JP5682302B2 - 走行道路推定装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、走行道路の誤推定が発生し得る交差点に広く適用可能であるとともに、誤推定の発生を抑制することが可能な技術の提供を目的とする。
(1)走行道路推定装置の構成:
(2)走行道路推定処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる走行道路推定装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20、記録媒体30を備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムは走行道路推定プログラム21を含んでいる。
次に、走行道路推定プログラム21による走行道路推定処理を詳細に説明する。図3は制御部20にて実行されるマップマッチングとマップマッチングの後に実行される仮想道路を考慮した走行道路推定処理を示すフローチャートであり、当該処理は所定の期間毎に実行される。図3に示す処理において、制御部20は、ステップS100,S105にてマップマッチングを行う。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、第1退出道路と第2退出道路との関係が所定の関係であることによって誤推定が発生しやすい場合に仮想道路および第2退出道路を走行軌跡と比較して走行道路を推定する限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、マップマッチングにおいて走行道路を推定するための具体的な判断指標には、少なくとも車両の走行軌跡と道路の形状とが含まれていればよく、他の判断指標を含めて推定を行っても良い。
Claims (5)
- 車両の走行軌跡と地図情報が道路上に設定されたノードの位置と当該ノード同士の連結を示すリンクとによって示す前記道路の形状との一致度に基づいて前記車両が走行する走行道路を推定する走行道路推定装置であって、
第1退出道路と第2退出道路とが接続された交差点であるとともに、前記地図情報が示す前記第1退出道路と前記第2退出道路との交差角が所定の閾値以下である対象交差点が、前記車両の前方の所定範囲内に存在するか否かを判定する対象交差点判定手段と、
前記車両の前方の所定範囲内に前記対象交差点が存在すると判定された場合、
前記対象交差点を示す前記ノードよりも前方であるとともに前記車両の位置から所定距離だけ前方の前記第1退出道路を示す前記リンク上の位置と、前記対象交差点を示す前記ノードよりも後方であるとともに前記車両の位置から所定距離だけ後方の前記対象交差点への進入道路を示す前記リンク上の位置と、
を結ぶ直線が示す形状によって、前記地図情報が示す前記第1退出道路の形状よりも当該第1退出道路に前記車両が退出する場合の前記走行軌跡に近い形状の仮想道路を生成する仮想道路生成手段と、
前記仮想道路の形状および前記地図情報が示す前記第2退出道路の形状のそれぞれと、前記走行軌跡との一致度に基づいて前記車両が走行する前記走行道路を推定する走行道路推定手段と、
を備える走行道路推定装置。 - 前記走行軌跡は、基準位置からの走行距離を検出する距離センサおよび基準方位からの方位変化を検出する方位センサの出力に基づいて特定され、
前記走行道路推定手段は、前記仮想道路に沿った方向および前記地図情報が示す前記第2退出道路に沿った方向のそれぞれと、前記方位センサの出力に基づいて特定される前記車両の方位との一致度に基づいて前記車両が走行する前記走行道路を推定する、
請求項1に記載の走行道路推定装置。 - 前記第1退出道路と前記第2退出道路との交差角が小さい場合、大きい場合よりも前記所定距離が長い、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の走行道路推定装置。 - 車両の走行軌跡と地図情報が道路上に設定されたノードの位置と当該ノード同士の連結を示すリンクとによって示す前記道路の形状との一致度に基づいて前記車両が走行する走行道路を推定する走行道路推定方法であって、
対象交差点判定手段によって、第1退出道路と第2退出道路とが接続された交差点であるとともに、前記地図情報が示す前記第1退出道路と前記第2退出道路との交差角が所定の閾値以下である対象交差点が、前記車両の前方の所定範囲内に存在するか否かを判定するステップと、
仮想道路生成手段によって、前記車両の前方の所定範囲内に前記対象交差点が存在すると判定された場合、
前記対象交差点を示す前記ノードよりも前方であるとともに前記車両の位置から所定距離だけ前方の前記第1退出道路を示す前記リンク上の位置と、前記対象交差点を示す前記ノードよりも後方であるとともに前記車両の位置から所定距離だけ後方の前記対象交差点への進入道路を示す前記リンク上の位置と、
を結ぶ直線が示す形状によって、前記地図情報が示す前記第1退出道路の形状よりも当該第1退出道路に前記車両が退出する場合の前記走行軌跡に近い形状の仮想道路を生成するステップと、
走行道路推定手段によって、前記仮想道路の形状および前記地図情報が示す前記第2退出道路の形状のそれぞれと、前記走行軌跡との一致度に基づいて前記車両が走行する前記走行道路を推定するステップと、
を含む走行道路推定方法。 - 車両の走行軌跡と地図情報が道路上に設定されたノードの位置と当該ノード同士の連結を示すリンクとによって示す前記道路の形状との一致度に基づいて前記車両が走行する走行道路を推定する機能をコンピュータに実現させる走行道路推定プログラムであって、
第1退出道路と第2退出道路とが接続された交差点であるとともに、前記地図情報が示す前記第1退出道路と前記第2退出道路との交差角が所定の閾値以下である対象交差点が、前記車両の前方の所定範囲内に存在するか否かを判定する対象交差点判定機能と、
前記車両の前方の所定範囲内に前記対象交差点が存在すると判定された場合、
前記対象交差点を示す前記ノードよりも前方であるとともに前記車両の位置から所定距離だけ前方の前記第1退出道路を示す前記リンク上の位置と、前記対象交差点を示す前記ノードよりも後方であるとともに前記車両の位置から所定距離だけ後方の前記対象交差点への進入道路を示す前記リンク上の位置と、
を結ぶ直線が示す形状によって、前記地図情報が示す前記第1退出道路の形状よりも当該第1退出道路に前記車両が退出する場合の前記走行軌跡に近い形状の仮想道路を生成する仮想道路生成機能と、
前記仮想道路の形状および前記地図情報が示す前記第2退出道路の形状のそれぞれと、前記走行軌跡との一致度に基づいて前記車両が走行する前記走行道路を推定する走行道路推定機能と、
をコンピュータに実現させる走行道路推定プログラム。
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