RU2597066C2 - Способ и устройство для распознавания дорожных знаков - Google Patents

Способ и устройство для распознавания дорожных знаков Download PDF

Info

Publication number
RU2597066C2
RU2597066C2 RU2012133984/11A RU2012133984A RU2597066C2 RU 2597066 C2 RU2597066 C2 RU 2597066C2 RU 2012133984/11 A RU2012133984/11 A RU 2012133984/11A RU 2012133984 A RU2012133984 A RU 2012133984A RU 2597066 C2 RU2597066 C2 RU 2597066C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
motor vehicle
information
sign
signs
road
Prior art date
Application number
RU2012133984/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2012133984A (ru
Inventor
Марк РОЭБЕР
Дирк ГУНИА
Торстен ВЕИ
Геральд ДОЭРНЕ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2012133984A publication Critical patent/RU2012133984A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2597066C2 publication Critical patent/RU2597066C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способу и устройству распознавания дорожных знаков, присутствующих в окрестности моторного транспортного средства, которые выявляются и отображаются водителю в моторном транспортном средстве. Способ имеет следующие этапы: определение на основе предписанного критерия, действителен ли один из выявленных дорожных знаков для текущей ситуации вождения моторного транспортного средства, и скрытие или отображение этого дорожного знака в качестве функции результата этого определения. Достигается улучшение предоставления информации водителю. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относится к способу и устройству для распознавания дорожных знаков.
Для того чтобы содействовать водителю транспортного средства в выполнении его задач в дорожном движении, способы для автоматического распознавания дорожных знаков с помощью подходящего выявления обстановки были разработаны в последнее время и выведены на рынок различными производителями оригинальных частей и производителями портативных навигационных устройств.
Портативные навигационные системы обычно, по существу, основаны на сигналах GPS (далее - Galileo) в сочетании с данными карт для того, чтобы обеспечивать водителя информацией касательно дорожных знаков, несколько систем используют съемочные устройства для того, чтобы улучшать распознавание и устойчивость к ошибкам. В противоположность этому сами производители транспортных средств в основном используют съемочные устройства переднего обзора или комбинацию сигналов с данными, которые относятся к текущему состоянию вождения транспортного средства. Комбинация сигналов с навигационными устройствами также предложена в качестве варианта выбора.
Подходы, поддерживаемые в настоящее время, в совокупности имеют различные проблемы.
Прежде всего, в большинстве случаев ограничения и знаки для регулирования маневров обгона за соответственными дорогами были прекращены и больше не являются действительными. Отображение надлежащей информации о дорожном движении поэтому становится, как правило, ненужным после маневров поворота. Более того, съезды, более конкретно на автострадах, имеют связанные ограничения скорости, которые часто встречаются в качестве последовательности максимальных скоростей, уменьшающихся ступенчатым образом. Однако, когда соответственный съезд не используется водителем, отображаются неправильные ограничения скорости.
Вышеописанные проблемы более или менее резко выражены в зависимости от концепции, соответственно реализованной в конкретном случае. Упомянутые проблемы должны рассматриваться, в частности, в этом случае, когда задача состоит в том, чтобы обойтись без комбинации множества устройств определения. С другой стороны, использование только одного устройства определения факторов окружающей среды является предпочтительным с точки зрения себестоимости, а также для того, чтобы увеличивать скорости выявления соответственных систем распознавания дорожных знаков.
Из EP 1327969 B1 известно моторное транспортное средство, имеющее средство распознавания дорожных знаков и задача которого состоит в том, чтобы избегать непреднамеренной интерпретации в качестве дорожного знака знака, который расположен на другом моторном транспортном средстве. Для этого средство обработки и оценки сконструировано в случае моторного транспортного средства таким образом, чтобы знак, который имеет сходство с дорожным знаком и расположен на другом движущемся моторном транспортном средстве или неподвижном моторном транспортном средстве, показанном в записанном изображении, и который не имеет содержания, которое должно рассматриваться в ходе применения управления или регулирования, выполняемых с помощью средства обработки и оценки, не принимался во внимание в ходе управления или регулирования.
В EP 2023265 A1 раскрыт способ для предсказания ожидаемого размера изображения неподвижного объекта, приписываемого проезжей части дороги, такого как дорожный знак, например вычислительные издержки сокращаются и/или увеличивается устойчивость распознавания к ошибкам.
Кроме того, известны способы и устройства для распознавания дорожных знаков, например, из DE 29610677 U1, DE 29802953 U1, DE 19736774 A1, DE 3619824 A1 и DE 19829162 A1.
Несмотря на то, что распознавание дорожных знаков посредством камеры или с помощью навигационных устройств является относительно сложившимся, на сегодняшний день нет известной подходящей логики фильтрации и скрытия для решения вышеописанных проблем.
Задача изобретения состоит в том, чтобы предложить способ и устройство для распознавания дорожных знаков, которые улучшают предоставление информации водителю и учитывают вышеописанные проблемы.
Эта задача достигается способом в соответствии с признаками независимого п. 1 формулы изобретения и устройством в соответствии с признаками п. 8 формулы изобретения.
Обладающий признаками изобретения способ распознавания дорожных знаков в моторном транспортном средстве, присутствующих в окрестности моторного транспортного средства, которые выявляются и отображаются водителю в моторном транспортном средстве, включает следующие этапы:
определение на основе предписанного критерия, действителен ли выявленный дорожный знак для текущей ситуации вождения моторного транспортного средства; и
скрытие или отображение этого дорожного знака в качестве функции результата этого определения.
Изобретение, в частности, основано на концепции отклонения и/или скрытия распознанных дорожных знаков в качестве функции поведения водителя и информации о полосе движения, возможности добиваться высокого покрытия дорожных знаков в окружающей среде транспортного средства (в смысле большого расстояния или дальности вождения, для которых еще отображается информация о дорожных знаках), а также высокой скорости выявления (в смысле большого расстояния или дальности вождения с правильно отображаемой информацией о дорожных знаках). В частности, реализовано полезное и хорошо развитое применение функциональных возможностей камеры с функциональной хитростью, а также информации датчиков транспортного средства, в частности, для того, чтобы соотносить режим вождения с распознанными и/или отображенными дорожными знаками, а также, если уместно, с имеющейся в распоряжении информацией касательно условий полосы движения.
В соответствии с одним из вариантов осуществления вероятность действительности дорожного знака определяется в качестве функции информации о дорожном знаке и информации о ситуации вождения в способе. В этом случае информация о дорожном знаке может иметь по меньшей мере один параметр из группы, содержащей тип дорожного знака, предельное значение, предписанное дорожным знаком, положение дорожного знака и ограничение дорожного знака, которое определено дополнительными знаками. Информация о ситуации вождения может иметь по меньшей мере один параметр из группы, содержащей скорость движения, скорость рыскания, угол поворота рулевого колеса, состояние отображения направления движения и покрытые расстояние или маршрут.
В дополнение вероятность действительности дорожного знака может дополнительно определяться на этапе a) на основе специфичной полосе движения информации.
В этом случае в соответствии с одним из вариантов осуществления специфичная полосе движения информация специфична началу съезда с автострады и/или окончанию съезда с автострады. В дополнение специфичная полосе движения информация может быть специфичной для выполнения смены полосы движения.
Изобретение также относится к устройству распознавания дорожных знаков в моторном транспортном средстве, которое выполнено с возможностью осуществления способа, имеющего вышеописанные признаки.
Дополнительные усовершенствования изобретения должны выводиться из описания и зависимых пунктов формулы изобретения.
Изобретение пояснено ниже с помощью предпочтительного варианта осуществления и со ссылкой на прилагаемые чертежи.
Фиг.1 показывает структурную схему для пояснения конструкции и функционирования обладающего признаками изобретения устройства; и
фиг.2 - схема съезда с автострады для иллюстрации примера применения изобретения.
Только в качестве примера (и без ограничения им изобретения) ниже сделана ссылка на подгруппу дорожных знаков, более конкретно ограничения скорости, всякий раз, когда соответствует информации, относящейся к специфичным ограничениям.
В частности, изобретение определяет логику скрытия, которая определяет в соответствии со следующим уравнением (1) вероятность, что выявленные дорожные знаки действительны для текущей ситуации, это является зависящим от самих ситуации вождения (DS) и распознанного дорожного знака (= TSn), например игнорирование дорожных знаков на съездах:
Figure 00000001
Выявленный дорожный знак может приниматься или отклоняться в зависимости от определенной вероятности. В некоторых случаях отображенный дорожный знак, который не может быть немедленно отклонен, отбрасывается в зависимости от дополнительных условий, таких как ситуации съезда.
В соответствии со следующим уравнением (2) информация о дорожном знаке может содержать данные, относящиеся к типу (= T) дорожного знака, значению ограничения (= V), предписанному дорожным знаком, и положению (= P) дорожного знака. Возможные ограничения (= q), которые типично описаны в виде дополнительных знаков, могут быть предусмотрены на соответственном дорожном знаке. Ограничивающие дорожные знаки, например, такие как стрелки полос движения съезда, используются для того, чтобы точнее определять значение вероятности.
Figure 00000002
В соответствии со следующим уравнением (3) информация, которая относится к транспортному средству, содержащему в себе систему, может содержать скорость движения (= v), скорость рыскания (= Y), угол поворота рулевого колеса (= SWA), состояние отображения направления движения (= TI) и пройденное расстояние или маршрут (= x).
Figure 00000003
В дополнение можно использовать специфичные полосе движения данные, которые включают в себя дополнительные признаки в виде информации о полосе движения (= LI). Используются начало съезда с автострады (ERS) и окончание съезда с автострады (ERE), а также информация о смене полосы движения, которые обычно имеются в распоряжении из алгоритмов предупреждения об уходе с полосы движения, которые работают в камере переднего обзора. Камера дополнительно должна поставлять информацию, относящуюся к типу дорожного движения (правостороннее дорожное движение/ левостороннее дорожное движение) посредством алгоритма оценки типа дорожного движения (TSE), если этих данных нет в распоряжении на шине транспортного средства.
В соответствии с фиг.1, обладающее признаками изобретения устройство для дорожного знака прежде всего использует переднюю камеру 10 для выявления информации о дорожном знаке (TSn), в том числе любых ограничений, относящихся к дорожному знаку, которые типично предписаны в виде дополнительных знаков, и также выявляет информацию, относящуюся к окрестности 20 транспортного средства (такую как информация о полосе движения и информация о погоде). Вместе с информацией 30 о ситуации вождения (которая зависит от маневров вождения, выполняемых водителем 50, и, например, содержит скорость v движения, скорость Y рыскания, угол SWA поворота рулевого колеса, состояние отображения направления движения (TI) и покрытые расстояние или маршрут x) подается в блок 40 для оценки вероятности действительности соответствующего дорожного знака, какой блок 40 принимает решение, отображается ли соответствующий дорожный знак водителю 50 или скрывается.
Следующие функциональные возможности могут быть реализованы в одном из примерных вариантов осуществления изобретения, делается ссылка на фиг.2 для иллюстрации.
В соответствии с одним из вариантов осуществления, знаки ограничения скорости могут интерпретироваться указывающими ссылкой на съезд с автострады, когда удовлетворены следующие условия (переменные, названные впоследствии, проиллюстрированы на фиг.2):
все ограничения скорости расположены на правой стороне (в случае правостороннего дорожного движения; обратное справедливо для левостороннего движения);
первое необязательное ограничение скорости (= Lim1) перед началом съезда с автострады (= ERS) отдалено не более чем на max1 от этого начала съезда с автострады;
максимальное расстояние между началом съезда с автострады (= ERS) и окончанием съезда с автострады (= ERE): max2; и
последнее необязательное ограничение скорости (= LimN) после окончания съезда с автострады (= ERE) отдалено не более чем на max3.
Устройство распознавания дорожных знаков (модуль TSR, TSR= «Traffic Sign Recognition») должно скрывать все ограничения скорости, имеющие отношение к съезду с автострады,
когда не было поворота на съезд с автострады, то есть когда транспортное средство не меняет полосу движения; или
когда транспортное средство предпринимает смену полосы движения влево.
Ограничения скорости обрабатываются как обычно, коль скоро транспортное средство не повернуло на съезд с автострады, и выявляются другие знаки скорости, более конкретно
только на левой стороне в качестве ограничения скорости; или
по обеим сторонам в качестве ограничения скорости.
Устройство распознавания дорожных знаков должно отображать знак ограничения скорости, указывающий ссылкой на съезд с автострады, который был пройден последним, как только был поворот на съезд с автострады, более точно
когда транспортное средство предпринимает смену полосы движения вправо; или
когда водитель приводит в действие сигнал поворота направления движения вправо.
Как только был выполнен поворот на съезд с автострады, все последующие дорожные знаки обрабатываются как обычно.
В заключение устройство распознавания дорожных знаков может отбрасывать знаки ограничения скорости, указывающие ссылкой на съезд с автострады, как только было пройдено окончание съезда с автострады (= ERE).
Когда никакого окончания съезда с автострады (= ERE) не было обнаружено (например, модулем выявления полосы движения или предупреждением об уходе с полосы движения) в пределах определенного расстояния max2, последние распознанные дорожные знаки отображаются водителю в соответствии с обычным правилом.
В соответствии с дополнительным аспектом также можно скрывать ограничения скорости, которые в высшей степени невероятны для специфичных скоростей. Например, когда устройство формирования изображений выявляет ограничение скорости 30 км/ч, в то время как транспортное средство ведется на скорости 110 км/ч, отображение ограничения скорости 30 км/ч может скрываться вследствие высокой разностной скорости.

Claims (8)

1. Способ распознавания дорожных знаков в моторном транспортном средстве, присутствующих в окрестности моторного транспортного средства, которые выявляются и отображаются водителю в моторном транспортном средстве, включающий следующие этапы, на которых:
a) определяют на основе предписанного критерия, действителен ли выявленный дорожный знак для текущей ситуации вождения моторного транспортного средства; и
b) скрывают или отображают этот дорожный знак в качестве функции результата этого определения.
2. Способ по п.1, в котором вероятность действительности дорожного знака определяется на этапе a) в качестве функции информации о дорожном знаке (TSn) и информации о ситуации вождения (DS).
3. Способ по п.2, в котором информация о дорожном знаке (TSn) имеет по меньшей мере один параметр из группы, содержащей тип (T) дорожного знака, предельное значение (V), предписанное дорожным знаком, положение (P) дорожного знака и ограничение (q) дорожного знака, которое определяется дополнительными знаками.
4. Способ по п.2 или 3, в котором информация о ситуации вождения (DS) имеет по меньшей мере один параметр из группы, содержащей скорость (v) движения, скорость (Y) рыскания, угол (SWA) поворота рулевого колеса, состояние отображения направления движения (TI) или пройденное расстояние или маршрут (x).
5. Способ по п.2, в котором вероятность действительности дорожного знака дополнительно определяется на этапе a) на основе специфичной полосе движения информации (FI).
6. Способ по п.5, в котором специфичная полосе движения информация (FI) специфична началу (ERS) съезда с автострады или окончанию (ERE) съезда с автострады.
7. Способ по п.5 или 6, в котором специфичная полосе движения информация (FI) специфична выполнению смены полосы движения.
8. Устройство распознавания дорожных знаков в моторном транспортном средстве, которое выполнено с возможностью выявления дорожных знаков, присутствующих в окрестности моторного транспортного средства, и отображения указанных дорожных знаков водителю в моторном транспортном средстве, при этом устройство выполнено с возможностью осуществления способа по любому из пп.1-7.
RU2012133984/11A 2011-08-24 2012-08-07 Способ и устройство для распознавания дорожных знаков RU2597066C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011081456.6 2011-08-24
DE201110081456 DE102011081456A1 (de) 2011-08-24 2011-08-24 Vorrichtung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012133984A RU2012133984A (ru) 2014-02-20
RU2597066C2 true RU2597066C2 (ru) 2016-09-10

Family

ID=47664873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012133984/11A RU2597066C2 (ru) 2011-08-24 2012-08-07 Способ и устройство для распознавания дорожных знаков

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9070293B2 (ru)
CN (1) CN102956118B (ru)
DE (1) DE102011081456A1 (ru)
RU (1) RU2597066C2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2719117C1 (ru) * 2016-09-26 2020-04-17 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ задания маршрута и устройство задания маршрута
RU2732683C1 (ru) * 2019-12-19 2020-09-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Устройство для отображения дорожной информации в салоне транспортного средства

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013217531A1 (de) 2013-09-03 2015-03-05 Robert Bosch Gmbh Fahrerinformationssystem zur Ausgabe von Hinweisen an einen Fahrzeugführer
US9248832B2 (en) 2014-01-30 2016-02-02 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for detecting traffic signal details
GB2523351B (en) * 2014-02-21 2017-05-10 Jaguar Land Rover Ltd Automatic recognition and prioritised output of roadside information
US10573175B2 (en) 2014-10-14 2020-02-25 Toyota Motor Europe Systems and methods for traffic sign validation
US9460355B2 (en) 2014-10-14 2016-10-04 Here Global B.V. Lateral sign placement determination
WO2016058634A1 (en) * 2014-10-14 2016-04-21 Toyota Motor Europe Nv/Sa Systems and methods for traffic sign assistance
US9470537B2 (en) 2014-10-22 2016-10-18 Volkswagen Ag Accurate position determination near exit lanes
US9530313B2 (en) 2014-10-27 2016-12-27 Here Global B.V. Negative image for sign placement detection
US9959624B2 (en) 2014-12-22 2018-05-01 Volkswagen Ag Early detection of turning condition identification using perception technology
US10025996B2 (en) 2014-12-22 2018-07-17 Volkswagen Ag Early detection of exit only and shared lanes using perception technology
DE102015205524B4 (de) 2015-03-26 2020-11-05 Mando Corporation Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines Objekts, beispielsweise eines Verkehrsschildes, in einem Bild
DE102015106575A1 (de) * 2015-04-29 2016-11-03 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Einrichtung zur Geschwindigkeitsregulierung eines Fahrzeugs
JP6462494B2 (ja) * 2015-05-29 2019-01-30 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
JP6396850B2 (ja) * 2015-05-29 2018-09-26 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
US10131362B1 (en) 2015-06-23 2018-11-20 United Services Automobile Association (Usaa) Automobile detection system
US9898668B2 (en) 2015-08-27 2018-02-20 Qualcomm Incorporated System and method of object detection
CN105096628A (zh) * 2015-09-02 2015-11-25 宁波摩米创新工场电子科技有限公司 一种信号灯用模式识别提醒系统
US10275669B2 (en) * 2015-09-09 2019-04-30 Lightmetrics Technologies Pvt. Ltd. System and method for detecting objects in an automotive environment
US9747506B2 (en) 2015-10-21 2017-08-29 Ford Global Technologies, Llc Perception-based speed limit estimation and learning
KR20170071120A (ko) * 2015-12-15 2017-06-23 현대자동차주식회사 Lkas 시스템, 이를 포함하는 차량, 및 lkas 제어 방법
DE102016003424B4 (de) * 2016-03-21 2023-09-28 Elektrobit Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen
KR101843774B1 (ko) * 2016-05-18 2018-03-30 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
EP3291201B1 (en) 2016-09-02 2021-02-24 Volvo Car Corporation Method and system for enabling a vehicle to discard non-pertinent road sign information
US10296794B2 (en) 2016-12-20 2019-05-21 Jayant Rtti On-demand artificial intelligence and roadway stewardship system
KR102331025B1 (ko) * 2017-02-23 2021-11-25 현대자동차주식회사 영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법
EP3688414A1 (en) * 2017-09-29 2020-08-05 Toyota Motor Europe Systems and methods for driver assistance
US10752218B2 (en) * 2018-02-22 2020-08-25 Ford Global Technologies, Llc Camera with cleaning system
AU2019235551B2 (en) 2018-03-12 2022-02-03 Jayant RATTI On-demand artificial intelligence and roadway stewardship system
US20190325237A1 (en) * 2018-04-19 2019-10-24 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for traffic sign learning near a ramp
CN110488825B (zh) * 2019-08-19 2022-03-18 中国第一汽车股份有限公司 一种自动驾驶的匝道口识别方法及车辆
US11448513B2 (en) * 2019-09-17 2022-09-20 Here Global B.V. Methods and systems for generating parallel road data of a region utilized when performing navigational routing functions
EP3798575A1 (en) * 2019-09-26 2021-03-31 Zenuity AB Method and system for determining localization of a vehicle on a road
US11527161B2 (en) * 2020-04-27 2022-12-13 Here Global B.V. Methods and systems for detecting a speed funnel in a region
US11900657B2 (en) 2020-05-21 2024-02-13 Verizon Connect Development Limited System for automatic stop sign violation identification
CN111746542B (zh) * 2020-06-04 2023-04-14 重庆长安汽车股份有限公司 车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质
WO2022262307A1 (zh) * 2021-06-17 2022-12-22 广州汽车集团股份有限公司 交通标识识别系统、方法及车辆
IT202200004943A1 (it) * 2022-03-15 2023-09-15 Ferrari Spa Metodo di controllo di un veicolo con il riconoscimento di una intenzione di uscita
IT202200004946A1 (it) 2022-03-15 2023-09-15 Ferrari Spa Metodo di controllo di un veicolo con il riconoscimento di una intenzione di uscita
DE102022123805A1 (de) 2022-09-16 2024-03-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs
CN118736872A (zh) * 2023-03-29 2024-10-01 华为技术有限公司 预警方法、装置以及智能驾驶设备
CN116992666A (zh) * 2023-07-31 2023-11-03 重庆交通大学 一种超高速工况下出口预告标志前置距离的确定方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090312888A1 (en) * 2008-02-25 2009-12-17 Stefan Sickert Display of a relevant traffic sign or a relevant traffic installation
RU103418U1 (ru) * 2010-12-08 2011-04-10 Алексей Сергеевич Лысцев Устройство для повышения безопасности дорожного движения
US20110109476A1 (en) * 2009-03-31 2011-05-12 Porikli Fatih M Method for Recognizing Traffic Signs

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3619824C2 (de) 1986-06-12 1996-04-04 Ernst D Prof Dr Ing Dickmanns Vorrichtung zum Anzeigen der aktuell gültigen oder der nach den Umgebungsbedingungen sicheren Höchstgeschwindigkeit für Straßenfahrzeuge
DE29610677U1 (de) 1996-06-18 1996-09-12 Terbrack, Leo, Dipl.-Ing., 48691 Vreden Anordnung zur Anzeige von Verkehrshinweisen
DE19736774A1 (de) 1997-08-23 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Informationsanzeige in einem Kraftfahrzeug
DE29802953U1 (de) 1998-02-20 1998-05-28 Horstmann, Rainer, 33332 Gütersloh Elektronisches System zur Erkennung von Verkehrszeichen und deren Anzeige auf einem Display mit akustischer Ansage
DE19829162A1 (de) 1998-06-30 2000-01-05 Erwin Dietz Verwendung einer elektronischen Kamera und einer mit ihr zusammenarbeitenden Bilderkennungseinrichtung in einem Automobil zum Erkennen von Verkehrszeichen
CN1312524A (zh) * 2001-02-27 2001-09-12 刘燕松 交通标志的信号发射、接收的方法和装置
DE10200784A1 (de) 2002-01-11 2003-07-31 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE10251357A1 (de) * 2002-11-05 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Setzen oder Abschalten eines Fahrtrichtungsanzeigers
CN2876933Y (zh) * 2005-09-13 2007-03-07 郑琅仁 道路标志数据提示装置
EP2023265A1 (de) 2007-07-30 2009-02-11 Delphi Technologies, Inc. Verfahren für eine Erkennung eines Gegenstandes
CN201268230Y (zh) * 2008-09-22 2009-07-08 交通部公路科学研究所 基于计算机视觉的限速标志信息车辆辅助驾驶系统
DE102009018517A1 (de) * 2009-04-23 2010-11-04 Bury Sp.Z.O.O Kameravorrichtung zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090312888A1 (en) * 2008-02-25 2009-12-17 Stefan Sickert Display of a relevant traffic sign or a relevant traffic installation
US20110109476A1 (en) * 2009-03-31 2011-05-12 Porikli Fatih M Method for Recognizing Traffic Signs
RU103418U1 (ru) * 2010-12-08 2011-04-10 Алексей Сергеевич Лысцев Устройство для повышения безопасности дорожного движения

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2719117C1 (ru) * 2016-09-26 2020-04-17 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ задания маршрута и устройство задания маршрута
RU2732683C1 (ru) * 2019-12-19 2020-09-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Устройство для отображения дорожной информации в салоне транспортного средства

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011081456A1 (de) 2013-02-28
CN102956118B (zh) 2017-05-10
US9070293B2 (en) 2015-06-30
CN102956118A (zh) 2013-03-06
US20130049988A1 (en) 2013-02-28
RU2012133984A (ru) 2014-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2597066C2 (ru) Способ и устройство для распознавания дорожных знаков
US11315026B2 (en) Systems and methods for classifying driver behavior
CN108437986B (zh) 车辆驾驶辅助系统及辅助方法
US9218535B2 (en) Arrangement and method for recognizing road signs
US8265869B2 (en) Vehicle navigation apparatus and vehicle navigation program
US20210326604A1 (en) System and method for determining vehicle data set familiarity
US8275542B2 (en) Navigation device, navigation method, and navigation program
JP2006209510A (ja) 画像認識装置及び画像認識方法
CN104424808B (zh) 一种导航提示方法及装置、导航系统
CN114375467A (zh) 紧急车辆的检测
JP6941178B2 (ja) 自動運転制御装置及び方法
JP4775658B2 (ja) 地物認識装置・自車位置認識装置・ナビゲーション装置・地物認識方法
WO2019216386A1 (ja) 車両制御装置および車両
JP4731380B2 (ja) 自車位置認識装置及び自車位置認識方法
JP2010039718A (ja) 車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラム
JP2019039826A (ja) 自車位置自信度演算装置
JP7529526B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP6419011B2 (ja) 地物画像認識システム、地物画像認識方法及びコンピュータプログラム
JP4766325B2 (ja) ドライブ記録装置およびドライブ記録方法
JP2010140265A (ja) 走行支援装置、方法およびプログラム
JP5682302B2 (ja) 走行道路推定装置、方法およびプログラム
JP5549468B2 (ja) 地物位置取得装置、方法およびプログラム
US20220237926A1 (en) Travel management device, travel management method, and recording medium
JP2015118668A (ja) 運行情報管理システム
KR20210034626A (ko) 주차 공간 유형 결정 방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180808