JP3471003B2 - 交差点表示方法およびその地図表示装置並びに記録媒体 - Google Patents

交差点表示方法およびその地図表示装置並びに記録媒体

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交差点表示方法お
よびその地図表示装置並びに記録媒体に関し、より特定
的には、車載用や携帯用のナビゲーション装置等に代表
される地図表示装置に用いられる交差点形状の表示方
法、および当該方法を用いる地図表示装置、並びに当該
方法を実行するためのコンピュータプログラムまたはデ
ータを記録した媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】当初、ナビゲーション装置等に代表され
る地図表示装置では、ユーザに対して、交差点をノード
で道路をリンクで表した道路ネットワーク地図を画面表
示することが一般的であった。しかし、この道路ネット
ワーク地図で表した道路（リンク）には道幅がないた
め、ユーザに対してノードを交差点として直感的に理解
させにくいばかりか、実際の交差点や分岐点（以下、単
に「交差点」と呼ぶことにする）における車線数や車線
規制等の詳細な道路情報を表示することは不可能であっ
た。
【０００３】そこで、最近、各々の道路リンクに、その
幅員に応じた道幅を持たせて表示することで、より実際
の道路に近い形状で地図を表示する道幅付き地図表示方
法を備えたナビゲーション装置が種々開発されている。
この従来の道幅付き地図表示方法では、道路リンクに基
づいてその幅員に応じた道幅を持たせた形状をそれぞれ
生成し、当該形状を重ね合わせて配置する。そして、従
来の道幅付き地図表示方法は、配置された１つのノード
に接続するすべての道幅付き道路の重なりを、便宜上交
差点と見なすようにしている。
【０００４】また、便宜上交差点と見なすことが可能な
従来の地図として、建造物や街区等の形状で構成される
市街地図が存在する。この市街地図を用いれば、建造物
や街区等を除いた部分を道路として認識することがで
き、実際の形状に非常に近い形状で交差点を表示するこ
とが可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の道幅付き地図表示方法は、道幅付き道路リンクの交
わりを便宜上交差点形状に見せかけるだけで、実際の交
差点形状を生成しているわけではない。このため、便宜
上の交差点形状が実際の交差点形状と大きく異なってし
まう場合が少なくない。また、上記従来の道幅付き地図
表示方法では、実際の交差点形状を認識していないた
め、交差点付近の付属物（横断歩道，停止線，ロータリ
ーの中央にある島等）を配置する位置の特定が非常に困
難になる。さらに、道路ネットワークに基づいて探索さ
れた経路に従った交差点内の走行パスを表示する場合
も、実際の交差点形状が求められていないため、元の道
路ネットワークのノード（交差点）を接続して表示する
方法しかなく、右左折の際に滑らかな走行パスを描くこ
とができない。
【０００６】一方、上記市街地図を用いて交差点形状を
認識する従来の方法では、全国における詳細な市街地図
データの収集に莫大な時間を要するため、現実的には市
街地図の収録場所が限られてしまう。仮に、全国の市街
地図データが収集されたとしても、そのデータ量は非常
に大きく、記憶容量の小さい装置や通信を媒介として地
図データが配信される装置等に、この全国の市街地図デ
ータを搭載することは困難である。
【０００７】それ故、本発明の目的は、市街地図より圧
縮率の高い地図である道路ネットワーク地図から、交差
点形状を生成して表示する交差点表示方法およびその地
図表示装置並びに記録媒体を提供することである。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【課題を解決するための手段および発明の効果】 本発明
は、上記のような目的を達成するために、以下に述べる
ような特徴を有している。 第１の発明は、道路ネットワ
ークを含む地図データを用いて、交差点形状を生成して
表示する交差点表示方法であって、 地図データの中か
ら、道路ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノ
ードおよび交差点ノードに接続される道路を表す交差点
接続リンクをそれぞれ読み出すステップと、 各交差点接
続リンクに付随する情報に従って、当該交差点接続リン
クの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点
接続リンクの左右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付
き交差点接続リンクを各々生成するステップと、交差点
接続リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基づ
いて並び替えるステップと、隣りあう２つの道幅付き交
差点接続リンクの組のそれぞれについて、内側の端線同
士の交点を求め、交差点ノードからいずれの当該交点よ
りも外側となる位置において、各交差点接続リンクに直
交する線分をそれぞれ求めるステップと、線分と端線と
の交点をそれぞれ求め、当該交点を交差点接続リンクの
並びと同じ順序で結んだ多角形を、交差点形状として生
成するステップと、 生成した交差点形状を、誘導案内す
るための他の情報と共に表示するステップとを備える。
【００１１】第２の発明は、道路ネットワークを含む地
図データを用いて、交差点形状を生成して表示する交差
点表示方法であって、 地図データの中から、道路ネット
ワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよび交差
点ノードに接続される道路を表す交差点接続リンクをそ
れぞれ読み出すステップと、各交差点接続リンクに付随
する情報に従って、当該交差点接続リンクの道幅をそれ
ぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続リンクの左
右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交差点接続リ
ンクを各々生成するステップと、交差点接続リンクの位
置を交差点ノードに接続する角度に基づいて並び替える
ステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リンク
の組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を求
め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で結
んだ多角形を生成するステップと、多角形の頂点である
各々の交点について、交わっているそれぞれの端線に沿
って、所定の距離だけ交差点ノードに対して外側に移動
させた新たな点を求め、各々の当該新たな点を交差点接
続リンクの並びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交
差点形状として生成するステップと、 生成した交差点形
状を、誘導案内するための他の情報と共に表示するステ
ップとを備える。
【００１２】第３の発明は、道路ネットワークを含む地
図データを用いて、交差点形状を生成して表示する交差
点表示方法であって、 地図データの中から、道路ネット
ワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよび交差
点ノードに接続される道路を表す交差点接続リンクをそ
れぞれ読み出すステップと、各交差点接続リンクに付随
する情報に従って、当該交差点接続リンクの道幅をそれ
ぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続リンクの左
右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交差点接続リ
ンクを各々生成するステップと、交差点接続リンクの位
置を交差点ノードに接続する角度に基づいて並び替える
ステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リンク
の組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を求
め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で結
んだ多角形を生成するステップと、交差点ノードを中心
として多角形を内包する所定の円形を、交差点形状とし
て生成するステップと、 生成した交差点形状を、誘導案
内するための他の情報と共に表示するステップとを備え
る。
【００１３】第４の発明は、道路ネットワークを含む地
図データを用いて、交差点形状を生成して表示する交差
点表示方法であって、 地図データの中から、道路ネット
ワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよび交差
点ノードに接続される道路を表す交差点接続リンクをそ
れぞれ読み出すステップと、各交差点接続リンクに付随
する情報に従って、当該交差点接続リンクの道幅をそれ
ぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続リンクの左
右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交差点接続リ
ンクを各々生成するステップと、交差点接続リンクの位
置を交差点ノードに接続する角度に基づいて並び替える
ステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リンク
の組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を求
め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で結
んだ多角形を生成するステップと、交差点ノードを中心
として多角形を内包する所定の円形を生成し、当該円形
と端線との交点をそれぞれ求め、当該交点を交差点接続
リンクの並びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交差
点形状として生成するステップと、 生成した交差点形状
を、誘導案内するための他の情報と共に表示するステッ
プとを備える。
【００１４】上記のように、第１〜第４の発明によれ
ば、地図データ中の道路ネットワークより参照して交差
点形状を生成することで、実際の形状により近い交差点
形状を表示することができる。また市街地図を用いて交
差点形状を生成する方法よりも、必要な地図データを小
さく抑えることができる。第１の発明によれば、各道幅
付き道路リンクと交差点形状の線分とが垂直に交わるの
で、車の停止位置を明らかになり、より実際に近い交差
点形状を生成することができる。第２の発明によれば、
各道幅付き道路リンクの重なった部分を交差点形状にす
るのではなく、その各頂点を交差点の外側にずらすこと
で角を多くして、より実際に近い交差点形状を生成する
ことができる。第３の発明によれば、ロータリー等で丸
い形状の交差点を表示することができる。第４の発明に
よれば、円形に内接する多角形は凸多角形であることが
保証されているので、凹多角形を表示するのが困難な場
合に有用である。
【００１５】第５の発明は、第１〜第４の発明に従属す
る発明であって、交差点形状の生成後に、交差点接続リ
ンクに関する付属物の情報を地図データの中から読み出
し、交差点形状を参照して、交差点接続リンク付属物の
形状の生成および交差点接続リンク内の位置の決定を行
う接続リンク処理ステップと、交差点形状の生成後に、
交差点ノードに関する付属物の情報を地図データの中か
ら読み出し、交差点形状を参照して、交差点付属物の形
状の生成および交差点形状内の位置の決定を行う交差点
処理ステップとをさらに備える。
【００１６】第６の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、地図データに、交差点がロータリーであると
いう情報が含まれている場合、交差点処理ステップは、
交差点ノードを中心とした交差点形状に内包される所定
の円形を求め、当該ロータリーの中央の島を当該円形上
に配置することを特徴とする。
【００１７】第７の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、地図データに、交差点に右折車誘導用標示が
あるという情報が含まれている場合、交差点処理ステッ
プは、交差点ノードを中心として交差点形状に内包され
る所定の大きさおよび形状の図形を求め、右折車誘導用
標示を当該図形上に配置することを特徴とする。
【００１８】第８の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、地図データに、交差点接続リンクに横断歩道
または停止線があるという情報が含まれている場合、接
続リンク処理ステップは、各道幅付き交差点接続リンク
における横断歩道または停止線を、生成された交差点形
状と左右の端線との交点を結んだ線分を基準として、当
該線分から所定の距離だけ交差点ノードに対して外側に
平行移動させた位置に配置することを特徴とする。
【００１９】上記のように、第５〜第８の発明によれ
ば、交差点に属する付属物（ロータリー中央の島や右折
車誘導用標示等）の形状および位置を、生成された交差
点形状に基づいて決定し、より実際の形状に近い形で表
示することができる。また、交差点接続リンクに属する
付属物（横断歩道や停止線等）の形状および位置を、生
成された交差点形状に基づいて決定し、より実際の形状
に近い形で表示することができる。特に、第６の発明に
よれば、ロータリーである交差点をロータリーとして表
示することができる。第７の発明によれば、交差点内に
ある右折車誘導用標示を、交差点の中央に配置すること
により、交差点をより実際に近い形で表示することが可
能になる。第８の発明によれば、各交差点接続リンクに
属する横断歩道または停止線を、生成された交差点形状
を考慮し、より実際の位置に近い形で配置することがで
きる。
【００２０】第９の発明は、第５の発明に従属する発明
であって、接続リンク処理ステップは、道路に沿って伸
びる付属物（中央線、車線、路側帯、側壁等）を、交差
点形状に重複する部分を削除して配置することを特徴と
する。
【００２１】上記のように、第９の発明によれば、交差
点接続リンクに属する付属物のうち、中央線、車線、路
側帯、側壁等のリンク方向に沿って配置される付属物に
ついては、生成された交差点形状に重複する部分を削除
することで、交差点内にはみ出させすことなく、より実
際の交差点形状に近い形で表示することができる。
【００２２】第１０の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、地図データに、交差点に接続するいずれか
の２つの交差点接続リンクが優先道路であるという情報
が含まれている場合、交差点処理ステップは、削除され
た交差点接続リンクに付属する中央線および車線のう
ち、２つの優先道路に付属する中央線および車線を滑ら
かにつなぎ、交差点形状内においても中央線および車線
を生成することを特徴とする。
【００２３】上記のように、第１０の発明によれば、第
９の発明によって交差点内の車線および中央線を切断す
る場合においても、交差点接続リンクのうち２つに優先
道路の情報があれば、その２つの交差点接続リンクに付
属する車線および中央線を滑らかにつなぐことで、実際
の優先道路の標示に近い形で交差点形状を生成すること
ができる。
【００２４】第１１の発明は、第１〜第４の発明に従属
する発明であって、交差点形状を生成するステップは、
地図データに基づいて探索された出発地から目的地また
は経由地までの経路上にある交差点形状に関し、経路が
通過する道幅付き交差点接続リンク上の所定の位置に、
自車パスを生成するステップと、自車パスの交差点形状
に重複する部分を削除し、当該削除によって切断された
交差点形状外の前後の自車パスを滑らかにつなぐこと
で、交差点形状内の自車パスを生成するステップとをさ
らに含む。
【００２５】上記のように、第１１の発明によれば、道
路ネットワークと始点・終点の情報に基づき探索された
経路を、生成された交差点形状の上に表示する際に、経
路が通過する交差点接続リンク上の自車パスを、交差点
形状に重複する部分を削除し、削除によって切断された
前後の自車パスを交差点内で滑らかにつなぐことによっ
て、より実際のパスに近い形で表示することができる。
【００２６】第１２の発明は、第８の発明に従属する発
明であって、表示するステップは、地図データと、交差
点形状と、地図データに基づいて探索された出発地から
目的地または経由地までの経路とに基づいて、自車を誘
導案内する案内情報を生成するにあたり、自車位置から
直近の交差点までの距離を、当該自車位置から停止線ま
での距離として生成することを特徴とする。
【００２７】上記のように、第１２の発明によれば、例
えば「次の交差点まで３００ｍ」といった自車位置から
直近の交差点までの距離案内を、交差点の中心にある交
差点ノードまでの距離ではなく、停止線までの距離とし
て案内することで、より実際のドライバの間隔に近い形
で誘導案内を提供することができる。
【００２８】
【００２９】第１３の発明は、誘導案内用の地図を表示
する地図表示装置であって、 道路ネットワークを含む地
図データを記憶する地図データ記憶手段と、 地図データ
に基づいて、出発地から目的地または経由地までの経路
を探索する経路探索手段と、 地図データ上における自車
位置を検出する自車位置検出手段と、 地図データの中か
ら、道路ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノ
ードおよび当該交差点ノードに接続される道路を表す交
差点接続リンクをそれぞれ読み出し、当該交差点ノード
および交差点接続リンクに基づいて、各交差点ノードに
おける交差点の形状を生成する交差点形状生成手段と、
地図データと、交差点形状と、探索された経路とを入力
し、自車を誘導案内するための案内情報を生成する誘導
手段と、 案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通
じて出力する出力手段とを備え、交差点形状生成手段
は、各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
従って、交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す端線
を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、交差
点接続リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基
づいて並び替え、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リ
ンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を
求め、交差点ノードからいずれの当該交点よりも外側と
なる位置において、各交差点接続リンクに直交する線分
をそれぞれ求め、線分と端線との交点をそれぞれ求め、
当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で結んだ
多角形を、交差点形状として生成することを特徴とす
る。
【００３０】第１４の発明は、誘導案内用の地図を表示
する地図表示装置であって、 道路ネットワークを含む地
図データを記憶する地図データ記憶手段と、 地図データ
に基づいて、出発地から目的地または経由地までの経路
を探索する経路探索手段と、 地図データ上における自車
位置を検出する自車位置検出手段と、 地図データの中か
ら、道路ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノ
ードおよび当該交差点ノードに接続される道路を表す交
差点接続リンクをそれぞれ読み出し、当該交差点ノード
および交差点接続リンクに基づいて、各交差点ノードに
おける交差点の形状を生成する交差点形状生成手段と、
地図データと、交差点形状と、探索された経路とを入力
し、自車を誘導案内するための案内情報を生成する誘導
手段と、 案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通
じて出力する出力手段とを備え、交差点形状生成手段
は、各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
従って、交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す端線
を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、交差
点接続リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基
づいて並び替え、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リ
ンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を
求め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で
結んだ多角形を生成し、多角形の頂点である各々の交点
について、交わっているそれぞれの端線に沿って、所定
の距離だけ交差点ノードに対して外側に移動させた新た
な点を求め、各々の当該新たな点を交差点接続リンクの
並びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状と
して生成することを特徴とする。
【００３１】第１５の発明は、誘導案内用の地図を表示
する地図表示装置であって、 道路ネットワークを含む地
図データを記憶する地図データ記憶手段と、 地図データ
に基づいて、出発地から目的地または経由地までの経路
を探索する経路探索手段と、 地図データ上における自車
位置を検出する自車位置検出手段と、 地図データの中か
ら、道路ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノ
ードおよび当該交差点ノードに接続される道路を表す交
差点接続リンクをそれぞれ読み出し、当該交差点ノード
および交差点接続リンクに基づいて、各交差点ノードに
おける交差点の形状を生成する交差点形状生成手段と、
地図データと、交差点形状と、探索された経路とを入力
し、自車を誘導案内するための案内情報を生成する誘導
手段と、 案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通
じて出力する出力手段とを備え、交差点形状生成手段
は、各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
従って、交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す端線
を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、交差
点接続リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基
づいて並び替え、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リ
ンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を
求め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で
結んだ多角形を生成し、交差点ノードを中心として多角
形を内包する所定の円形を、交差点形状として生成する
ことを特徴とする。
【００３２】第１６の発明は、誘導案内用の地図を表示
する地図表示装置であって、 道路ネットワークを含む地
図データを記憶する地図データ記憶手段と、 地図データ
に基づいて、出発地から目的地または経由地までの経路
を探索する経路探索手段と、 地図データ上における自車
位置を検出する自車位置検出手段と、 地図データの中か
ら、道路ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノ
ードおよび当該交差点ノードに接続される道路を表す交
差点接続リンクをそれぞれ読み出し、当該交差点ノード
および交差点接続リンクに基づいて、各交差点ノードに
おける交差点の形状を生成する交差点形状生成手段と、
地図データと、交差点形状と、探索された経路とを入力
し、自車を誘導案内するための案内情報を生成する誘導
手段と、 案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通
じて出力する出力手段とを備え、交差点形状生成手段
は、各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
従って、交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す端線
を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、交差
点接続リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基
づいて並び替え、隣りあう２つの道幅付き交差点接続リ
ンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の交点を
求め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ順序で
結んだ多角形を生成し、交差点ノードを中心として多角
形を内包する所定の円形を生成し、当該円形と端線との
交点をそれぞれ求め、当該交点を交差点接続リンクの並
びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状とし
て生成することを特徴とする。
【００３３】第１７の発明は、第１３〜第１６の発明に
従属する発明であって、交差点形状生成手段は、さら
に、交差点形状の生成後に、交差点接続リンクに関する
付属物の情報を地図データの中から読み出し、交差点形
状を参照して、当該交差点接続リンク付属物の形状の生
成および交差点接続リンク内の位置の決定を行い、交差
点形状の生成後に、交差点ノードに関する付属物の情報
を地図データの中から読み出し、交差点形状を参照し
て、交差点付属物の形状の生成および交差点形状内の位
置の決定を行うことを特徴とする。
【００３４】第１８の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点がロータリーであ
るという情報が含まれている場合、交差点形状生成手段
は、交差点ノードを中心とした交差点形状に内包される
所定の円形を求め、当該ロータリーの中央の島を当該円
形上に配置することを特徴とする。
【００３５】第１９の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点に右折車誘導用標
示があるという情報が含まれている場合、交差点形状生
成手段は、交差点ノードを中心として交差点形状に内包
される所定の大きさおよび形状の図形を求め、右折車誘
導用標示を当該図形上に配置することを特徴とする。
【００３６】第２０の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点接続リンクに横断
歩道または停止線があるという情報が含まれている場
合、交差点形状生成手段は、各道幅付き交差点接続リン
クにおける横断歩道または停止線を、生成された交差点
形状と左右の端線との交点を結んだ線分を基準として、
当該線分から所定の距離だけ交差点ノードに対して外側
に平行移動させた位置に配置することを特徴とする。
【００３７】第２１の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、交差点形状生成手段は、道路に沿って伸
びる付属物（中央線、車線、路側帯、側壁等）を、交差
点形状に重複する部分を削除して配置することを特徴と
する。
【００３８】第２２の発明は、第２１の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点に接続するいずれ
かの２つの交差点接続リンクが優先道路であるという情
報が含まれている場合、交差点形状生成手段は、削除さ
れた交差点接続リンクに付属する中央線および車線のう
ち、２つの優先道路に付属する中央線および車線を滑ら
かにつなぎ、交差点形状内においても中央線および車線
を生成することを特徴とする。
【００３９】第２３の発明は、第１３〜第１６の発明に
従属する発明であって、交差点形状生成手段は、地図デ
ータに基づいて探索された出発地から目的地または経由
地までの経路上にある交差点形状に関し、経路が通過す
る道幅付き交差点接続リンク上の所定の位置に、自車パ
スを生成し、自車パスの交差点形状に重複する部分を削
除し、当該削除によって切断された交差点形状外の前後
の自車パスを滑らかにつなぐことで、交差点形状内の自
車パスを生成することを特徴とする。
【００４０】第２４の発明は、第２０の発明に従属する
発明であって、誘導手段は、自車位置から直近の交差点
までの距離を、当該自車位置から停止線までの距離とし
て生成することを特徴とする。
【００４１】上記のように、第１３〜第２４の発明は、
それぞれ第１〜第１２の発明の交差点表示方法を用いる
地図表示装置に関するものである。これにより、記憶容
量の限られた地図表示装置（ナビゲーション装置等）に
おいても、交差点形状を表示することができる。
【００４２】第２５の発明は、コンピュータ装置におい
て実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、
道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
リンクをそれぞれ読み出すステップと、各交差点接続リ
ンクに付随する情報に従って、当該交差点接続リンクの
道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続
リンクの左右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交
差点接続リンクを各々生成するステップと、交差点接続
リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基づいて
並び替えるステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点
接続リンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の
交点を求め、交差点ノードからいずれの当該交点よりも
外側となる位置において、各交差点接続リンクに直交す
る線分をそれぞれ求めるステップと、線分と端線との交
点をそれぞれ求め、当該交点を交差点接続リンクの並び
と同じ順序で結んだ多角形を、交差点形状として生成す
るステップとを含む動作環境を、コンピュータ装置上で
実現するプログラムを記録している。
【００４３】第２６の発明は、コンピュータ装置におい
て実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、
道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
リンクをそれぞれ読み出すステップと、各交差点接続リ
ンクに付随する情報に従って、当該交差点接続リンクの
道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続
リンクの左右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交
差点接続リンクを各々生成するステップと、交差点接続
リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基づいて
並び替えるステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点
接続リンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の
交点を求め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ
順序で結んだ多角形を生成するステップと、多角形の頂
点である各々の交点について、交わっているそれぞれの
端線に沿って、所定の距離だけ交差点ノードに対して外
側に移動させた新たな点を求め、各々の当該新たな点を
交差点接続リンクの並びと同じ順序で結んだ新たな多角
形を、交差点形状として生成するステップとを含む動作
環境を、コンピュータ装置上で実現するプログラムを記
録している。
【００４４】第２７の発明は、コンピュータ装置におい
て実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、
道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
リンクをそれぞれ読み出すステップと、各交差点接続リ
ンクに付随する情報に従って、当該交差点接続リンクの
道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続
リンクの左右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交
差点接続リンクを各々生成するステップと、交差点接続
リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基づいて
並び替えるステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点
接続リンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の
交点を求め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ
順序で結んだ多角形を生成するステップと、交差点ノー
ドを中心として多角形を内包する所定の円形を、交差点
形状として生成するステップとを含む動作環境を、コン
ピュータ装置上で実現するプログラムを記録している。
【００４５】第２８の発明は、コンピュータ装置におい
て実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、
道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
リンクをそれぞれ読み出すステップと、各交差点接続リ
ンクに付随する情報に従って、当該交差点接続リンクの
道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に従って、交差点接続
リンクの左右に道路の縁を表す端線を引いた道幅付き交
差点接続リンクを各々生成するステップと、交差点接続
リンクの位置を交差点ノードに接続する角度に基づいて
並び替えるステップと、隣りあう２つの道幅付き交差点
接続リンクの組のそれぞれについて、内側の端線同士の
交点を求め、当該交点を交差点接続リンクの並びと同じ
順序で結んだ多角形を生成するステップと、交差点ノー
ドを中心として多角形を内包する所定の円形を生成し、
当該円形と端線との交点をそれぞれ求め、当該交点を交
差点接続リンクの並びと同じ順序で結んだ新たな多角形
を、交差点形状として生成するステップとを含む動作環
境を、コンピュータ装置上で実現するプログラムを記録
している。
【００４６】第２９の発明は、第２５〜第２８の発明に
従属する発明であって、交差点形状の生成後に、交差点
接続リンクに関する付属物の情報を地図データの中から
読み出し、交差点形状を参照して、交差点接続リンク付
属物の形状の生成および交差点接続リンク内の位置の決
定を行う接続リンク処理ステップと、交差点形状の生成
後に、交差点ノードに関する付属物の情報を地図データ
の中から読み出し、交差点形状を参照して、交差点付属
物の形状の生成および交差点形状内の位置の決定を行う
交差点処理ステップとをさらに含む。
【００４７】第３０の発明は、第２９の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点がロータリーであ
るという情報が含まれている場合、交差点処理ステップ
は、交差点ノードを中心とした交差点形状に内包される
所定の円形を求め、当該ロータリーの中央の島を当該円
形上に配置することを特徴とする。
【００４８】第３１の発明は、第２９の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点に右折車誘導用標
示があるという情報が含まれている場合、交差点処理ス
テップは、交差点ノードを中心として交差点形状に内包
される所定の大きさおよび形状の図形を求め、右折車誘
導用標示を当該図形上に配置することを特徴とする。
【００４９】第３２の発明は、第２９の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点接続リンクに横断
歩道または停止線があるという情報が含まれている場
合、接続リンク処理ステップは、各道幅付き交差点接続
リンクにおける横断歩道または停止線を、生成された交
差点形状と左右の端線との交点を結んだ線分を基準とし
て、当該線分から所定の距離だけ交差点ノードに対して
外側に平行移動させた位置に配置することを特徴とす
る。
【００５０】第３３の発明は、第２９の発明に従属する
発明であって、接続リンク処理ステップは、道路に沿っ
て伸びる付属物（中央線、車線、路側帯、側壁等）を、
交差点形状に重複する部分を削除して配置することを特
徴とする。
【００５１】第３４の発明は、第３３の発明に従属する
発明であって、地図データに、交差点に接続するいずれ
かの２つの交差点接続リンクが優先道路であるという情
報が含まれている場合、交差点処理ステップは、削除さ
れた交差点接続リンクに付属する中央線および車線のう
ち、２つの優先道路に付属する中央線および車線を滑ら
かにつなぎ、交差点形状内においても中央線および車線
を生成することを特徴とする。
【００５２】第３５の発明は、第２５〜第２８の発明に
従属する発明であって、地図データに基づいて探索され
た出発地から目的地または経由地までの経路上にある交
差点形状に関し、経路が通過する道幅付き交差点接続リ
ンク上の所定の位置に、自車パスを生成するステップ
と、自車パスの交差点形状に重複する部分を削除し、当
該削除によって切断された交差点形状外の前後の自車パ
スを滑らかにつなぐことで、交差点形状内の自車パスを
生成するステップとをさらに含む。
【００５３】第３６の発明は、第３２の発明に従属する
発明であって、地図データと、交差点形状と、地図デー
タに基づいて探索された出発地から目的地または経由地
までの経路とに基づいて、自車を誘導案内する案内情報
を生成するステップをさらに含み、案内情報を生成する
ステップは、自車位置から直近の交差点までの距離を、
当該自車位置から停止線までの距離として生成すること
を特徴とする。
【００５４】上記のように、第２５〜第３６の発明は、
第１〜第１２の発明の交差点表示方法を実行するプログ
ラムを記録した記録媒体である。これは、既存の装置に
対し、第１〜第１２の発明の交差点表示方法を、ソフト
ウェアの形態で供給することに対応させたものである。
【００５５】
【００５６】
【００５７】
【００５８】
【００５９】
【００６０】
【００６１】
【発明の実施の形態】（本発明の基本概念）本発明の実
施形態の詳細な説明を行う前に、本発明の理解を容易に
する目的で、その基本概念について説明する。本発明の
交差点表示方法が意図することは、実際の形状により近
い交差点形状を生成し、表示することである。これを実
現するため、本発明の交差点表示方法では、地図データ
に含まれる道路ネットワークから、道路ネットワークに
含まれる交差点の形状を自動生成して表示する。
【００６２】上述したように、従来の技術では、実際の
形状により近い形状で道路を表示するため、道路リンク
に幅員に応じた道幅を付けた道幅付き道路を生成し、表
示するものが存在する。しかし、ノード（交差点）にお
いては、接続するリンクに対応した道幅付き道路を重ね
るだけで、重なった部分を交差点と見なしているため
（図１（ａ））、交差点形状を求めていない。そのた
め、例えば、交差点形状を自然な形状に補正する、交差
点形状を考慮して交差点付属物を配置する、交差点内の
走行パスを滑らかに描く、といった交差点形状が生成さ
れていることが前提となる処理が困難になる。
【００６３】そこで、本発明が実現する交差点表示方法
では、まず交差点に接続するリンクの道幅付き道路を求
め、次にそれらの形状から交差点形状を求めることを行
う（図１（ｂ））。また、本発明が実現する交差点表示
方法では、生成された交差点形状に基づいて、ロータリ
ーの島、右折車誘導用標示、横断歩道、停止線、車線、
中央線、路側帯、側壁等の交差点付属物の形状および位
置を決定し、交差点をより自然な形状で表示することを
行う。さらに、本発明では、生成された交差点形状を道
路ネットワークの各交差点に付随する形式で記憶部に格
納することにより、新たな地図形式である交差点形状付
き道路ネットワーク地図を生成する。これにより、処理
能力が乏しく、実機上で直接交差点形状を生成すること
のできないような装置においても、交差点形状付き道路
ネットワーク地図を搭載することで、上記手法を用いる
ことができる。また、この交差点形状付き道路ネットワ
ーク地図は、市街地図よりも容量が小さいので、地図表
示装置の記憶容量が小さい場合や、通信によって地図を
配信する場合にも有利である。
【００６４】なお、上記の基本概念の説明は、本発明の
理解を容易にするためにのみ用いられるべきであって、
本発明の権利範囲を不当に狭く解釈するために用いられ
るものであってはならないことを予め指摘しておく。以
下、本発明の具体的な実施形態を順に説明する。
【００６５】（第１の実施形態）図２は、本発明の第１
の実施形態に係る交差点表示方法を用いる地図表示装置
の構成を示すブロック図である。図２において、第１の
実施形態に係る交差点表示方法を用いる地図表示装置
は、入力部１と、地図データ格納部２と、経路探索部３
と、位置検出部４と、交差点形状生成部５と、誘導部６
と、出力部７とを備えている。本発明が提供する交差点
表示方法は、基本的には交差点形状生成部５の構成によ
って実現されるが、理解を容易にするため、本発明の交
差点表示方法を用いる地図表示装置全体について、まず
概要を説明する。なお、入力部１、地図データ格納部
２、経路探索部３、位置検出部４、誘導部６および出力
部７の構成については、下記に例示するもの以外にも、
周知の地図表示装置に用いられている構成を自由に用い
ることが可能である。
【００６６】入力部１は、例えばユーザによって操作さ
れるリモートコントローラ，タッチセンサ，キーボー
ド，マウス等で構成され、地図表示装置の機能選択（処
理項目変更、地図切り替え、階層変更等）、出発地およ
び目的地または経由地の地点設定、経路探索モード選択
等の指示を行うために用いられる。この入力部１から出
力される指示情報は、経路探索部３および誘導部６に入
力される。地図データ格納部２は、例えば光ディスク
（ＣＤ，ＤＶＤ等），ハードディスク，大容量メモリ等
で構成され、交差点や道路の接続状況や座標・形状・属
性・規制情報等の道路ネットワークに関する情報（地図
データ）を記憶している。そして、地図データ格納部２
に記憶されている地図データは、経路探索部３、交差点
形状生成部５および誘導部６によって適宜読み出されて
利用される。なお、地図データ格納部２に格納される地
図データは、２次元地図データまたは３次元地図データ
のいずれであってもよい。位置検出部４は、例えばＧＰ
Ｓ，電波ビーコン受信装置，車速センサ，各速度セン
サ，絶対方位センサ等で構成され、車両の現在位置を検
出する。そして、位置検出部４から出力される車両の現
在位置情報は、経路探索部３および誘導部６へ入力され
る。
【００６７】経路探索部３は、入力部１から入力される
指示情報に従って、必要となる範囲の地図データを地図
データ格納部２から読み込む。そして、経路探索部３
は、入力された地点情報等の指示情報に基づいて、出発
地および目的地または経由地を決定し、交差点通行規制
や一方通行規制を考慮しつつ、出発地から目的地または
経由地までの最小コスト経路を探索する。具体的な一例
を挙げると、経路探索部３は、入力部１から経路探索モ
ードが指示されると、入力部１で設定された出発地また
は位置検出部４で検出された車両の現在位置を入力して
出発地を設定し、入力部１で設定された目的地または経
由地を入力して目的地または経由地を設定する。それと
共に、経路探索部３は、出発地から目的地または経由地
までをカバーする範囲の地図データを、地図データ格納
部２から読み出す。次に、経路探索部３は、読み出した
地図データ上で、出発地から目的地または経由地までの
誘導経路（例えば、最小時間経路または最短距離経路）
を探索する。なお、このとき、経路探索部３で実行され
る経路探索のためのアルゴリズムとしては、例えば周知
のダイクストラ法がある。経路探索が終了すると、経路
探索部３は、探索した経路情報を交差点形状生成部５お
よび誘導部６へ出力する。
【００６８】交差点形状生成部５は、経路探索部３から
入力される経路情報と、地図データ格納部２から入力さ
れる地図データ（経路探索部３が読み出した地図データ
と同じ地図データ）とに基づいて、後述する所定の演算
処理を行って、経路探索部３で探索された経路が通過す
る交差点の形状に関する情報を生成する。この生成され
た交差点形状情報は、交差点形状生成部５内に記憶保持
され、誘導部６が適宜読み出すことで使用される。
【００６９】誘導部６は、経路探索部３から入力される
経路情報と、位置検出部４から入力される車両の現在位
置情報と、地図データ格納部２から入力される地図デー
タと、交差点形状生成部５から入力される交差点形状情
報とに基づき、交差点形状を付加した誘導情報を生成す
る。具体的な一例を挙げると、誘導部６は、入力部１か
ら誘導案内モードが指示されると、経路情報と車両の現
在位置情報と地図データとに基づき、地図上でどちらの
方向に進むべきかを示す経路案内のための誘導情報をま
ず生成する。次に、誘導部６は、車両の現在位置が経路
上に存在する各交差点に近づくと、交差点形状生成部５
に記憶保持されている交差点形状情報の中から、対応す
る交差点に関する交差点形状情報を読み出し、交差点形
状表示のための誘導情報を生成する。この生成された誘
導情報は、出力部７へ出力される。出力部７は、表示装
置（液晶ディスプレイ，ＣＲＴディスプレイ等）を含
み、誘導部６から入力される誘導情報に基づいて、誘導
案内のための画像を画面上に表示する、または音声をス
ピーカ等から出力する。
【００７０】次に、図３〜図１２を参照して、本発明の
第１の実施形態に係る交差点表示方法（交差点形状生成
方法）を、具体的に説明する。図３は、図２の交差点形
状生成部５が行う動作の一例を示すフローチャートであ
る。図４は、図３におけるステップＳ１１〜Ｓ１４に基
づいて生成される交差点における道幅付き交差点接続リ
ンクの一例を説明する図である。図５、図７、図９およ
び図１１は、それぞれ図３におけるサブルーチンステッ
プＳ１５（交差点形状生成処理）の動作の一例をより詳
細に示すフローチャートである。図６、図８、図１０お
よび図１２は、それぞれ図５、図７、図９および図１１
における各ステップに基づいて生成される交差点形状の
一例を説明する図である。
【００７１】まず、図３および図４を参照して、交差点
形状生成部５は、経路探索部３から経路情報を入力する
と共に、地図データ格納部２から経路付近の地図データ
を読み出す（ステップＳ１１）。そして、交差点形状生
成部５は、読み出した地図データから経路が通過する交
差点（交差点ノード）を１つ抽出し、当該交差点に接続
している道路リンク（以下、交差点接続リンクという）
をさらに抽出する（ステップＳ１２）。次に、交差点形
状生成部５は、抽出した各交差点接続リンクの幅員、上
り線および下り線それぞれの車線数、道路種別等の属性
データを地図データ格納部２から読み出し、当該交差点
接続リンクの中央線から左端までの道幅および中央線か
ら右端までの道幅を各々特定する（ステップＳ１３）。
なお、地図データ格納部２に交差点接続リンクの幅員等
の属性データが格納されていない場合には、予め定めた
デフォルト値を用いて道幅を決定すればよい。次に、交
差点形状生成部５は、交差点に接続するすべての交差点
接続リンクに対して、交差点接続リンクを中央線とし
て、交差点接続リンクを表す線分を特定された道幅だけ
左および右に平行移動した新たな線分をそれぞれ求め、
当該交差点接続リンクの左端線および右端線とする（ス
テップＳ１４）。これにより、各交差点接続リンクに対
して、その幅員に応じた道幅を付けた道幅付き交差点接
続リンクを生成することができる（図４）。
【００７２】次に、交差点形状生成部５は、生成された
道幅付き交差点接続リンクに基づいて、交差点形状を生
成する（ステップＳ１５）。この交差点形状を生成する
手法としては種々考えられるが、そのうちの４つの手法
を以下に例示する。
【００７３】まず、図５および図６を参照して、第１の
手法を説明する。交差点形状生成部５は、交差点に接続
される交差点接続リンク群を、接続される方角によって
（例えば、真北の方向を始めとして右回りに並ぶよう
に）ソートする（ステップＳ１０１）。次に、交差点形
状生成部５は、互いに隣接する交差点接続リンクの内側
端線の交点Ｅを各々求める（ステップＳ１０２）。ここ
で、内側端線の交点とは、左側の交差点接続リンクの右
端線と右側の交差点接続リンクの左端線とが交わってい
る点をいう。次に、交差点形状生成部５は、交差点ノー
ドからいずれの内側端線の交点Ｅよりも外側となる位置
において、各交差点接続リンクに直交する線分Ｂをそれ
ぞれ求める（ステップＳ１０３）。なお、この位置は、
交差点表示の大きさ等に対応させて、任意に定めること
が可能である。そして、交差点形状生成部５は、各線分
Ｂが右端線および左端線とそれぞれ交わる点Ｃを求め、
この各点Ｃを交差点接続リンクのソート順につないで多
角形を生成し、これを交差点形状Ｄとする（ステップＳ
１０４）。
【００７４】次に、図７および図８を参照して、第２の
手法を説明する。交差点形状生成部５は、上述したステ
ップＳ１０１と同様に、交差点に接続される交差点接続
リンク群を、接続される方角によってソートする（ステ
ップＳ２０１）。次に、交差点形状生成部５は、互いに
隣接する交差点接続リンクの内側端線の交点Ｅを各々求
め、当該各内側端線の交点Ｅを交差点接続リンクのソー
ト順につないで多角形を生成し、これを仮の交差点形状
Ｆとする（ステップＳ２０２）。なお、内側端線の交点
は、上述したとおりである。次に、交差点形状生成部５
は、仮の交差点形状Ｆの各頂点（すなわち、内側端線の
交点Ｅ）を移動する距離Ｇを決定する（ステップＳ２０
３）。なお、この距離Ｇは、交差点表示の大きさ等に対
応させて、任意に定めることが可能である。次に、交差
点形状生成部５は、仮の交差点形状Ｆの各頂点を、当該
頂点で交わっている２本の端線それぞれに沿って、決定
した距離Ｇだけ外側に移動した点Ｈをそれぞれ求める
（ステップＳ２０４）。そして、交差点形状生成部５
は、求めた各点Ｈを交差点接続リンクのソート順につな
いで多角形を生成し、これを最終的な交差点形状Ｉとす
る（ステップＳ２０５）。
【００７５】次に、図９および図１０を参照して、第３
の手法を説明する。交差点形状生成部５は、上述したス
テップＳ１０１と同様に、交差点に接続される交差点接
続リンク群を、接続される方角によってソートする（ス
テップＳ３０１）。次に、交差点形状生成部５は、上述
したステップＳ２０２と同様に、互いに隣接する交差点
接続リンクの内側端線の交点Ｅを各々求め、当該各内側
端線の交点Ｅを交差点接続リンクのソート順につないで
多角形を生成し、これを仮の交差点形状Ｆとする（ステ
ップＳ３０２）。なお、内側端線の交点は、上述したと
おりである。次に、交差点形状生成部５は、仮の交差点
形状Ｆを内包する円形Ｊを生成し、これを最終的な交差
点形状Ｋとする（ステップＳ３０３）。ここで、円形Ｊ
は、仮の交差点形状Ｆを内包するものであれば、その中
心位置は任意に定めることができる。例えば、円形Ｊの
中心を交差点ノードの位置にした場合、生成する円形Ｊ
の半径の値は、交差点ノードと仮の交差点形状Ｆの頂点
との距離の最大値以上となる。この第３の手法は、交差
点がロータリーである場合や交差点形状を抽象化して表
示する際に有用である。
【００７６】最後に、図１１および図１２を参照して、
第４の手法を説明する。交差点形状生成部５は、上述し
たステップＳ１０１と同様に、交差点に接続される交差
点接続リンク群を、接続される方角によってソートする
（ステップＳ４０１）。次に、交差点形状生成部５は、
上述したステップＳ２０２と同様に、互いに隣接する交
差点接続リンクの内側端線の交点Ｅを各々求め、当該各
内側端線の交点Ｅを交差点接続リンクのソート順につな
いで多角形を生成し、これを仮の交差点形状Ｆとする
（ステップＳ４０２）。なお、内側端線の交点は、上述
したとおりである。次に、交差点形状生成部５は、仮の
交差点形状Ｆを内包する円形Ｊを生成する（ステップＳ
４０３）。ここで、円形Ｊは、上述したとおり、仮の交
差点形状Ｆを内包するものであれば、その中心位置は任
意に定めることができる。次に、交差点形状生成部５
は、生成した円形Ｊと、各交差点接続リンクの右端線お
よび左端線とそれぞれ交わる点Ｌを求め、この各点Ｌを
交差点接続リンクのソート順につないで多角形を生成
し、これを交差点形状Ｍとする（ステップＳ４０４）。
この第４の手法は、円形Ｊに内接する多角形は凸多角形
であることが保証されているので、出力部７が凹多角形
を表示するのが困難な場合に有用である。
【００７７】再び図３を参照して、上記ステップＳ１５
において、１つの交差点に関する交差点形状の生成が終
了すると、交差点形状生成部５は、再び経路が通過する
交差点を調べて、まだ交差点形状の生成処理を行ってい
ない交差点がある否かを判断する（ステップＳ１６）。
そして、交差点形状生成部５は、このステップＳ１６の
判断において、交差点がある場合には、上記ステップＳ
１２に戻って未処理の交差点について上述した交差点形
状の生成処理を繰り返し行い、交差点がない場合には、
この交差点形状の生成処理を終了する。
【００７８】以上のように、本発明の第１の実施形態に
係る交差点表示方法によれば、既存の地図データ中の道
路ネットワーク情報に基づいて、交差点の形状を生成す
る。これにより、道路地図表示において、実際の形状に
より近い交差点形状を表示することができる。また、市
街地図を用いて交差点形状を生成する方法よりも、必要
な地図データの容量を小さく抑えることができる。
【００７９】（第２の実施形態）上記第１の実施形態で
は、既存の地図データ中の道路ネットワーク情報に基づ
いて、交差点の形状を生成して交差点表示する基本的な
方法を説明した。そこで、次に、地図データ格納部に特
定の情報を予め格納しておくことで、上述した手法で生
成した交差点形状および当該特定の情報を利用して、さ
らにユーザの利便性を向上させた交差点表示方法を提供
するものである。
【００８０】図１３は、本発明の第２の実施形態に係る
交差点表示方法を用いる地図表示装置の構成を示すブロ
ック図である。図１３において、第２の実施形態に係る
交差点表示方法を用いる地図表示装置は、入力部１と、
地図データ格納部１２と、経路探索部３と、位置検出部
４と、交差点形状生成部１５と、誘導部６と、出力部７
とを備えている。図１３に示すように、第２の実施形態
に係る交差点表示方法を用いる地図表示装置は、上記第
１の実施形態に係る交差点表示方法を用いる地図表示装
置の地図データ格納部２および交差点形状生成部５を、
地図データ格納部１２および交差点形状生成部１５に代
えた構成である。なお、第２の実施形態に係る交差点表
示方法を用いる地図表示装置の他の構成は、上記第１の
実施形態に係る交差点表示方法を用いる地図表示装置と
同様であるため、同一の構成部分については同一の参照
番号を付してその説明を省略する。
【００８１】本発明が提供する交差点表示方法は、基本
的には地図データ格納部１２および交差点形状生成部１
５の構成によって実現されるが、理解を容易にするた
め、本発明の交差点表示方法を用いる地図表示装置全体
について、まず概要を説明する。なお、入力部１、経路
探索部３、位置検出部４、誘導部６および出力部７の構
成については、下記に例示するもの以外にも、周知の地
図表示装置に用いられている構成を自由に用いることが
可能である。
【００８２】地図データ格納部１２には、上述した地図
データに加えて、道路リンクにおける中央線の有無、側
壁・路肩の有無、車線数、横断歩道の有無等、交差点ノ
ードにおけるロータリーの有無、右折車誘導用標示の有
無、優先道路の有無等の、特定情報が予め格納されてい
る。交差点形状生成部１５は、経路探索部３から入力さ
れる経路情報と、地図データ格納部１２から入力される
地図データ（経路探索部３が読み出した地図データと同
じ地図データ）とに基づいて、まず上記第１の実施形態
で述べた所定の演算処理を行って、経路探索部３で探索
された経路が通過する交差点の形状に関する情報を生成
する。さらに、交差点形状生成部１５は、交差点に関す
る特定情報を地図データ格納部１２から読み出し、交差
点接続リンクの付属物の位置や形状および交差点の付属
物の位置や形状を生成して交差点形状情報に付加する。
この生成された交差点形状情報は、交差点形状生成部１
５内に記憶保持され、誘導部６が適宜読み出すことで使
用される。
【００８３】次に、図１４〜図１６を参照して、本発明
の第２の実施形態に係る交差点表示方法（交差点形状生
成方法）を、具体的に説明する。図１４は、図１３の交
差点形状生成部１５が、図２の交差点形状生成部５行う
動作に加えて、さらに行う動作の一例を示すフローチャ
ートである。なお、図１４の各ステップは、好ましくは
図３におけるステップＳ１５とステップＳ１６との間に
行われる。図１５は、図１４におけるステップＳ２１〜
Ｓ２４に基づいて生成される交差点接続リンク付属物が
付加された交差点形状の一例を説明する図である。図１
６は、図１４におけるステップＳ２５〜Ｓ２８に基づい
て生成される交差点付属物が付加された交差点形状の一
例を説明する図である。
【００８４】まず、図１４および図１５を参照して、交
差点形状生成部１５は、地図データ格納部１２から交差
点接続リンクにおける中央線の有無、側壁・路肩の有
無、車線数、横断歩道の有無等を読み込む（ステップＳ
２１）。次に、交差点形状生成部１５は、中央線がある
場合は中央線を、側壁・路肩がある場合は側壁または路
肩を、および車線数に応じた車線を、交差点接続リンク
と平行に配置する（ステップＳ２２）。また、交差点形
状生成部１５は、経路探索部３から入力された経路が交
差点接続リンクを通過する場合は、配置した車線の中央
になるように交差点接続リンクと平行に自車パスを配置
する（ステップＳ２２）。これだけでは、交差点形状の
内部に付属物や自車パスがはみ出してしまうので、交差
点形状生成部１５は、交差点形状に重複する付属物や自
車パスの一部分を削除して、不要な部分を除去する（ス
テップＳ２３）。これにより、交差点外部における中央
線、側壁・路肩、車線および自車パスが生成されたこと
になる。さらに、交差点形状生成部１５は、道幅付き交
差点接続リンク上に、当該交差点接続リンクと交差する
交差点形状の縁辺と平行に、必要な横断歩道や停止線を
生成する（ステップＳ２４）。
【００８５】次に、図１４および図１６を参照して、交
差点形状生成部１５は、地図データ格納部１２から交差
点におけるロータリーの有無、右折車誘導用標示の有
無、優先道路の有無等を読み込む（ステップＳ２５）。
次に、交差点形状生成部１５は、ロータリーがある場合
はロータリーを、右折車誘導用標示がある場合は右折車
誘導用標示を、交差点ノードの位置に配置する（ステッ
プＳ２６）。次に、交差点形状生成部１５は、優先道路
がある場合は、優先道路になっている２本の交差点接続
リンクを地図データ格納部１２から読み出し、当該２本
の交差点接続リンクに付属する中央線および車線を滑ら
かに結んで補間し、交差点形状内にも優先道路の中央線
および車線を表示する（ステップＳ２７）。なお、離れ
た２本の線分を滑らかに結ぶ方法としては、公知のスプ
ライン補間やベジエ曲線を使った方法等を自由に用いる
ことができる。次に、交差点形状生成部１５は、経路探
索部３から入力される経路情報から経路が通過する２本
の交差点接続リンクを選択し、それらの２本の接続リン
クに付属する自車パスを滑らかに結んで補間し、交差点
形状内の自車パスとして表示する（ステップＳ２８）。
【００８６】そして、誘導部６は、以上のようにして生
成された交差点形状情報に基づいて交差点の誘導情報を
生成し、出力部７を介してユーザに提供する。より具体
的には、車両の現在位置が交差点の手前所定距離範囲内
に到達すると、誘導部６は、交差点形状生成部１５から
次の交差点の交差点形状情報を入手する。そして、誘導
部６は、まもなく通過するであろう次の交差点の形状お
よび自車パスを出力部７に出力する。
【００８７】ここで、直近の交差点までの距離を案内す
る場合には、車両の現在位置から交差点ノード（すなわ
ち、交差点の中心）までの距離で行うより、車両の現在
位置から交差点手前にある停止線までの距離で行う方
が、ドライバの感覚により近い（図１７）。そこで、誘
導部６は、以下に示す処理を行って、交差点までの距離
を求めるようにすればよい。図１８を参照して、誘導部
６は、まず直近の交差点ノードを求める（ステップＳ３
１）。次に、誘導部６は、車両の現在位置から求めた交
差点ノードまでの距離を求める（ステップＳ３２）。次
に、誘導部６は、求めた交差点ノードから停止線位置ま
での補正距離（図１７を参照）を求める（ステップＳ３
３）。そして、誘導部６は、補正距離を用いて車両の現
在位置から停止線位置までの距離を求める（ステップＳ
３４）。
【００８８】以上のように、本発明の第２の実施形態に
係る交差点表示方法によれば、地図データ中の道路ネッ
トワーク情報に基づいて、交差点の形状を生成すると共
に、道路リンクおよび交差点ノードに関する特定の情報
に基づいて、交差点接続リンクおよび交差点における付
属物の形状を生成する。これにより、道路地図表示にお
いて、実際の形状により近い交差点形状を表示すること
ができる。また、市街地図を用いて交差点形状を生成す
る方法よりも、必要な地図データの容量を小さく抑える
ことができる。さらに、ロータリー中央の島や右折車誘
導用標示等の交差点に属する付属物、および横断歩道や
停止線等の交差点接続リンクに属する付属物を交差点の
形状に付加して配置することができるので、より実際の
形状に近い形で交差点を表示することができる。
【００８９】なお、上記実施形態では、交差点形状生成
部５または１５において随時交差点形状を生成する場合
を述べた。しかし、装置のＣＰＵ性能またはメモリ量が
乏しく、装置上で交差点形状を生成するのに非常に多く
の時間を要する場合には、予め高速なワークステーショ
ンやパーソナルコンピュータ等ですべての交差点におけ
る交差点形状を生成しておき、道路ネットワーク地図の
各交差点に付随させる形式で格納しておくこともでき
る。その場合、図３のフローチャートに示した交差点形
状生成部５または１５が行う動作を、高速なコンピュー
タ上で実行することになり、生成された交差点形状は、
道路ネットワークと共に地図データ格納部２または１２
に格納される。そして、実際の装置上では、地図データ
格納部２または１２から予め格納されている交差点形状
を読み出すことにより、また第２の実施形態においては
図１４の各ステップＳ２１〜Ｓ２８をさらに処理するこ
とにより、上述した効果を得ることができる。このよう
にして生成された交差点形状付き道路ネットワーク地図
は、交差点形状を主に実測から収録した市街地図よりも
容量が小さいため、広範囲にわたる地図を装置に搭載す
ることが容易である。また、通信や放送を媒介にして地
図を配信する際にも有利である。
【００９０】また、上記実施形態において、経路探索部
３、交差点形状生成部５または１５および誘導部６の機
能を、ＣＰＵによるソフトウェア制御によって実現する
こともできる。その場合、当該ソフトウェア制御のため
のプログラムを記録した記録媒体を、地図表示装置に実
装することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が実現する交差点表示方法の概念を説明
する図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る交差点表示方法
を用いる地図表示装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の交差点形状生成部５が行う動作の一例を
示すフローチャートである。
【図４】図３におけるステップＳ１１〜Ｓ１４に基づい
て生成される交差点における道幅付き交差点接続リンク
の一例を説明する図である。
【図５】図３におけるサブルーチンステップＳ１５（交
差点形状生成処理）の動作の一例をより詳細に示すフロ
ーチャートである。
【図６】図５における各ステップに基づいて生成される
交差点形状の一例を説明する図である。
【図７】図３におけるサブルーチンステップＳ１５（交
差点形状生成処理）の動作の一例をより詳細に示すフロ
ーチャートである。
【図８】図７における各ステップに基づいて生成される
交差点形状の一例を説明する図である。
【図９】図３におけるサブルーチンステップＳ１５（交
差点形状生成処理）の動作の一例をより詳細に示すフロ
ーチャートである。
【図１０】図９における各ステップに基づいて生成され
る交差点形状の一例を説明する図である。
【図１１】図３におけるサブルーチンステップＳ１５
（交差点形状生成処理）の動作の一例をより詳細に示す
フローチャートである。
【図１２】図１１における各ステップに基づいて生成さ
れる交差点形状の一例を説明する図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る交差点表示方
法を用いる地図表示装置の構成を示すブロック図であ
る。
【図１４】図１３の交差点形状生成部１５が、図２の交
差点形状生成部５行う動作に加えて、さらに行う動作の
一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１４におけるステップＳ２１〜Ｓ２４に基
づいて生成される交差点接続リンク付属物が付加された
交差点形状の一例を説明する図である。
【図１６】図１４におけるステップＳ２５〜Ｓ２８に基
づいて生成される交差点付属物が付加された交差点形状
の一例を説明する図である。
【図１７】直近の交差点までの距離を案内する場合の概
念を説明する図である。
【図１８】図１３の誘導部６が行う交差点までの距離算
出処理の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…入力部 ２，１２…地図データ格納部 ３…経路探索部 ４…位置検出部 ５，１５…交差点形状生成部 ６…誘導部 ７…出力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿多 輝明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−46082（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−304106（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−83937（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−82528（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−49243（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−94582（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−240653（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00

Claims (36)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 道路ネットワークを含む地図データを用
    いて、交差点形状を生成して表示する交差点表示方法で
    あって、 前記地図データの中から、道路ネットワークを構成する
    交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノードに接
    続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読み出
    すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、前
    記交差点ノードからいずれの当該交点よりも外側となる
    位置において、各前記交差点接続リンクに直交する線分
    をそれぞれ求めるステップと、 前記線分と前記端線との交点をそれぞれ求め、当該交点
    を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結んだ多角
    形を、交差点形状として生成するステップと、 前記生成した交差点形状を、誘導案内するための他の情
    報と共に表示するステップとを備える、交差点表示方
    法。
  2. 【請求項２】 道路ネットワークを含む地図データを用
    いて、交差点形状を生成して表示する交差点表示方法で
    あって、 前記地図データの中から、道路ネットワークを構成する
    交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノードに接
    続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読み出
    すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成するステップと、 前記多角形の頂点である各々の前記交点について、交わ
    っているそれぞれの前記端線に沿って、所定の距離だけ
    前記交差点ノードに対して外側に移動させた新たな点を
    求め、各々の当該新たな点を前記交差点接続リンクの並
    びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状とし
    て生成するステップと、 前記生成した交差点形状を、誘導案内するための他の情
    報と共に表示するステップとを備える、交差点表示方
    法。
  3. 【請求項３】 道路ネットワークを含む地図データを用
    いて、交差点形状を生成して表示する交差点表示方法で
    あって、 前記地図データの中から、道路ネットワークを構成する
    交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノードに接
    続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読み出
    すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成するステップと、 前記交差点ノードを中心として前記多角形を内包する所
    定の円形を、交差点形状として生成するステップと、 前記生成した交差点形状を、誘導案内するための他の情
    報と共に表示するステップとを備える、交差点表示方
    法。
  4. 【請求項４】 道路ネットワークを含む地図データを用
    いて、交差点形状を生成して表示する交差点表示方法で
    あって、 前記地図データの中から、道路ネットワークを構成する
    交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノードに接
    続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読み出
    すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成するステップと、 前記交差点ノードを中心として前記多角形を内包する所
    定の円形を生成し、当該円形と前記端線との交点をそれ
    ぞれ求め、当該交点を前記交差点接続リンクの並びと同
    じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状として生成
    するステップと、 前記生成した交差点形状を、誘導案内するための他の情
    報と共に表示するステップとを備える、交差点表示方
    法。
  5. 【請求項５】 前記交差点形状の生成後に、前記交差点
    接続リンクに関する付属物の情報を前記地図データの中
    から読み出し、前記交差点形状を参照して、交差点接続
    リンク付属物の形状の生成および前記交差点接続リンク
    内の位置の決定を行う接続リンク処理ステップと、 前記交差点形状の生成後に、前記交差点ノードに関する
    付属物の情報を前記地図データの中から読み出し、前記
    交差点形状を参照して、交差点付属物の形状の生成およ
    び前記交差点形状内の位置の決定を行う交差点処理ステ
    ップとをさらに備える、請求項１〜４のいずれかに記載
    の交差点表示方法。
  6. 【請求項６】 前記地図データに、交差点がロータリー
    であるという情報が含まれている場合、前記交差点処理
    ステップは、前記交差点ノードを中心とした前記交差点
    形状に内包される所定の円形を求め、当該ロータリーの
    中央の島を当該円形上に配置することを特徴とする、請
    求項５に記載の交差点表示方法。
  7. 【請求項７】 前記地図データに、交差点に右折車誘導
    用標示があるという情報が含まれている場合、前記交差
    点処理ステップは、前記交差点ノードを中心として前記
    交差点形状に内包される所定の大きさおよび形状の図形
    を求め、右折車誘導用標示を当該図形上に配置すること
    を特徴とする、請求項５に記載の交差点表示方法。
  8. 【請求項８】 前記地図データに、前記交差点接続リン
    クに横断歩道または停止線があるという情報が含まれて
    いる場合、前記接続リンク処理ステップは、各前記道幅
    付き交差点接続リンクにおける横断歩道または停止線
    を、生成された前記交差点形状と左右の前記端線との交
    点を結んだ線分を基準として、当該線分から所定の距離
    だけ前記交差点ノードに対して外側に平行移動させた位
    置に配置することを特徴とする、請求項５に記載の交差
    点表示方法。
  9. 【請求項９】 前記接続リンク処理ステップは、道路に
    沿って伸びる付属物（中央線、車線、路側帯、側壁等）
    を、前記交差点形状に重複する部分を削除して配置する
    ことを特徴とする、請求項５に記載の交差点表示方法。
  10. 【請求項１０】 前記地図データに、交差点に接続する
    いずれかの２つの前記交差点接続リンクが優先道路であ
    るという情報が含まれている場合、前記交差点処理ステ
    ップは、前記削除された交差点接続リンクに付属する中
    央線および車線のうち、２つの前記優先道路に付属する
    中央線および車線を滑らかにつなぎ、前記交差点形状内
    においても中央線および車線を生成することを特徴とす
    る、請求項９に記載の交差点表示方法。
  11. 【請求項１１】 前記地図データに基づいて探索された
    出発地から目的地または経由地までの経路上にある前記
    交差点形状に関し、 前記経路が通過する前記道幅付き交差点接続リンク上の
    所定の位置に、自車パスを生成するステップと、 前記自車パスの前記交差点形状に重複する部分を削除
    し、当該削除によって切断された前記交差点形状外の前
    後の自車パスを滑らかにつなぐことで、前記交差点形状
    内の自車パスを生成するステップとをさらに含む、請求
    項１〜４のいずれかに記載の交差点表示方法。
  12. 【請求項１２】 前記表示するステップは、前記地図デ
    ータと、前記交差点形状と、前記地図データに基づいて
    探索された出発地から目的地または経由地までの経路と
    に基づいて、自車を誘導案内する案内情報を生成するに
    あたり、自車位置から直近の交差点までの距離を、当該
    自車位置から前記停止線までの距離として生成すること
    を特徴とする、請求項８に記載の交差点表示方法。
  13. 【請求項１３】 誘導案内用の地図を表示する地図表示
    装置であって、 道路ネットワークを含む地図データを記憶する地図デー
    タ記憶手段と、 前記地図データに基づいて、出発地から目的地または経
    由地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記地図データ上における自車位置を検出する自車位置
    検出手段と、 前記地図データの中から、前記道路ネットワークを構成
    する交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノード
    に接続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読
    み出し、当該交差点ノードおよび交差点接続リンクに基
    づいて、各交差点ノードにおける交差点の形状を生成す
    る交差点形状生成手段と、 前記地図データと、前記交差点形状と、前記探索された
    経路とを入力し、自車を誘導案内するための案内情報を
    生成する誘導手段と、 前記案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通じて
    出力する出力手段とを備え、 前記交差点形状生成手段は、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替え、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、前
    記交差点ノードからいずれの当該交点よりも外側となる
    位置において、各前記交差点接続リンクに直交する線分
    をそれぞれ求め、 前記線分と前記端線との交点をそれぞれ求め、当該交点
    を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結んだ多角
    形を、交差点形状として生成することを特徴とする、地
    図表示装置。
  14. 【請求項１４】 誘導案内用の地図を表示する地図表示
    装置であって、 道路ネットワークを含む地図データを記憶する地図デー
    タ記憶手段と、 前記地図データに基づいて、出発地から目的地または経
    由地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記地図データ上における自車位置を検出する自車位置
    検出手段と、 前記地図データの中から、前記道路ネットワークを構成
    する交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノード
    に接続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読
    み出し、当該交差点ノードおよび交差点接続リンクに基
    づいて、各交差点ノードにおける交差点の形状を生成す
    る交差点形状生成手段と、 前記地図データと、前記交差点形状と、前記探索された
    経路とを入力し、自車を誘導案内するための案内情報を
    生成する誘導手段と、 前記案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通じて
    出力する出力手段とを備え、 前記交差点形状生成手段は、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替え、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成し、 前記多角形の頂点である各々の前記交点について、交わ
    っているそれぞれの前記端線に沿って、所定の距離だけ
    前記交差点ノードに対して外側に移動させた新たな点を
    求め、各々の当該新たな点を前記交差点接続リンクの並
    びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状とし
    て生成することを特徴とする、地図表示装置。
  15. 【請求項１５】 誘導案内用の地図を表示する地図表示
    装置であって、 道路ネットワークを含む地図データを記憶する地図デー
    タ記憶手段と、 前記地図データに基づいて、出発地から目的地または経
    由地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記地図データ上における自車位置を検出する自車位置
    検出手段と、 前記地図データの中から、前記道路ネットワークを構成
    する交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノード
    に接続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読
    み出し、当該交差点ノードおよび交差点接続リンクに基
    づいて、各交差点ノードにおける交差点の形状を生成す
    る交差点形状生成手段と、 前記地図データと、前記交差点形状と、前記探索された
    経路とを入力し、自車を誘導案内するための案内情報を
    生成する誘導手段と、 前記案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通じて
    出力する出力手段とを備え、 前記交差点形状生成手段は、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替え、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成し、 前記交差点ノードを中心として前記多角形を内包する所
    定の円形を、交差点形状として生成することを特徴とす
    る、地図表示装置。
  16. 【請求項１６】 誘導案内用の地図を表示する地図表示
    装置であって、 道路ネットワークを含む地図データを記憶する地図デー
    タ記憶手段と、 前記地図データに基づいて、出発地から目的地または経
    由地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記地図データ上における自車位置を検出する自車位置
    検出手段と、 前記地図データの中から、前記道路ネットワークを構成
    する交差点を表す交差点ノードおよび当該交差点ノード
    に接続される道路を表す交差点接続リンクをそれぞれ読
    み出し、当該交差点ノードおよび交差点接続リンクに基
    づいて、各交差点ノードにおける交差点の形状を生成す
    る交差点形状生成手段と、 前記地図データと、前記交差点形状と、前記探索された
    経路とを入力し、自車を誘導案内するための案内情報を
    生成する誘導手段と、 前記案内情報を、地図表示またはその他の媒介を通じて
    出力する出力手段とを備え、 前記交差点形状生成手段は、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成し、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替え、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成し、 前記交差点ノードを中心として前記多角形を内包する所
    定の円形を生成し、当該円形と前記端線との交点をそれ
    ぞれ求め、当該交点を前記交差点接続リンクの並びと同
    じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状として生成
    することを特徴とする、地図表示装置。
  17. 【請求項１７】 前記交差点形状生成手段は、さらに、 前記交差点形状の生成後に、前記交差点接続リンクに関
    する付属物の情報を前記地図データの中から読み出し、
    前記交差点形状を参照して、交差点接続リンク付属物の
    形状の生成および前記交差点接続リンク内の位置の決定
    を行い、 前記交差点形状の生成後に、前記交差点ノードに関する
    付属物の情報を前記地図データの中から読み出し、前記
    交差点形状を参照して、交差点付属物の形状の生成およ
    び前記交差点形状内の位置の決定を行うことを特徴とす
    る、請求項１３〜１６のいずれかに記載の地図表示装
    置。
  18. 【請求項１８】 前記地図データに、交差点がロータリ
    ーであるという情報が含まれている場合、前記交差点形
    状生成手段は、前記交差点ノードを中心とした前記交差
    点形状に内包される所定の円形を求め、当該ロータリー
    の中央の島を当該円形上に配置することを特徴とする、
    請求項１７に記載の地図表示装置。
  19. 【請求項１９】 前記地図データに、交差点に右折車誘
    導用標示があるという情報が含まれている場合、前記交
    差点形状生成手段は、前記交差点ノードを中心として前
    記交差点形状に内包される所定の大きさおよび形状の図
    形を求め、右折車誘導用標示を当該図形上に配置するこ
    とを特徴とする、請求項１７に記載の地図表示装置。
  20. 【請求項２０】 前記地図データに、前記交差点接続リ
    ンクに横断歩道または停止線があるという情報が含まれ
    ている場合、前記交差点形状生成手段は、各前記道幅付
    き交差点接続リンクにおける横断歩道または停止線を、
    生成された前記交差点形状と左右の前記端線との交点を
    結んだ線分を基準として、当該線分から所定の距離だけ
    前記交差点ノードに対して外側に平行移動させた位置に
    配置することを特徴とする、請求項１７に記載の地図表
    示装置。
  21. 【請求項２１】 前記交差点形状生成手段は、道路に沿
    って伸びる付属物（中央線、車線、路側帯、側壁等）
    を、前記交差点形状に重複する部分を削除して配置する
    ことを特徴とする、請求項１７に記載の地図表示装置。
  22. 【請求項２２】 前記地図データに、交差点に接続する
    いずれかの２つの前記交差点接続リンクが優先道路であ
    るという情報が含まれている場合、前記交差点形状生成
    手段は、前記削除された交差点接続リンクに付属する中
    央線および車線のうち、２つの前記優先道路に付属する
    中央線および車線を滑らかにつなぎ、前記交差点形状内
    においても中央線および車線を生成することを特徴とす
    る、請求項２１に記載の地図表示装置。
  23. 【請求項２３】 前記交差点形状生成手段は、 前記地図データに基づいて探索された出発地から目的地
    または経由地までの経路上にある前記交差点形状に関
    し、 前記経路が通過する前記道幅付き交差点接続リンク上の
    所定の位置に、自車パスを生成し、 前記自車パスの前記交差点形状に重複する部分を削除
    し、当該削除によって切断された前記交差点形状外の前
    後の自車パスを滑らかにつなぐことで、前記交差点形状
    内の自車パスを生成することを特徴とする、請求項１３
    〜１６のいずれかに記載の地図表示装置。
  24. 【請求項２４】 前記誘導手段は、自車位置から直近の
    交差点までの距離を、当該自車位置から前記停止線まで
    の距離として生成することを特徴とする、請求項２０に
    記載の地図表示装置。
  25. 【請求項２５】 コンピュータ装置において実行される
    プログラムを記録した記録媒体であって、 道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
    ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
    び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
    リンクをそれぞれ読み出すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、前
    記交差点ノードからいずれの当該交点よりも外側となる
    位置において、各前記交差点接続リンクに直交する線分
    をそれぞれ求めるステップと、 前記線分と前記端線との交点をそれぞれ求め、当該交点
    を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結んだ多角
    形を、交差点形状として生成するステップとを含む動作
    環境を、前記コンピュータ装置上で実現するプログラム
    を記録した、記録媒体。
  26. 【請求項２６】 コンピュータ装置において実行される
    プログラムを記録した記録媒体であって、 道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
    ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
    び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
    リンクをそれぞれ読み出すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成するステップと、 前記多角形の頂点である各々の前記交点について、交わ
    っているそれぞれの前記端線に沿って、所定の距離だけ
    前記交差点ノードに対して外側に移動させた新たな点を
    求め、各々の当該新たな点を前記交差点接続リンクの並
    びと同じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状とし
    て生成するステップとを含む動作環境を、前記コンピュ
    ータ装置上で実現するプログラムを記録した、記録媒
    体。
  27. 【請求項２７】 コンピュータ装置において実行される
    プログラムを記録した記録媒体であって、 道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
    ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
    び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
    リンクをそれぞれ読み出すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成するステップと、 前記交差点ノードを中心として前記多角形を内包する所
    定の円形を、交差点形状として生成するステップとを含
    む動作環境を、前記コンピュータ装置上で実現するプロ
    グラムを記録した、記録媒体。
  28. 【請求項２８】 コンピュータ装置において実行される
    プログラムを記録した記録媒体であって、 道路ネットワークを含む地図データの中から、当該道路
    ネットワークを構成する交差点を表す交差点ノードおよ
    び当該交差点ノードに接続される道路を表す交差点接続
    リンクをそれぞれ読み出すステップと、 前記各交差点接続リンクに付随する情報に従って、当該
    交差点接続リンクの道幅をそれぞれ特定し、当該道幅に
    従って、前記交差点接続リンクの左右に道路の縁を表す
    端線を引いた道幅付き交差点接続リンクを各々生成する
    ステップと、 前記交差点接続リンクの位置を前記交差点ノードに接続
    する角度に基づいて並び替えるステップと、 隣りあう２つの前記道幅付き交差点接続リンクの組のそ
    れぞれについて、内側の前記端線同士の交点を求め、当
    該交点を前記交差点接続リンクの並びと同じ順序で結ん
    だ多角形を生成するステップと、 前記交差点ノードを中心として前記多角形を内包する所
    定の円形を生成し、当該円形と前記端線との交点をそれ
    ぞれ求め、当該交点を前記交差点接続リンクの並びと同
    じ順序で結んだ新たな多角形を、交差点形状として生成
    するステップとを含む動作環境を、前記コンピュータ装
    置上で実現するプログラムを記録した、記録媒体。
  29. 【請求項２９】 前記交差点形状の生成後に、前記交差
    点接続リンクに関する付属物の情報を前記地図データの
    中から読み出し、前記交差点形状を参照して、交差点接
    続リンク付属物の形状の生成および前記交差点接続リン
    ク内の位置の決定を行う接続リンク処理ステップと、 前記交差点形状の生成後に、前記交差点ノードに関する
    付属物の情報を前記地図データの中から読み出し、前記
    交差点形状を参照して、交差点付属物の形状の生成およ
    び前記交差点形状内の位置の決定を行う交差点処理ステ
    ップとをさらに含む、請求項２５〜２８のいずれかに記
    載の記録媒体。
  30. 【請求項３０】 前記地図データに、交差点がロータリ
    ーであるという情報が含まれている場合、前記交差点処
    理ステップは、前記交差点ノードを中心とした前記交差
    点形状に内包される所定の円形を求め、当該ロータリー
    の中央の島を当該円形上に配置することを特徴とする、
    請求項２９に記載の記録媒体。
  31. 【請求項３１】 前記地図データに、交差点に右折車誘
    導用標示があるという情報が含まれている場合、前記交
    差点処理ステップは、前記交差点ノードを中心として前
    記交差点形状に内包される所定の大きさおよび形状の図
    形を求め、右折車誘導用標示を当該図形上に配置するこ
    とを特徴とする、請求項２９に記載の記録媒体。
  32. 【請求項３２】 前記地図データに、前記交差点接続リ
    ンクに横断歩道または停止線があるという情報が含まれ
    ている場合、前記接続リンク処理ステップは、各前記道
    幅付き交差点接続リンクにおける横断歩道または停止線
    を、生成された前記交差点形状と左右の前記端線との交
    点を結んだ線分を基準として、当該線分から所定の距離
    だけ前記交差点ノードに対して外側に平行移動させた位
    置に配置することを特徴とする、請求項２９に記載の記
    録媒体。
  33. 【請求項３３】 前記接続リンク処理ステップは、道路
    に沿って伸びる付属物（中央線、車線、路側帯、側壁
    等）を、前記交差点形状に重複する部分を削除して配置
    することを特徴とする、請求項２９に記載の記録媒体。
  34. 【請求項３４】 前記地図データに、交差点に接続する
    いずれかの２つの前記交差点接続リンクが優先道路であ
    るという情報が含まれている場合、前記交差点処理ステ
    ップは、前記削除された交差点接続リンクに付属する中
    央線および車線のうち、２つの前記優先道路に付属する
    中央線および車線を滑らかにつなぎ、前記交差点形状内
    においても中央線および車線を生成することを特徴とす
    る、請求項３３に記載の記録媒体。
  35. 【請求項３５】 前記地図データに基づいて探索された
    出発地から目的地または経由地までの経路上にある前記
    交差点形状に関し、 前記経路が通過する前記道幅付き交差点接続リンク上の
    所定の位置に、自車パスを生成するステップと、 前記自車パスの前記交差点形状に重複する部分を削除
    し、当該削除によって切断された前記交差点形状外の前
    後の自車パスを滑らかにつなぐことで、前記交差点形状
    内の自車パスを生成するステップとをさらに含む、請求
    項２５〜２８のいずれかに記載の記録媒体。
  36. 【請求項３６】 前記地図データと、前記交差点形状
    と、前記地図データに基づいて探索された出発地から目
    的地または経由地までの経路とに基づいて、自車を誘導
    案内する案内情報を生成するステップをさらに含み、 前記案内情報を生成するステップは、自車位置から直近
    の交差点までの距離を、当該自車位置から前記停止線ま
    での距離として生成することを特徴とする、請求項３２
    に記載の記録媒体。
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