JP6871785B2 - 車線情報生成装置及び車線情報生成方法並びに車線情報生成用プログラム - Google Patents
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Description
{(4+7+6+6)/3}×(4/4)=7.6
となり、図18(a)に例示するレーンラインLLD及びレーンラインLLEからなる車線のレーンスコアは、
{(7+7+7)/2}×(3/3)=10.5
となり、図18(a)に例示するレーンラインLLF及びレーンラインLLGからなる車線のレーンスコアは、
{(5+5+5)/2}×(3/3)=7.5
となる。なお生成部3は、図18(b)に示すように、上記ステップS3で抽出していた道路標示の位置RPに基づき、道路標示の中心付近を通る車線ほど正しいであろうとの仮定のもと、道路標示スコアを算出してこれを上記レーンスコアに加算してもよい。即ち、道路標示の検出位置を中心とした半径50センチメートル程度の円を道路標示円として仮定し、道路標示円とレーンラインLLとが交差又は接触している場合には、レーンラインLLと道路標示円の中心との最短距離が短いほど、道路標示スコアを高くしてレーンスコアに加算するのが好ましい。
即ち処理部10は、第1の方法として、図23に例示する交差点CRに接続される車線ネットワークのグループがグループG1乃至グループG4まであったとする。このとき、当該交差点CRに接続する道路についての道路リンクRLがある場合は、グループG同士の大まかな接続関係(各グループG間の繋がり)を決定する。より具体的に例えば、図23に例示するグループG1乃至グループG4が「交差点CRで十字路を構成している」と決定する。また例えば、グループG1に含まれるレーンラインLLとグループG2に含まれるレーンラインLLとが交差点CRで接続されており、それに対する立体交差又は地下道としてグループG3に含まれるレーンラインLLとグループG4に含まれるレーンラインLLとが接続されていると決定する。
即ち処理部10は、図23に例示する場合における第2の方法として、交差点CRに接続する道路についての道路リンクRLがある場合は、当該道路リンクRLにおける二条道路(図6(b)参照)における上り属性及び下り属性をレーンラインLLに転写し、上り車線同士及び下り車線同士が接続可能であると決定する。なお第2の方法としては、道路リンクRLを利用する以外の方法でレーンラインLLの上り属性及び下り属性が設定されている場合は、それに基づいて、上り車線同士及び下り車線同士が接続可能であると決定してもよい。
即ち処理部10は、図23に例示する場合における第3の方法として、交差点CRに接続する道路についての道路リンクRLがある場合に、その道路リンクRLを参照して決定したグループG間の接続状態と、各レーンラインLLにおける上り属性又は下り属性と、道路標示としての方向標示(矢印マーク)で示される方向と、に基づいて、交差点CR内で接続可能なレーンラインLLを推測する。より具体的に例えば、図23に例示するグループG2の一番左の車線に直進・左折を示す矢印標示がある場合は、グループG2の一番左のレーンラインLLがグループG1とグループG3に接続すると決定する。この場合は、結果的に一つのグループGから複数のグループGへの接続についての決定ができることになる。
即ち処理部10は、図23に例示する場合における第4の方法として、交差点CRを通過する車両等の軌跡をいわゆるプローブ情報の収集により決定し、その中から規則性を検出して(又は、各軌跡を代表する軌跡を求めて)、各グループGの接続関係の決定に用いる。この場合は、交差点CR内におけるより現実に近い車線(曲線の走行ライン)及びその形状を決定することができる。
・曲線補間や走行画像等に基づいて生成した仮想軌跡を利用して、交差点CR内や遮蔽部(高架下やトンネル等)内の車線ネットワークを生成することができる。
・いわゆるリアルタイム評価値変動法を用いることで、複数の車線ネットワークの中から実際の車線の状態に合っているものを残し、その道路に隣接する道路における車線ネットワークについて、当該残った車線ネットワークとの接続関係も考慮し評価値を変動させる。これにより、車線ネットワークの候補としての確度を向上させることができる。
・いわゆる機械学習法を導入する。即ち、複数の車線ネットワークの候補を入力し、使用者の目視による正しい車線ネットワークを決定して出力するか、又はその正しい編集を決定して出力するニューラルネットワーク学習を活用する。この場合、十分に学習されたならば、評価値による候補の優先順位ではなく、ニューラルネットワークの出力結果を最上位の結果としてもよい。
1−1 道路情報取得手段
3 生成手段(生成部)
10 処理部
S 車線情報生成装置
SV 車線ネットワーク生成装置
Claims (8)
- 車線を含む道路を撮像した実画像に映った線分を示す線分情報を、当該実画像に対応する実画像情報から抽出する抽出手段と、
前記抽出された線分情報に基づいて、前記道路が延びる方向に並行する前記線分の長さと、並行する前記線分同士の当該並行における間隔と、を検出する長さ/間隔検出手段と、
前記検出された長さの差と、前記検出された間隔と、に基づいて、車線境界線としての前記線分の連続性を検出する検出手段と、
前記検出された連続性に基づいて、前記車線を示す車線情報を生成する生成手段と、
前記生成された車線情報のうち、交差する複数の前記道路のそれぞれに含まれる前記車線を示す前記車線情報をそれぞれ取得する車線情報取得手段と、
交差する位置における各前記道路間の関係を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
各前記取得された車線情報及び道路情報に基づいて、前記交差する位置における各前記車線の前記道路間の関係を示す交差位置車線情報を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする車線情報生成装置。 - 請求項1に記載の車線情報生成装置において、
各前記道路情報は各前記道路自体にもそれぞれ対応しており、
前記生成手段は、
各前記道路情報に基づいて、当該各道路情報がそれぞれ対応する各前記道路の上り車線をそれぞれ示す前記車線情報同士を接続して当該各上り車線に対応する前記交差位置車線情報を生成し、
各前記道路情報に基づいて、当該各道路情報がそれぞれ対応する各前記道路の下り車線をそれぞれ示す前記車線情報同士を接続して当該各下り車線に対応する前記交差位置車線情報を生成することを特徴とする車線情報生成装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車線情報生成装置において、
前記道路を撮像した実画像に映った前記道路の矢印標示であって前記車線の中心線上に描かれている矢印標示を示す矢印標示情報を、前記実画像に対応する実画像情報から抽出する矢印標示抽出手段を更に含み、
前記生成手段は、前記抽出された矢印標示情報に更に基づいて前記交差位置車線情報を生成することを特徴とする車線情報生成装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車線情報生成装置において、
前記交差する位置を移動した車両の当該移動の軌跡を示す車両プローブ情報を取得するプローブ情報取得手段と、
前記取得した車両プローブ情報により示される前記軌跡に基づいて、前記交差する位置における前記車両の移動態様を示す移動態様情報を生成する移動態様情報生成手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、前記生成された移動態様情報に更に基づいて前記交差位置車線情報を生成することを特徴とする車線情報生成装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車線情報生成装置において、
前記交差する位置において各前記道路により交差点が形成されていることを特徴とする車線情報生成装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車線情報生成装置において、
前記交差する位置において各前記道路により立体交差が形成されていることを特徴とする車線情報生成装置。 - 道路に含まれる車線を示す車線情報を用いた処理を行う車線情報生成装置において実行される車線情報生成方法であって、
前記車線を含む前記道路を撮像した実画像に映った線分を示す線分情報を、当該実画像に対応する実画像情報から抽出する抽出工程と、
前記抽出された線分情報に基づいて、前記道路が延びる方向に並行する前記線分の長さと、並行する前記線分同士の当該並行における間隔と、を検出する長さ/間隔検出工程と、
前記検出された長さの差と、前記検出された間隔と、に基づいて、車線境界線としての前記線分の連続性を検出する検出工程と、
前記検出された連続性に基づいて、前記車線を示す車線情報を生成する生成工程と、
前記生成された車線情報のうち、交差する複数の前記道路についての前記車線情報をそれぞれ取得する車線情報取得工程と、
交差する位置における各前記道路間の関係を示す道路情報を取得する道路情報取得工程と、
各前記取得された車線情報及び道路情報に基づいて、前記交差する位置における各前記車線の前記道路間の関係を示す交差位置車線情報を生成する生成工程と、
を含むことを特徴とする車線情報生成方法。 - 車線情報生成装置に含まれるコンピュータを、
車線を含む道路を撮像した実画像に映った線分を示す線分情報を、当該実画像に対応する実画像情報から抽出する抽出手段、
前記抽出された線分情報に基づいて、前記道路が延びる方向に並行する前記線分の長さと、並行する前記線分同士の当該並行における間隔と、を検出する長さ/間隔検出手段、
前記検出された長さの差と、前記検出された間隔と、に基づいて、車線境界線としての前記線分の連続性を検出する検出手段、
前記検出された連続性に基づいて、前記車線を示す車線情報を生成する生成手段、
前記生成された車線情報のうち、交差する複数の前記道路のそれぞれに含まれる前記車線を示す前記車線情報をそれぞれ取得する車線情報取得手段、
交差する位置における各前記道路間の関係を示す道路情報を取得する道路情報取得手段、及び、
各前記取得された車線情報及び道路情報に基づいて、前記交差する位置における各前記車線の前記道路間の関係を示す交差位置車線情報を生成する生成手段、
として機能させることを特徴とする車線情報生成用プログラム。
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