KR102569900B1 - 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량 - Google Patents

전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량 Download PDF

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Abstract

전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높일 수 있는 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것으로, 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성하는 센서 트랙 처리부와, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 센서 트랙 연관성 판단부와, 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하는 센서퓨전 트랙 추적부와, 추적한 센서퓨전 트랙을 관리하는 센서퓨전 트랙 관리부를 포함할 수 있다.

Description

전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량 {APPARATUS AND METHOD FOR PERFORMING OMNIDIRECTIONAL SENSOR-FUSION AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 전방위 센서퓨전 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높일 수 있는 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은, 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하였다.
하지만, 지능형 차량은, 엔터테인먼트시스템, 공기정화장치, 편의장치 등의 많은 부가적인 기능들을 포함함으로써, 운전자가 운전을 위한 조작 장치 이외에도 다른 추가적인 조작 장치들을 조작해야 하므로 운전자의 부주의로 인한 차량 운행상의 위험이 증가하였다.
따라서, 최근에는, 차량 충돌을 예방 또는 회피할 수 있는 안전장치에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다.
차량 충돌 방지 장치는, 감응순항제어장치(Adaptive Cruise Control System), 전방차량추돌경고장치(Forward Vehicle Collision Warning System), 차선유지경고시스템(Lane Departure Warning System) 등을 포함할 수 있는데, 이러한 차량 충돌 방지 장치들은, 주로 고속 주행에서 사용되어 큰 사고를 예방하고 있으며, 고속 상황에서 원거리에 있는 장애물을 감지하는 기술들이 대부분이다.
차량 충돌 방지 장치는, 주변 차량을 정확하게 인식하기 위하여 카메라 및 레이더 등의 센싱 장치들로부터 수신되는 다수의 센싱 정보들을 연관시켜 센서 퓨전 트랙을 생성하였다.
기존의 센서퓨전 방법은, 전방 레이더, 전방 카메라, 측방 레이더의 감지 영역이 겹치는 부분과 관계 없이 각각의 센서 인식값을 사용함으로써, 센서퓨전시에 횡/종위치 오차 및 속도 오차 등이 발생하였다.
특히, 센서퓨전시, FOV(Field Of View)가 겹치는 감지 영역에서 하나의 물체에 대해서, 하나의 ID와 위치, 속도의 급격한 변화가 없도록 추적된 값이 출력되어야 한다.
하지만, 기존의 센서퓨전 방법과 같이, 각각의 센서 정보를 FOV가 겹치는 감지 영역에 상관없이 센서퓨전을 수행하게 되면, 퓨전트랙 출력 위치/속도 오차가 과다하게 발생하여 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 시스템 작동에 악영향을 끼칠 수 있다.
예를 들면, 측방 추월 차량이 전방레이더의 FOV 끝영역에 위치 했을 때, 센서퓨전시, 종/횡 위치 오차가 과다 발생하고, 추월차량으로 인하여 SCC(Smart Cruise Control) 오감속이 발생할 수 있다.
그 이유는, 전방 레이더가 물체의 측면을 인식하고, 측방 레이더가 물체의 후방 중앙을 인식하기 때문이다.
따라서, 향후 전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높이고 강건한 센서퓨전 로직을 수행할 수 있는 전방위 센서퓨전 장치의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는 센서 트랙의 연관성을 토대로 센서퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높이고 강건한 센서퓨전 로직을 수행할 수 있는 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 장치는, 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성하는 센서 트랙 처리부와, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 센서 트랙 연관성 판단부와, 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하는 센서퓨전 트랙 추적부와, 추적한 센서퓨전 트랙을 관리하는 센서퓨전 트랙 관리부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 장치의 센서퓨전 방법은, 다수의 센서 인식 정보를 수신하는 단계와, 다수의 센서 인식 정보를 토대로 센서 트랙을 생성하는 단계와, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는지를 확인하는 단계와, 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하는 단계와, 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계와, 출력된 센서퓨전 트랙을 추적 및 관리하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 장치의 센서퓨전 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 센서퓨전 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 주변 차량을 감지하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신되는 다수의 센서 인식 정보를 토대로 센서퓨전 트랙을 출력하는 전방위 센서퓨전 장치를 포함하고, 전방위 센서퓨전 장치는, 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성하는 센서 트랙 처리부와, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 센서 트랙 연관성 판단부와, 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하는 센서퓨전 트랙 추적부와, 추적한 센서퓨전 트랙을 관리하는 센서퓨전 트랙 관리부를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량은, 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는 센서 트랙의 연관성을 토대로 센서퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높이고 강건한 센서퓨전 로직을 수행할 수 있다.
즉, 본 발명은, 전방위 센서퓨전 과정에서 FOV(Field of View)가 겹치는 감지 영역에서의 퓨전 방법을 전략적으로 이용하여 인식 신뢰도를 높일 수 있고, 센서퓨전의 강건성이 향상될 수 있다.
그리고, 본 발명은, 센서 장착에 따른 인식 경계 영역 (센서 중첩 영역, 센서 단독 영역)에서 인식되는 차량에 대해 위치, 속도, 가속도 정보가 급격한 변화가 없도록 알고리즘을 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 하나의 관심물체에 대해 하나의 센서퓨전 트랙을 생성하고, 하나의 ID가 생성되도록 전방위 센서퓨전을 수행할 수도 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 2 내지 도 11은 본 발명의 실시예들에 따른 전방위 센서퓨전 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전방위 센서퓨전 장치는, 센서 트랙 처리부(110), 센서 트랙 연관성 판단부(120), 센서퓨전 트랙 추적부(130), 그리고 센서퓨전 트랙 관리부(140)를 포함할 수 있다.
센서 트랙 처리부(110)는, 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 처리부(110)는, 다수의 센서 인식 정보를 수신할 때, 전방 레이더, 측방 레이더, 그리고 전방 카메라로부터 상기 센서 인식 정보를 수신할 수 있다.
그리고, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고, 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력할 수 있다.
제1 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보를 측방 레이더 트랙의 폭 정보를 토대로 오프셋하고, 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보을 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
일 예로, 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보는, 측방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 동일할 수 있다.
또한, 측방 레이더 트랙의 폭 정보는, 약 1m ~ 약 3m일 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
그리고, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하인지를 확인하고, 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 정보의 변화율은, 센서 트랙 정보의 위치 변화율, 속도 변화율, 가속도 변화율 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
제2 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역 사이의 데드존 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 생성할 때, 미리 저장된 메모리 트랙 정보를 토대로 센서 트랙 정보를 생성할 수 있다.
경우에 따라, 제2 실시예에서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 제1 측방 레이더 트랙 정보를 토대로 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제3 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
일 예로, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 측방 카메라 트랙의 횡 위치 정보의 차값을 산출하고, 산출된 차값이 기준값 이하인지를 확인하며, 산출된 차값이 기준값 이하이면 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(1200는, 산출된 차값이 기준값 이하인지를 확인할 때, d < a (Vx ×0.05) (여기서, d는 차값, a는 Tuning Parameter, Vx는 측방 레이더 트랙의 횡 속도, 0.05는 50ms의 초 단위임)을 갖는 수식으로 확인할 수 있다.
제4 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 측방 레이더의 감지 영역, 전방 카메라의 감지 영역 및 전방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제5 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 측방 레이더의 감지 영역, 전방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제6 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 전방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제7 실시예에서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 전방 레이더의 감지 영역과 측방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제8 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 전방 레이더의 감지 영역, 전방 카메라의 감지 영역 및 측방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제9 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 측방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 전방 레이더의 감지 영역, 측방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제10 실시예로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 어느 하나를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
경우에 따라, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보를 일대일 비율로 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수도 있다.
다른 경우로서, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 측방 레이더에 인접하는 측방 레이더 트랙 정보를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
다음, 센서퓨전 트랙 추적부(130)는, 센서 트랙 연관성 판단부(120)로부터 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하고, 센서퓨전 트랙 관리부(140)는, 추적한 센서퓨전 트랙을 관리할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는 센서 트랙의 연관성을 토대로 센서퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높이고 강건한 센서퓨전 로직을 수행할 수 있다.
즉, 본 발명은, 전방위 센서퓨전 과정에서 FOV(Field of View)가 겹치는 감지 영역에서의 퓨전 방법을 전략적으로 이용하여 인식 신뢰도를 높일 수 있고, 센서퓨전의 강건성이 향상될 수 있다.
그리고, 본 발명은, 센서 장착에 따른 인식 경계 영역 (센서 중첩 영역, 센서 단독 영역)에서 인식되는 차량에 대해 위치, 속도, 가속도 정보가 급격한 변화가 없도록 알고리즘을 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 하나의 관심물체에 대해 하나의 센서퓨전 트랙을 생성하고, 하나의 ID가 생성되도록 전방위 센서퓨전을 수행할 수도 있다.
도 2 내지 도 11은 본 발명의 실시예들에 따른 전방위 센서퓨전 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고, 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력할 수 있다.
즉, 본 발명은, 전방위 센서퓨전 알고리즘에서, 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 새로 수신된 측정 트랙(Measured Track)간의 연관성을 판단하여, 연관 맵(Association map)을 변경하는 것으로, 비연관된 측정 트랙을 이용하여 새로운 연관 맵을 생성할 수 있다.
도 2와 같이, 제1 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 측방 레이더(CR) 감지 영역에서 측방 레이더(CR)의 감지 영역과 전방 레이더(FR)의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보를 측방 레이더 트랙의 폭 정보를 토대로 오프셋하고, 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보을 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
일 예로, 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보는, 측방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 동일할 수 있다.
또한, 측방 레이더 트랙의 폭 정보는, 약 1m ~ 약 3m일 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
그리고, 센서 트랙 연관성 판단부(120)는, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하인지를 확인하고, 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 정보의 변화율은, 센서 트랙 정보의 위치 변화율, 속도 변화율, 가속도 변화율 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
즉, 제1 실시예에서, CR --> CR + FR인 경우, 측방 추월 차량은, FR의 FOV(Field Of View) 끝영역에 위치할 때, 센서 융합시, 종/횡 위치 오차 발생할 수 있다.
그 이유는, 전방 레이더 FR는, 물체의 측면을 인식하고, 측방 레이더 CR는, 물체의 후방 중앙을 인식하기 때문이다.
따라서, FR 트랙 생성시, CR 트랙의 폭(Width)정보를 활용하여 횡위치를 오프셋(offset)에 반영하고, 종방향 위치 정보를 신뢰하지 않고, 측방 레이더의 종방향 위치 정보를 사용할 수 있다.
이때, 전제 조건으로서, 센서 중첩 영역, 센서 단독 영역에서 인식되는 차량에 대해 위치, 속도, 가속도 정보는 급격한 변화가 없어야 한다.
도 3과 같이, 제2 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 제1 측방 레이더(CR) 감지 영역에서 제2 측방 레이더(CR) 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역 사이의 데드존 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 센서 트랙 정보를 생성할 때, 미리 저장된 메모리 트랙 정보를 토대로 센서 트랙 정보를 생성할 수 있다.
경우에 따라, 제2 실시예에서, 본 발명은, 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 제1 측방 레이더 트랙 정보를 토대로 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제2 실시예에서, LH CR --> RH CR인 경우, 횡으로 이동하는 물체가 전방 약 6m 부근에서 측방 레이더 CR로 인식하지 못하는 사각지대인 데드 존(Dead Zone)이 존재할 수 있다.
이때에는, 상대 횡 위치(Relative Lateral Position)가 0에 가까우므로, 측방 레이더 트랙이 존재하지 않는 경우가 발생할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 이를 해결하기 위해서 메모리 트랙(Memory Track)으로 대응하고, 교차되는 부분에서, 기존의 측방 레이더 트랙이 더 신뢰할 만하므로 이를 이용할 수 있다.
여기서, 칼만 필터에서의 메모리 트랙킹은, 코스팅(Coasting) 이라고도 하는데, 측정값이 없을 때, 측정값의 업데이트를 실행하지 않고, 시스템 모델 기반으로 시간 업데이트(Time Update)를 수행하는 것을 의미한다.
도 4와 같이, 제3 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 측방 레이더(CR) 감지 영역에서 측방 레이더(CR)의 감지 영역과 전방 카메라(FC)의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 측방 카메라 트랙의 횡 위치 정보의 차값을 산출하고, 산출된 차값이 기준값 이하인지를 확인하며, 산출된 차값이 기준값 이하이면 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 산출된 차값이 기준값 이하인지를 확인할 때, d < a (Vx ×0.05) (여기서, d는 차값, a는 Tuning Parameter, Vx는 측방 레이더 트랙의 횡 속도, 0.05는 50ms의 초 단위임)을 갖는 수식으로 확인할 수 있다.
즉, 제3 실시예에서, CR --> CR + FC인 경우, 경계 영역에서, 횡위치가 부정확할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 측방 레이더보다 전방 카메라의 횡 정확도가 높으므로, 횡(FC), 종(CR)위치에 가중치를 주어 센서융합한다.
하지만, 도 4와 같이, 측방 레이더와 전방 카메라의 횡위치 차이가 크다면, 상대 속도를 고려하여 가용한 횡이동 범위 내에서 횡위치가 변화되도록 조절이 필요하다.
도 5와 같이, 제4 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 측방 레이더(CR) 감지 영역과 전방 카메라(FC) 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 측방 레이더(CR)의 감지 영역, 전방 카메라(FC)의 감지 영역 및 전방 레이더(FR)의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제4 실시예에서, CR + FC --> CR + FC + FR인 경우, 측방 레이더와 전방 레이더의 종방향 위치, 속도 성능 차이가 크지 않다면, 추정 성능에 큰 변화가 없을 것으로 예상된다.
단, FR 영역에 진입하면, FR 종방향 위치가 CR 종방향 위치보다 상대적으로 신뢰도가 크기 때문에, 전방레이더의 종방향에 가중치를 주어서 센서융합에 활용한다.
도 6과 같이, 제5 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 측방 레이더(CR) 감지 영역과 전방 레이더(FR) 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 측방 레이더(CR)의 감지 영역, 전방 레이더(FR)의 감지 영역 및 전방 카메라(FC)의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제5 실시예에서, CR + FR --> CR + FR + FC인 경우, FC가 인식하지 못하다가 인식하는 상황이다.
따라서, 본 발명은, 전방 카메라가 인식하기 전까지 횡위치가 부정확 할 수 있으나, 전방 카메라가 정상 인식 후, 전방 카메라의 횡방향 정보에 가중치를 주어 센서융합하여 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 7과 같이, 제6 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 전방 레이더(FR) 감지 영역에서 전방 레이더(FR)의 감지 영역과 전방 카메라(FC)의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제6 실시예에서, FR --> FR + FC인 경우, 경계 영역에서, 횡위치가 부정확할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 전방 카메라의 횡 정확도가 높으므로, 횡위치는 전방 카메라에 가중치를 주고, 종위치는 전방 레이더에 가중치를 주어 센서융합한다.
도 8과 같이, 제7 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 전방 레이더(FR) 감지 영역에서 전방 레이더(FR)의 감지 영역과 측방 레이더(CR)의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제7 실시예에서, FR --> FR + CR인 경우, FC가 미인식할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 측방 레이더와 전방 레이더의 종방향 위치 및 속도 성능 차이가 크지 않다면, 추정 성능에 큰 변화가 없을 것으로 예상된다.
단, FR 종방향 위치가 CR 종방향 위치보다 상대적으로 신뢰도가 크기 때문에 전방 레이더의 종방향에 가중치를 주어서 센서융합에 활용한다.
도 9와 같이, 제8 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 전방 레이더(FR) 감지 영역과 전방 카메라(FC) 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 전방 레이더(FR)의 감지 영역, 전방 카메라(FC)의 감지 영역 및 측방 레이더(CR)의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제8 실시예에서, FR + FC --> FR + FC + CR인 경우, 측방 레이더와 전방 레이더의 종방향 위치, 속도 성능 차이가 크지 않다면 추정 성능에 큰 변화가 없을 것으로 예상된다.
단, FR 종방향 위치가 CR 종방향 위치보다 상대적으로 신뢰도가 크기 때문에 전방레이더의 종방향에 가중치를 주어서 센서융합에 활용한다.
CR 정보는, 연관 맵(Association map)을 업데이트하는데 사용되며, 데이터 정보는 활용하지 않고, 전방레이더와 전방카메라의 데이터 정보를 기반으로 센서융합을 수행한다.
도 10과 같이, 제9 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 전방 레이더(FR) 감지 영역과 측방 레이더(CR) 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 전방 레이더(FR)의 감지 영역, 측방 레이더(CR)의 감지 영역 및 전방 카메라(FC)의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제9 실시예에서, FR + CR --> FR + CR + FC인 경우, FC가 인식하지 못하다가 인식하는 상황이다.
따라서, 본 발명은, 측방 레이더보다 전방 카메라의 횡 정확도가 높으므로, 횡위치는 전방 카메라에 가중치를 주고, 종위치는 전방 레이더에 가중치를 주어 센서융합한다.
그리고, FC가 추가로 연관 되었을때, CR 정보는, 연관맵(Association map)을 업데이트하는데 사용되며, 데이터 정보는 활용하지 않고, 전방레이더와 전방카메라의 데이터 정보를 기반으로 센서융합을 수행한다.
도 11과 같이, 제10 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법은, 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 어느 하나를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보를 일대일 비율로 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수도 있다.
다른 경우로서, 본 발명은, 센서 트랙 정보를 변경할 때, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 측방 레이더에 인접하는 측방 레이더 트랙 정보를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
즉, 제10 실시예에서, LH CR + RH CR인 경우, 후방 영역에서 측방 레이더 트랙 융합을 위해 다음의 방법이 필요하다.
좌우측 트랙 중에 하나를 선택하는 방법, 1:1 비율로 서밍(summing)하는 방법, 좌 혹은 우로 치우친 경우에 해당 영역의 센서 트랙을 단독으로 사용하는 방법일 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방위 센서퓨전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 다수의 센서 인식 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 전방 레이더, 측방 레이더, 그리고 전방 카메라로부터 센서 인식 정보를 수신할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 다수의 센서 인식 정보를 토대로 센서 트랙을 생성할 수 있다.
이어, 본 발명은, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는지를 확인할 수 있다.
다음, 본 발명은, 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단할 수 있다.
그리고, 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력할 수 있다.
제1 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보를 측방 레이더 트랙의 폭 정보를 토대로 오프셋하고, 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보을 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보는, 측방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 동일할 수 있다.
그리고, 제1 실시예는, 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하인지를 확인하고, 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하이면 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 정보의 변화율은, 센서 트랙 정보의 위치 변화율, 속도 변화율, 가속도 변화율 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 잇다.
제2 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역 사이의 데드존 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 정보를 생성하는 단계는, 미리 저장된 메모리 트랙 정보를 토대로 상기 센서 트랙 정보를 생성할 수 있다.
제3 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 제1 측방 레이더 트랙 정보를 토대로 변경할 수 있다.
제4 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 정보를 변경하는 단계는, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 측방 카메라 트랙의 횡 위치 정보의 차값을 산출하고, 산출된 차값이 기준값 이하인지를 확인하며, 산출된 차값이 기준값 이하이면 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
이때, 산출된 차값이 기준값 이하인지를 확인하는 단계는, d < a (Vx ×0.05) (여기서, d는 차값, a는 Tuning Parameter, Vx는 측방 레이더 트랙의 횡 속도, 0.05는 50ms의 초 단위임)을 갖는 수식으로 확인할 수 있다.
제5 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 측방 레이더의 감지 영역, 전방 카메라의 감지 영역 및 전방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제6 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 측방 레이더의 감지 영역, 전방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제7 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 전방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제8 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 전방 레이더의 감지 영역과 측방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제9 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 전방 레이더의 감지 영역, 전방 카메라의 감지 영역 및 측방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
제10 실시예로서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 측방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 전방 레이더의 감지 영역, 측방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
여기서, 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는, 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 어느 하나를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경하는 제1 방법, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보를 일대일 비율로 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 제2 방법, 그리고 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 측방 레이더에 인접하는 측방 레이더 트랙 정보를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경하는 제3 방법 중 어느 하나로 센서 트랙 정보를 변경할 수 있다.
마지막으로, 본 발명은, 출력된 센서퓨전 트랙을 추적 및 관리할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는 센서 트랙의 연관성을 토대로 센서퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방위 센서퓨전의 경계 영역에 대한 신뢰도를 높이고 강건한 센서퓨전 로직을 수행할 수 있다.
즉, 본 발명은, 전방위 센서퓨전 과정에서 FOV(Field of View)가 겹치는 감지 영역에서의 퓨전 방법을 전략적으로 이용하여 인식 신뢰도를 높일 수 있고, 센서퓨전의 강건성이 향상될 수 있다.
그리고, 본 발명은, 센서 장착에 따른 인식 경계 영역 (센서 중첩 영역, 센서 단독 영역)에서 인식되는 차량에 대해 위치, 속도, 가속도 정보가 급격한 변화가 없도록 알고리즘을 구성할 수도 있다.
또한, 본 발명은, 하나의 관심물체에 대해 하나의 센서퓨전 트랙을 생성하고, 하나의 ID가 생성되도록 전방위 센서퓨전을 수행할 수도 있다.
추가적으로, 본 발명은, 전방위 센서퓨전 장치의 센서퓨전 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 센서퓨전 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 주변 차량을 감지하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신되는 다수의 센서 인식 정보를 토대로 센서퓨전 트랙을 출력하는 전방위 센서퓨전 장치를 포함하고, 전방위 센서퓨전 장치는, 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성하는 센서 트랙 처리부와, 생성된 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 센서 트랙 연관성 판단부와, 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하는 센서퓨전 트랙 추적부와, 추적한 센서퓨전 트랙을 관리하는 센서퓨전 트랙 관리부를 포함할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
110: 센서 트랙 처리부
120: 센서 트랙 연관성 판단부
130: 센서퓨전 트랙 추적부
140: 센서퓨전 트랙 관리부

Claims (32)

  1. 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성하는 센서 트랙 처리부;
    상기 센서 트랙 처리부에서 생성된 현재 시점의 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 상기 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고, 상기 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 상기 현재 시점의 센서퓨전 트랙을 출력하는 센서 트랙 연관성 판단부;
    상기 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하는 센서퓨전 트랙 추적부; 그리고,
    상기 추적한 센서퓨전 트랙을 관리하는 센서퓨전 트랙 관리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 처리부는,
    다수의 센서 인식 정보를 수신할 때, 전방 레이더, 측방 레이더, 그리고 전방 카메라로부터 상기 센서 인식 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보를 측방 레이더 트랙의 폭 정보를 토대로 오프셋하고, 상기 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 상기 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보을 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 상기 제1 측방 레이더 감지 영역과 상기 제2 측방 레이더 감지 영역 사이의 데드존 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 미리 저장된 메모리 트랙 정보를 토대로 생성하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 상기 제1 측방 레이더 감지 영역과 상기 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 상기 제1 측방 레이더 트랙 정보를 토대로 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 측방 레이더의 감지 영역, 상기 전방 카메라의 감지 영역 및 전방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 측방 레이더의 감지 영역, 상기 전방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 상기 전방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  10. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 상기 전방 레이더의 감지 영역과 측방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보와 상기 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  11. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 전방 레이더의 감지 영역, 상기 전방 카메라의 감지 영역 및 측방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  12. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 측방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 전방 레이더의 감지 영역, 상기 측방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  13. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 어느 하나를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  14. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보를 일대일 비율로 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  15. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 측방 레이더에 인접하는 측방 레이더 트랙 정보를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  16. 제1 항에 있어서, 상기 센서 트랙 연관성 판단부는,
    상기 센서 트랙 정보를 변경할 때, 상기 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하인지를 확인하고, 상기 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하이면 상기 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 장치.
  17. 다수의 센서 인식 정보를 수신하는 단계;
    상기 다수의 센서 인식 정보를 토대로 현재 시점의 센서 트랙을 생성하는 단계;
    상기 생성된 현재 시점의 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하는지를 확인하는 단계;
    상기 현재 시점의 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 상기 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하는 단계;
    상기 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 상기 현재 시점의 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계; 그리고,
    상기 출력된 센서퓨전 트랙을 추적 및 관리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  18. 제17 항에 있어서, 상기 다수의 센서 인식 정보를 수신하는 단계는,
    전방 레이더, 측방 레이더, 그리고 전방 카메라로부터 상기 센서 인식 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  19. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보를 측방 레이더 트랙의 폭 정보를 토대로 오프셋하고, 상기 오프셋이 반영된 전방 레이더 트랙의 횡 위치 정보와 상기 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보을 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  20. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 상기 제1 측방 레이더 감지 영역과 상기 제2 측방 레이더 감지 영역 사이의 데드존 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 미리 저장된 메모리 트랙 정보를 토대로 생성하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  21. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 제1 측방 레이더 감지 영역에서 제2 측방 레이더 감지 영역으로 횡 방향 이동하는 연관성이면 상기 제1 측방 레이더 감지 영역과 상기 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 센서 트랙 정보를 상기 제1 측방 레이더 트랙 정보를 토대로 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  22. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역에서 측방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  23. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 측방 레이더의 감지 영역, 상기 전방 카메라의 감지 영역 및 전방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  24. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 측방 레이더 감지 영역과 전방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 측방 레이더의 감지 영역, 상기 전방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  25. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 상기 전방 레이더의 감지 영역과 전방 카메라의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  26. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역에서 상기 전방 레이더의 감지 영역과 측방 레이더의 감지 영역의 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보와 상기 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  27. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 전방 카메라 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 전방 레이더의 감지 영역, 상기 전방 카메라의 감지 영역 및 측방 레이더의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 부여된 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보, 전방 카메라 트랙의 종 위치 정보 및 측방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  28. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 전방 레이더 감지 영역과 측방 레이더 감지 영역의 제1 중첩 지점에서 상기 전방 레이더의 감지 영역, 상기 측방 레이더의 감지 영역 및 전방 카메라의 감지 영역의 제2 중첩 지점으로 이동하는 연관성이면, 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보에 각각 가중치를 부여하고, 상기 가중치가 각각 부여된 전방 카메라 트랙의 횡 위치 정보와 전방 레이더 트랙의 종 위치 정보를 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  29. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙이 후방 영역에서 제1 측방 레이더 감지 영역과 제2 측방 레이더 감지 영역의 중첩 지점에 위치하는 연관성이면, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 어느 하나를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경하는 제1 방법, 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보를 일대일 비율로 융합하여 센서 트랙 정보를 변경하는 제2 방법, 그리고 제1 측방 레이더 트랙 정보와 제2 측방 레이더 트랙 정보 중 측방 레이더에 인접하는 측방 레이더 트랙 정보를 선택하여 센서 트랙 정보를 변경하는 제3 방법 중 어느 하나로 센서 트랙 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  30. 제17 항에 있어서, 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 단계는,
    상기 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하인지를 확인하고, 상기 센서 트랙 정보의 변화율이 기준값 이하이면 상기 센서 트랙 정보를 변경하여 센서퓨전 트랙을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방위 센서퓨전 방법.
  31. 제17 항 내지 제30 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  32. 주변 차량을 감지하는 센싱 장치; 그리고,
    상기 센싱 장치로부터 수신되는 다수의 센서 인식 정보를 토대로 센서퓨전 트랙을 출력하는 전방위 센서퓨전 장치를 포함하고,
    상기 전방위 센서퓨전 장치는,
    상기 다수의 센서 인식 정보를 수신하여 센서 트랙을 생성하는 센서 트랙 처리부;
    상기 센서 트랙 처리부에서 생성된 현재 시점의 센서 트랙이 센서 감지영역들의 중첩지점에 위치하면 이전 시점의 센서퓨전 트랙과 상기 현재 시점의 센서 트랙간의 연관성을 판단하고, 상기 판단된 연관성에 따라 센서 트랙 정보를 변경하여 상기 현재 시점의 센서퓨전 트랙을 출력하는 센서 트랙 연관성 판단부;
    상기 출력된 센서퓨전 트랙을 추적하는 센서퓨전 트랙 추적부; 그리고,
    상기 추적한 센서퓨전 트랙을 관리하는 센서퓨전 트랙 관리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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