JP2003170760A - 車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体 - Google Patents

車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体

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Abstract

(57)【要約】 【課題】ＡＣＣ機能を有する車両用走行制御装置であ
り、安全運転に有効な情報を取得して運転者感覚に合致
した走行制御可能な車両用走行制御装置を実現する。 【解決手段】車間距離検出手段３で検出した車間距離Ｄ
ｃと先行車と自車との相対速度Ｖｒとに基づく自車第１
走行速度を決定する。自車がどの地点に位置しているか
を自車位置検出手段４が検出し、その位置情報に基づき
地図情報取得手段５が地図情報から道路情報、幅員、曲
線半径、勾配を取得する。視認距離推定手段６は取得し
た地図情報に基づき視認距離を推定し推定した視認距離
で安心感をもって運転できる第２走行速度を決定する。
走行制御手段８は、運転者の設定速度、第１走行速度、
第２走行速度のうちの最小速度を目標走行速度に決定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、定速走行制御（Cr
uise Control）や車間距離制御型定速走行制御（Adapti
ve Cruise Control、以下ＡＣＣと呼ぶ）装置等の車両
用走行制御装置及びそれに用いられる地図情報データ記
録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車前方を走行する車両（先行車）と自
車との間の車間距離を適切に維持する機能を備えた車間
距離制御型定速走行（アダプティブ・クルーズ・コント
ロール、Adaptive Cruise Control、ＡＣＣ）装置が知
られている。
【０００３】このＡＣＣ装置に関する技術としては、例
えば、特開平１０−１６６８９９号公報に開示された走
行制御装置が知られている。この公報に記載された走行
制御装置においては、ＡＣＣ装置が一般的に有する制御
に加え、運転者にとっての走行道路環境認識特性を推定
する手段の出力に応じて、車間距離もしくは走行速度の
少なくとも一方の目標値を決定する手段を備えている。
【０００４】そして、走行道路環境認識特性を推定する
手段は、カメラによって前方道路画像を検出し、検出し
た道路画像におけるエッジの数（構造物や駐車車両の存
在を示す）または特定の色や輝度の面積と画像全体の面
積との比等に基づき走行道路環境認識特性を推定してい
る。
【０００５】また、走行道路環境特性を推定する他の手
段としては、道路の幅員、道路属性（一般国道、自動車
専用道路、高速自動車国道等）、分岐の数等を、車載の
ナビゲーションシステム、交通インフラストラクチャ、
或いは、前方道路画像から算出し、その結果に基づいて
推定するものがある。
【０００６】さらに、走行道路環境特性を推定する他の
手段は、定速走行制御を開始する前の所定時間範囲にお
けるアクセル開度の標準偏差に基づき算出するものもあ
る。
【０００７】上述のように、車両用走行制御装置は、運
転者が不安と感じる状況を走行環境認識装置で解析し、
先行車との目標車間距離及び運転者が設定した車速（設
定車速）を補正することで、道路状況に適合した走行制
御を行うことができ、前方に車両が存在しない場合でも
自動速度制御の違和感を与えることなく、安心して車両
の定速走行制御装置を利用できるものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来技
術においては、道路の周囲に存在する構造物や駐車車両
等の道路に対する見えの悪さに基づいて、走行道路環境
認識特性を推定した結果に基づき、車間距離あるいは設
定車速の補正値を計算するとしているが、自車が走行中
の道路に対する走行位置等が考慮されていなかった。
【０００９】このため、例えば、予め運転者が安心して
走行できる速度を設定しているような場合にも補正を行
う可能性があり、必ずしも運転者の運転感覚に合致した
制御とならない可能性がある。
【００１０】また、ナビゲーションの情報として道路の
幅員、道路属性、分岐の数に基づいて走行道路環境認識
特性を算出しているため、直線路においては走行道路環
境認識特性に基づいて車両制御を行うことができるが、
その他の道路構造情報や走行環境情報は用いていないた
め、曲線路や登坂路頂上付近や降坂路入り口のような、
見通しの悪い区間に対応した制御とならず、運転者の感
覚と相違してしまう可能性があった。
【００１１】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたものであり、その目的とするところは、ＡＣＣ機
能を有する車両用走行制御装置において、安全な運転に
有効な情報を取得して、運転者のフィーリングに合致し
た走行制御が可能な車両用走行制御装置及びそれに用い
られる地図情報データ記録媒体を実現することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は次のように構成される。 （１）運転者の操作なしに自動で車両の走行が可能な自
動走行制御を行う車両用走行制御装置において、設定速
度を入力する設定速度入力手段と、自車位置を検出する
自車位置検出手段と、上記自車位置検出手段の出力に基
づいて、道路属性情報及び道路構造情報を含む地図情報
を取得する地図情報取得手段と、上記地図情報取得手段
が取得した地図情報に基づいて、道路上にて運転者が前
方を見通すことのできる視認距離を推定する視認距離推
定手段を有し、走行環境を認識する走行環境認識手段
と、上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じて
車両の目標走行速度を決定し、この目標走行速度を維持
するように車両の走行を制御する車両走行制御手段とを
備える。
【００１３】（２）運転者の操作なしに自動で車両の走
行が可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置にお
いて、設定速度を入力する設定速度入力手段と、自車位
置を検出する自車位置検出手段と、上記自車位置検出手
段の出力に基づいて、道路属性情報及び道路構造情報を
含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、上記地図
情報取得手段が取得した地図情報に基づいて、道路属
性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうちの少なくと
も一つに基づいて、道路上にて運転者が前方を見通すこ
とのできる視認距離を推定する視認距離推定手段を有
し、走行環境を認識する走行環境認識手段と、上記走行
環境認識手段が推定した視認距離に応じた走行速度を算
出し、この走行速度と上記設定速度入力手段に設定され
た設定速度とを比較し、この設定速度が算出した上記走
行速度よりも高い場合には、上記走行速度及び上記設定
速度の少なくとも一方に基づいて、車両の目標走行速度
を決定し、この目標走行速度を維持するように車両の走
行を制御する車両走行制御手段とを備える。
【００１４】（３）好ましくは、上記（１）又は（２）
において、自車両の属性情報を記憶する手段を備え、上
記走行環境認識手段は、上記車両属性情報記憶手段に記
憶された車両の属性情報に基づいて、視認距離を補正す
る。
【００１５】（４）また、好ましくは、上記（１）又は
（２）において、上記自車位置検出手段は、自車の走行
車線位置情報を検出し、上記地図情報取得手段は、路側
帯の幅及び車線数情報を取得し、上記走行環境認識手段
は、上記自車の走行車線位置情報と、路側帯の幅と、車
線数との少なくとも一つの情報に基づいて、視認距離を
推定する。
【００１６】（５）また、好ましくは、上記（１）又は
（２）において、上記地図情報取得手段は、路端の壁面
の有無及び高さ情報を取得し、上記走行環境認識手段
は、上記路端の壁面の有無及び高さのうち、少なくとも
一つの情報に基づいて、視認距離を推定する。
【００１７】（６）また、好ましくは、上記（１）〜
（５）において、車両周辺の空間情報を検出する空間検
出手段を備え、上記走行環境認識手段は、さらに、上記
空間検出手段が検出した空間情報に基づいて、道路上に
おける運転が前方を見通せる視認距離を検出する視認距
離検出手段と、上記自車位置検出手段が検出した自車位
置に基づいて、上記視認距離推定手段の出力と上記視認
距離検出手段の出力とのいずれを上記車両走行制御手段
に出力するかを選択する出力選択手段とを備える。
【００１８】（７）また、好ましくは、上記（６）にお
いて、上記空間検出手段は、運転者の視点で認識し得る
車両周辺の状況を取得し、危険領域と安全領域とに分割
処理する。
【００１９】（８）また、好ましくは、上記（１）〜
（７）において、上記自車位置検出手段の出力の異常を
検出する自車位置異常検出手段を備え、この自車位置異
常検出手段が自車位置の異常を検出した場合に、車両用
走行制御の一部または全部の機能を停止する。
【００２０】（９）また、好ましくは、上記（８）にお
いて、上記自車位置異常検出手段が自車位置の異常を検
出し、車両用走行制御の一部または全部の機能を停止し
た場合に、運転者に報知する。
【００２１】（１０）運転者の操作なしに自動で車両の
走行が可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置に
おいて、設定速度を入力する設定速度入力手段と、自車
位置を検出する自車位置検出手段と、上記自車位置検出
手段の出力に基づいて、道路属性情報及び道路構造情報
を含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、上記自
車位置検出手段により検出された自車位置と地図情報取
得手段により検出された地図情報とに基づいて車両の目
標走行速度を決定し、この目標走行速度を維持するよう
に車両の走行を制御する車両走行制御手段と、上記自車
位置検出手段の出力の異常を検出する自車位置異常検出
手段とを備え、上記自車位置異常検出手段が自車位置の
異常を検出した場合に、車両用走行制御の一部または全
部の機能を停止する。
【００２２】（１１）好ましくは、上記（１０）におい
て、上記自車位置異常検出手段が自車位置の異常を検出
し、車両用走行制御の一部または全部の機能を停止した
場合に、運転者に報知する。
【００２３】（１２）地図情報データ記録媒体におい
て、道路構造や道路属性情報を含む地図情報データ記録
媒体において、道路路端に存在する物体の有無と、道路
路端に存在する物体の高さと、この道路の路側帯の幅
と、のうちの少なくとも一つの情報を有する。
【００２４】（１３）好ましくは、上記（１２）におい
て、道路の曲率半径と、道路の幅と、道路の勾配との情
報を、さらに有する。
【００２５】（１４）運転者の操作なしに自動で車両の
走行が可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置
と、この車両走行制御装置により制御される車両駆動装
置とを有する車両走行制御システムにおいて、上記車両
走行制御装置は、設定速度を入力する設定速度入力手段
と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、上記自車
位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報及び道路
構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段
と、上記地図情報取得手段が取得した地図情報に基づい
て、道路属性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうち
の少なくとも一つに基づいて、道路上にて運転者が前方
を見通すことのできる視認距離を推定する視認距離推定
手段を有し、走行環境を認識する走行環境認識手段と、
上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じた走行
速度を算出し、この走行速度と上記設定速度入力手段に
設定された設定速度とを比較し、この設定速度が算出し
た上記走行速度よりも高い場合には、上記走行速度及び
上記設定速度の少なくとも一方に基づいて、車両の目標
走行速度を決定し、この目標走行速度を維持するように
車両の走行を制御する車両走行制御手段とを備え、車両
走行制御装置からの制御指令に従って、上記車両駆動手
段が駆動され、走行速度が制御される。
【００２６】（１５）運転者の操作なしに自動で車両の
走行が可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置
と、この車両走行制御装置により制御される車両駆動装
置とを有する自動車において、上記車両走行制御装置
は、設定速度を入力する設定速度入力手段と、自車位置
を検出する自車位置検出手段と、上記自車位置検出手段
の出力に基づいて、道路属性情報及び道路構造情報を含
む地図情報を取得する地図情報取得手段と、上記地図情
報取得手段が取得した地図情報に基づいて、道路属性、
幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうちの少なくとも一
つに基づいて、道路上にて運転者が前方を見通すことの
できる視認距離を推定する視認距離推定手段を有し、走
行環境を認識する走行環境認識手段と、上記走行環境認
識手段が推定した視認距離に応じた走行速度を算出し、
この走行速度と上記設定速度入力手段に設定された設定
速度とを比較し、この設定速度が算出した上記走行速度
よりも高い場合には、上記走行速度及び上記設定速度の
少なくとも一方に基づいて、車両の目標走行速度を決定
し、この目標走行速度を維持するように車両の走行を制
御する車両走行制御手段とを備え、この車両走行制御装
置からの制御指令に従って、上記車両駆動手段が駆動さ
れ、走行速度が制御される。
【００２７】なお、道路構造情報とは、少なくとも、道
路の幅員、道路の曲率半径、勾配情報、側壁の有無及び
高さ情報を含むものである。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して説明する。まず、図１を用いて、本発明の
第１の実施形態である車両用走行制御装置の構成を説明
する。
【００２９】図１において、１は自車両の車速を検出す
る車速検出手段、２は運転者が希望する速度を入力する
設定速度入力手段、３は自車前方の車両と自車との車間
距離を検出する車間距離検出手段、４は自車位置を取得
する自車位置検出手段である。
【００３０】また、５は道路属性情報や道路構造情報を
含む地図情報を取得する地図情報取得手段、６は地図情
報取得手段５の出力に基づいて自車位置から前方を見通
すことのできる距離（以下「視認距離」と記す）を推定
する視認距離推定手段、７は視認距離推定手段の出力に
基づいて走行環境を認識する走行環境認識手段であり、
この走行環境認識手段７に視認距離推定手段６が備えら
れている。
【００３１】さらに、８は車両走行制御手段であり、こ
の車両走行制御手段８は、車速検出手段１と、設定速度
入力手段２と、車間距離検出手段３と、地図情報取得手
段５と、走行環境認識手段７との出力に基づいて車両速
度を制御する。
【００３２】そして、９は車両走行制御手段８の出力に
基づいて車両の速度を制御するためのアクチュエータで
ある。
【００３３】自車位置検出手段４は、ＧＰＳ（全地球測
位システム：Global Positioning System)のような人工
衛星による検出方法や、インフラストラクチャ等との通
信により、自車位置を検出する方法を用いる。
【００３４】また、地図情報取得手段５は、それ自身に
地図データベースを有していてもよいが、別個地図情報
を記憶する記憶手段があってもよい。その記憶媒体とし
ては、コンピュータが読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ、Ｄ
ＶＤ、ハードディスク等である。また、地図データは、
上記記憶媒体にデータベースとして車に搭載してもよい
が、情報センタから通信によって入手する様態で実施し
てもよい。
【００３５】自車位置検出手段４により自車位置情報が
検出されると、この自車位置情報に対応する地図情報が
地図情報取得手段５により取得される。そして、自車位
置情報と地図情報とが走行環境認識手段７に入力され、
この走行環境認識手段７により認識された走行環境情報
が走行制御手段８に入力される。
【００３６】なお、上記自車位置検出手段４と地図情報
取得手段５とを合わせたものとして、例えば、目的地ま
での経路を乗員に報知するカーナビゲーションシステム
を用いることができる。
【００３７】車両走行制御手段８は、例えば、車載のＣ
ＰＵ等で構成する。また、走行環境認識手段７は、例え
ば、車載のＣＰＵで構成するが、車両走行制御手段８と
同じＣＰＵで構成することもできる。
【００３８】また、アクチュエータ９は、実際には車両
の速度を制御するために、自動変速機、ブレーキ、スロ
ットルの各アクチュエータを制御するが、その詳細は本
発明の本質ではないので、自動変速機、ブレーキ、スロ
ットルを作動するべくアクチュエータを代表して、アク
チュエータ９とする。
【００３９】次に、図２を用いて、上記車両走行制御手
段８の基本的な機能及び動作を説明する。
【００４０】図２の（ａ）に示すように、自車Ｃ１の進
路前方に車両がない場合には、車両走行制御手段８は、
車速検出手段２により検出された車速が、運転者が設定
速度入力手段２によって設定した速度（例えば１００ｋ
ｍ／ｈ）となるように、アクチュエータ９を制御する。
【００４１】一方、図２の（ｂ）に示すように、自車Ｃ
１の進路前方に先行車Ｃ２が存在する場合には、車両走
行制御手段８は、車間距離検出手段３の出力に基づいて
先行車Ｃ２の速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）に応じて自車
Ｃ１の走行速度を減じるようにアクチュエータ９を制御
する。そして、図２の（ｃ）に示すように、自車Ｃ１と
先行車Ｃ２との適切な車間距離を維持しながら先行車Ｃ
２に追従して走行する。
【００４２】再び、自車Ｃ１の進路前方に先行車が存在
しなくなると、車両走行制御手段８は、運転者が設定し
た速度（例えば１００ｋｍ／ｈ）で走行するようにアク
チュエータ９を制御する。
【００４３】上述した機能及び動作は、従来技術と同様
な車両走行制御であるが、本発明の第１の実施形態にお
ける車両用走行制御装置は、上記のような一般的なＡＣ
Ｃ装置の機能に加え、次に示す制御を行う。
【００４４】つまり、地図情報取得手段５からの地図情
報（単なる地理的情報ではなく、車両走行に影響を与え
るカーブの曲率半径、側壁の有無、その高さ、側帯の
幅、登り、下りの傾斜角等の情報も含む情報）を走行環
境認識手段７に入力し、視認距離推定手段６によって、
実際の運転者の認識と合致した、自車前方の見通しの良
し悪しを算定した結果を車両走行制御手段８に入力す
る。そして、この車両走行制御手段８が、自車の走行環
境に応じて、例えば、見通しの悪い区間では速度を抑え
るような走行制御を行う。
【００４５】したがって、運転者の認識に適合した見通
しの良し悪し（視認距離）を判断し、見通しの悪い区間
では、速度を抑えた走行を行うという運転者のフィーリ
ングに合致する快適な車両用走行制御装置を実現するこ
とができる。
【００４６】次に、図３を用いて「視認距離」について
説明する。
【００４７】図３は、路端に壁面を有する曲線路と、こ
の曲線路を走行する車両を車両の上方から見た図であ
る。Ｃは自車、ＷｏおよびＷｉはそれぞれ曲線路の外側
（外周側）および内側（外周より曲率半径が小である内
周側）の路端の壁面、Ｌｅはそのときの走行環境におけ
る運転者の認識限界線、Ｌｃは自車Ｃが走行する車線の
中心線（道のセンターラインではない）を示す。
【００４８】また、領域Ａは認識限界線Ｌｅと外周側の
壁面Ｗｏとによって構成される領域であり、運転者が前
方の状況を容易に認識できる領域である領域Ｂは認識限
界線Ｌｅと内周側の壁面Ｗｉとによって構成される領域
で、運転者が前方の状況を容易に認識できない死角とな
っている領域を示す。
【００４９】図３のような走行環境下では、運転者はで
きるだけ前方を見ようとするため、運転者の視線は、図
３に示すように、内側の壁面Ｗｉとの接点Ｐｉで接し、
かつ自車Ｃを通る直線である認識限界線Ｌｅとなる。ま
た、認識限界線Ｌｅと車線の中心線Ｌｃとの交点を運転
者が注視している点Ｐｃ（以下「注視点」と記す。）と
する。
【００５０】ここで、本発明における「視認距離」と
は、自車Ｃから注視点Ｐｃまでの距離と定義する。
【００５１】次に、走行環境の違いによる視認距離の変
化を図４、図５及び図６を用いて説明する。
【００５２】図４および図５は、高い壁面を有する曲線
路における走行環境を運転者の視点から見た視界を示す
図であり、図４は曲線路の曲線半径が小さい場合、図５
は図４に示した曲線路に比べて曲線路の曲線半径が大き
い場合を示した図である。
【００５３】図４に示すように、曲線路の曲線半径が小
さい場合は、図５に示した場合と比較して、注視点Ｐｃ
が自車に近くなり、前方の様子を見通しにくいため、運
転者は低めの走行速度を希望する。
【００５４】一方、図５に示すように、曲線路であって
も、図４の場合より曲線半径が大きいときには、注視点
Ｐｃが自車から遠くなり、前方の見通しが良くなるた
め、曲線半径が小さい場合と比較して、同一運転者であ
れば、希望する走行速度は高くなる。
【００５５】また、図６に示すように、同じ曲線半径を
もつ道路であっても、道路の幅員の違いによって車線内
における車両の左右方向の走行位置が異なる。つまり、
自車と内周側の側壁との距離を幅員が広い道路の方が大
とすることができる。
【００５６】このため、図６の（ａ）に示した幅員の小
さい道路に比べて、図６の（ｂ）に示した、（ａ）より
幅員の広い道路の方が注視点Ｐｃが自車より遠方とな
り、視認距離が長くり、（ａ）の走行環境に比べて
（ｂ）の走行環境の方が運転者が希望する走行速度は高
くなる。
【００５７】本発明の第１の実施形態では、上記の視認
距離に基づいて走行環境を判断し走行速度を決定するこ
とで、運転者の運転感覚に合致した速度制御を行う車両
用走行制御装置を得る。
【００５８】上記の走行環境に応じた走行速度を決定す
る演算処理の一例を図７及び図８を用いて説明する。
【００５９】図７は、本発明の第１の実施形態における
走行環境を考慮した車両用走行制御装置の処理動作を示
すフローチャートであり、図７中のステップＳ１０４の
「目標走行速度（Ｖｔ）決定」を除いては、従来技術と
類似の処理を行う。また、図８は、図７中のステップＳ
１０４の「目標走行速度（Ｖｔ）決定」処理を示すフロ
ーチャートである。
【００６０】図７において、まず、ステップ゜Ｓ１０１
で運転者が希望する走行速度（以下「設定速度（Ｖ
ｓ）」と記す。）を入力する。次に、ステップＳ１０２
で車速検出手段１により自車の現在速度（Ｖｖ）を測定
し、ステップＳ１０３で先行車情報として車間距離（Ｄ
ｃ）と相対速度（Ｖｒ）とを測定する。
【００６１】そして、ステップＳ１０４で目標走行速度
（Ｖｔ）を決定し、ステップＳ１０５で、車両の走行速
度が目標走行速度（Ｖｔ）となるように、変速機、ブレ
ーキ、スロットルのアクチュエータを作動させる。
【００６２】次に、図８を用いて、図７中のＳ１０４
「目標走行速度（Ｖｔ）決定」処理の内容について説明
する。
【００６３】図８において、まず、ステップＳ２０１
で、図７のステップＳ１０３で検出した車間距離（Ｄ
ｃ）と相対速度（Ｖｒ）とに基づいて決定した自車の走
行速度（以下「第１の走行速度（Ｖｔ１）」と記す。）
を決定する。
【００６４】次に、ステップＳ２０２において、自車位
置が地図上のどの地点に位置しているかをＧＰＳ等を用
いて自車位置検出手段４が検出する。
【００６５】続いて、ステップＳ２０３で自車の位置情
報に基づいて、地図情報から、自車が位置する道路の道
路属性情報（Ｒａ）（一般国道、自動車専用道路、高速
自動車国道等）、幅員（Ｒｗ）、曲線路の曲線半径（Ｒ
ｒ）（以下「曲線半径（Ｒｒ）」と記す）、登降坂路の
勾配（Ｒｓ）（以下「勾配（Ｒｓ）」と記す）を取得す
る。
【００６６】ステップＳ２０４及びＳ２０５は、本発明
の第１の実施形態特有の機能であり、ステップＳ２０４
で、ステップＳ２０３で取得した地図情報に基づいて視
認距離（Ｄｖ）を推定し、ステップＳ２０５で、推定し
た視認距離（Ｄｖ）において運転者が安心感をもって運
転できる速度（以下「第２の走行速度（Ｖｔ２）」と記
す）を決定する。
【００６７】なお、第２の走行速度（Ｖｔ２）は、曲線
路において、例えば、次式（１）のような計算により、
曲線路を安全に走行できる速度（Ｖｔｌ２）を上限と
し、視認距離（Ｄｖ）に基づいて算定した走行速度が上
限速度（Ｖｔｌ２）を超過した場合には、第２の走行速
度（Ｖｔ２）に上限速度（Ｖｔｌ２）を設定する。
【００６８】 Ｖｔｌ２＝√（ａ・Ｒｒ） ---（１） ここで、上記式（１）のａは、車両進行方向に対して左
右方向の加速度であり、曲線路走行時に車両に加わる左
右方向の加速度がａ以下であれば、車両が曲線路を安全
に走行できることを意味する。
【００６９】続いて、ステップＳ２０６で、以上の設定
速度（Ｖｓ）、第１の走行速度（Ｖｔ１）、第２の走行
速度（Ｖｔ２）に基づいて関数Ｆｖ（Ｖｓ、Ｖｔ１、Ｖ
ｔ２）によって目標走行速度（Ｖｔ）を決定する。
【００７０】ここで、関数Ｆｖとしては、例えば、次式
（２）に示すように、設定速度Ｖｓ、第１の走行速度Ｖ
ｔ１、第２の走行速度Ｖｔ２の中で最小の値を算定する
関数が挙げられる。
【００７１】 Ｖｔ＝Ｍｉｎ（Ｖｓ、Ｖｔ１、Ｖｔ２） ---（２） 次に、図９〜図１２を用いて視認距離（Ｄｖ）と第２の
走行速度（Ｖｔ２）との決定方法を説明する。なお、図
９〜図１２及び表１に示すデータは、適切なデータ記憶
手段にデータマップとして格納されるものとする。
【００７２】図９は、縦軸が速度を示し横軸は視認距離
であり、視認距離（Ｄｖ）に対応した第２の走行速度
（Ｖｔ２）を示す図である。図１０は、縦軸が視認距離
（以下「曲線路視認距離（Ｄｒｒ）」と記す）であり、
横軸が曲線半径（Ｒｒ）である。
【００７３】また、図１１は、縦軸が視認距離（以下
「坂路視認距離（Ｄｒｓ）」と記す）であり、横軸が勾
配（Ｒｓ）である。図１２は、縦軸が視認距離の補正値
（Ｃｒｗ）であり、横軸が幅員（Ｒｗ）である。
【００７４】また、表１は道路属性（一般国道、自動車
専用道路、高速自動車国道等）によって変化する進路前
方の見通しの良し悪しを道路属性情報（Ｒａ）に対応す
る視認距離の補正値（Ｃｒａ１、・・・、Ｃｒａ５）と
して示した特性表である。
【表１】 曲線路の場合の第２の走行速度（Ｖｔ２）の決定方法
は、まず、地図情報取得手段５により取得した道路の曲
線半径（Ｒｒ）と、図１０から当該曲線区間における曲
線路視認距離（Ｄｒｒ）を決定する。
【００７５】次に、図１２及び表１に基づいて、次式
（３）にしたがって曲線路視認距離（Ｄｒｒ）を補正
し、その値を視認距離（Ｄｖ）とする。
【００７６】 Ｄｖ＝Ｄｒｒ×Ｃｒｗ×Ｃｒａ ---（３） なお、上式（３）のＣｒａは視認性の補正値Ｃｒａ１〜
Ｃｒａ５のいずれかの値を意味する。
【００７７】上記（３）式より算定した視認距離（Ｄ
ｖ）に対応する走行速度（Ｖ）を図９に基づいて決定
し、第２の走行速度（Ｖｔ２）とする。
【００７８】なお、第２の走行速度（Ｖｔ２）は、
（１）式により求まる走行速度（Ｖｔｌ２）を上限とす
る。
【００７９】登降坂路の場合の第２の走行速度（Ｖｔ
２）の決定方法も曲線路の場合と同様に、図１１に基づ
いて算出された坂路視認距離（Ｄｒｓ）から、次式
（４）にしたがって坂路視認距離（Ｄｒｓ）を補正した
値を視認距離（Ｄｖ）とし、図９に基づいて第２の走行
速度（Ｖｔ２）を決定する。
【００８０】 Ｄｖ＝Ｄｒｓ×Ｃｒｗ×Ｃｒａ ---（４） （４）式のＣｒａも（３）式と同様に、視認性の補正値
Ｃｒａ１〜Ｃｒａ５のいずれかの値を意味する。
【００８１】なお、曲線路視認距離（Ｄｒｒ）は、曲線
路の開始及び終了付近に設けられた緩和曲線（クロソイ
ド曲線）を除いてほぼ一定の曲線半径とみなし、この曲
線区間の視認距離もほぼ一定として第２の走行速度（Ｖ
ｔ２）にしたがって曲線路を走行するように制御する。
【００８２】一方、坂路視認距離（Ｄｒｓ）は、例え
ば、図１３に示すような平坦路Ｒ１と降り勾配路Ｒ２と
が接続している状況で車両が平坦路Ｒ１から勾配路Ｒ２
へ走行する場合、運転者の視点Ｐｄは路面から一定の高
さを図中の点Ａ→点Ｂ→点Ｃのように移動する。
【００８３】このとき、点Ａ→点Ｂの間は運転者が前方
の下り勾配路の状況を完全に見通すことができないた
め、運転者は平坦路Ｒ１における走行速度に比べて一時
的に低い速度を希望する。そして、点Ｂを通過し前方の
下り勾配の状況を見通すことができると、再び加速し勾
配路Ｒ２に進入する。
【００８４】したがって、自車進路前方に曲線路が存在
する場合は、その曲線路を完全に通過するまで（３）式
で算定した視認距離（Ｄｖ）及びそれに対応する走行速
度を第２の走行速度（Ｖｔ２）に設定する。そして、自
車進路前方に勾配路が存在する場合は、（４）式で算定
した視認距離（Ｄｖ）及びそれに対応する走行速度を、
図１３中の運転者の視点Ｐｄが点Ｂに到達するまでの一
時的な走行速度として第２の走行速度（Ｖｔ２）を設定
する。
【００８５】また、自車進路前方の走行環境が勾配を有
する曲線路である場合には、図１４のフローチャートに
したがって走行速度を制御する。
【００８６】つまり、図１４のステップＳ３０１で坂路
視認距離（Ｄｒｓ）に対応する走行速度（Ｖｔｓ）と曲
線路視認距離（Ｄｒｓ）に対応する走行速度（Ｖｔｒ）
とを比較し、次式（５）を満たすか否かを判断する。 Ｖｔｓ＜Ｖｔｒ ---（５） ステップＳ３０１でＶｔｓ＜Ｖｔｒが肯定されれば、ス
テップＳ３０２に進み、一方、否定されればＳ３０３に
進み、Ｖｔｒを第２の走行速度（Ｖｔ２）として決定
し、処理を一旦終了する。
【００８７】ステップＳ３０２では、図１３の運転者の
視点Ｐｄが点Ｂに到達したか否か、つまり、自車と勾配
の開始点までの距離（Ｄｃｓ）が次式（６）を満たすか
否かを判断する。 Ｄｃｓ＜Ｄｒｓ ---（６） Ｄｃｓ＜Ｄｒｓが肯定されれば、ステップＳ３０５に進
み、Ｖｔｒを第２の走行速度（Ｖｔ２）として決定し、
処理を一旦終了する。
【００８８】一方、Ｄｃｓ＜Ｄｒｓが否定されれば、ス
テップＳ３０４に進み、Ｖｔｓを第２の走行速度（Ｖｔ
２）として決定し、処理を一旦終了する。
【００８９】以上説明した、本発明の第１の実施形態に
特有の効果としては、進路前方のカーブ、勾配等の地形
情報に基づいて、その走行環境に適した車両の速度設定
を行うことにより、運転者の運転感覚に合致し、運転者
に安心感を与えることができる。
【００９０】以下、上記車両用走行制御装置がさらに好
適な走行環境認識処理を行うために、車両の属性情報で
ある運転席の左右方向の位置情報（右ハンドルか左ハン
ドルかを示す）を用いた処理について説明する。なお、
この車両属性情報は、適切な車両属性情報記憶手段（地
図情報取得手段５が兼用されてもよい）に記憶される。
【００９１】図１５は、運転席の左右方向の位置の違い
によって変化する注視点Ｐｃの位置の違いを示す図であ
る。図１５において、同一の曲線半径でかつ、同一方向
に屈曲する曲線路であっても、運転席の位置によって注
視点Ｐｃが異なり視認距離も変化する。
【００９２】つまり、図１５の（ａ）に示すように運転
席が右側に位置する場合に右カーブを通過する場合に
は、図１５の（ｂ）に示すように運転席が左側に位置す
る場合に右カーブを通過する場合と比べて視認距離が短
くなる。
【００９３】同様に、図示は省略するが、運転席が左側
に位置する場合に左カーブを通過する場合には、運転席
が右側に位置する場合に左カーブを通過する場合と比べ
て視認距離が短くなる。
【００９４】したがって、図１０に示すデータマップは
「運転席側に屈曲する曲線路用」と「運転席と反対側に
屈曲する曲線路用」の２つのデータマップに分けて記憶
し、運転席が左右どちら側に位置するかによって、適宜
選択することによって、曲線路視認距離（Ｄｒｒ）の精
度を向上することができる。
【００９５】また、車両の大きさによる運転席の高さの
違いによっても視認距離に違いが生じるため、車両ごと
に運転席位置の高さ又は車種毎に適したデータップを記
憶してもよい。
【００９６】以上のように、車両用走行制御装置が複数
のデータマップを記憶することの効果としては、状況に
応じたデータマップを記憶し適宜選択して参照すること
により、視認距離を補正して走行環境に適した細かい速
度制御を行うことができ、快適性および安全性を向上す
ることができる。
【００９７】さらに、地図情報取得手段５が走行環境認
識手段７に与える情報に、路側帯の幅、車線数の情報お
よび自車の走行車線情報を加えることで、上記と同様に
して視認距離を補正して、快適性および安全性の向上す
る車両用走行制御装置を得ることもできる。
【００９８】具体的には、図１６に示すように、曲線路
内側の壁面Ｗｉからの運転者の視点までの距離Ｌを推定
し、上記データマップを参照して取得した視認距離（Ｄ
ｖ）を補正し、第２の走行速度（Ｖｔ２）を決定する。
【００９９】ここで、図１６は運転席を右側に備えた車
両の例であり、図１６の（ａ）は前方曲線路が車両進行
方向に対して右方向に屈曲している場合の壁面Ｗｉから
運転者の視点までの距離Ｌを示す。一方、図１６の
（ｂ）は左方向に屈曲している場合の壁面Ｗｉから距離
Ｌを示す。
【０１００】第２の走行速度（Ｖｔ２）を決定するため
には、例えば、図１６の（ａ）に示すように、運転席を
右側に備えた車両が３車線道路の中央の車線を走行して
おり、かつ、進路前方が右方向に屈曲している場合、上
記２つのデータマップのうち「運転席側に屈曲する曲線
路用」のデータマップから視認距離を参照し、右側路側
帯幅（Ｌ１）、最も右側の車線の幅員（Ｌ２）及び自車
線内の運転者の最も右側の車線の中央側端からの距離を
意味する位置（Ｌ３）を加えた（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）の
値に基づいて視認距離（Ｄｖ）を補正し、第２の走行速
度（Ｖｔ２）を決定する。
【０１０１】同様に、図１６の（ｂ）の場合も、データ
マップから視認距離を参照し、左側路側帯幅（Ｌ１）、
最も左側の車線の幅員（Ｌ２）及び自車線内の運転者の
最も左側の車線の中央側端からの距離を意味する位置
（Ｌ３）を加えた（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）の値に基づいて
視認距離（Ｄｖ）を補正し、第２の走行速度（Ｖｔ２）
を決定する。
【０１０２】なお、上記左右側路側帯幅（Ｌ１）、最も
左及び右側の車線の幅員（Ｌ２）は地図情報に情報とし
て格納されており、自車位置の情報から自車線内の運転
者の位置も推定できるものである。
【０１０３】次に、同一の曲線半径をもつ曲線路どおし
であっても、路端の壁面の有無や壁面の高さによって視
認距離が変化することについて説明する。
【０１０４】図１７は、図４に示した場合と同一方向に
屈曲し、同一曲線半径を有する曲線路を示した図である
が、図４に示した場合と比べて、路端の壁面が低い走行
環境を示している。
【０１０５】図４に示した場合では、壁面が運転者の視
点よりも高いため、注視点は図４のＰｃに示す位置にな
るが、図１７に示す場合のように、壁面が運転者の視点
よりも低い場合には見通しが良く、注視点は例えば図１
７のＰｃに示す位置になり、図４に示した場合の視認距
離より遠方となる。
【０１０６】したがって、運転者は図４の走行環境にお
ける走行速度よりも高い走行速度を希望傾向にある。
【０１０７】壁面の高さの相違に基づく視認距離の相違
の判断処理を行うために、地図情報取得手段５が地図情
報から、走行中の道路の壁面の有無、壁面がある場合に
はその壁面の高さを取得し、図１８に示すフローチャー
トにしたがって、第２の走行速度を決定する。
【０１０８】図１８において、まず、ステップＳ４０１
で、地図情報取得手段５の情報と車両情報（車種、運転
席の高さ等）に基づいて壁面の高さが運転者の視点以下
であるか否かを判断する。壁面の高さが運転者の視点以
下であることが否定されれば、ステップＳ４０２に進
み、第２の走行速度（Ｖｔ２）を上記（１）式によって
算定した値に設定し、処理を一旦終了する。
【０１０９】一方、ステップＳ４０１で壁面の高さが運
転者の視点以下であることが肯定されると、ステップＳ
４０３に進み、視認距離（Ｄｖ）に対応した走行速度
（Ｖ）を第２の走行速度（Ｖｔ２）に設定し、処理を一
旦終了する。
【０１１０】以上の処理により、同一形状の曲線路であ
っても路端の壁面が低く見通しが良い場合には、壁面が
高く見通しが悪い場合に比べて目標とする走行速度を高
めに設定するため、見通しの良い曲線路で不必要な減速
をすることなく、スムーズな走行が可能となる。
【０１１１】次に、図１９を用いて、本発明の第２の実
施形態である車両用走行制御装置の構成を説明する。
【０１１２】この第２の実施形態は、第１の実施形態に
おける構成に、車両周辺の空間を検出する空間検出手段
１０と、この空間検出手段１０の出力に基づいて視認距
離を検出する視認距離検出手段１１と、走行制御装置８
へ送る信号を視認距離推定手段６からの出力信号とする
か視認距離検出手段１１からの出力信号とするかを選択
する出力選択手段１２とを追加した構成となっている。
【０１１３】空間検出手段１０は、例えば、車両前方の
画像を撮影する車載カメラ及びこの車載カメラにより取
得した画像を処理する装置によって実現できる。そし
て、空間検出手段１０による空間検出方法としては、ま
ず、車載カメラによって得られた道路画像（例えば図２
０に示すような画像）を、図２１に示すように、道路を
示す領域（Ｃ）と、運転者の視野に対して側方を占有す
る領域（Ｄ）と、道路上に存在し運転者の視野に対して
前方を占有する領域（Ｅ）と、運転者の視野に対して上
側を占有する領域（Ｆ）との４領域に分割処理する。
【０１１４】これらの領域情報から、図２２に示すよう
に、運転者が認識できることを示す領域（Ｇ）と、認識
できないことを示す領域（Ｈ）、つまり、他車両等の移
動する物体を含めて車両が進行する上で危険であること
を示す、複数の点が施された領域（Ｈ）と、安全である
ことを示す領域（Ｇ）とに分割するによって、車両前方
の空間を検出する。
【０１１５】また、視認距離検出手段１１は、空間検出
手段１０が出力する領域情報に基づいて、図２２に示
す、運転者視点Ｐｄからの注視点Ｐｃ、その時の視認距
離（Ｄｖ）及び第２の走行速度（Ｖｔ２）を算定する。
【０１１６】なお、空間検出手段１０としては、車載カ
メラ以外には、レーザレンジファインダ等の光やミリ波
等の電波の反射波を利用した距離計測装置などを利用す
るものであってもよい。
【０１１７】レーザレンジファインダ等を用いる場合
は、レーザ等を２次元又は３次元走査することにより、
空間情報を検出することができる。
【０１１８】また、得られた空間情報を用いて、外部か
ら得られる地図情報や記憶手段等に記憶された地図情報
に誤差があればそれを修正することも可能である。
【０１１９】出力選択手段１２は、自車位置検出手段４
の出力に応じて、視認距離推定手段６と視認距離検出手
段１１とのいずれかの出力を走行制御手段８に選択す
る。
【０１２０】次に、出力選択手段１２の機能を説明す
る。出力選択手段１２は、自車位置検出手段４によって
検出した自車位置が、例えば、カーブから所定距離以上
離れている場合には視認距離推定手段６の出力を選択
し、一方、自車位置がカーブから所定距離以内に接近し
ている場合には、視認距離検出手段１１の出力を選択す
る。
【０１２１】したがって、例えば、直線路の前方にカー
ブが存在するような状況において、あらかじめ地図情報
取得手段５の出力に基づいてカーブを安心して走行でき
る速度（第２の走行速度（Ｖｔ２））を算定し、設定速
度（Ｖｓ）が第２の走行速度（Ｖｔ２）よりも高い場合
には、自車がカーブ入り口に達するまでに車速を第２の
走行速度（Ｖｔ２）に基づいて制御するとともに、カー
ブに進入した際には、空間検出手段１０および視認距離
検出手段１１の出力に基づき、実際の環境を認識しなが
ら走行することが可能となる。
【０１２２】以上のように、本発明の第２の実施形態に
特有の効果としては、地図情報により進路前方の状況を
取得して運転者が設定した車速よりも低い速度で走行す
る必要がある状況を検出した場合に、その走行環境に到
達する前にあらかじめ車速を制御するとともに、その走
行環境に到達した後は実際にその環境を認識しながら走
行制御を行うことにより、地図情報では取得できない動
的な状況に対応した走行制御を行うことができる。
【０１２３】次に、図２３を用いて、本発明の第３の実
施形態である車両走行制御装置の構成を説明する。
【０１２４】この第３の実施形態は、第２の実施形態の
構成に、自車位置異常検出手段１３と、走行環境認識手
段７の出力信号の走行制御手段への供給をＯＮ／ＯＦＦ
するリレー１４と、報知装置１５とが追加されている。
【０１２５】自車位置異常検出手段１３は、次に示すよ
うに、自車位置検出手段４の異常を検出する。
【０１２６】まず、現在の車速検出手段１の出力（Ｖ１
とする）及び自車位置検出手段４の出力と、現在から所
定時間（Ｔ）後の車速検出手段１の出力（Ｖ２とする）
及び自車位置検出手段４の出力とを記録する。次に、出
力Ｖ１、Ｖ２及び時間Ｔから、所定時間Ｔの車両の移動
量（Ｄ１）を計算する。
【０１２７】また、自車位置検出手段４の出力からも所
定時間Ｔの車両移動量（Ｄ２）を計算する。
【０１２８】最後に、自車位置検出手段４の出力誤差を
考慮して、それぞれ計算した移動量Ｄ１とＤ２とを比較
する。
【０１２９】計算した車両移動量Ｄ１に対して、自車位
置検出手段４が検出した移動量Ｄ２が非常に大きい場合
には、自車位置検出手段４の出力が異常であると判断す
る。
【０１３０】一方、計算した移動量Ｄ１に対して、自車
位置検出手段４が検出した移動量Ｄ２がＤ１以下の場合
には、自車位置検出手段４の出力が正常であると判断す
る。
【０１３１】走行制御装置８は、自車位置異常検出手段
１３の出力に基づいて、もし、自車位置検出手段４の出
力が異常である場合には、走行制御装置の一部または全
部の機能を停止するとともに、報知装置１５によって、
運転者に機能停止を報知する。
【０１３２】走行制御装置が、その一部の機能を停止す
る場合は、例えば、図２３に示すように、走行環境認識
手段７の出力を走行制御手段８に伝達しないように、走
行制御手段８がリレー１４をＯＦＦにする。また、全部
の機能を停止する場合には、走行制御手段８がアクチュ
エータ９の制御を行わないようにする。
【０１３３】なお、走行制御装置が一部の機能として、
例えば走行環境認識手段７の出力を停止した場合には、
一般的なＡＣＣの制御を行う。
【０１３４】本発明の第３の実施形態に特有の効果とし
ては、自車位置検出手段４が車両の走行速度から予測し
た移動量に対して大きく異なるような場合には、自車位
置を正確に検出していない可能性があり、地図検索を誤
る可能性がある。その状態で走行制御を行うと運転者の
意図しない場所で減速制御を行ったり、減速の必要な場
所で定速を維持した走行制御を行う、という現象を抑制
することができ、車両走行の安全性及び快適性を向上す
ることができる。次に、本発明における地図情報データ
ベース（地図情報データ記録媒体）について説明する。
本発明における地図情報データベースに格納する情報と
しては、公知の技術と同様の道路種別（一般国道、自動
車専用道路、高速自動車国道等）等の属性情報に加え
て、道路路端に存在する物体の有無と、道路路端に存在
する物体の高さと、その道路の路側帯の幅と、の少なく
とも一つの情報を含んでいてもよい。道路路端に存在す
る物体としては、例えば、壁や街路樹などが考えられ
る。
【０１３５】また、それらの高さに関する情報は、正確
な高さであってもよいが、低・中・高のように分類した
情報であってもよく、上記の道路構造情報等を含む地図
データベースを利用することにより、本発明の効果をさ
らに向上することができる。
【０１３６】なお、本発明は、上記実施形態になんら限
定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲
において種々の態様で実施してもよい。
【０１３７】例えば、上記各実施形態における曲線半径
（Ｒａ）と曲線路視認距離（Ｄｒｒ）との関係、及び曲
線視認距離（Ｄｒｒ）と第２の走行速度（Ｖｔ２）との
関係は、図９〜図１２あるいは表１に示すデータマップ
ではなく計算によって算定することもできる。
【０１３８】その計算例を図２４を用いて説明する。図
２４は、曲線路を円の一部とみなした場合の計算方法の
説明図であり、Ｃは自車両、Ｐｄは運転者視点、Ｐｘは
運転者視点Ｐｄと注視点Ｐｃとを結ぶ視線Ｌｅと曲線路
内側の壁面Ｗｉとの接点、Ｌ１は運転者視点Ｐｄと曲線
路の中心Ｏを結ぶ線分、Ｌ２は接点Ｐｘと曲線路の中心
Ｏを結ぶ線分、Ｌ３は注視点Ｐｃと曲線路の中心Ｏを結
ぶ線分を示す。
【０１３９】曲線半径をＲｒ、曲線路内側の壁面Ｗｉか
ら運転者までの距離をΔＲ１、曲線路内側の壁面Ｗｉか
ら注視点Ｐｃまでの距離をΔＲ２とすると、本発明にお
ける曲線視認距離（Ｄｒｒ）は運転者視点Ｐｄから注視
点Ｐｃまでの距離であり、次式（７）により求まる。 Drr = √(ΔR12+2ΔR1Rr)+√(ΔR22+2ΔR2Rr) −−−（７） 上記式（７）の演算の結果により得られた視認距離（Ｄ
ｒｒ）を急制動時に必要な停止距離（以下「制動停止視
距離」と記す）とする。
【０１４０】一般に、制動停止視距離は、運転者が危険
を認知し状況を判断するまでに車両が移動する距離（以
下「空走距離」と記す）と実際にブレーキ操作等を行い
車両が減速し、完全に停止するまでの距離（以下「制動
距離」と記す）との和であることに基づき、次式（８）
の演算により、制動停止視距離（視認距離（Ｄｒｒ））
における車両の走行速度（Ｖ）を算出し、走行速度
（Ｖ）に基づいて第２の走行速度（Ｖｔ２）を算出する
こともできる。
【０１４１】 Ｖ＝−ｇｆＴ＋√（（ｇｆＴ）２＋２ｇｆＤｒｒ） −−−（８） ただし、上記式（８）において、ｇは重力加速度、ｆは
路面状況によって変化する車両進行方向の滑り摩擦係数
（縦滑り摩擦係数）、Ｔは運転者が危険を認知してから
制動力が発生するまでの時間（反応時間）を示す。
【０１４２】以上のように、視認距離（Ｄｒｒ）を計算
で推定し、摩擦等を考慮して第２の走行速度（Ｖｔ２）
を演算しても、同様の効果を得ることができる。
【０１４３】上述した例においては、視認距離の算出に
際して、表１に示すような道路属性（Ｒａ）に応じて、
補正値を決定するようにしたが、表１に示した道路属性
以外の要素を考慮して、補正値を決定してもよい。
【０１４４】例えば、ＧＰＳ等から得られる気象情報に
より、補正値を変更したり、予め、運転者の年齢、運転
経歴を記憶手段に格納しておき、それに応じて、補正値
を変更するように構成することもできる。
【０１４５】また、実際の道路走行中においては、走行
路における霧やその他のガスにより、気象情報からは得
ることができない影響を受けることが予想される。
【０１４６】このため、車両から電波等を発生し、出射
波と反射波との強度の相違等から、霧等による視認性へ
の影響を考慮した補正値Ｃｒｗを用いることもできる。
【０１４７】このように構成すれば、実際の走行環境
に、より適切に応じた車両走行制御を行うことができ
る。
【０１４８】なお、本発明の第４の実施形態としては、
上記道路構造や道路属性情報が記録された地図情報デー
タ記録媒体がある。
【０１４９】この地図情報データ記録媒体は、道路路端
に存在する物体の有無と、道路路端に存在する物体の高
さと、この道路の路側帯の幅と、のうちの少なくとも一
つの情報を有する。
【０１５０】さらに、地図情報データ記録媒体は、道路
の曲率半径と、道路の幅と、道路の勾配との情報をさら
に有する。
【０１５１】また、本発明の第５の実施形態としては、
車両走行制御装置と、この車両走行制御装置により制御
される車両駆動装置（アクチュエータ）とを有する車両
走行制御システムがある。
【０１５２】つまり、この車両走行制御システムにおけ
る、車両走行制御装置は、設定速度を入力する設定速度
入力手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、
上記自車位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報
及び道路構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取
得手段と、上記地図情報取得手段が取得した地図情報に
基づいて、道路属性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配
のうちの少なくとも一つに基づいて、道路上にて運転者
が前方を見通すことのできる視認距離を推定する視認距
離推定手段を有し、走行環境を認識する走行環境認識手
段と、上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じ
た走行速度を算出し、この走行速度と上記設定速度入力
手段に設定された設定速度とを比較し、この設定速度が
算出した上記走行速度よりも高い場合には、上記走行速
度及び上記設定速度の少なくとも一方に基づいて、車両
の目標走行速度を決定し、この目標走行速度を維持する
ように車両の走行を制御する車両走行制御手段とを備
え、この車両走行制御装置からの制御指令に従って、車
両駆動手段が駆動され、走行速度が制御される。
【０１５３】また、本発明の第６の実施形態としては、
車両走行制御装置と、車両駆動手段とを備える自動車が
ある。
【０１５４】つまり、この自動車は、運転者の操作なし
に自動で車両の走行が可能な自動走行制御を行う車両用
走行制御装置と、この車両走行制御装置により制御され
る車両駆動装置とを有する自動車であって、上記車両走
行制御装置は、設定速度を入力する設定速度入力手段
と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、上記自車
位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報及び道路
構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段
と、上記地図情報取得手段が取得した地図情報に基づい
て、道路属性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうち
の少なくとも一つに基づいて、道路上にて運転者が前方
を見通すことのできる視認距離を推定する視認距離推定
手段を有し、走行環境を認識する走行環境認識手段と、
上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じた走行
速度を算出し、この走行速度と上記設定速度入力手段に
設定された設定速度とを比較し、この設定速度が算出し
た上記走行速度よりも高い場合には、上記走行速度及び
上記設定速度の少なくとも一方に基づいて、車両の目標
走行速度を決定し、この目標走行速度を維持するように
車両の走行を制御する車両走行制御手段とを備え、この
車両走行制御装置からの制御指令に従って、上記車両駆
動手段が駆動され、走行速度が制御される。
【０１５５】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、詳細な
地図情報から得られる、自車前方の道路形状に基づい
て、その道路における見通しの善し悪しを推定すること
により、例えば、カーブ区間で見通しが悪い場合に、走
行環境に適し運転者の運転感覚に合致した自動速度制御
を行うことができる。
【０１５６】このため、違和感なく安心して車両の車両
用走行制御装置を利用することができるという効果があ
る。
【０１５７】つまり、ＡＣＣ機能を有する車両用走行制
御装置において、安全な運転に有効な情報を取得して、
運転者のフィーリングに合致した走行制御が可能な車両
用走行制御装置及びそれに用いられる地図情報データ記
録媒体を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態である車両走行制御装
置の概略構成図である。
【図２】本発明における車両走行制御手段の基本的な機
能及び動作の説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における視認距離の説
明図である。
【図４】高い壁面を有し曲線半径の小さい曲線路におけ
る走行環境を運転者視点で示す図である。
【図５】高い壁面を有し曲線半径の大きい曲線路におけ
る走行環境を運転者視点で示す図である。
【図６】道路の幅員の違いによる視認距離の違いを示す
図である。
【図７】本発明の第１実施形態における全体の演算処理
を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態における一部演算処理を
示すフローチャートである。
【図９】視認距離と走行速度との関係を示す特性図であ
る。
【図１０】視認距離と曲線半径との関係を示す特性図で
ある。
【図１１】視認距離と勾配との関係を示す特性図であ
る。
【図１２】幅員と視認距離の補正値との関係を示す特性
図である。
【図１３】道路に勾配があるときの視認距離を説明する
図である。
【図１４】勾配を有する曲線路が前方に存在する場合の
走行速度演算処理を示すフローチャートである。
【図１５】視点の違いによる視認距離の違いを説明する
図である。
【図１６】壁面から運転者視点までの距離を示す図であ
る。
【図１７】低い壁面を有し曲線半径の小さい曲線路にお
ける走行環境を運転者の視点で示す図である。
【図１８】壁面有無による視認距離演算の一例を示した
フローチャートである。
【図１９】本発明の第２実施形態である車両走行制御装
置の概略構成図である。
【図２０】車載カメラによる取得画像の一例を示す図で
ある。
【図２１】図２０に示した取得画像を画像処理した結果
例を示す図である。
【図２２】本発明の第２の実施形態における空間検出結
果の一例を示す図である。
【図２３】本発明の第３の実施形態である車両走行制御
装置の概略構成図である。
【図２４】曲線路における運転者視点と道路形状との位
置関係を示す図である。
【符号の説明】
１ 車速検出手段 ２ 設定速度入力手段 ３ 車間距離検出手段 ４ 自車位置検出手段 ５ 地図情報取得手段 ６ 視認距離推定手段 ７ 走行環境認識手段 ８ 車両用走行制御手段 ９ アクチュエータ １０ 空間検出手段 １１ 視認距離検出手段 １２ 出力選択手段 １３ 自車位置異常検出手段 １４ リレー １５ 報知装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｆ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｅ (72)発明者 佐藤 和彦 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 倉垣 智 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 泉 枝穂 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 箕輪 利通 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB12 AC02 AC09 AC18 3D044 AA01 AA25 AA33 AB01 AC26 AC55 AC56 AC57 AC59 AD04 AD16 AD21 AE01 AE04 AE14 AE19 AE21 3D046 BB19 EE01 GG02 GG06 HH02 HH20 HH22 KK12 MM08 3G093 AA04 BA11 BA23 CB10 CB14 DB00 DB05 DB16 DB18 EA09 EB03 EB04 FA02 FA04 FA07 FA08 FA10 FA11 FA12 FB01 FB02 5H180 AA01 CC12 FF05 FF22 FF25 FF33 LL01 LL02 LL04 LL06 LL09 LL15

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】運転者の操作なしに自動で車両の走行が可
    能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置において、 設定速度を入力する設定速度入力手段と、 自車位置を検出する自車位置検出手段と、 上記自車位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報
    及び道路構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取
    得手段と、 上記地図情報取得手段が取得した地図情報に基づいて、
    道路上にて運転者が前方を見通すことのできる視認距離
    を推定する視認距離推定手段を有し、走行環境を認識す
    る走行環境認識手段と、 上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じて車両
    の目標走行速度を決定し、この目標走行速度を維持する
    ように車両の走行を制御する車両走行制御手段と、 を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
  2. 【請求項２】運転者の操作なしに自動で車両の走行が可
    能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置において、 設定速度を入力する設定速度入力手段と、 自車位置を検出する自車位置検出手段と、 上記自車位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報
    及び道路構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取
    得手段と、 上記地図情報取得手段が取得した地図情報に基づいて、
    道路属性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうちの少
    なくとも一つに基づいて、道路上にて運転者が前方を見
    通すことのできる視認距離を推定する視認距離推定手段
    を有し、走行環境を認識する走行環境認識手段と、 上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じた走行
    速度を算出し、この走行速度と上記設定速度入力手段に
    設定された設定速度とを比較し、この設定速度が算出し
    た上記走行速度よりも高い場合には、上記走行速度及び
    上記設定速度の少なくとも一方に基づいて、車両の目標
    走行速度を決定し、この目標走行速度を維持するように
    車両の走行を制御する車両走行制御手段と、 を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１又は２記載の車両用走行制御装置
    において、自車両の属性情報を記憶する手段を備え、上
    記走行環境認識手段は、上記車両属性情報記憶手段に記
    憶された車両の属性情報に基づいて、視認距離を補正す
    ることを特徴とする車両用走行制御装置。
  4. 【請求項４】請求項１又は２記載の車両用走行制御装置
    において、上記自車位置検出手段は、自車の走行車線位
    置情報を検出し、上記地図情報取得手段は、路側帯の幅
    及び車線数情報を取得し、上記走行環境認識手段は、上
    記自車の走行車線位置情報と、路側帯の幅と、車線数と
    の少なくとも一つの情報に基づいて、視認距離を推定す
    ることを特徴とする車両用走行制御装置。
  5. 【請求項５】請求項１又は２記載の車両用走行制御装置
    において、上記地図情報取得手段は、路端の壁面の有無
    及び高さ情報を取得し、上記走行環境認識手段は、上記
    路端の壁面の有無及び高さのうち、少なくとも一つの情
    報に基づいて、視認距離を推定することを特徴とする車
    両用走行制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１〜５のうちのいずれか一項記載の
    車両用走行制御装置において、車両周辺の空間情報を検
    出する空間検出手段を備え、上記走行環境認識手段は、
    さらに、上記空間検出手段が検出した空間情報に基づい
    て、道路上における運転が前方を見通せる視認距離を検
    出する視認距離検出手段と、上記自車位置検出手段が検
    出した自車位置に基づいて、上記視認距離推定手段の出
    力と上記視認距離検出手段の出力とのいずれを上記車両
    走行制御手段に出力するかを選択する出力選択手段とを
    備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
  7. 【請求項７】請求項６記載の車両用走行制御装置におい
    て、上記空間検出手段は、運転者の視点で認識し得る車
    両周辺の状況を取得し、危険領域と安全領域とに分割処
    理することを特徴とする車両用走行制御装置。
  8. 【請求項８】請求項１〜７のうちのいずれか一項記載の
    車両用走行制御装置において、上記自車位置検出手段の
    出力の異常を検出する自車位置異常検出手段を備え、こ
    の自車位置異常検出手段が自車位置の異常を検出した場
    合に、車両用走行制御の一部または全部の機能を停止す
    ることを特徴とする車両用走行制御装置。
  9. 【請求項９】請求項８記載の車両用走行制御装置におい
    て、上記自車位置異常検出手段が自車位置の異常を検出
    し、車両用走行制御の一部または全部の機能を停止した
    場合に、運転者に報知することを特徴とする車両用走行
    制御装置。
  10. 【請求項１０】運転者の操作なしに自動で車両の走行が
    可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置におい
    て、 設定速度を入力する設定速度入力手段と、 自車位置を検出する自車位置検出手段と、 上記自車位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報
    及び道路構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取
    得手段と、 上記自車位置検出手段により検出された自車位置と地図
    情報取得手段により検出された地図情報とに基づいて車
    両の目標走行速度を決定し、この目標走行速度を維持す
    るように車両の走行を制御する車両走行制御手段と、 上記自車位置検出手段の出力の異常を検出する自車位置
    異常検出手段と、 を備え、上記自車位置異常検出手段が自車位置の異常を
    検出した場合に、車両用走行制御の一部または全部の機
    能を停止することを特徴とする車両用走行制御装置。
  11. 【請求項１１】請求項１０記載の車両用走行制御装置に
    おいて、上記自車位置異常検出手段が自車位置の異常を
    検出し、車両用走行制御の一部または全部の機能を停止
    した場合に、運転者に報知することを特徴とする車両用
    走行制御装置。
  12. 【請求項１２】道路構造や道路属性情報を含む地図情報
    データ記録媒体において、 道路路端に存在する物体の有無と、道路路端に存在する
    物体の高さと、この道路の路側帯の幅と、のうちの少な
    くとも一つの情報を有することを特徴とする地図情報デ
    ータ記録媒体。
  13. 【請求項１３】請求項１２記載の地図情報データ記録媒
    体において、道路の曲率半径と、道路の幅と、道路の勾
    配との情報を、さらに有することを特徴とする地図情報
    データ記録媒体。
  14. 【請求項１４】運転者の操作なしに自動で車両の走行が
    可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置と、この
    車両走行制御装置により制御される車両駆動装置とを有
    する車両走行制御システムにおいて、 上記車両走行制御装置は、 設定速度を入力する設定速度入力手段と、 自車位置を検出する自車位置検出手段と、 上記自車位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報
    及び道路構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取
    得手段と、 上記地図情報取得手段が取得した地図情報に基づいて、
    道路属性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうちの少
    なくとも一つに基づいて、道路上にて運転者が前方を見
    通すことのできる視認距離を推定する視認距離推定手段
    を有し、走行環境を認識する走行環境認識手段と、 上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じた走行
    速度を算出し、この走行速度と上記設定速度入力手段に
    設定された設定速度とを比較し、この設定速度が算出し
    た上記走行速度よりも高い場合には、上記走行速度及び
    上記設定速度の少なくとも一方に基づいて、車両の目標
    走行速度を決定し、この目標走行速度を維持するように
    車両の走行を制御する車両走行制御手段とを備え、この
    車両走行制御装置からの制御指令に従って、上記車両駆
    動手段が駆動され、走行速度が制御されることを特徴と
    する車両用走行制御システム。
  15. 【請求項１５】運転者の操作なしに自動で車両の走行が
    可能な自動走行制御を行う車両用走行制御装置と、この
    車両走行制御装置により制御される車両駆動装置とを有
    する自動車において、 上記車両走行制御装置は、 設定速度を入力する設定速度入力手段と、 自車位置を検出する自車位置検出手段と、 上記自車位置検出手段の出力に基づいて、道路属性情報
    及び道路構造情報を含む地図情報を取得する地図情報取
    得手段と、 上記地図情報取得手段が取得した地図情報に基づいて、
    道路属性、幅員、曲線半径、登降坂路の勾配のうちの少
    なくとも一つに基づいて、道路上にて運転者が前方を見
    通すことのできる視認距離を推定する視認距離推定手段
    を有し、走行環境を認識する走行環境認識手段と、 上記走行環境認識手段が推定した視認距離に応じた走行
    速度を算出し、この走行速度と上記設定速度入力手段に
    設定された設定速度とを比較し、この設定速度が算出し
    た上記走行速度よりも高い場合には、上記走行速度及び
    上記設定速度の少なくとも一方に基づいて、車両の目標
    走行速度を決定し、この目標走行速度を維持するように
    車両の走行を制御する車両走行制御手段とを備え、この
    車両走行制御装置からの制御指令に従って、上記車両駆
    動手段が駆動され、走行速度が制御されることを特徴と
    する自動車。
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