JP7068035B2

JP7068035B2 - 制御システム及びプログラム

Info

Publication number: JP7068035B2
Application number: JP2018096717A
Authority: JP
Inventors: 実里島; 晋平大塚
Original assignee: Zenrin Co Ltd
Current assignee: Zenrin Co Ltd
Priority date: 2018-05-21
Filing date: 2018-05-21
Publication date: 2022-05-16
Anticipated expiration: 2038-05-21
Also published as: JP2019204139A

Description

本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。

近年、自車両の位置を精度よく推定し、車両の走行を支援する装置が普及している。
これに関連して、交差点を構成する道路上に配設され、手動運転走行時に車両の減速または停止を促す地物である制限地物（カーブミラー）の配設情報に基づいて対象道路を特定し、対象道路を回避する経路を優先した推奨経路を探索すること、対象道路を通過する前に自動運転制御による走行から手動運転走行へと引継ぎを行う区間を設定する経路探索システムが提案されている(特許文献１)。

特開２０１７－４１０３８号公報

本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システムを提供することを課題とする。

本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する制御システムを提供する。この制御システムは、車両の現在位置、及び道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報と第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報との関連付けを用いて、第１の道路に接続するとともに道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御する制御部を有し、特定の区間は、第１の区間及び第１の区間の幅方向に隣接する第２の区間を含み、道路反射鏡情報は、第１の区間をあらわした第１の前記区間情報と第２の区間をあらわした第２の前記区間情報とに各々関連付けられており、第１の道路は、第１の区間の進行方向前方に存在する第３の区間と、第１の道路を構成しており第２の区間の進行方向前方に存在する第４の区間とを含み、制御部は、車両が前記第１の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第１の道路に接続する第２の道路から第３の区間に移動する移動体に注意を払うように制御し、車両が第２の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第２の道路から第４の区間に移動する移動体に対して注意を払うように制御する。

本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する制御システムを提供する。この制御システムは、車両の走行を支援する制御システムであって、車両の現在位置、及び道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報と第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報との関連付けを用いて、第１の道路に接続するとともに道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御する制御部を有し、特定の区間は、第５の区間を含み、道路反射鏡情報は、第５の区間をあらわした第５の前記区間情報と関連付けられており、第２の道路は、第５の区間の進行方向前方に存在する第３の区間及び第１の道路を構成しており第５の区間の進行方向前方に存在する第４の区間を含み、制御部は、車両が前記第５の区間から第３の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第３の区間の進行方向後方に存在する第１の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御し、車両が第５の区間から第４の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第１の区間及び第４の区間の進行方向後方に存在する第２の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御する。

本発明の一実施態様として、記憶部に記憶された地図データを、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムを提供する。このプログラムにおいて、地図データは、道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報であって、道路反射鏡情報は、第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報と関連付けられた状態で記憶されており、参照機能は、制御部に道路反射鏡情報及び区間情報を参照する機能を含み、走行支援機能は、制御部に車両の現在位置及び関連付けを用いて、第１の道路に接続するとともに道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御させ、特定の区間は、第１の区間及び第１の区間の幅方向に隣接する第２の区間を含み、道路反射鏡情報は、第１の区間をあらわした第１の区間情報と第２の区間をあらわした第２の区間情報とに各々関連付けられており、第１の道路は、第１の区間の進行方向前方に存在する第３の区間と、第１の道路を構成しており第２の区間の進行方向前方に存在する第４の区間とを含み、走行支援機能は、車両が第１の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第１の道路に接続する第２の道路から第３の区間に移動する移動体に注意を払うように制御し、車両が第２の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第２の道路から第４の区間に移動する移動体に対して注意を払うように制御する。
本発明の一実施態様として、記憶部に記憶された地図データを、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムを提供する。このプログラムにおいて、地図データは、道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報であって、道路反射鏡情報は、第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報と関連付けられた状態で記憶されており、参照機能は、制御部に道路反射鏡情報及び区間情報を参照する機能を含み、走行支援機能は、制御部に車両の現在位置及び関連付けを用いて、第１の道路に接続するとともに道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御させ、特定の区間は、第５の区間を含み、道路反射鏡情報は、第５の区間をあらわした第５の区間情報と関連付けられており、第２の道路は、第５の区間の進行方向前方に存在する第３の区間及び第１の道路を構成しており第５の区間の進行方向前方に存在する第４の区間を含み、走行支援機能は、車両が前記第５の区間から第３の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第３の区間の進行方向後方に存在する第１の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御し、車両が前記第５の区間から第４の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第１の区間及び第４の区間の進行方向後方に存在する第２の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御する。

実施形態１の制御システムの構成を説明するための図。（ａ）、(ｂ)実施形態１の地図データの概念を説明するための図。（ａ）～(ｃ)実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図。（ａ）～（ｄ）実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図。（ａ）、（b）変形例１及び変形例２の地図データの概念を説明するための図。

＜実施形態１＞
図１は、制御システムの一例である実施形態１における制御システム１を説明するための図である。制御システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部３のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現される機能である。

記憶部４は、ハードディスクやＳＤ－ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。記憶部４には、経路探索処理、車両２の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を有している。

道路ネットワークデータ３０は、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。車線ネットワークデータ３１は、その車線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報に対応する車線の中央線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間に対応する区間の進入側の区間に対応する進入側識別情報等が含まれている。地物データ３２は、信号機をあらわす信号機情報、標識をあらわす標識情報、区画線をあらわす区画線情報を含むものである。なお、信号機情報、標識情報、区画線情報の詳細は後述する。

属性データ３３は、道路ネットワークデータ３０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の信号機情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の標識情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の区画線情報とを各々関連付けるための関連情報を含むものである。

入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両２に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両２の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両２の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両周辺の信号機、標識及び道路の標示ペイント（例えば、区画線）、路面、他の車両等の被写体の画像情報である車両２の周辺情報を取得する。また、周辺情報取得部８は、車々間通信によって車両２から所定距離範囲内に存在する他車両の経路情報や交通情報を取得するものとしても良い。

地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワークデータ３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。

位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地物データ３２及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。

経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワークデータ３０の経路情報を用いて、関連情報により車線ネットワークデータ３１に経路を特定する処理を行う。

誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部８や車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両２を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。

なお、制御システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、誘導情報を車両制御部９に通信情報として出力する構成であってもよい。また、制御システム１は、記憶部４が、車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、車両２内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。

図２（ａ）は道路５０及び道路５１が交差する交差点周辺をあらわす図である。２ａ～２ｃは道路を走行する車両をあらわしている。ＭＲ１は道路反射鏡をあらわしている。ＣＲ１及びＣＲ２は区画線をあらわしている。

図２（ｂ）は地図データ２０の概念をあらわした図である。ＬＬ１～ＬＬ９は車線区間情報をあらわしている。車線区間情報ＬＬ７と車線区間情報ＬＬ４とは交差している。ＭＤ１は道路反射鏡情報をあらわしている。ＣＬ１及びＣＬ２は区画線情報をあらわしている。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。

道路反射鏡情報ＭＤ１は、関連情報ＲＬ１によって車線区間情報ＬＬ７と、関連情報ＲＬ２によって車線区間情報ＬＬ３と、関連情報ＲＬ３によって車線区間情報ＬＬ４と、関連情報ＲＬ４によって車線区間情報ＬＬ８と、関連情報ＲＬ５によって車線区間情報ＬＬ９と各々関連付けられている。

図３（ａ）は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ９の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ９の各々は、その車線区間情報を識別するための識別情報と、その車線区間情報に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等と、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報とが含まれている。進入側識別情報と退出側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。また、車線区間情報ＬＬ４及びＬＬ７は交差する車線区間情報の識別情報をあらわす交差識別情報を含んでいる。

図３（ｂ）及び（ｃ）は、地物データ３２に含まれる道路反射鏡情報の詳細を説明するための図である。道路反射鏡情報の各々は、その道路反射鏡情報を識別するための識別情報と、その道路反射鏡情報に対応する道路反射鏡の中心点の座標をあらわした座標情報と、その道路反射鏡情報に対応する道路反射鏡の高さをあらわした高さ情報（図３（ｃ）の高さ参照）と、その道路反射鏡情報に対応する道路反射鏡の幅をあらわした幅情報（図３（ｃ）の幅参照）と、その道路反射鏡情報に対応する道路反射鏡の下辺中央位置の高さと地表面との高さとの差をあらわす地表高さ情報と、その道路反射鏡情報に対応する道路反射鏡の設置方向（東、西、南、北）をあらわした方向情報とを含んでいる。なお、方向情報は東西南北だけでなく、より詳細な情報（東南東、北北東等）としても良い。

図４は、属性データ３３の関連情報ＲＬ１～ＲＬ５の詳細を説明するための図である。関連情報ＲＬ１～ＲＬ５の各々は、その関連情報を識別するための識別情報と、車線区間情報を識別するための車線区間情報の識別情報と、道路反射鏡情報を識別するための道路反射鏡情報の識別情報とを含んでいる。

図５は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車線ネットワークデータ３１を用いて車両２の現在位置を特定する現在位置特定処理と、車線ネットワークデータ３１に関連付けられた道路反射鏡情報を特定する道路反射鏡情報特定処理と、車両２の走行を支援するための情報を生成する走行支援情報生成処理とを行う。

以下で、適宜図２及び図６を参照しながら、車両２が２ｃである場合の現在位置特定処理、道路反射鏡情報特定処理、移動体検出処理、走行支援情報生成処理の詳細を説明する。

情報制御部３（経路特定部１３）は、現在位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する。
または周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像、地物データ３２の区画線情報ＣＬ２等を利用して車両の現在地の座標を算出する構成であってもよい。
次に、算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ４を特定し、車両２の現在位置がその車線区間情報ＬＬ４に対応する区間であると特定する（ステップＳ１０）。

情報制御部３（地図データ取得部１０）は、道路反射鏡情報特定処理として以下の処理を行う。
現在位置特定処理によって特定された車線区間情報ＬＬ４の関連情報ＲＬ３を用いて、車線区間情報ＬＬ４に関連付けられた道路反射鏡情報ＭＤ１を特定する。（ステップＳ２０）。

情報制御部３（周辺情報取得部８、誘導部１４）は、走行支援情報生成処理として以下の処理を行う。
図６（ａ）は、道路反射鏡情報ＭＤ１に含まれる点群データをあらわしている。この点群データは、計測車両等によって取得された点群データから動体を削除したものである。
図６（ｂ）は、周辺情報取得部８が取得した道路反射鏡情報ＭＤ１に対応する道路反射鏡ＭＲ１の画像をあらわしている。この道路反射鏡ＭＲ１の画像は、道路反射鏡情報特定処理によって特定された道路反射鏡情報ＭＤ１の地表高さ情報及び座標情報、並びに現在位置特定処理によって特定された車両２の現在地の座標に基づいて周辺情報取得部８の取得角度を決定し、道路反射鏡情報ＭＤ１の高さ情報及び幅情報を用いて周辺情報取得部８の画角を調整して取得されたものである。次に取得された道路反射鏡ＭＲ１の画像と道路反射鏡情報ＭＤ１の点群データとを比較することにより、道路反射鏡情報ＭＤ１の点群データに含まれておらず、道路反射鏡ＭＲ１に含まれる物体（車両２ａ参照）が移動体であると検出する。

なお、道路反射鏡情報特定処理によって特定された道路反射鏡情報ＭＤ１の地表高さ情報、高さ情報、幅情報を用いて、周辺情報取得部８が道路反射鏡情報ＭＤ１に対応する道路反射鏡ＭＲ１の複数の画像を取得する。その複数の画像の各々に含まれる物体を比較することにより、その物体が動いている場合に移動体が存在すると検出するものとしても良い。

また、情報制御部３（周辺情報取得部８）は道路反射鏡の複数の画像の各々に含まれる移動体の大きさに応じてその移動体が車両２に接近していると判断しても良い。
図６（ｃ）は、周辺情報取得部８が取得した道路反射鏡情報ＭＤ１に対応する道路反射鏡ＭＲ１の他の画像をあらわしている。図６（ｃ）の画像に含まれる車両２ａと図６（ｂ）の画像に含まれる車両２ａとを比較することにより、図６（ｃ）の画像に含まれる車両２ａは図６（ｂ）の画像に含まれる車両２ａよりも拡大しているため、車両２ａは車両２に接近していると判断することができる。

移動体として検出された車両２ａに注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、周辺情報取得部８によって車両２ａの走行経路を取得するように制御するための情報、車両制御部９が車両２を減速するように制御をするための情報、ドライバーに車両２ａの存在を報知するための情報等である（ステップＳ３０）。この走行支援情報生成処理が、車両の現在位置及び関連付けを用いて、第1の道路に接続するとともに道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御する一例である。

なお、上記の走行支援情報生成処理は、車両２の現在位置及び車両２の進入しようとする区間に応じて変更しても良い。

（１）車両２が２ａであり進入しようとする区間が車線区間情報ＬＬ８及びＬＬ１に対応する区間である場合、車線区間情報ＬＬ１の進入側識別情報ＬＬ４を用いて車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を走行する移動体に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力するものとしてもよい。この走行支援情報の一例として、車両制御部９が合流先の車線において他の移動体が近づいていないタイミングで合流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速させる制御をするための情報、車両制御部９が合流先の車線に他の移動体が存在する場合に車両２を減速及び／または停止制御するための情報等である。この走行支援情報生成処理が、車両が第５の区間から第３の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第３の区間の進行方向後方に存在する第１の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御する一例である。

（２）車両２が２ａであり進入しようとする区間が車線区間情報ＬＬ７及びＬＬ２に対応する区間である場合、車線区間情報ＬＬ２の進入側識別情報ＬＬ３及び車線区間情報ＬＬ７の交差識別情報ＬＬ４を用いて、車両２が車線区間情報ＬＬ３及びＬＬ４に対応する区間を走行する他の移動体に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力するものとしても良い。この走行支援情報の一例は上記（１）で説明した情報と同じである。この走行支援情報生成処理が、車両が第５の区間から第４の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第１の区間及び第４の区間の進行方向後方に存在する第２の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御する一例である。

また、情報制御部３（周辺情報取得部８）は車々間通信によって他の移動体の経路を取得し、他の移動体の経路に応じた注意レベル情報を用いて走行支援情報を生成しても良い。
図６（ｄ）は、車両２の現在位置及び他の経路に応じた注意レベル情報の詳細を表した図である。
（１）車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ３に対応する区間である場合
車々間通信によって取得された他の移動体の経路が車線区間情報ＬＬ９からＬＬ８を経てＬＬ１に至る経路である場合、注意レベル「低」を用いて、他の移動体に注意を払うように走行支援情報を生成する。この走行支援情報の一例として、周辺情報取得部８によって車両２ａの画像を取得するように制御するための情報、車両２ａの存在をドライバーに報知するための情報等である。この走行支援情報生成処理が、車両が第２の区間を走行しており、第２の道路から第３の区間を移動する移動体が存在する場合、車両において移動体の存在を注意喚起する処理の一例である。
また、車々間通信によって取得された他の移動体の経路が車線区間情報ＬＬ９からＬＬ７を経てＬＬ２に至る経路である場合、注意レベル情報「高」を用いて、他の移動体に注意を払うように走行支援情報を生成する。この走行支援情報の一例として、周辺情報取得部８によって車両２ａの画像を取得するように制御するための情報、車両２を減速及び／または停止制御するための情報である。この走行支援情報生成処理が、車両が第２の区間を走行する場合、車両の現在地及び関連付けを用いて第２の道路から第４の区間に移動する移動体に対して注意を払うように制御する一例である。

（２）車両２の現在位置が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間である場合
車々間通信によって取得された他の移動体の経路が車線区間情報ＬＬ９からＬＬ８を経てＬＬ１に至る経路である場合、注意レベル情報「高」を用いて、他の移動体に注意を払うように走行支援情報を生成する。この走行支援情報の一例として、周辺情報取得部８によって車両２ａの画像を取得するように制御するための情報、車両２を減速及び／または停止制御するための情報である。この走行支援情報生成処理が、車両が第１の区間を走行しており、第２の道路から第３の区間を移動する移動体が存在する場合、車両が減速走行するように制御する一例である。この走行支援情報生成処理が、車両が第１の区間を走行する場合、車両の現在位置及び関連付けを用いて第１の道路に接続する第２の道路から第３の区間を移動する移動体に注意を払うように制御する一例である。
また、車々間通信によって取得された他の移動体の経路が車線区間情報ＬＬ９からＬＬ７を経てＬＬ２に至る経路である場合、注意レベル情報「高」を用いて、他の移動体に注意を払うように走行支援情報を生成する。この走行支援情報は、上記の処理と同じである。
このように、注意レベル情報が「高」か「低」かに応じて、他の移動体に注意を払う内容を異ならせてもよい。

以上のように、実施形態１では、道路反射鏡情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３（周辺情報取得部８、誘導部１４）は、当該関連付けを用いて道路反射鏡に投影された他の移動体に対して注意を払うことができる。

＜変形例１＞
制御システム１の変形例１について説明する。
図７（ａ）は道路６０及び道路６１が交差する交差点周辺をあらわす図である。道路６０は、双方向通行可能な片側1車線の道路をあらわしている。２ｄ及び２eは道路を走行する車両をあらわしている。ＭＲ１１は道路反射鏡をあらわしている。ＣＲ１１は区画線をあらわしている。

ＬＬ１１～ＬＬ１５は車線区間情報をあらわしている。この車線区間情報ＬＬ１１～ＬＬ１５のうち、車線区間情報ＬＬ１４及びＬＬ１５は、双方向通行可能な片側1車線の道路であることをあらわす車線属性情報を含んでいる。ＭＤ１１は道路反射鏡情報をあらわしている。ＣＬ１１は区画線情報をあらわしている。道路反射鏡情報ＭＤ１１は、関連情報ＲＬ１１によって車線区間情報ＬＬ１２と、関連情報ＲＬ１２によって車線区間情報ＬＬ１３と、関連情報ＲＬ１３によって車線区間情報ＬＬ１４と、関連情報ＲＬ１４によって車線区間情報ＬＬ１５と各々関連付けられている。

以下では、車両２が２ｅであり、車両２が車線区間情報ＬＬ１５に対応する区間を通行しようとする場合の道路反射鏡情報特定処理、移動体検出処理、走行支援情報生成処理の詳細を説明する。

情報制御部３（地図データ取得部１０）は、道路反射鏡情報特定処理として以下の処理を行う。
現在位置特定処理によって特定された車線区間情報ＬＬ１３の関連情報ＲＬ１２を用いて、車線区間情報ＬＬ１３に関連付けられた道路反射鏡情報ＭＤ１１を特定する。（ステップＳ２０）。

情報制御部３（周辺情報取得部８、誘導部１４）は、走行支援情報生成処理として以下の処理を行う。
道路反射鏡情報特定処理によって特定された道路反射鏡情報ＭＤ１１に対応する道路反射鏡ＭＲ１１の画像と道路反射鏡情報ＭＤ１１の点群データとを比較することにより、道路反射鏡ＭＲ１１に含まれる物体（車両２ｄ）が移動体であると検出する。

次に、移動体として検出された車両２ｄの存在する区間に対応する車線区間情報ＬＬ１４及びＬＬ１５の車線属性情報（双方向通行可能な片側1車線の道路）を取得し、車両２ｄに注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、車両２ｄが車線区間情報ＬＬ１４に対応する区間を通過するまで車両制御部９が車両２を車線区間情報ＬＬ１３に対応する区間において停止するように制御するための情報、車両制御部９が車両２を減速するように制御をするための情報、車両２ｄの存在をドライバーに報知するための情報等である（ステップＳ３０）。

以上のように、変形例１では、道路反射鏡情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３（周辺情報取得部８、誘導部１４）は、当該関連付けを用いて道路反射鏡に投影された他の移動体が通過するまで車両制御部９が車両２を停止するように制御することができる。

＜変形例２＞
制御システム１の変形例２について説明する。
図７（ｂ）は道路７０及び道路７１が交差する交差点周辺をあらわす図である。２ｆ～２ｈは道路を走行する車両をあらわしている。ＭＲ２１及びＭＲ２２は道路反射鏡をあらわしている。ＣＲ２１は区画線をあらわしている。

ＬＬ２１～ＬＬ２９は車線区間情報をあらわしている。ＭＤ２１及びＭＤ２２は道路反射鏡情報をあらわしている。ＣＬ２１は区画線情報をあらわしている。道路反射鏡情報ＭＤ２１は、関連情報ＲＬ２１によって車線区間情報ＬＬ２１と、関連情報ＲＬ２２によって車線区間情報ＬＬ２２と、関連情報ＲＬ２３によって車線区間情報ＬＬ２４と、関連情報ＲＬ２４によって車線区間情報ＬＬ２８と各々関連付けられている。
道路反射鏡情報ＭＤ２２は、関連情報ＲＬ２５によって車線区間情報ＬＬ２８と、関連情報ＲＬ２６によって車線区間情報ＬＬ２３と、関連情報ＲＬ２７によって車線区間情報２４と、関連情報ＲＬ２８によって車線区間情報ＬＬ２５と、関連情報ＲＬ２９によって車線区間情報ＬＬ２６と、関連情報ＲＬ３０によって車線区間情報ＬＬ２７と各々関連付けられている。

以下では、車両２が２ｇであり、車両２が車線区間情報ＬＬ２７に対応する区間を走行する場合及び車両２が車線区間情報ＬＬ２８に対応する区間を走行する場合の道路反射鏡情報特定処理、移動体検出処理、走行支援情報生成処理の詳細を説明する。

情報制御部３（地図データ取得部１０）は、道路反射鏡情報特定処理として以下の処理を行う。

（１）車両２が車線区間情報ＬＬ２７に対応する区間を走行する場合、現在位置特定処理によって特定された車線区間情報ＬＬ２７の関連情報ＲＬ３０を用いて、車線区間情報ＬＬ２７に関連付けられた道路反射鏡情報ＭＤ２２を特定する（ステップＳ２０）。
（２）車両が車線区間情報ＬＬ２８に対応する区間を走行する場合、現在位置特定処理によって特定された車線区間情報ＬＬ２８の関連情報ＲＬ２４及びＲＬ２５を用いて、車線区間情報ＬＬ２８に関連付けられた道路反射鏡情報ＭＤ２１及びＭＤ２２を特定する（ステップＳ２０）。

情報制御部３（周辺情報取得部８、誘導部１４）は、走行支援情報生成処理として以下の処理を行う。
（１）道路反射鏡情報特定処理によって特定された道路反射鏡情報ＭＤ２２に対応する道路反射鏡ＭＲ２２の画像と道路反射鏡情報ＭＤ２２の点群データとを比較することにより、道路反射鏡ＭＲ２２に含まれる物体（車両２ｈ）が移動体であると検出する。
（２）道路反射鏡情報特定処理によって特定された道路反射鏡情報ＭＤ２１に対応する道路反射鏡ＭＲ２１の画像と道路反射鏡情報ＭＤ２１の点群データとを比較することにより、道路反射鏡ＭＲ２１に含まれる物体（車両２ｆ）が移動体であると検出する。また、道路反射鏡情報特定処理によって特定された道路反射鏡情報ＭＤ２２の地表高さ情報、高さ情報、幅情報を用いて道路反射鏡ＭＲ２２の画像と道路反射今日情報ＭＤ２２の点群データとを比較することにより、道路反射鏡ＭＲ２２に含まれる物体（車両２ｈ）が移動体であると検出する。

（１）移動体として検出された車両２ｈに注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、車両２ｈが通過したタイミングで車両制御部９が合流先の車線に合流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速させる制御をするための情報、車両制御部９が合流先の車線に車両２ｈが存在する場合に車両２を減速及び／または停止制御するための情報等である（ステップＳ３０）。
（２）移動体として検出された車両２ｆ及び２ｈに注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、車両２ｆ及び２ｈが通過したタイミングで車両制御部９が合流先の車線に合流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速させる制御をするための情報、車両制御部９が合流先の車線に車両２ｆ及び２ｈが存在する場合に車両２を減速及び／または停止制御するための情報等である（ステップＳ３０）。

以上のように、変形例２では、複数の道路反射鏡情報の各々が車両２の進行方向に対応する車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３（周辺情報取得部８、誘導部１４）は、当該関連付けを用いて道路反射鏡に投影された他の移動体が通過したタイミングで車両制御部９が合流先の斜線に合流するように制御することができる。

特許文献１により実現される経路探索システムは、交差点を構成する道路上に配設され、手動運転走行時に車両の減速または停止を促す地物である制限地物（カーブミラー）の配設情報に基づいて対象道路を特定し、対象道路を回避する経路を優先した推奨経路を探索すること、対象道路を通過する前に自動運転制御による走行から手動運転走行へと引継ぎを行う区間を設定するものであった。道路の制限地物の設置状況によっては、対象道路を回避するために迂回が必要になったり、自動運転制御による走行から手動運転走行へと引継ぎを行う区間が設定できなかったりする等、必ずしも望ましい誘導制御とならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システムを提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１制御システム、２車両、３情報制御部、４記憶部、５入力部、６位置取得部、７車速情報取得部、８周辺情報取得部、９車両制御部、１０地図データ取得部、１１経路探索部、１２位置特定部、１３経路特定部、１４誘導部、２０地図データ、３０道路ネットワークデータ、３１車線ネットワークデータ、３２地物データ、３３属性データ、２ａ～２ｈ車両

Claims

車両の走行を支援する制御システムであって、
前記車両の現在位置、及び道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報と第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報との関連付けを用いて、前記第１の道路に接続するとともに前記道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御する制御部を有し、
前記特定の区間は、第１の区間及び前記第１の区間の幅方向に隣接する第２の区間を含み、
前記道路反射鏡情報は、前記第１の区間をあらわした第１の前記区間情報と前記第２の区間をあらわした第２の前記区間情報とに各々関連付けられており、
前記第１の道路は、前記第１の区間の進行方向前方に存在する第３の区間と、前記第１の道路を構成しており前記第２の区間の進行方向前方に存在する第４の区間とを含み、
前記制御部は、前記車両が前記第１の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第１の道路に接続する第２の道路から前記第３の区間に移動する移動体に注意を払うように制御し、前記車両が前記第２の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第２の道路から前記第４の区間に移動する移動体に対して前記注意を払うように制御する、制御システム。
前記制御部は、前記車両が前記第１の区間を走行しており、前記第２の道路から前記第
３の区間に移動する移動体が存在する場合、前記車両が減速走行するように制御し、
前記車両が前記第２の区間を走行しており、前記第２の道路から前記第３の区間を移動する移動体が存在する場合、前記車両において前記移動体の存在を注意喚起する、請求項１に記載の制御システム。
車両の走行を支援する制御システムであって、
前記車両の現在位置、及び道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報と第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報との関連付けを用いて、前記第１の道路に接続するとともに前記道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御する制御部を有し、
前記特定の区間は、第５の区間を含み、
前記道路反射鏡情報は、前記第５の区間をあらわした第５の前記区間情報と関連付けら
れており、
前記第２の道路は、前記第５の区間の進行方向前方に存在する第３の区間及び前記第１の道路を構成しており前記第５の区間の進行方向前方に存在する第４の区間を含み、
前記制御部は、前記車両が前記第５の区間から前記第３の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第３の区間の進行方向後方に存在する第１の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御し、
前記車両が前記第５の区間から前記第４の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第１の区間及び前記第４の区間の進行方向後方に存在する第２の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御する、制御システム。
記憶部に記憶された地図データを、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムであって、
前記地図データは、道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報であって、前記道路反射鏡情報は、第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報と関連付けられた状態で記憶されており、
前記参照機能は、前記制御部に前記道路反射鏡情報及び前記区間情報を参照する機能を含み、
前記走行支援機能は、前記制御部に前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて、前記第１の道路に接続するとともに前記道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御させ、
前記特定の区間は、第１の区間及び前記第１の区間の幅方向に隣接する第２の区間を含み、
前記道路反射鏡情報は、前記第１の区間をあらわした第１の前記区間情報と前記第２の区間をあらわした第２の前記区間情報とに各々関連付けられており、
前記第１の道路は、前記第１の区間の進行方向前方に存在する第３の区間と、前記第１の道路を構成しており前記第２の区間の進行方向前方に存在する第４の区間とを含み、
前記走行支援機能は、前記車両が前記第１の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第１の道路に接続する第２の道路から前記第３の区間に移動する移動体に注意を払うように制御し、前記車両が前記第２の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第２の道路から前記第４の区間に移動する移動体に対して前記注意を払うように制御する、プログラム。
記憶部に記憶された地図データを、車両の走行を支援する走行支援機能を有する制御部に参照させる参照機能を実現させるためのプログラムであって、
前記地図データは、道路に設置された道路反射鏡に関する道路反射鏡情報であって、前記道路反射鏡情報は、第１の道路を構成する車線の特定の区間をあらわした区間情報と関連付けられた状態で記憶されており、
前記参照機能は、前記制御部に前記道路反射鏡情報及び前記区間情報を参照する機能を含み、
前記走行支援機能は、前記制御部に前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて、前記第１の道路に接続するとともに前記道路反射鏡に投影される第２の道路を移動する移動体に注意を払うように制御させ、
前記特定の区間は、第５の区間を含み、
前記道路反射鏡情報は、前記第５の区間をあらわした第５の前記区間情報と関連付けら
れており、
前記第２の道路は、前記第５の区間の進行方向前方に存在する第３の区間及び前記第１の道路を構成しており前記第５の区間の進行方向前方に存在する第４の区間を含み、
前記走行支援機能は、前記車両が前記第５の区間から前記第３の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第３の区間の進行方向後方に存在する第１の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御し、
前記車両が前記第５の区間から前記第４の区間を走行する場合、前記車両の現在位置及び前記関連付けを用いて前記第１の区間及び前記第４の区間の進行方向後方に存在する第２の区間を移動する移動体に対して注意を払うように制御する、プログラム。