JP2009014445A - 測距装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】SAD法によるピクセル単位で高速に対応点探索が可能な第1の視差検出部12を有する測距部11とは別に、POC法によるサブピクセル以下の低速高精度に対応点探索を行う第2の視差検出部24を有する較正部21を設け、前記第2の視差検出部24で求められた視差量分布から、視差分布演算部25が無限遠点における視差を検出し、視差補正量計算部26がその無限遠点における視差の標準値との偏差を補正値として求め、前記測距部11にセットする。したがって、測距部11では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつ、光軸ずれを較正部21で補償し、測距精度を向上することができる。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の一形態に係る測距装置10の電気的構成を示すブロック図である。この測距装置10は、車両に搭載され、車体左右に設けられた一対のカメラ1,2の撮像画像から、ステレオ法によって先行車までの距離を計測し、表示部3から距離や接近警告をドライバーに報知するシステムである。前記表示部3によるドライバーへの報知は、オーディオ部からの音声出力、カーナビ画面への表示、メーターパネルへの表示等で行うことができる。
Z:f=L:μ×d
の関係があり、
Z=(L×f)/(μ×d)・・・(1)
で求めることができる。
図9は、本発明の実施の他の形態に係る測距装置40の電気的構成を示すブロック図である。この測距装置40は、前述の測距装置10に類似し、対応する部分には同一の参照符号を付して示し、その説明を省略する。注目すべきは、前述の測距装置10の較正部21では画像全体の視差を求めたのに対して、この測距装置40では、較正部41において、第2の視差検出部44は、前記POC法によって、前記カメラ1,2の予め定められる領域に映り込む予め定める基準対象物の撮像画像から視差d’を求め、視差補正量演算46は、前記第2の視差検出部44で求められた視差d’と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値d0との偏差(d’−d0)を視差補正量Δdとして求め、前記視差補正量保持部14にセットすることである。
3 表示部
10,40 測距装置
11 測距部
12 第1の視差検出部
13 距離計測部
14 視差補正量保持部
21,41 較正部
22,23 画像データ保持部
24,44 第2の視差検出部
25 基準視差演算部
26,46 視差補正量演算部
51 車体
52 エンブレム
Claims (7)
- 予め定める間隔だけ離間して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、前記一対の撮像手段の撮像画像から前記離間方向における撮像手段間の視差をピクセル単位で求める第1の視差検出手段と、前記第1の視差検出手段によって求められた視差に基づいて、対象物までの距離を逐次求める距離計測手段とを備える測距装置において、
前記一対の撮像手段の撮像画像から、前記離間方向における撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める第2の視差検出手段と、
距離が既知の予め定める基準対象物に対する視差を前記第2の視差検出手段によって求める基準視差演算手段と、
前記基準視差演算手段によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値との偏差を視差補正量として求め、前記第1の視差検出手段による視差を補正する視差補正量演算手段とを含むことを特徴とする測距装置。 - 前記基準対象物を無限遠点とすることを特徴とする請求項1記載の測距装置。
- 前記基準視差演算手段は、前記第2の視差検出手段による検出結果から、無限遠点を多く含んだ領域を対照して視差分布を求め、視差ゼロの近傍で分布の頻度が最も多くなった視差を前記視差補正量演算手段へ出力することを特徴とする請求項2記載の測距装置。
- 予め定める間隔だけ離間して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、前記一対の撮像手段の撮像画像から前記離間方向における撮像手段間の視差をピクセル単位で求める第1の視差検出手段と、前記第1の視差検出手段によって求められた視差に基づいて、対象物までの距離を逐次求める距離計測手段とを備える測距装置において、
前記一対の撮像手段の撮像画像において、予め定められる領域に映り込む距離が既知の予め定める基準対象物の撮像画像から、前記離間方向における撮像手段間の視差をサブピクセル単位で求める第2の視差検出手段と、
前記第2の視差検出手段によって求められた視差と、前記基準対象物に対して予め定められる視差の標準値との偏差を視差補正量として求め、前記第1の視差検出手段による視差を補正する視差補正量演算手段を含むことを特徴とする測距装置。 - 前記第2の視差検出手段は、一対の撮像画像上にそれぞれに所定の大きさのウインドウを設定する手段と、各ウインドウ内のパターンを周波数分解する手段とを有し、周波数分解した信号に対する振幅成分を抑制した信号の類似度に基づいて対応位置を演算することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記ウインドウ内のパターンを周波数分解する手法が、FFT、DFT、DCT、DST、ウエーブレット変換、アダマール変換のいずれかであることを特徴とする請求項5記載の測距装置。
- 前記第2の視差検出手段における視差の検出手法が、位相限定相関法(POC法)であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の測距装置。
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