JP5194452B2 - 道路データ生成方法、装置及びプログラム - Google Patents
道路データ生成方法、装置及びプログラム Download PDFInfo
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Description
12:ハードディスク装置
14:オルソ画像データ
16:道路ネットワーク線データベース
18:補助情報(幅員、レーン数及び上下線分離等)
20:3次元計測データ
22:CPU
24:線分抽出機能
26:道路エリア抽出機能
28:車道外側線解析・取得機能
30:道路ネットワーク線生成機能
32:車線境界線取得機能
34:補助情報算出機能
36:道路面ポリゴン生成機能
38:ハードディスク装置(抽出線分データ)
40:ハードディスク装置(道路エリアの抽出線分データ)
42:ハードディスク装置(道路地図データ)
44:車道外側線データ
46:道路ネットワーク線データ
48:車線境界線データ
50:補助情報データ
52:ハードディスク装置(道路面ポリゴンデータ)
Claims (15)
- 道路を含む画像データから当該道路の数式化された道路データを生成する方法であって、
コンピュータが、当該画像データから線分を抽出する線分抽出ステップ(24)と、
当該コンピュータが、当該線分抽出ステップで抽出された線分から道路エリアの線分を抽出する道路エリア抽出ステップ(26)と、
当該コンピュータが、当該道路エリア抽出ステップ(26)で抽出された線分から当該道路の車道外側線を取得する車道外側線取得ステップ(28)と、
当該コンピュータが、当該道路の当該車道外側線から当該道路の道路ネットワーク線を生成する道路ネットワーク線生成ステップ(30)
とを具備し、
当該車道外側線取得ステップが、
当該コンピュータが、道路中央側の車道外側線を取得する中央側車道外側線取得ステップと、
当該コンピュータが、当該道路中央側の車道外側線を基準に道路縁側の車道外側線を取得する縁側車道外側線取得ステップ
とを具備することを特徴とする道路データ生成方法。 - 当該中央側車道外側線取得ステップが、
当該コンピュータが、当該道路エリアを当該道路に沿って細長い第1メッシュに区分するステップと、
当該コンピュータが、各第1メッシュに含まれる線分数の第1マトリックスを生成するステップと、
当該コンピュータが、当該道路の横断線上の当該第1マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを中央側車道外側線候補とするステップと、
当該コンピュータが、当該中央側車道外側線候補を連結して、数式化された中央側車道外側線を示すデータを生成するステップ
とを具備することを特徴とする請求項1に記載の道路データ生成方法。 - 当該縁側車道外側線取得ステップが、
当該コンピュータが、当該道路エリアの当該中央側車道外側線から当該縁側車道外側線側の部分を当該中央側車道外側線に沿って細長い第2メッシュに区分するステップと、
当該コンピュータが、各第2メッシュに含まれる線分数の第2マトリックスを生成するステップと、
当該コンピュータが、当該道路の横断線上の当該第2マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを縁側車道外側線候補とするステップと、
当該コンピュータが、当該縁側車道外側線候補を連結して、数式化された縁側車道外側線を示すデータを生成するステップ
とを具備することを特徴とする請求項1又は2に記載の道路データ生成方法。 - 当該車道外側線取得ステップが、
当該コンピュータが、当該道路エリアを当該道路に沿って細長いメッシュに区分するステップと、
当該コンピュータが、各メッシュに含まれる線分数のマトリックスを生成するステップと、
当該コンピュータが、当該道路の横断線上の当該マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを車道外側線候補とするステップと、
当該コンピュータが、当該車道外側線候補を連結して、数式化された車道外側線を示すデータを生成するステップ
とを具備することを特徴とする請求項1に記載の道路データ生成方法。 - 更に、
当該コンピュータが、当該道路の当該車道外側線から当該道路の車線境界線を生成する車線境界線取得ステップ(30)
を具備することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の道路データ生成方法。 - 道路を含む画像データから当該道路の数式化された道路データを生成する装置であって、
当該画像データから線分を抽出する線分抽出手段(24)と、
当該線分抽出手段で抽出された線分から道路エリアの線分を抽出する道路エリア抽出手段(26)と、
当該道路エリア抽出手段(26)で抽出された線分から当該道路の車道外側線を取得する車道外側線取得手段(28)と、
当該道路の当該車道外側線から当該道路の道路ネットワーク線を生成する道路ネットワーク線生成手段(30)
とを具備し、
当該車道外側線取得手段が、
道路中央側の車道外側線を取得する中央側車道外側線取得手段と、
当該道路中央側の車道外側線を基準に道路縁側の車道外側線を取得する縁側車道外側線取得手段
とを具備することを特徴とする道路データ生成装置。 - 当該中央側車道外側線取得手段が、
当該道路エリアを当該道路に沿って細長い第1メッシュに区分する手段と、
各第1メッシュに含まれる線分数の第1マトリックスを生成する手段と、
当該道路の横断線上の当該第1マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを中央側車道外側線候補とする手段と、
当該中央側車道外側線候補を連結して、数式化された中央側車道外側線を示すデータを生成する手段
とを具備することを特徴とする請求項6に記載の道路データ生成装置。 - 当該縁側車道外側線取得手段が、
当該道路エリアの当該中央側車道外側線から当該縁側車道外側線側の部分を当該中央側車道外側線に沿って細長い第2メッシュに区分する手段と、
各第2メッシュに含まれる線分数の第2マトリックスを生成する手段と、
当該道路の横断線上の当該第2マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを縁側車道外側線候補とする手段と、
当該縁側車道外側線候補を連結して、数式化された縁側車道外側線を示すデータを生成する手段
とを具備することを特徴とする請求項6又は7に記載の道路データ生成装置。 - 当該車道外側線取得手段が、
当該道路エリアを当該道路に沿って細長いメッシュに区分する手段と、
各メッシュに含まれる線分数のマトリックスを生成する手段と、
当該道路の横断線上の当該マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを車道外側線候補とする手段と、
当該車道外側線候補を連結して、数式化された車道外側線を示すデータを生成する手段
とを具備することを特徴とする請求項6に記載の道路データ生成装置。 - 更に、
当該道路の当該車道外側線から当該道路の車線境界線を生成する車線境界線取得手段(30)
を具備することを特徴とする請求項6乃至9の何れか1項に記載の道路データ生成装置。 - 道路を含む画像データから当該道路の数式化された道路データをコンピュータに生成させるコンピュータプログラムであって、当該コンピュータに、
当該画像データから線分を抽出する線分抽出機能(24)と、
当該線分抽出ステップで抽出された線分から道路エリアの線分を抽出する道路エリア抽出機能(26)と、
当該道路エリア抽出機能(26)で抽出された線分から当該道路の車道外側線を取得する車道外側線取得機能(28)であって、道路中央側の車道外側線を取得する中央側車道外側線取得機能と、当該道路中央側の車道外側線を基準に道路縁側の車道外側線を取得する縁側車道外側線取得機能とを具備する車道外側線取得機能と、
当該道路の当該車道外側線から当該道路の道路ネットワーク線を生成する道路ネットワーク線生成機能(30)
とを実現させるための道路データ生成プログラム。 - 当該中央側車道外側線取得機能が、
当該道路エリアを当該道路に沿って細長い第1メッシュに区分する機能と、
各第1メッシュに含まれる線分数の第1マトリックスを生成する機能と、
当該道路の横断線上の当該第1マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを中央側車道外側線候補とする機能と、
当該中央側車道外側線候補を連結して、数式化された中央側車道外側線を示すデータを生成する機能
とを具備することを特徴とする請求項11に記載の道路データ生成プログラム。 - 当該縁側車道外側線取得機能が、
当該道路エリアの当該中央側車道外側線から当該縁側車道外側線側の部分を当該中央側車道外側線に沿って細長い第2メッシュに区分する機能と、
各第2メッシュに含まれる線分数の第2マトリックスを生成する機能と、
当該道路の横断線上の当該第2マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを縁側車道外側線候補とする機能と、
当該縁側車道外側線候補を連結して、数式化された縁側車道外側線を示すデータを生成する機能
とを具備することを特徴とする請求項11又は12に記載の道路データ生成プログラム。 - 当該車道外側線取得機能が、
当該道路エリアを当該道路に沿って細長いメッシュに区分する機能と、
各メッシュに含まれる線分数のマトリックスを生成する機能と、
当該道路の横断線上の当該マトリックスの要素中で当該線分数がピークになるメッシュを車道外側線候補とする機能と、
当該車道外側線候補を連結して、数式化された車道外側線を示すデータを生成する機能
とを具備することを特徴とする請求項11に記載の道路データ生成プログラム。 - 更に、当該コンピュータに、当該道路の当該車道外側線から当該道路の車線境界線を生成する車線境界線取得機能(30)を実現させるための請求項11乃至14の何れか1項に記載の道路データ生成プログラム。
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