JP6835499B2 - 制御システム及び制御システムに用いられる地図データのデータ構造 - Google Patents
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Description
記憶部4には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ20が記憶されている。地図データ20は、道路ネットワークデータ30、車線ネットワークデータ31、地物データ32及び属性データ33を有している。
位置特定部12は、位置取得部6により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部6により取得された位置情報に加え、地物データ33及び周辺情報取得部8により取得された周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
図2は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。40は、地図データ20のデータ構造の概念図であり、道路ネットワークデータ30と車線ネットワークデータ31とが属性データ33によって関連付けられた構造である。41は、実際の高速道路の分岐地点周辺をあらわす図であり、直進道路42のA地点から、分岐道路43へ車両が進入するための分岐用の車線が増加することにより、AからDの区間は、分岐用の車線と直進用の車線とが並行して存在する領域となっている。44は、導流帯であり、45は、直進道路42と分岐道路43との分岐部分における高速道路の壁である。N1は、地点情報をあらわすものであり、LR1〜LR3は、各々道路区間情報をあらわすものであり、LL1〜LL11は、車線区間情報をあらわすものである。ここで、地図データ20のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間は各々、実際の道路のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間に対応している。
図8は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。50は、地図データ20のデータ構造の概念図であり、51は、実際の高速道路の料金所周辺をあらわす図である。地図データ20のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間、D以降の区間は各々、実際の道路のAまでの区間、AからBの区間、BからCの区間、CからDの区間、D以降の区間に対応している。
図11は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。60は、地図データ20のデータ構造の概念図である。また、61は、実際の道路をあらわす図であり、車両が進行方向を進むに従い、区画線の種別が、白色の太破線(Aまで)、白色の破線(AからB)、黄色実線(BからC)、ポール有の黄色実線(C以降)と変化しており、Bまでの区間は、車両が車線を変更することが法律で禁止されていない区間であり、B以降の区間は、車両が車線を変更することが法律で禁止されている区間である。
図17は、本実施形態の地図データ20のデータ構造の概念を説明するための図である。LL31〜LL36は、車線区間情報である。B1,B2は、道路領域とそれ以外の領域との境界線に対応する境界線情報であり、境界線の情報として、縁石、防御壁、斜面、ガードレール等の最も道路領域側に存在する位置(図17の矢印で示す紙面に対して垂直方向の境界線)の座標情報を含んでいる。R21は、車線区間情報LL32と境界線情報B1,B2とを関連付けする関連情報であり、R22は、車線区間情報LL35と境界線情報B1,B2とを関連付けする関連情報である。
2 車両
3 情報制御部
4 記憶部
5 入力部
6 位置取得部
7 車速情報取得部
8 周辺情報取得部
9 車両制御部
10 地図データ取得部
11 経路探索部
12 位置特定部
13 経路特定部
14 誘導部
Claims (4)
- 移動体の走行を支援する制御システムであって
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示す第1の区画線をあらわす第1の区画線情報と、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することを法律で禁止されていないことを示す第2の区画線をあらわす情報である第2の区画線情報と、
前記第1の区画線情報及び前記第2の区画線情報に関する精度をあらわす精度情報とを有する記憶部と、
前記第1の区画線情報、前記第2の区画線情報及び前記精度情報を用いて、前記移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御部とを有し、
前記制御部は、前記精度情報に含まれる精度に応じて前記移動体を誘導するための誘導情報を異ならせる制御システム。 - 請求項1記載の制御システムであって、
前記記憶部は、道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、前記区画線上に物理的な構造物が設置されていない第3の区画線をあらわす第3の区画線情報と、
道路を構成する車線と車線とを分ける区画線の情報であって、移動体が車線を変更することが法律で禁止されていることを示しており、前記区画線上に物理的な構造物が設置されている第4の区画線をあらわす第4の区画線情報とを有し、
前記制御部は、前記第2の区画線情報、前記第3の区画線情報及び前記第4の区画線情報を用いて、前記移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御システム。 - 請求項1または2に記載の制御システムであって、
前記記憶部は、さらに、前記第2の区画線によって分けられた車線間において前記移動体の車線変更を支援することを可能とするために前記車線間の関係を規定した情報を含み、
前記制御部は、前記車線間の関係を規定した情報を用いて、前記移動体を誘導するための誘導情報を生成する制御システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御システムにおいて、前記誘導情報は、前記移動体の現在地の情報又は前記移動体が車線に沿って移動するための情報である制御システム。
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