JP5256482B2 - 測距装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の一形態に係る測距装置10の電気的構成を示すブロック図である。この測距装置10は、車両に搭載され、車体左右に設けられた一対のカメラ1,2の撮像画像から、ステレオ法によって先行車や路上障害物までの距離を計測するとともに、先行車や路上障害物等の物体を認識し、警告表示部3から距離や接近警告をドライバーに報知するシステムである。前記警告表示部3によるドライバーへの報知は、オーディオ部からの音声出力、カーナビ画面への表示、メーターパネルへの表示等で行うことができる。
D:f=L:μ×d
の関係があり、
D=(L×f)/(μ×d)
で求めることができる。
図13は、本発明の実施の他の形態に係る測距装置40の電気的構成を示すブロック図である。この測距装置40は、上述の測距装置10に類似し、対応する部分には同一の参照符号を付して示し、その説明を省略する。注目すべきは、上述の測距装置10では、距離計算部14が物体が存在するであろう箇所(エッジ部分)までの距離を求めてから、物体認識部15が物体を3次元で捉え、認識していたのに対して、この測距装置40では、前記対応領域探索部13が対応領域探索を行った結果から、先に物体認識部45が物体認識を行い、認識した場合に、距離計算部44がそれまでの距離を求めることである。このため、物体認識部45は、対応領域探索部13で対応領域探索処理を行う際に、その位置ずれ量(視差)と共に出力される類似度(図10のPOCのピーク値)を用いて、候補領域に物体があるか否かを認識する。距離計算部44は、前記物体認識部45で物体が存在すると判断された領域の視差量から、前記ステレオ法を用いて物体までの距離を求める。
3 警告表示部
4 物体
10,40 測距装置
11 エッジ検出部
12 処理領域設定部
13 対応領域探索部
14,44 距離計算部
15,45 物体認識部
Claims (12)
- 予め定める間隔だけ離間して設けられる一対の撮像手段の撮像画像から物体までの距離を計測する測距装置において、
少なくとも一方の撮像画像に対して、該撮像画像中の縦方向または横方向のエッジのうち少なくとも一方の端部の位置が揃った対のエッジ情報を用いて、前記対のエッジに挟まれた領域を候補領域として切り出す処理領域設定手段と、
前記処理領域設定手段で切り出された前記候補領域に対して、他方の撮像画像から対応領域を探索し、前記候補領域と対応領域との位置関係を演算する対応領域探索手段と、
前記対応領域探索手段で演算された位置関係から物体までの距離を計算する距離計算手段とを備えることを特徴とする測距装置。 - 前記対応領域探索手段は、周囲のエッジ部を除いた候補領域を対象とした位置関係を演算することを特徴とする請求項1記載の測距装置。
- 前記対応領域探索手段における位置関係の演算手段は、一対の撮像画像上にそれぞれに所定の大きさのウインドウを設定する手段と、各ウインドウ内のパターンを周波数分解する手段とを有し、周波数分解した信号に対する振幅成分を抑制した信号の類似度に基づいて対応位置を演算することを特徴とする請求項1または2に記載の測距装置。
- 前記ウインドウ内のパターンを周波数分解する手法が、FFT、DFT、DCT、DST、ウエーブレット変換、アダマール変換のいずれかであることを特徴とする請求項3記載の測距装置。
- 前記対応領域探索手段における位置関係の演算手法は、位相限定相関法であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記対応領域探索手段において、前記候補領域に対して対応領域探索を実施することで得られた対応領域間の類似度が所定値より高い場合に前記物体が存在すると認識する認識手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記処理領域設定手段は、同じ方向で長さが等しく、端部位置が揃っているエッジ対で挟まれる領域を前記候補領域として切出すことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記処理領域設定手段は、同方向で先端部または終端部の開始位置が揃ったエッジ対で囲まれる領域を前記候補領域として切出すことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記処理領域設定手段は、画像端を前記対のエッジ情報の一方のエッジとして、前記画像端に平行で最も近いエッジで挟まれる領域を前記候補領域として切出すことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記処理領域設定手段は、エッジ方向に重複区間があり、最も距離が近い2本のエッジで挟まれる領域を前記候補領域として切出すことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記処理領域設定手段は、前記請求項7〜10に記載の候補領域の切出し方法のうち、任意の複数手法を組合わせて切出しを行い、その切出した結果の論理積で前記候補領域を設定することを特徴とする測距装置。
- 前記処理領域設定手段は、前記請求項7〜10に記載の候補領域の切出し方法のうち、任意の複数手法を組合わせて切出しを行い、その切出した結果の論理和で前記候補領域を設定することを特徴とする測距装置。
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