JP7529526B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
(i)車両10の周囲の他の車両の平均車速が、車両10が走行中の道路の法定速度または制限速度から第1のオフセット(例えば、15km/h)だけ減じた速度よりも高いことが第1の期間(例えば、10秒間)にわたって継続
(ii)車両10の周囲の他の車両の平均車速が、車両10が走行中の道路の法定速度または制限速度から第1のオフセットよりも小さい第2のオフセット(例えば、10km/h)だけ減じた速度よりも高いことが第1の期間よりも短い第2の期間(例えば、5秒間)にわたって継続
(iii)車両10の周囲の他の車両の平均車速が、車両10が走行中の道路の法定速度または制限速度から第2のオフセットよりも小さい第3のオフセット(例えば、5km/h)だけ減じた速度よりも高いことが第2の期間よりも短い第3の期間(例えば、1秒間)にわたって継続
なお、車両制御部34は、複数の走行予定経路を生成してもよい。この場合、車両制御部34は、複数の走行予定経路のうち、車両10の加速度の絶対値の総和が最小となる経路を選択してもよい。
10 車両
2 GPS受信機
3 カメラ
4 無線通信器
5 ストレージ装置
6 ユーザインターフェース
7 電子制御装置(ECU)
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 渋滞判定部
32 検知状況判定部
33 渋滞解消判定部
34 車両制御部
Claims (5)
- 渋滞中に車両を自動運転制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況が、前記車両の進行方向における、前記車両から所定距離以内の道路を走行する他の車両を、前記車両に搭載された前記車両の周囲の状況を検知するセンサで検知することが可能な検知可能状況か否か判定する検知状況判定部と、
前記車両の周囲の状況が前記検知可能状況である場合、前記センサにより得られたセンサ信号に基づいて検知された前記他の車両の挙動に基づいて、前記車両の周囲において渋滞が解消したか否かを判定する渋滞解消判定部と、
渋滞が解消したと判定された場合に前記車両に適用される運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えるか、前記車両に適用される自動運転制御のレベルを低下させ、一方、前記車両の周囲の状況が前記他の車両を前記センサで検知することが不可能な検知不能状況である場合に前記車両に適用中の自動運転制御を継続する車両制御部と、
を有する車両制御装置。 - 前記検知状況判定部は、記憶部に記憶される地図情報または前記センサにより前記車両の進行方向を撮影して得られる画像に基づいて前記車両から前記所定距離以内において前記他の車両を検知できないブラインド領域が存在すると判定した場合、前記センサが一時的な視界不良により前記車両の周囲の状況を一時的に検知できなくなっている場合、あるいは、前記地図情報または前記画像に基づいて求められる、前記車両の進行方向の道路の曲率に基づいて前記車両から前記所定距離以内において前記道路が前記センサの検知範囲から外れると判定した場合、前記検知不能状況であると判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記検知状況判定部は、前記地図情報及び前記車両の現在位置に基づいて、または、前記画像に基づいて、前記車両の進行方向における道路が前記所定距離以内においてカーブしており、かつ、前記道路のカーブの内側に遮蔽物が存在することを検知し、かつ、前記道路のカーブの曲率が所定の閾値以上である場合に、前記ブラインド領域が存在すると判定する、請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記検知状況判定部は、前記地図情報及び前記車両の現在位置に基づいて、前記車両の現在位置が登り坂の途中であり、かつ、前記所定距離以内に前記登り坂の頂点が位置することを検知した場合に、前記ブラインド領域が存在すると判定する、請求項2に記載の車両制御装置。
- 渋滞中に車両を自動運転制御する車両制御方法であって、
前記車両の周囲の状況が、前記車両の進行方向における、前記車両から所定距離以内の道路を走行する他の車両を、前記車両に搭載された前記車両の周囲の状況を検知するセンサで検知することが可能な検知可能状況か否か判定し、
前記車両の周囲の状況が前記検知可能状況である場合、前記センサにより得られたセンサ信号に基づいて検知された前記他の車両の挙動に基づいて、前記車両の周囲において渋滞が解消したか否かを判定し、
渋滞が解消したと判定された場合に前記車両に適用される運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えるか、前記車両に適用される自動運転制御のレベルを低下させ、一方、前記車両の周囲の状況が前記他の車両を前記センサで検知することが不可能な検知不能状況である場合に前記車両に適用中の自動運転制御を継続する、
ことを含む車両制御方法。
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