JP6243758B2 - 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及びプログラム - Google Patents
車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Description
図1は、第1の実施の形態の車両周辺監視装置1の構成を示す図である。車両周辺監視装置1は、車両に取り付けられたサイドカメラ10及びリアカメラ11と、サイドカメラ10で撮影した画像(これを「サイドカメラ画像」という)及びリアカメラ11で撮影した画像(これを「リアカメラ画像」という)に基づいて、後方車両までの距離を求める測距部12とを有している。
図8は、第2の実施の形態の車両周辺監視装置2の構成を示す図である。第2の実施の形態の車両周辺監視装置2の基本的な構成は第1の実施の形態と同じであるが、第2の実施の形態では、測距部12は、距離概算部14、射影変換部15に代えて、平行化補正部18を有している。
10 サイドカメラ
11 リアカメラ
12 測距部
13 歪み補正部
14 距離概算部
15 射影変換部
16 特徴点探索部
17 ステレオ測距部
18 平行化補正部
20 CPU
21 RAM
22 ROM
23 プログラム
24 モニタ
25 ハードディスク
Claims (7)
- 車両の側部に設けられ、後方を撮影するサイドカメラと、
車両の後部に設けられ、広角で後方を撮影するリアカメラと、
前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像と前記リアカメラで撮影したリアカメラ画像とから、後方にある物体である後方車両までの距離を測定する測距部と、
を備え、
前記測距部は、
前記リアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正する歪み補正部と、
前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像に基づいて、前記後方車両までの概算距離を求める距離概算部と、
前記概算距離に基づいて、前記リアカメラ画像中の後方車両の正面方向からの傾き量を求め、当該傾き量を用いて前記リアカメラ画像を後方車両を正面から見た画像に射影変換する射影変換部と、
前記サイドカメラ画像または射影変換された前記リアカメラ画像のいずれか一方から前記後方車両の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点を、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像の他方のエピポーラ線上であって、かつ、前記概算距離に応じた範囲から探索する特徴点探索部と、
前記サイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応する前記リアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、前記後方車両までの距離を求めるステレオ測距部と、
を備える車両周辺監視装置。 - 車両の側部に設けられ、後方を撮影するサイドカメラと、
車両の後部に設けられ、広角で後方を撮影するリアカメラと、
前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像と前記リアカメラで撮影したリアカメラ画像とから、後方にある物体までの距離を測定する測距部と、
を備え、
前記測距部は、
前記リアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正する歪み補正部と、
前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像に基づいて、前記物体までの概算距離を求める距離概算部と、
前記サイドカメラ画像と前記リアカメラ画像の大きさを前記概算距離に基づいて調整した画像を用いて、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像のいずれか一方から前記物体の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点を、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像の他方のエピポーラ線上から探索する特徴点探索部と、
前記サイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応する前記リアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、前記物体までの距離を求めるステレオ測距部と、
を備える車両周辺監視装置。 - 前記歪み補正部は、右側のサイドカメラによって撮影された画像中の前記物体までの距離を求めるときには、前記リアカメラ画像の右半分を切り出して歪みを補正し、左側のサイドカメラによって撮影された画像中の前記物体までの距離を求めるときには、前記リアカメラ画像の左半分を切り出して歪みを補正する請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 車両の側部に設けられて後方を撮影するサイドカメラと、車両の後部に設けられて広角で後方を撮影するリアカメラとを有する車両周辺監視装置によって、後方車両までの距離を求める方法であって、
前記車両周辺監視装置が、前記リアカメラにて撮影したリアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正するステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像または前記リアカメラ画像に基づいて、前記後方車両までの概算距離を求めるステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記概算距離に基づいて、前記リアカメラ画像中の後方車両の正面方向からの傾き量を求め、当該傾き量を用いて前記リアカメラ画像を後方車両を正面から見た画像に射影変換するステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記サイドカメラ画像または射影変換された前記リアカメラ画像のいずれか一方から前記後方車両の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点を、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像の他方のエピポーラ線上であって、かつ、前記概算距離に応じた範囲から探索するステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記サイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応する前記リアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、前記後方車両までの距離を求めるステップと、
を備える車両周辺監視方法。 - 車両の側部に設けられて後方を撮影するサイドカメラと、車両の後部に設けられ、広角で後方を撮影するリアカメラとを有する車両周辺監視装置によって、後方にある物体までの距離を求める方法であって、
前記車両周辺監視装置が、前記リアカメラにて撮影したリアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正するステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像または前記リアカメラ画像に基づいて、前記物体までの概算距離を求めるステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記サイドカメラ画像と前記リアカメラ画像の大きさを前記概算距離に基づいて調整した画像を用いて、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像のいずれか一方から前記物体の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点を、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像の他方のエピポーラ線上から探索するステップと、
前記車両周辺監視装置が、前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応する前記リアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、前記物体までの距離を求めるステップと、
を備える車両周辺監視方法。 - 車両の側部に設けられて後方を撮影するサイドカメラ、および車両の後部に設けられて広角で後方を撮影するリアカメラに接続されたコンピュータによって、後方車両までの距離を求めるためのプログラムであって、前記コンピュータに、
前記リアカメラにて撮影したリアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正するステップと、
前記サイドカメラで撮影したサイドカメラ画像または前記リアカメラ画像に基づいて、前記後方車両までの概算距離を求めるステップと、
前記概算距離に基づいて、前記リアカメラ画像中の後方車両の正面方向からの傾き量を求め、当該傾き量を用いて前記リアカメラ画像を後方車両を正面から見た画像に射影変換するステップと、
前記サイドカメラ画像または射影変換された前記リアカメラ画像のいずれか一方から前記後方車両の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点を、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像の他方のエピポーラ線上であって、かつ、前記概算距離に応じた範囲から探索するステップと、
前記サイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応する前記リアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、前記後方車両までの距離を求めるステップと、
を実行させるプログラム。 - 車両の側部に設けられて後方を撮影するサイドカメラ、および車両の後部に設けられ、広角で後方を撮影するリアカメラとを有するコンピュータによって、後方にある物体までの距離を求めるためのプログラムであって、前記コンピュータに、
前記リアカメラにて撮影したリアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正するステップと、
前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像または前記リアカメラ画像に基づいて、前記物体までの概算距離を求めるステップと、
前記サイドカメラ画像と前記リアカメラ画像の大きさを前記概算距離に基づいて調整した画像を用いて、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像のいずれか一方から前記物体の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点を、前記サイドカメラ画像または前記リアカメラ画像の他方のエピポーラ線上から探索するステップと、
前記サイドカメラにて撮影したサイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応する前記リアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、前記物体までの距離を求めるステップと、
を実行させるプログラム。
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