JP6618767B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
補正部によって歪み補正された特徴点画像に基づいて、分割領域における最下部に位置するグループを選択する。これにより、画像処理装置は、各分割領域内で自車からの距離が最短の立体物をより高精度に検出することができる。
2 画像処理装置
3 表示装置
4 立体物検知部
5 描画処理部
6 特徴点方式静止物点取得部
7 背景差分方式静止物点取得部
8 背景差分方式移動物点取得部
12 立体物検知部
41 特徴点取得部
42 特徴点画像生成部
51 グループ化処理部
52 マスク処理部
53 領域分割部
54 グループ選択部
55 枠画像生成部
56 重畳画像生成部
61 フレームメモリ
62 オプティカルフロー算出部
63 第1視点変換部
64 静止物検出部
65 第2視点変換部
71 フレームメモリ
72 移動量算出部
73 エッジ検出部
74 静止物検出部
81 サイズ判定部
82 所属領域判定部
83 最下部判定部
Claims (6)
- 撮像装置から順次入力されるフレーム画像から物体を検知する物体検知部と、
前記フレーム画像を左右方向に複数に分割した各分割領域に含まれる前記物体のうちの最下部に位置する前記物体を選択する選択部と、
前記選択部によって選択される前記物体を前記フレーム画像中で強調する強調画像を生成する強調画像生成部と
を備え、
前記選択部は、
各分割領域に含まれる前記物体のうち、当該物体を含む領域における最下部中心点が前記分割領域内で最下部にある前記物体を選択する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記分割領域における最下部に位置する前記物体を囲む領域の最下部から前記フレーム画像の上辺側へ所定距離離れた位置までの領域を下部領域として設定する下部領域設定部
をさらに備え、
前記選択部は、
各分割領域に含まれる前記物体のうち、前記下部領域設定部によって設定される前記下部領域内に、前記最下部中心点が位置する前記物体をさらに選択する
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記フレーム画像の分割数は可変であり、
前記下部領域設定部は、
前記フレーム画像の分割数が増加する場合に、前記下部領域における前記所定距離を縮小し、前記フレーム画像の分割数が減少される場合には、前記下部領域における前記所定距離を拡大する
ことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記撮像装置の広角レンズに起因した前記フレーム画像の歪みを補正する補正部
をさらに備え、
前記選択部は、
前記補正部によって歪みが補正された前記フレーム画像に基づいて、前記分割領域に含まれる前記物体のうちの最下部に位置する前記物体を選択する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 撮像装置から順次入力されるフレーム画像から物体を検知する物体検知部と、
前記フレーム画像に含まれる前記物体のうち最下部に位置する第1物体の前記フレーム画像における最下点から前記フレーム画像の上辺側へ所定距離離れた位置までの領域を下部領域として設定する下部領域設定部と、
前記フレーム画像に含まれる前記物体のうち、前記第1物体と、前記下部領域設定部によって設定される前記下部領域内に少なくとも一部が含まれる第2物体とを選択する選択部と、
前記選択部によって選択された前記第1および第2物体を前記フレーム画像中で強調する強調画像を生成する強調画像生成部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 撮像装置から順次入力されるフレーム画像から物体を物体検知部によって検知する工程と、
前記フレーム画像を左右方向に複数に分割した各分割領域に含まれる前記物体のうちの最下部に位置する前記物体を選択部によって選択する工程と、
前記選択部によって選択される前記物体を前記フレーム画像中で強調する強調画像を強調画像生成部によって生成する工程と
を含み、
前記物体を選択部によって選択する工程は、
各分割領域に含まれる前記物体のうち、当該物体を含む領域における最下部中心点が前記分割領域内で最下部にある前記物体を選択する工程
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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