JP6988450B2 - 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
走行軌道データ生成装置1は、走行軌道データ生成プログラムを実行し、走行軌道データ生成処理と正解走行軌道データ選択処理を実行する。以下、それぞれの処理について順次説明する。
走行軌道データ生成装置1において、走行軌道データ生成部2は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、図4に示す走行軌道データ生成処理を実行する。走行軌道データ生成部2は、図5に示すように、車両側から取得する絶対軌跡及び推測軌跡と、車線ネットワークデータ格納部4に格納されている車線ネットワークデータとを入力し、交差点内の走行軌道データを生成し、その生成した走行軌道データを出力する。以下、走行軌道データ生成部2の各機能ブロックが実行する処理を説明する。
走行軌道データ生成装置1において、正解走行軌道データ選択部3は、正解走行軌道データ選択処理の開始イベントが成立すると、図18に示す正解走行軌道データ選択処理を実行する。正解走行軌道データ選択部3は、図19に示すように、走行軌道データ格納部5に格納されている複数の走行軌道データを入力し、その複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択し、その選択した正解走行軌道データを出力する。以下、正解走行軌道データ選択部3の各機能ブロックが実行する処理を説明する。
次に、端点特定部19は、図21に示すように、進入側車線ネットワークデータの端点を特定する(S22、端点特定手順に相当する)。
走行軌道データ生成装置1において、実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、絶対軌跡を用いて当該交差点に接続する車線ネットワークデータに対して合わせ込んで走行軌道データを生成するようにした。実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、絶対軌跡を用いて車線ネットワークデータに対して合わせ込むことで、交差点内の走行軌道データと当該交差点に接続する車線ネットワークデータとの接続を最適化することができる。これにより、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
Claims (11)
- 自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく車両移動軌跡である絶対軌跡を構成する座標を用いて、車線ネットワークデータ格納部に格納されている当該交差点に接続する交差点外の走行軌道データである車線ネットワークデータに対して合わせ込むことにより、前記推測軌跡と前記車線ネットワークデータとを接続するように、交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成部(2)を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記走行軌道データ生成部は、前記絶対座標を構成する座標を用いて前記推測軌跡と前記車線ネットワークを合わせ込む区間を特定し、前記推測軌跡の当該区間に対応する部分と対応する車線ネットワークの距離差が小さくなるよう前記推測軌跡を前記車載ネットワークデータに合わせ込んで、交差点内の走行軌道データを生成する請求項1に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
- 前記走行軌道データ生成部は、
交差点に進入する側の前記車線ネットワークデータである進入側車線ネットワークデータと交差点から退出する側の前記車線ネットワークデータである退出側車線ネットワークデータとを特定する車線ネットワークデータ特定部(7)と、
前記進入側車線ネットワークデータの延長線と前記退出側車線ネットワークデータの延長線との交点を交差点の中心座標として特定する中心座標特定部(8)と、
前記絶対軌跡を構成する複数の座標の中から交差点の中心座標に最近傍となる座標を最近傍座標として特定する最近傍座標特定部(9)と、
前記絶対軌跡のうち進入する側の進入側絶対軌跡及び退出する側の退出側絶対軌跡のそれぞれにおいて最近傍座標を基準として軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する区間設定部(10)と、
前記進入側絶対軌跡の合わせ込み区間と、前記推測軌跡のうち当該進入側絶対軌跡の合わせ込み区間に対応する進入側推測軌跡との距離差の平均値を算出する平均値算出部(11)と、
前記推測軌跡を距離差の平均値だけ並行移動させる第1並行移動部(12)と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の中間点を回転基準点とし、その回転基準点から前記進入側車線ネットワークデータへの垂直距離を算出する垂直距離算出部(13)と、
前記推測軌跡を垂直距離だけ並行移動させる第2並行移動部(14)と、
前記推測軌跡を前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間と前記進入側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように回転させる推測軌跡回転部(15)と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の始点から終点までを進入リンクベクトルとして設定する進入リンクベクトル設定部(16)と、
前記推測軌跡を前記退出側推測軌跡と前記退出側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように前記進入リンクベクトルの向きに並行移動させる第3並行移動部(17)と、を備える請求項1又は2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記走行軌道データ生成部は、複数の前記推測軌跡を、それぞれに対応する複数の前記絶対軌跡を用いて前記車線ネットワークデータに対して合わせ込んで複数の走行軌道データを生成し、その生成した走行軌道データを走行軌道データ格納部に格納し、
前記走行軌道データ格納部に格納されている複数の走行軌道データの中から正解の走行軌道データを正解走行軌道データとして選択して出力する正解走行軌道データ選択部(3)を備える請求項1から3の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記正解走行軌道データ選択部は、
前記進入側車線ネットワークデータの端点を特定する端点特定部(19)と、
複数の走行軌道データの中から一の走行軌道データを評価対象とすると共に残りの全ての走行軌道データを比較対象として選択し、端点から所定間隔毎の評価対象の走行軌道データと比較対象の走行軌道データとの距離差を算出区間まで算出する距離差算出部(20)と、
端点から所定間隔毎に算出された複数の距離差の合計値を算出する第1合計値算出部(21)と、
前記複数の走行軌道データの中から距離差の合計値が第1所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する選択候補抽出部(22)と、
選択候補として抽出された前記走行軌道データのうち交差点に進入する側の進入側走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの進入側距離差と、交差点から退出する側の退出側走行軌道データと退出側車線ネットワークデータとの退出側距離差との合計値を算出する第2合計値算出部(24)と、
選択候補として抽出された前記複数の走行軌道データの中から前記進入側距離差と前記退出側距離差との合計値が第2所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する選択部(25)と、
前記正解走行軌道データにおいて前記進入側車線ネットワークデータ及び前記退出側車線ネットワークデータと重なる部分を削除する重なり部分削除部(26)と、
前記正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定する擦れ違い交差判定部(27)を備える請求項4に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記正解走行軌道データ選択部は、前記複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む第1絞り込み部(18)を備える請求項4又は5に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
- 前記正解走行軌道データ選択部は、前記複数の走行軌道データを曲率にしたがって絞り込む第2絞り込み部(23)を備える請求項4から6の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
- 前記正解走行軌道データ選択部は、前記正解走行軌道データを選択して出力する際に、その正解走行軌道データに付加情報を付加する請求項4から7の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
- 自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置(1)に、
車線ネットワークデータ格納部に格納されている当該交差点に接続する交差点外の走行軌道データであって交差点に進入する側の車線ネットワークデータである進入側車線ネットワークデータと交差点から退出する側の車線ネットワークデータである退出側車線ネットワークデータとを特定する車線ネットワークデータ特定手順と、
前記進入側車線ネットワークデータの延長線と前記退出側車線ネットワークデータの延長線との交点を交差点の中心座標として特定する中心座標特定手順と、
実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく車両移動軌跡である絶対軌跡を構成する複数の座標の中から交差点の中心座標に最近傍となる座標を最近傍座標として特定する最近傍座標特定手順と、
前記絶対軌跡のうち進入する側の進入側絶対軌跡及び退出する側の退出側絶対軌跡のそれぞれにおいて最近傍座標を基準として軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する区間設定手順と、
前記進入側絶対軌跡の合わせ込み区間と、実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡のうち当該進入側絶対軌跡の合わせ込み区間に対応する進入側推測軌跡との距離差の平均値を算出する平均値算出手順と、
前記推測軌跡を距離差の平均値だけ並行移動させる第1並行移動手順と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の中間点を回転基準点とし、その回転基準点から前記進入側車線ネットワークデータへの垂直距離を算出する垂直距離算出手順と、
前記推測軌跡を垂直距離だけ並行移動させる第2並行移動手順と、
前記推測軌跡を前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間と前記進入側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように回転させる推測軌跡回転手順と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の始点から終点までを進入リンクベクトルとして設定する進入リンクベクトル設定手順と、
前記推測軌跡を前記退出側推測軌跡と前記退出側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように前記進入リンクベクトルの向きに並行移動させる第3並行移動手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。 - 前記進入側車線ネットワークデータの端点を特定する端点特定手順と、
複数の走行軌道データの中から一の走行軌道データを評価対象とすると共に残りの全ての走行軌道データを比較対象として選択し、端点から所定間隔毎の評価対象の走行軌道データと比較対象の走行軌道データとの距離差を算出区間まで算出する距離差算出手順と、
端点から所定間隔毎に算出された複数の距離差の合計値を算出する第1合計値算出手順と、
前記複数の走行軌道データの中から距離差の合計値が第1所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する選択候補抽出手順と、
選択候補として抽出された前記走行軌道データのうち交差点に進入する側の進入側走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの進入側距離差と、交差点から退出する側の退出側走行軌道データと退出側車線ネットワークデータとの退出側距離差との合計値を算出する第2合計値算出手順と、
選択候補として抽出された前記複数の走行軌道データの中から前記進入側距離差と前記退出側距離差との合計値が第2所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する選択手順と、
前記正解走行軌道データにおいて前記進入側車線ネットワークデータ及び前記退出側車線ネットワークデータと重なる部分を削除する重なり部分削除手順と、
前記正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定する擦れ違い交差判定手順と、を実行させる請求項9に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラム。 - 請求項9又は10に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
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