判定することができる。したがって、見通しの悪い路面傾斜変化地点の手前に自車両が到達したとき、これを検知することができる。その結果、その到達時に、運転者に対して速度を落とすように警告する制御を行ったり、自車両の車速を落とす車速調整制御を行ったりすることが可能となり、上述した見通しの悪い下り傾斜変化地点付近での事故の未然防止を図ることが可能となる。
なお、上述した「相対的な傾斜状況」とは、自車両が走行している路面部分と平行な面を自車両前方へ延長して得られる仮想の延長面に対し、各行領域に対応した路面部分が上側に位置する場合を、当該行領域に対応する路面部分の相対的な傾斜状況が上り傾斜であるとし、各行領域に対応した路面部分が下側に位置する場合を、当該行領域に対応する路面部分の相対的な傾斜状況が下り傾斜であるとする。
上記態様Bにおいて、上記対象地点到達信号出力手段は、上記近似曲線情報から対象地点特徴量(A2,Δ0)を抽出し、抽出した対象地点特徴量が所定の特徴量条件(K>Kthre)を満たしたときに上記所定の対象地点到達条件を満たしたと判断して、自車両が対象地点に到達したことを示す信号を出力することを特徴とする。
これによれば、見通しの悪い下り傾斜変化地点付近の手前に自車両が到達したことの判別処理を簡易かつ迅速に行うことができる。
上記態様B又はCにおいて、上記近似曲線情報は、上記撮像画像の上方方向位置yと視差値Δとで定義される二次元直交座標系に上記選別した一群の視差値Δを配置した当該二次元直交座標系上に描かれる近似曲線を特定する情報であることを特徴とする。
これによれば、近似曲線情報の生成が容易となる。
上記態様Cにおいて、上記近似曲線情報は、上記近似曲線を多項式で示した情報であり、上記対象地点到達信号出力手段は、上記近似曲線情報に対応する多項式の係数A2と、選別した一群の視差値の中で最も小さい最小視差値Δ0とを、対象地点特徴量として抽出し、抽出した対象地点特徴量(A2,Δ0)が所定の特徴量条件(K>Kthre)を満たしたときに上記所定の対象地点到達条件を満たしたと判断して、自車両が対象地点に到達したことを示す信号を出力することを特徴とする。
これによれば、見通しの悪い下り傾斜変化地点付近の手前に自車両が到達したことの判別処理を簡易かつ迅速に行うことができる。
上記態様B〜Eのいずれかの態様において、上記対象地点到達信号出力手段は、上記対象地点を予め撮影して得た撮像画像と該対象地点ではない地点を予め撮影して得た撮像画像とから得られる学習データを用いて、上記近似曲線情報が所定の対象地点到達条件を満たすか否かを判断することを特徴とする。
これによれば、近似曲線情報が所定の対象地点到達条件を満たすか否かの判断を適切に行うことが可能となる。
2つの撮像部110A,110B等の複数の撮像手段により自車両前方を撮像して得られる複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成する視差情報生成工程と、上記視差情報に基づいて、上記撮像画像を上下方向に複数分割して得られる各行領域内における視差値Δの頻度分布を示す視差ヒストグラム情報を生成する視差ヒストグラム情報生成工程と、上記視差ヒストグラム情報に基づいて、予め決められた規定値を超える頻度をもった視差値の中から、上記撮像画像の上方に向かうほど値が低くなるという特徴に合致した一群の視差値を選別し、選別した一群の視差値についての近似曲線情報を生成する近似曲線情報生成工程と、上記近似曲線情報が所定の対象地点到達条件を満たしたとき、自車両が対象地点に到達したことを示す信号を出力する対象地点到達信号出力工程とを、コンピュータに実行させるための対象地点到達検知用プログラム。
これによれば、見通しの悪い下り傾斜変化地点付近の手前に自車両が到達したことを適切に検知できるので、その到達時に、運転者に対して速度を落とすように警告する制御を行ったり、自車両の車速を落とす車速調整制御を行ったりすることが可能となる。その結果、上述した見通しの悪い下り傾斜変化地点付近での事故の未然防止を図ることが可能となる。
なお、このプログラムは、CD−ROM等の記録媒体に記録された状態で配布したり、入手したりすることができる。また、このプログラムを乗せ、所定の送信装置により送信された信号を、公衆電話回線や専用線、その他の通信網等の伝送媒体を介して配信したり、受信したりすることでも、配布、入手が可能である。この配信の際、伝送媒体中には、コンピュータプログラムの少なくとも一部が伝送されていればよい。すなわち、コンピュータプログラムを構成するすべてのデータが、一時に伝送媒体上に存在している必要はない。このプログラムを乗せた信号とは、コンピュータプログラムを含む所定の搬送波に具現化されたコンピュータデータ信号である。また、所定の送信装置からコンピュータプログラムを送信する送信方法には、プログラムを構成するデータを連続的に送信する場合も、断続的に送信する場合も含まれる。
路面(移動面)上を移動する自車両100(移動体)の周囲の情報を検知する情報検知手段と、前記情報検知手段から出力される検知信号に基づいて、自車両に搭載されたハンドルやブレーキあるいは表示モニタ103等の所定の機器を制御する車両走行制御ユニット106等の移動体機器制御手段とを備えた移動体機器制御システムにおいて、前記情報検知手段として、上記態様A〜Fのいずれかの態様に係る対象地点到達検知装置を用いたことを特徴とする。
これによれば、見通しの悪い下り傾斜変化地点付近の手前に自車両が到達したことを適切に検知できるので、その到達時に、運転者に対して速度を落とすように警告する制御を行ったり、自車両の車速を落とす車速調整制御を行ったりすることを適切に行うことができる。
101 撮像ユニット
102 画像解析ユニット
103 表示モニタ
106 車両走行制御ユニット
110A,110B 撮像部
113A,113B 画像センサ
120 処理ハードウェア部
121 視差演算部
130 メモリ
141 視差ヒストグラム計算部
142 路面領域認識部
143 傾斜状況認識部
151 路面対応視差値選別部
152 対象地点特徴量抽出部
153 対象地点到達判別部
154 特徴量学習データ入力部
Claims (7)
- 移動面上を移動する移動体の前方を撮像手段により撮像して得られる撮像画像に基づいて当該移動体が対象地点に到達したことを検知する対象地点到達検知装置であって、
複数の撮像手段により上記移動体の前方を撮像して得られる複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成する視差情報生成手段と、
上記視差情報に基づいて、上記撮像画像を上下方向に複数分割して得られる各行領域内における視差値の頻度分布を示す視差ヒストグラム情報を生成する視差ヒストグラム情報生成手段と、
上記視差ヒストグラム情報に基づいて、上記撮像画像の上方に向かうほど値が低くなるという特徴に合致した一群の視差値について多項式による曲線近似を行って該多項式の係数を含む対象地点特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
上記対象地点特徴量が所定の対象地点到達条件を満たしたとき、上記移動体が上記対象地点に到達したことを示す信号を出力する対象地点到達信号出力手段とを有することを特徴とする対象地点到達検知装置。 - 請求項1の対象地点到達検知装置において、
上記多項式による曲線近似は、上記撮像画像の上方方向位置と視差値とで定義される二次元直交座標系に配置した上記一群の視差値を曲線近似するものであることを特徴とする対象地点到達検知装置。 - 請求項2の対象地点到達検知装置において、
上記特徴量抽出手段は、上記多項式の係数と、上記一群の視差値の中で最も小さい最小視差値とを含む対象地点特徴量として抽出することを特徴とする対象地点到達検知装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の対象地点到達検知装置において、
上記対象地点到達信号出力手段は、上記対象地点を予め撮影して得た撮像画像と該対象地点ではない地点を予め撮影して得た撮像画像とから得られる学習データを用いて、上記対象地点特徴量が所定の対象地点到達条件を満たすか否かを判断することを特徴とする対象地点到達検知装置。 - 移動面上を移動する移動体の前方を撮像手段により撮像して得られる撮像画像に基づいて当該移動体が対象地点に到達したことを検知する対象地点到達検知装置のコンピュータに実行させるための対象地点到達検知用プログラムであって、
移動面上を移動する移動体の前方を複数の撮像手段により撮像して得られる複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成する視差情報生成工程と、
上記視差情報に基づいて、上記撮像画像を上下方向に複数分割して得られる各行領域内における視差値の頻度分布を示す視差ヒストグラム情報を生成する視差ヒストグラム情報生成工程と、
上記視差ヒストグラム情報に基づいて、上記撮像画像の上方に向かうほど値が低くなるという特徴に合致した一群の視差値について多項式による曲線近似を行って該多項式の係数を含む対象地点特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
上記対象地点特徴量が所定の対象地点到達条件を満たしたとき、上記移動体が上記対象地点に到達したことを示す信号を出力する対象地点到達信号出力工程とを、コンピュータに実行させることを特徴とする対象地点到達検知用プログラム。 - 移動面上を移動する移動体の周囲の情報を検知する情報検知手段と、
前記情報検知手段から出力される検知信号に基づいて、前記移動体に搭載された所定の機器を制御する移動体機器制御手段とを備えた移動体機器制御システムにおいて、
前記情報検知手段として、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の対象地点到達検知装置を用いたことを特徴とする移動体機器制御システム。 - 移動体に搭載された所定の機器を制御する移動体機器制御システムを備えた移動体において、
上記移動体機器制御システムとして、請求項6に記載の移動体機器制御システムを用いたことを特徴とする移動体。
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