JP2021076904A - 制御システム、地図データのデータ構造 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転を支援する制御システム、データ構造を提供する。【解決手段】一実施形態に係る制御システム１としての地物特定システムは、道路を通行する自転車が通行する自転車専用通行帯をあらわした自転車専用通行帯情報を有する記憶部４と、自転車専用通行帯情報を参照して自転車専用通行帯を特定する情報制御部３と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転を支援する制御システム、データ構造に関する。

検出された周囲の移動物体に関する情報から自車両の走行を制御する技術が開示されている（特許文献１）。具体的は、自車両が通過する第１横断歩道及び第２横断歩道の領域を特定して、当該領域内で検出された移動物体に応じて自車両の走行を制御するというものである。

国際公開第２０１７／１３０６４１号公報

本発明は、車両の運転を支援する制御システム、データ構造を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態として、車両の運転を支援する制御システムを提供する。この制御システムは、道路を通行する自転車が通行する自転車専用通行帯をあらわした自転車専用通行帯情報を有する記憶部と、自転車専用通行帯情報を参照して自転車専用通行帯を特定する制御部とを有する。

上記の一実施形態において、制御部は、特定された自転車専用通行帯に存在する自転車の有無を認識し、該認識された物体の有無に応じて車両の運転を支援する。

本発明の他の一実施形態として、制御部及び記憶部を有する制御システムに用いられ、記憶部に記憶される地図データのデータ構造を提供する。このデータ構造は、道路の一部を構成する車線の所定区間を識別する車線ＩＤと、道路の一部を構成する車線の所定区間につながる他の区間を識別する次車線ＩＤと、次車線ＩＤが示す他の車線ＩＤと関連付けられており、道路を通行する自転車が通行する自転車専用通行帯をあらわした自転車専用通行帯情報とを有し、制御部において実行される、車線ＩＤ及び次車線ＩＤがあらわす他の車線ＩＤを特定する処理と、次車線ＩＤが示す他の車線ＩＤに関連付けられている自転車専用通行帯情報を取得する処理とに用いられる。

本発明の他の実施形態として、車両の運転を支援する制御システムを提供する。この制御システムは、道路を構成する車線の所定区間をあらわした車線区間情報と、車線上に存在しており、車両が車線を走行する際に注意すべき領域をあらわした領域情報とを有する記憶部と、領域情報を参照して車線を走行する車両の運転支援する制御部とを有する。

上記の他の実施形態として、車両の運転支援は、領域情報を参照して、領域情報に対応する領域に存在する物体の存在を検出し、物体が検出された場合に、車両が物体に衝突しないように運転支援することを含む。

実施形態１乃至５の制御システムの構成を説明するための図。 実施形態１乃至３の地図データの詳細を説明するための図。 実施形態１乃至３の地図データの概念を説明するための図。 実施形態１乃至３の地図データの詳細を説明するための図。 実施形態１乃至３の地図データの詳細を説明するための図。 実施形態１乃至３の地図データの詳細を説明するための図。 実施形態１の更新情報生成処理の動作フローを説明するための図。 実施形態１乃至５の車線区間情報特定処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態１及び２の信号機特定処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態１の更新情報生成処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態１の信号機情報更新処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態１の信号機情報更新処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態２の運転支援処理の動作フローを説明するための図。 実施形態２の運転支援情報生成処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態３の運転支援処理の動作フローを説明するための図。 実施形態３の自転車専用通行帯特定処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態３の運転支援情報生成処理の詳細を説明するための図。 実施形態４の地図データの概念を説明するための図。 実施形態４の地図データの詳細を説明するための図。 実施形態４の運転支援処理の動作フローを説明するための図。 実施形態４の自転車専用通行帯特定処理の動作フローの詳細を説明するための図。 実施形態４の運転支援情報生成処理の詳細を説明するための図。 実施形態５の地図データの概念を説明するための図。 実施形態５の地図データの詳細を説明するための図。 実施形態５の運転支援処理の動作フローを説明するための図。 実施形態５の領域特定処理の詳細を説明するための図。 実施形態５の運転支援情報生成処理の詳細を説明するための図。 変形例１の信号機情報更新処理の動作フローの詳細を説明するための図。 変形例１の信号機情報更新処理の動作フローの詳細を説明するための図。 変形例２の運転支援情報生成処理の動作フローを説明するための図。

以下、適宜図面を参照しながら、本発明での実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素は同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

［実施形態１］
図１に示すように、地物を特定する制御システムの一例である地物特定システム１は、移動体である車両２に搭載している。地物特定システム１は、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、図示しないＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)で構成している。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する。これらの地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現する機能である。これらの構成要素は相互に通信可能に接続している。

記憶部４は、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)やＳＳＤ(Solid State Drive)等の大容量記憶媒体で構成している。記憶部４は、地図データ２０を記憶している。地図データ２０は、経路を探索する経路探索処理、車両２の位置を特定する位置特定処理、車両を適正な位置や領域に導いたり停止線の位置で停止させるなどの運転支援処理等に用いる。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を含む。道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３の詳細は後述する。

入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ(Global Positioning System)を構成する人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。そして位置取得部６は、受信したＧＰＳ信号によって緯度、経度情報を含む車両の現在位置情報を取得する。

車速情報取得部７は、車両２が備える車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両２の速度に関する情報を取得する。具体的に、車速情報取得部７は、車速センサによって生成された車両２の車輪の回転により発生するパルス信号を車両２から取得することにより、車両の走行速度に関する情報を取得する。

周辺情報取得部８は、車両２に設置されているセンサやカメラを用いて車両２が走行する道路周辺の信号機、標識及び道路の標示ペイント（例えば、区画線や停止線等）、歩行者や自転車、他の車両等の周辺情報を取得する。センサは、例えばミリ波レーダーやLiDAR(Light Detection and Ranging)である。カメラは、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)等である。

車両制御部９は、運転支援情報を参照することにより車両２を制御（操舵、加速、減速、停止等）する。運転支援情報の詳細は後述する。
地図データ取得部１０は、情報制御部３による地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶している地図データ２０から特定の地図データを取得する。

経路探索部１１は、記憶部４に記憶している道路ネットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワークデータ３０のリンク情報とノード情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数のノード情報と複数のリンク情報）を示す経路情報を作成する。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、リンク情報やノード情報に付与されているコスト情報を用いて出発地から目的地までの適切な経路を探索する。

位置特定部１２は、車線区間情報の座標情報と、位置取得部６によって取得した現在位置情報とを比較するとともに、現在位置情報に最も近い車線区間情報を抽出する。そして、位置特定部１２は、当該抽出した車線区間情報に対応する車線を、車両が走行する車線として特定する。

経路特定部１３は、現在位置情報と経路探索部１１が作成した経路情報を構成する複数のリンク情報に関するリンク座標とを比較し、車両２の現在位置の周辺（例えば、車両２の現在位置から直線距離で１ｋｍ以内）に存在するリンク情報を取得する。経路特定部１３は、取得したリンク情報及び関連情報を参照する。関連情報は、リンク情報に関するリンク情報の識別情報及び当該リンク情報に関連する車線区間情報の識別情報を保有している。経路特定部１３は、関連情報が保有するリンク情報の識別情報及び車線区間情報の識別情報を参照することで、リンク情報に関連する車線区間情報を取得する。

誘導部１４は、車両制御部９が車線ネットワークデータ３１の車線区間情報に対応する区間を移動するように車両２を制御するための運転支援情報を生成するとともに、当該運転支援情報を車両制御部９に出力する。

次に、地図データ２０のデータ構造について説明する。
道路ネットワークデータ３０は、道路をデータとして表現したリンク情報及び交差点をデータとして表現したノード情報を含む。図２（ａ）に示すように、リンク情報は、例えば、識別情報５１、座標情報５２、道路種別情報５３、コスト情報５４等を含む。識別情報５１は、経路特定部１３が道路に対応するリンク情報を識別するための情報である。座標情報５２は、道路の位置座標（緯度、経度）であり、経路特定部１３が車両２の走行する道路を特定するための情報である。道路種別情報５３は、道路の種別（高速、国道、一般道等）であり、情報制御部３が道路の種別を特定するための情報である。コスト情報５４は、道路の走行のしやすさを数値等で表現したものである。走行のしやすさとは、例えば、道路の長さ、走行時間、車線数などの情報を反映した概念である。コスト情報５４は、経路探索部１１が出発地から目的地までの経路を探索するための情報である。

図２（ｂ）に示すように、ノード情報は、例えば、識別情報５５、座標情報５６、コスト情報５７等を含む。識別情報５５は、経路特定部１３が交差点に対応するノード情報を識別するための情報である。座標情報５６は、交差点の位置座標（緯度、経度）であり、経路特定部１３が車両の走行する交差点を特定するための情報である。コスト情報５７は、交差点内の走行のしやすさを数値等で表現したものである。走行のしやすさとは、例えば、交差点内の走行時間、車線数（右左折専用車線を含む）等の情報を反映した概念である。コスト情報５７は、経路探索部１１が出発地から目的地までの経路を探索するための情報である。

図２（ｃ）に示すように、車線ネットワークデータ３１は、車線区間をデータとして表現した車線区間情報を含む。車線区間情報は、識別情報６１、座標情報６２、進入側識別情報６３、退出側識別情報６４を含む。識別情報６１は、情報制御部３が車線区間に対応する車線区間情報を識別するための情報である。座標情報６２は、車線区間の中心線の座標点列（緯度、経度、高さ）であり、複数の点列からなる。この座標情報６２は、位置特定部１２が車両２の走行する車線区間を特定するための情報である。

進入側識別情報６３は、進入側（進行方向前方）の車線区間に対応する車線区間情報である。退出側識別情報６４は、退出側（進行方向後方）の車線区間に対応する車線区間情報である。進入側識別情報６３及び退出側識別情報６４は車線区間の前後に接続する車線区間を特定するために用いる。例えば、図３に示すように、車線区間情報ＬＬ５は車線区間情報ＬＬ１に対応する進入側識別情報を保有しており、情報制御部３は、この進入側識別情報を参照することで車線区間情報ＬＬ５に対応する車線区間が車線区間情報ＬＬ１に対応する車線区間と接続していると特定する。また、車線区間情報ＬＬ５は車線区間情報ＬＬ９に対応する退出側識別情報を保有しており、情報制御部３は、この退出側識別情報を参照することで車線区間情報ＬＬ５に対応する車線区間が車線区間情報ＬＬ９に対応する車線区間と接続していると特定する。

地物データ３２は、地物をデータとして表現した道路上または道路周辺に存在する地物情報を含む。例えば、道路を通行する車両や自転車に対して通行の可否を表す信号機に関する信号機情報、標識に関する標識情報、区画線に関する区画線情報、停止線や横断歩道等を表す道路標示情報等を含む。図４に示すように信号機情報は、識別情報７１、座標情報７２、高さ情報７３、地表高さ情報７４、縦横種別情報７５、表示種別情報７６、信号機種別情報７７等を含む。識別情報７１は、情報制御部３が信号機に対応する信号機情報を識別するための情報である。座標情報７２は、信号機の座標点列（緯度、経度、高さ）であり、複数の点列からなる。この座標情報は周辺情報取得部８が信号機を特定するための情報である。

高さ情報７３は、周辺情報取得部８が信号機の高さを特定するための情報である。地表高さ情報７４は、周辺情報取得部８が信号機の地表面までの高さを特定するための情報である。縦横種別情報７５は、情報制御部３が信号機の縦型か横型かを特定するための情報である。表示種別情報７６は、情報制御部３が信号機の表示部の種別（例えば、青、黄、赤、矢印信号）を特定するための情報である。信号機種別情報７７は、情報制御部３が信号機の種別（例えば、自動車用信号機、自転車専用信号機）を特定するための情報である。

図５に示すように区画線情報は、識別情報８１、座標情報８２、区画線種別情報８３、線種情報８４を含む。識別情報８１は、情報制御部３が区画線に対応する区画線情報を識別するための情報である。座標情報８２は、区画線の座標点列（緯度、経度、高さ）であり、複数の点列からなる。この座標情報８２は、周辺情報取得部８が区画線を特定するための情報である。区画線種別情報８３は、情報制御部３が区画線の種別（例えば、車道中央線、車道境界線、車道外側線、自転車専用通行帯等）を特定するための情報である。線種情報８４は、情報制御部３が区画線の線種（例えば、白実線、白破線、黄色実線等）を特定するための情報である。

属性データ３３は、リンク情報に関連する車線区間情報、車線区間情報に関連する地物情報をデータとして表現した関連情報を含む。例えば、図６に示すように関連情報は、識別情報９１、リンク情報の識別情報５１、車線区間情報の識別情報６１、信号機情報の識別情報７１、区画線情報の識別情報８１をデータとして表現した情報を含む。識別情報９１は、情報制御部３が関連情報を識別するための情報である。リンク情報の識別情報５１は、経路特定部１３が道路に対応するリンク情報を識別するための情報である。車線区間情報の識別情報６１は、経路特定部１３が車線区間に対応する車線区間情報を識別するための情報である。信号機情報の識別情報７１は、情報制御部３が信号機に対応する信号機情報を識別するための情報である。区画線情報の識別情報８１は、情報制御部３が区画線に対応する区画線情報を識別するための情報である。

以下、上述した地物特定システム１を用いて信号機情報の更新情報を生成する処理について説明する。図７に示すように、更新情報を生成する処理は、車線区画情報特定処理（ステップＳ１０）及び信号機情報特定処理（ステップＳ２０）及び更新情報生成処理（ステップＳ３０）からなる。
＜車線区間情報特定処理＞
最初に、道路上の複数の車線のうち車両２が現在走行する車線がどの車線区間情報であるか特定する車線区間情報特定処理について説明する。
図８に示すように、経路探索部１１は、出発地から入力部５で入力された目的地に至る経路探索処理を実行する（ステップＳ１０１）。具体的に、入力部５が利用者から目的地の入力を受け付ける。目的地の入力は、電話番号による検索、住所による検索、地図上に表示した施設や地点を直接選択する等周知の方法により行う。
次に、経路探索部１１は、リンク情報とノード情報が含まれている道路ネットワークデータ３０を用いて周知のダイクストラ法を用いて出発地から入力された目的地までの経路探索処理を実行し、経路を構成するリンク情報及びノード情報を含む適切な経路情報を作成する（ステップＳ１０２）。

次に、位置取得部６は、ＧＰＳを構成する人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。受信したＧＰＳ信号から車両２の緯度、経度を含む現在位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。
経路特定部１３は、現在位置情報と経路情報を構成する複数のリンク情報に関するリンク座標情報とを比較し、現在位置の周辺（例えば、現在位置から直線距離で１ｋｍ以内）に存在するリンク情報を取得する（ステップＳ１０４）。経路特定部１３は、関連情報のリンク情報の識別情報５１及び車線区間情報の識別情報６１を参照し、リンク情報に対応する車線区間情報を取得する。具体的には、経路特定部１３は、関連情報ＲＬ１が保有するリンク情報の識別情報５１であるＫ１及び車線区間情報の識別情報６１であるＬ１〜Ｌ８を参照する。経路特定部１３は、リンク情報の識別情報５１であるＫ１がリンク情報ＬＫ１に対応しており、車線区間情報の識別情報６１であるＬ１〜Ｌ８が車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ８に対応していることから、リンク情報ＬＫ１に対応する車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ８を取得する。（ステップＳ１０５）。
位置特定部１２は、現在位置情報と取得した車線区間情報の座標情報とを比較し、現在位置情報に最も近い座標情報を有する車線区間情報ＬＬ５が車両２の走行する車線であると特定する。

＜信号機特定処理＞
次に、車線区間情報特定処理によって特定した車線区間情報に関連する信号機情報を特定する信号機特定処理について説明する。
図９に示すように、情報制御部３は、車線区間情報特定処理によって特定した車線区間情報ＬＬ５の退出側識別情報６４を参照する。情報制御部３は、車線区間情報ＬＬ５の退出側識別情報６４に対応する車線区間情報ＬＬ９を特定する。情報制御部３は車線区間情報ＬＬ９の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ２０１）。
次に、地図データ取得部１０は、車線区間情報ＬＬ９を取得する（ステップＳ２０２）。
次に、情報制御部３は、取得した車線区間情報ＬＬ９に対応する車線区間情報の識別情報６１及び信号機情報の識別情報７１を保有する関連情報を参照する。情報制御部３は、関連情報ＲＬ２が信号機情報の識別情報７１であるＴ２を保有しており、関連情報ＲＬ３が信号機情報の識別情報７１であるＴ３を保有していると判定する。情報制御部３は、信号機情報の識別情報７１であるＴ２及びＴ３に対応する信号機情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ２０３）。

地図データ取得部１０は、信号機情報の識別情報７１であるＴ２及びＴ３に対応する信号機情報を参照する。地図データ取得部１０は、信号機情報の識別情報７１であるＴ２は信号機情報ＴＲ２に対応しており、信号機情報の識別情報７１であるＴ３は信号機情報ＴＲ３に対応していることから、信号機情報ＴＲ２及びＴＲ３を取得する（ステップＳ２０４）。
そして情報制御部３は、取得した信号機情報ＴＲ２及びＴＲ３の信号機種別情報７７を参照する。情報制御部３は、信号機情報ＴＲ２の信号機種別情報７７が自転車専用信号機であり、信号機情報ＴＲ３の信号機種別情報７７が自動車用信号機であることから、信号機情報ＴＲ２に対応する信号機Ｔｒ２が自転車専用信号機であり、信号機情報ＴＲ３に対応する信号機Ｔｒ３が自動車用信号機であると特定する（ステップＳ２０５）。

＜更新情報生成処理＞
次に信号機特定処理によって特定した信号機情報を用いた信号機情報の更新情報性生成処理について説明する。具体的には、信号機特定処理によって自動車用信号機であると特定した信号機情報ＴＲ３の更新情報生成処理を実行する。
図１０に示すように、最初に、周辺情報取得部８は、信号機情報ＴＲ３を参照する。周辺情報取得部８は信号機情報ＴＲ３の座標情報７２、高さ情報７３、地表高さ情報７４に対応する方向を撮像して信号機Ｔｒ３の画像を取得する（ステップＳ３０１）。また、周辺情報取得部８は、信号機情報ＴＲ３に対応する信号機に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が信号機から反射された反射波を受信し、車両２と信号機との相対距離、信号機の方向を検出する。
次に、情報制御部３は、取得した情報を利用して信号機情報ＴＲ３の更新情報を生成し地物データ３２の信号機情報ＴＲ３を更新する（ステップＳ３０２）。更新情報の一例は以下のとおりである。

図１１に示すように、情報制御部３は、取得した信号機Ｔｒ３の表示色（青、黄、赤、矢印信号）の情報と画像認識のための表示色パターンデータとをマッチングして信号機情報ＴＲ３の表示種別情報７６（青、黄、赤、矢印信号）を更新するための情報を生成する（ステップＳ３１１）。表示色パターンデータは、信号機の表示色の特徴に関する情報が予め記憶部４に記憶している。この表示色パターンデータと画像内の信号機の表示色をマッチングすることにより、信号機情報の表示種別情報７６を更新するための情報を生成する（ステップＳ３１２）。
次に、情報制御部３は、取得した信号機Ｔｒ３の輪郭の情報と、信号機の輪郭パターンデータとを比較して、信号機情報ＴＲ３の縦横種別情報７５（縦、横）を更新するための情報を生成する（ステップＳ３１３）。輪郭パターンデータは、信号機の縦横を表す情報が予め記憶部４に記憶している。この輪郭パターンデータと画像内の信号機の輪郭とを比較することにより、信号機情報の縦横種別情報７５を更新するための情報を生成する（ステップＳ３１４）。

図１２に示すように、周辺情報取得部８が、その電磁波が信号機から反射された反射波を受信し、車両２と信号機との相対距離、信号機の方向を検出した場合、（ステップＳ３２１でＹＥＳ）、情報制御部３は取得した信号機Ｔｒ３までの距離及び方向から信号機Ｔｒ３の位置座標を認識する。情報制御部３は、認識した信号機Ｔｒ３の位置座標と信号機情報ＴＲ３の座標情報を比較する（ステップＳ３２２）。
情報制御部３は、比較した結果認識した信号機Ｔｒ３の位置座標と信号機情報ＴＲ３の座標情報とに乖離がある場合、認識した信号機Ｔｒ３の位置座標から信号機情報ＴＲ３の座標情報７２、高さ情報７３、地表高さ情報７４を更新するための情報を生成する（ステップＳ３２４）
次に、周辺情報取得部８が、その電磁波の反射波を受信し、車両２と信号機との相対距離、信号機の方向を検出しない場合、（ステップＳ３２１でＮＯ）、情報制御部３は、信号機情報ＴＲ３に対応する信号機が存在しないと判断し、信号機情報ＴＲ３を削除するための情報を生成する（ステップＳ３２３）。
なお、上記処理では、信号機特定処理によって自転車専用信号機であると特定した信号機情報ＴＲ２の更新情報生成処理は実行しない。

また、情報制御部３が取得した画像に画像認識のための表示色パターンデータをマッチングした結果、信号機Ｔｒ３以外の他の信号機が存在することを検出した場合、（ステップＳ３２５でＹＥＳ）、以下の処理を行う。
周辺情報取得部８は、他の信号機に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が他の信号機から反射された反射波を受信し、車両２と他の信号機との相対距離、他の信号機の方向を検出する。
情報制御部３は、車両２と他信号機との相対距離及び他の信号機の方向及び車両２の現在位置を比較し、車両２の現在位置と画像内の他の信号機の位置との距離差を判定する。
一方で、情報制御部３が取得した画像に画像認識のための表示色パターンデータをマッチングした結果、信号機Ｔｒ３以外の他の信号機が存在しない場合（ステップＳ３２５でＮＯ）、信号機情報更新処理を終了する。

次に、情報制御部３は、判定した車両２の現在位置と他の信号機の位置との距離差から他の信号機の座標情報を算出する。情報制御部３は、他の信号機の座標情報と信号機情報ＴＲ３の座標情報７２とを比較する。情報制御部３は比較した他の信号機の座標情報と信号機情報ＴＲ３の座標情報７２とが一致する場合（ステップＳ３２６でＮＯ）、他の信号機と信号機情報ＴＲ３に対応する信号機は同一であると判断し、信号機情報更新処理を終了する。
また、情報制御部３は、比較した他の信号機の座標情報と信号機情報ＴＲ３の座標情報７２とが乖離している場合（ステップＳ３２６でＹＥＳ）、他の信号機を新たに設置された信号機であると判断し、他の信号機に関する信号機情報の更新情報を生成し地物データ３２に更新情報を記憶する（ステップＳ３２７）。

＜実施形態１の効果＞
以上説明した実施形態１によれば、信号機情報の信号機種別情報７７を考慮した信号機情報の更新情報を生成することができる。信号機情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３は、車線区間情報に対応する車線区間情報の識別情報６１及び信号機情報の識別情報７１を保有する関連情報を判定する。地図データ取得部１０は、当該関連情報を参照し、信号機情報を取得する。情報制御部３は取得した信号機情報の信号機種別情報７７を参照し、その信号機情報に対応する信号機が自動車用信号機であるとき、その信号機に関する自動車用信号機の更新情報を生成する。情報制御部３はその信号機情報に対応する信号機が自転車専用信号機であるとき、その信号機に関する更新情報生成処理は実行しない。このように、情報制御部３は、自動車用信号機をより精度よく更新情報の生成処理を実行することができる。

［実施形態２］
実施形態１では、情報制御部３が、取得した信号機情報の信号機種別情報７７を用いて自動車用信号機の更新情報を生成するものであった。実施形態２では、上述した地物特定システム１を用いて、車両２の運転支援処理を実行する。以下、上述した地物特定システム１を用いて車両２の運転支援処理について説明する。図１３に示すように、車両２の運転支援処理は、車線区間情報特定処理（ステップＳ１０）、信号機特定処理（ステップＳ２０）、運転支援情報生成処理（ステップＳ４０）からなる。なお、車線区間情報特定処理は実施形態１と同様である。

＜信号機特定処理＞
情報制御部３は、車線区間情報特定処理によって特定した車線区間情報ＬＬ５の退出側識別情報６４を参照する。情報制御部３は、車線区間情報ＬＬ５の退出側識別情報６４に対応する車線区間情報ＬＬ９を特定する。情報制御部３は車線区間情報ＬＬ９の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ２０１）。
次に、地図データ取得部１０は、車線区間情報ＬＬ９を取得する（ステップＳ２０２）。
次に、情報制御部３は、取得した車線区間情報ＬＬ９に対応する車線区間情報の識別情報６１を及び信号機情報の識別情報７１を保有する関連情報を参照する。情報制御部３は、関連情報ＲＬ２が信号機情報の識別情報７１であるＴ２を保有しており、関連情報ＲＬ３が信号機情報の識別情報７１であるＴ３を保有していると判定する。情報制御部３は、信号機情報の識別情報７１であるＴ２及びＴ３に対応する信号機情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ２０３）。

地図データ取得部１０は、信号機情報の識別情報７１であるＴ２及びＴ３に対応する信号機情報を参照する。地図データ取得部１０は、信号機情報の識別情報７１であるＴ２は信号機情報ＴＲ２に対応しており、信号機情報の識別情報７１であるＴ３は信号機情報ＴＲ３に対応していることから、信号機情報ＴＲ２及びＴＲ３を取得する（ステップＳ２０４）。
情報制御部３は、取得した信号機情報ＴＲ２及びＴＲ３の信号機種別情報７７を参照する。情報制御部３は、信号機情報ＴＲ２の信号機種別情報７７が自転車専用信号機であり、信号機情報ＴＲ３の信号機種別情報７７が自動車用信号機であることから、信号機情報ＴＲ２に対応する信号機Ｔｒ２が自転車専用信号機であり、信号機情報ＴＲ３に対応する信号機Ｔｒ３が自動車用信号機であると特定する。（ステップＳ２０５）。

＜運転支援処理＞
図１４で示すように周辺情報取得部８は、信号機情報ＴＲ３を参照する。周辺情報取得部８は信号機情報ＴＲ３の座標情報７２、高さ情報７３、地表高さ情報７４に対応する方向を撮像して信号機Ｔｒ３の画像を取得する（ステップＳ４０１）。
情報制御部３は、取得した信号機Ｔｒ３の表示色（青、黄、赤、矢印信号）の画像と画像認識のための表示色パターンデータとをマッチングして信号機Ｔｒ３の表示色を認識する（ステップＳ４０２）。
情報制御部３が認識した信号機Ｔｒ３の表示色が青であるとき（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、誘導部１４は、車両２を車線区間情報ＬＬ５の座標点列及び車線区間情報ＬＬ９の座標点列に沿って誘導するための情報を生成する（ステップＳ４０３）。

次に、情報制御部３が認識した信号機Ｔｒ３の表示色が黄色または赤であるとき（ステップＳ４０２でＮＯ）、誘導部１４は、車両２が車線区間情報ＬＬ５に対応する区間内で減速し、停止するための情報を生成する（ステップＳ４０４）。
次に、周辺情報取得部８は、信号機特定処理によって自転車専用信号機であると特定した信号機情報ＴＲ２を参照する。周辺情報取得部８は信号機情報ＴＲ２の座標情報７２、高さ情報７３、地表高さ情報７４に対応する方向を撮像して信号機Ｔｒ２の画像を取得する（ステップＳ４０５）。
情報制御部３は、取得した信号機Ｔｒ２の表示色（青、黄、赤、矢印信号）の情報と画像認識のための表示色パターンデータとをマッチングして信号機Ｔｒ２の表示色を認識する（ステップＳ４０６）。

情報制御部３が認識した信号機Ｔｒ２の表示内容が青であるとき、周辺情報取得部８は、車両２の現在位置の周辺（例えば、現在位置から進行方向前方及び進行方向側方に直線距離で１０ｍ以内）に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する（ステップＳ４０７）。

周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、誘導部１４は、車両２がその物体に衝突しないように減速、停止するための情報を生成する（ステップＳ４０８）。一方で、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出しない場合、運転支援情報生成処理を終了する。

＜実施形態２の効果＞
以上説明した実施形態２によれば、信号機情報の信号機種別情報７７を考慮した車両２の運転支援を実現することができる。信号機情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３は、車線区間情報に対応する車線区間情報の識別情報６１及び信号機情報の識別情報７１を保有する関連情報を判定する。地図データ取得部１０は、当該関連情報を参照し、信号機情報を取得する。情報制御部３は、取得した信号機情報に対応する自動車用信号機の表示色を認識する。誘導部１４は、認識した自動車用信号機の表示色に応じて車両２の運転支援情報を生成することができる。また、情報制御部３は、信号機情報に対応する自転車専用信号機の表示色を認識し、認識した表示色が青であるとき車線区間情報の識別情報６１及び区画線情報の識別情報８１を保有する関連情報を判定する。地図データ取得部１０は、当該関連情報を参照し、区画線情報を取得する。周辺情報取得部８が区画線情報に対応する自転車専用通行帯に存在する物体を検出する。誘導部１４は、周辺情報取得部８が物体を検出した場合、車両２の運転支援情報を生成する。このように、信号機情報の信号機種別情報を考慮した車両２の運転を支援することが可能となる。

［実施形態３］
実施形態２では、情報制御部３が、信号機情報の信号機種別情報７７を考慮して車両２の運転を支援する運転支援情報を生成するものであった。実施形態３では、上述した地物特定システム１を用いて、区画線情報の区画線種別情報８３を考慮した車両２の運転支援処理を実行する。以下、上述した地物特定システム1を用いて、車両２の運転支援処理について説明する。図１５に示すように、車両２の運転支援処理は、車線区間情報特定処理（ステップＳ１０）、自転車専用通行帯特定処理（ステップＳ５０）、運転支援情報生成処理（ステップＳ６０）からなる。なお、車線区間情報特定処理は実施形態１と同様である。

＜自転車専用通行帯特定処理＞
図１６で示すように、情報制御部３は、車線区間情報特定処理によって取得した車線区間情報ＬＬ５に対応する車線区間情報の識別情報６１及び区画線情報の識別情報８１を保有する関連情報を参照する。情報制御部３は、関連情報ＲＬ５が区画線情報の識別情報８１であるＣ１２を保有していると判定する。情報制御部３は、区画線情報の識別情報８１であるＣ１２に対応する区画線情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する。（ステップＳ５０１）。
地図データ取得部１０は、区画線情報の識別情報８１であるＣ１２に対応する区画線情報を参照する。地図データ取得部１０は、区画線情報の識別情報８１であるＣ１２は区画線情報ＣＲ１２に対応していることから、区画線情報ＣＲ１２を取得する。（ステップＳ５０２）。
情報制御部３は、区画線情報ＣＲ１２の区画線種別情報を参照する。情報制御部３は、区画線情報ＣＲ１２の区画線種別情報８３が自転車専用通行帯であることから、区画線情報ＣＲ１２に対応する区画線が自転車専用通行帯であると特定する（ステップＳ５０３））。

＜運転支援情報生成処理＞
図１７に示すように、周辺情報取得部８は、区画線情報ＣＲ１２に対応する区画線に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する（ステップＳ６０１）。
周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ６０１でＹＥＳ）、誘導部１４は、車両２がその物体に衝突しないように車両２を減速、停止するための情報を生成する（ステップＳ６０２）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ６０１でＹＥＳ）、誘導部１４は、車線区間情報ＬＬ６の座標点列を参照する。誘導部１４は、車両２の走行車線を車線区間情報ＬＬ６に対応する車線区間に変更するための情報を生成する（ステップＳ６０３）。

次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出しない場合（ステップＳ６０１でＮＯ）、情報制御部３は緊急時か否かの判断を行う（ステップＳ６０４）。具体的は、周辺情報取得部８が、車両２の進行方向前方に存在する物体に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が物体から反射された反射波を受信し、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する。情報制御部３は車両２と物体との相対速度、物体の方向から車両２が減速してもその物体との接触を回避できない（車両２とその物体との接触事故を回避できない）と特定すると、緊急時であると判断する。情報制御部３が緊急時であると判断すると（ステップＳ６０４でＹＥＳ）、誘導部１４は、区画線情報ＣＲ１２の座標情報８２を用いて、車両２が区画線情報ＣＲ１２に対応する自転車専用通行帯を走行するための情報を生成する（ステップＳ６０５）。一方で、情報制御部３が緊急時でないと判断すると、運転支援情報生成処理を終了する。

＜実施形態３の効果＞
以上説明した実施形態３によれば、区画線情報の区画線種別情報８３を考慮した車両２の運転支援を実現することができる。区画線情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３は、車線区間情報に対応する車線区間情報の識別情報６１及び区画線情報の識別情報８１を保有する関連情報を判定する。地図データ取得部１０は、当該関連情報を参照し、区画線情報を取得する。情報制御部３は取得した区画線情報の区画線種別情報８３を参照し、その区画線情報に対応する区画線が自転車専用通行帯であると特定する。周辺情報取得部８は、区画線情報に対応する自転車専用通行帯に存在する物体を検出する。誘導部１４は、周辺情報取得部８が物体を検出した場合、車両２の運転支援情報を生成する。このように、区画線情報の区画線種別情報を考慮した車両２の運転を支援することが可能となる。

［実施形態４]
実施形態３では、情報制御部３が、区画線情報の区画線種別８３を考慮した車両２の運転を支援する運転支援処理であった。実施形態４では、上述した地物特定システム１を用いて、領域情報のペイント種別情報を考慮した車両２の運転支援情報を生成する処理を実行する。
図１８（ａ）に示すように、自転車専用通行帯Ａｒ１１及びＡｒ１２は、道路を通行する自転車が通行可能な領域である。自転車専用通行帯Ａｒ１２は、自転車が通行する領域を表すペイントが存在せず、車両が通行する車線と自転車専用通行帯が重複する領域である。つまり、車両が自転車専用通行帯に隣接する車線を走行する場合、車両は自転車専用通行帯の一部を走行しなければならない関係にある。区画線Ｃｒ７１は、道路を通行する車両２ｃに対して車線間の境界を表す。
図１８（ｂ）に示すように、領域情報ＡＲ１１及びＡＲ１２は、道路を通行する自転車が通行可能な領域に対応する領域情報である。

図１９（ａ）に示すように、リンク情報は、例えば、識別情報５１、座標情報５２、道路種別情報５３、コスト情報５４等を含む。
図１９（ｂ）に示すように、車線区間情報は、識別情報６１、座標情報６２、進入側識別情報６３、退出側識別情報６４を含む。
図１９（ｃ）に示すように、区画線情報は、識別情報８１、座標情報８２、区画線種別情報８３、線種情報８４を含む。領域情報は、識別情報９５、座標情報９６、領域種別情報９７、ペイント種別情報９８を含む。識別情報９５は、情報制御部３が領域に対応する領域情報を識別するための情報である。座標情報９６は、領域の座標点列（緯度、経度、高さ）であり、複数の点列からなる。この座標情報９６は、周辺情報取得部８が領域を特定するために用いる。領域種別情報９７は、情報制御部３が領域の種別（例えば、自転車専用通行帯、通学路、バス停エリア等）を特定するための情報である。ペイント種別情報９８は、情報制御部３が領域のペイントの種別（例えば、青色等）を判定するための情報である。

図１９（ｄ）に示すように、属性データ３３は、リンク情報に関連する車線区間情報、車線区間情報に関連する地物情報をデータとして表現した関連情報を含む。関連情報は、識別情報９１、リンク情報の識別情報５１、車線区間情報の識別情報６１、区画線情報の識別情報８１、領域情報の識別情報９５をデータとして表現した情報を含む。
以下、上述した地物特定システム１を用いて車両２の運転支援処理について説明する。図２０に示すように、運転支援処理は、車線区間情報特定処理（ステップＳ１０）、自転車専用通行帯特定処理（ステップＳ７０）、運転支援情報生成処理（ステップＳ８０）からなる。

＜車線区間情報特定処理＞
最初に、道路上の複数の車線のうち車両２が現在走行する車線がどの車線区間情報であるか特定する車線区間情報特定処理について説明する。
経路探索部１１は、出発地から入力部５に入力された目的地に至る経路探索処理を実行する（ステップＳ１０１）。具体的には、実施形態１と同様に入力部５が利用者から目的地の入力を受け付ける。
次に、経路探索部１１は、リンク情報とノード情報が含まれている道路ネットワークデータ３０を用いて周知のダイクストラ法を用いて出発地から入力された目的地までの経路探索処理を実行し、経路を構成するリンク情報及びノード情報を含む経路情報を作成する（ステップＳ１０２）。

位置取得部６は、ＧＰＳを構成する人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。受信したＧＰＳ信号から車両２の緯度情報、経度情報を含む現在位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。
経路特定部１３は、現在位置情報と経路情報を構成する複数のリンク情報に関するリンク座標情報とを比較し、現在位置の周辺（例えば、現在位置から直線距離で１ｋｍ以内）に存在するリンク情報を取得する（ステップＳ１０４）。また、経路特定部１３は、取得したリンク情報の関連情報を利用し当該リンク情報に関連付けられた車線区間情報を取得する。具体的には、経路特定部１３は、関連情報ＲＬ１１が保有するリンク情報の識別情報５１であるＫ３及び車線区間情報の識別情報６１であるＬ３１〜Ｌ３６を参照する。経路特定部１３は、経路特定部１３は、リンク情報の識別情報５１であるＫ３がリンク情報ＬＫ３に対応しており、車線区間情報の識別情報６１であるＬ３１〜Ｌ３６が車線区間情報ＬＬ３１〜ＬＬ３６に対応していることから、リンク情報ＬＫ３に対応する車線区間情報ＬＬ３１〜ＬＬ３６を取得する（ステップＳ１０５）。
位置特定部１２は、現在位置情報と取得した車線区間情報とを比較し、現在位置情報に最も近い座標情報を有する車線区間情報ＬＬ３６が車両２の走行する車線であると特定する。

＜自転車専用通行帯特定処理＞
図２１で示すように情報制御部３は、特定した車線区間情報ＬＬ３６に対応する車線区間情報の識別情報６１及び領域情報の識別情報９５を保有する関連情報を参照する。情報制御部３は、関連情報ＲＬ１２が領域情報の識別情報９５であるＡ１１を保有していると判定する。情報制御部３は、領域情報の識別情報９５であるＡ１１に対応する領域情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ７０１）。
地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１１に対応する領域情報を参照する。地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１１は領域情報ＡＲ１１に対応していることから、領域情報ＡＲ１１を取得する。（ステップＳ７０２）。
情報制御部３は、領域情報ＡＲ１１の領域種別情報９７を参照する。情報制御部３は、領域情報ＡＲ１１の領域種別情報９７が自転車専用通行帯であることから、領域情報ＡＲ１１に対応する領域が自転車専用通行帯であると特定する（ステップＳ７０３）。

＜運転支援情報生成処理＞
図２２に示すように情報制御部３は、領域情報ＡＲ１１を参照する。次に、情報制御部３は、領域情報ＡＲ１１におけるペイント種別情報９８が「青色」を示す情報であることから、領域情報ＡＲ１１に対応する自転車専用通行帯のペイントが仮想線ではなく青色のペイントであると判定する（ステップＳ８０１でＮＯ）。

情報制御部３が自転車専用通行帯のペイントを青色のペイントであると判定した場合（ステップＳ８０１でＮＯ）、誘導部１４は、領域情報ＡＲ１１に対応する自転車専用通行帯を車両２が走行しないようにするための運転支援情報を生成する（ステップＳ８０２）。

次に、情報制御部３が自転車専用通行帯のペイントを仮想線であると判定した場合の処理を説明する。以下では、車線区間情報特定処理において、位置特定部１２が現在位置情報と取得した車線区間情報とを比較し、現在位置情報に最も近い座標情報を有する車線区間情報ＬＬ３４が車両２の走行する車線であると特定した場合を説明する。
＜自転車専用通行帯特定処理＞
情報制御部３は、車線区間情報特定処理によって特定した車線区間情報ＬＬ３４に対応する車線区間情報の識別情報６１及び領域情報の識別情報９５を保有する関連情報を参照する。
情報制御部３は、関連情報ＲＬ１３が領域情報の識別情報９５であるＡ１２を保有していると判定する。情報制御部３は、領域情報の識別情報９５であるＡ１２に対応する領域情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ７０１）。
地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１２に対応する領域情報ＡＲ１２を参照する。地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１２は領域情報ＡＲ１２に対応していることから、領域情報ＡＲ１２を取得する（ステップＳ７０２）。
情報制御部３は、領域情報ＡＲ１２の領域種別情報９７を参照する。情報制御部３は、領域情報ＡＲ１２の領域種別情報９７が自転車専用通行帯であることから、領域情報ＡＲ１２に対応する領域が自転車専用通行帯であると特定する（ステップＳ７０３）。

＜運転支援情報生成処理＞
図２２に示すように情報制御部３は、領域情報ＡＲ１２を参照する。情報制御部３は、領域情報ＡＲ１２におけるペイント種別情報９８が「なし」を示す情報であることから、領域情報ＡＲ１２に対応する自転車専用通行帯のペイントが仮想線のペイントであると判定する（ステップＳ８０１でＹＥＳ）。
情報制御部３が自転車専用通行帯のペイントを仮想線のペイントであると判定した場合（ステップＳ８０１でＹＥＳ）、周辺情報取得部８は、領域情報ＡＲ１２に対応する自転車専用通行帯に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する（ステップＳ８０３）。

周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ８０３でＹＥＳ）、誘導部１４は、車両２がその物体に衝突しないように車両２を減速、停止するための情報を生成する（ステップＳ８０４）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ８０３でＹＥＳ）、誘導部１４は、車線区間情報ＬＬ３３
の座標点列を用いて、車両２の走行車線を車線区間情報ＬＬ３３に対応する車線区間に変更するための情報を生成する（ステップＳ８０５）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出しない場合（ステップＳ８０３でＮＯ）、誘導部１４は領域情報ＡＲ１２の座標情報を用いて、車両２が領域情報ＡＲ１２に対応する自転車専用通行帯を走行するための情報を生成する（ステップＳ８０６）。

以上説明した実施形態４によれば、領域情報のペイント種別情報９８を考慮した運転支援を実現することができる。領域情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３は、車線区間情報に対応する車線区間情報の識別情報６１及び領域情報の識別情報９５を保有する関連情報を判定する。地図データ取得部１０は、当該関連情報を参照し、領域情報を取得する。情報制御部３は、取得した領域情報のペイント種別情報９８を参照し、領域情報に対応する領域のペイントが仮想線か否かを判定する。情報制御部３は領域のペイントが青色のペイントであると判定した場合、誘導部１４は、その領域を車両２が走行しないように誘導するための運転支援情報を生成する。情報制御部３は領域情報に対応する領域のペイントが仮想線であると判定した場合、周辺情報取得部８は領域情報に対応する領域に存在する物体を検出する。誘導部１４は、周辺情報取得部８が物体を検出したか否かに応じて車両２の運転支援情報を生成する。このように、領域情報のペイント種別情報９８を考慮した車両２の運転を支援することが可能となる。

[実施形態５］
実施形態４では、情報制御部３が、領域情報のペイント種別情報９８を考慮した車両２の運転を支援する運転支援情報を生成するものであった、実施形態５では、上述した地物特定システム１を用いて、領域情報の領域種別情報９７を考慮した車両２の運転支援情報を生成する処理を実行する。
図２３（ａ）に示すように、通学路Ａｒ１４及びＡｒ１５は、学童が学校への登下校の際に通行する領域である。バス停エリアＡｒ１６は、バスがバス停の前で乗降客のために停車する際の領域である。区画線Ｃｒ７２は、道路を通行する車両２ｄに対して車線間の境界を表す。
図２３（ｂ）に示すように、領域情報ＡＲ１４及びＡＲ１５は、通学路の領域に対応する領域情報である。領域情報ＡＲ１６は、バス停エリアＡＲ１６は、バス停エリアの領域に対応する領域情報である。

図２４（ａ）に示すように、リンク情報は、例えば、識別情報５１、座標情報５２、道路種別情報５３、コスト情報５４等を含む。
図２４（ｂ）に示すように、車線区間情報は、識別情報６１、座標情報６２、進入側識別情報６３、退出側識別情報６４を含む。
図２４（ｃ）に示すように、区画線情報は、識別情報８１、座標情報８２、区画線種別情報８３、線種情報８４を含む。領域情報は、識別情報９５、座標情報９６、領域種別情報９７、ペイント種別情報９８を含む。
図２４（ｄ）に示すように、属性データ３３は、リンク情報に関連する車線区間情報、車線区間情報に関連する地物情報をデータとして表現した関連情報を含む。関連情報は、識別情報９１、リンク情報の識別情報５１、車線区間情報の識別情報６１、区画線情報の識別情報８１、領域情報の識別情報９５をデータとして表現した情報を含む。
以下、上述した地物特定システム１を用いて車両２の運転支援処理について説明する。図２５に示すように運転支援処理は、車線区間情報特定処理（ステップＳ１０）、領域特定処理（ステップＳ７５）、運転支援情報生成処理（ステップＳ８５）からなる。

＜車線区間情報特定処理＞
最初に、道路上の複数の車線のうち車両２が現在走行する車線がどの車線区間情報であるか特定する車線区間情報特定処理について説明する。
経路探索部１１は、出発地から入力部５に入力された目的地に至る経路探索を実行する（ステップＳ１０１）。具体的には、実施形態１と同様に入力部５が利用者から目的地の入力を受け付ける。
経路探索部１１は、リンク情報とノード情報が含まれている道路ネットワークデータ３０を用いて周知のダイクストラ法を用いて出発地から入力された目的地までの経路探索処理を実行し、経路を構成するリンク情報及びノード情報を含む経路情報を作成する（ステップＳ１０２）。

位置取得部６は、ＧＰＳを構成する人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。受信したＧＰＳ信号から車両２の緯度情報、経度情報を含む現在位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。
経路特定部１３は、現在位置情報と経路情報を構成する複数のリンク情報に関するリンク座標情報とを比較し、現在位置の周辺（例えば、現在位置から直線距離で１ｋｍ以内）に存在するリンク情報を取得する（ステップＳ１０４）。また、経路特定部１３は、取得したリンク情報の関連情報を利用し当該リンク情報に関連付けられた車線区間情報を取得する。具体的には、経路特定部１３は、関連情報ＲＬ１５が保有するリンク情報の識別情報５１であるＫ４及び車線区間情報の識別情報６１であるＬ４１〜Ｌ４６を参照する。経路特定部１３はリンク情報の識別情報５１であるＫ４がリンク情報ＬＫ４に対応しており、車線区間情報の識別情報６１であるＬ４１〜Ｌ４６が車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ４６に対応していることから、リンク情報ＬＫ４に対応する車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ４６を取得する（ステップＳ１０５）。
位置特定部１２は、現在位置情報と取得した車線区間情報とを比較し、現在位置情報に最も近い座標情報を有する車線区間情報ＬＬ４６が車両２の走行する車線であると特定する。

＜領域特定処理＞
図２６で示すように情報制御部３は、車線区間情報特定処理によって特定した車線区間情報ＬＬ４６に対応する車線区間情報の識別情報６１及び領域情報の識別情報９５を保有する関連情報を参照する。情報制御部３は、関連情報ＲＬ１６が領域情報の識別情報９５であるＡ１４を保有していると判定する。情報制御部３は、領域情報の識別情報９５であるＡ１４に対応する領域情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ７５１）。
地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１４に対応する領域情報を参照する。地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１４は領域情報ＡＲ１４に対応していることから、領域情報ＡＲ１４を取得する（ステップＳ７５２）。
情報制御部３は、取得した領域情報ＡＲ１４の領域種別情報９７を参照する。情報制御部３は領域情報ＡＲ１４の領域種別情報９７が「通学路」であることから領域情報ＡＲ１４に対応する領域が通学路であると特定する（ステップＳ７５３）。
次に、情報制御部３は、車線区間情報ＬＬ４６の退出側識別情報６４を参照する。情報制御部３は、車線区間情報ＬＬ４６の退出側識別情報６４に対応する車線区間情報ＬＬ４４を特定する。情報制御部３は、車線区間情報ＬＬ４４の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ７５４）。

地図データ取得部１０は、車線区間情報ＬＬ４４を取得する（ステップＳ７５５）。
情報制御部３は、取得した車線区間情報ＬＬ４４に対応する車線区間情報の識別情報６１及び領域情報の識別情報９５を保有する関連情報を参照する。情報制御部３は、関連情報ＲＬ１７が領域情報の識別情報９５であるＡ１５及びＡ１６を保有していると判定する。
情報制御部３は、領域情報の識別情報９５であるＡ１５及びＡ１６に対応する領域情報の取得要求を地図データ取得部１０に送信する（ステップＳ７５６）。
地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１５及びＡ１６に対応する領域情報を参照する。地図データ取得部１０は、領域情報の識別情報９５であるＡ１５が領域情報ＡＲ１５に対応しており、領域情報の識別情報９５であるＡ１６が領域情報ＡＲ１６に対応していることから、領域情報ＡＲ１５及びＡＲ１６を取得する（ステップＳ７５７）。
情報制御部３は、取得した領域情報ＡＲ１５及びＡＲ１６の領域種別情報９７を参照する。情報制御部３は、領域情報ＡＲ１５の領域種別情報９７が「通学路」であることから領域情報ＡＲ１５に対応する領域を通学路であると特定する。次に、情報制御部３は、領域情報ＡＲ１６の領域種別情報９７が「バス停エリア」であることから領域情報ＡＲ１６に対応する領域をバス停エリアであると特定する（ステップＳ７５８）。

＜運転支援情報生成処理＞
図２７で示すように周辺情報取得部８は、領域情報ＡＲ１４に対応する通学路及び領域情報ＡＲ１５に対応する通学路及び領域情報ＡＲ１６に対応するバス停エリアに向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する（ステップＳ８５１）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ８５１でＹＥＳ）、誘導部１４は、車両２がその物体に衝突しないように車両２を減速、停止するための情報を生成する（ステップＳ８５２）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ８５１でＹＥＳ）、誘導部１４は、車線区間情報ＬＬ４５の座標点列を参照する。誘導部１４は、車両２の走行車線を車線区間情報ＬＬ４５に対応する車線区間に変更するための情報を生成する（ステップＳ８５３）。

以上説明した実施形態５によれば、領域情報の領域種別情報９７を考慮した運転支援を実現することができる。領域情報は車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３は、車線区間情報に対応する車線区間情報の識別情報６１及び領域情報の識別情報９５を保有する関連情報を判定する。地図データ取得部１０は、当該関連情報を参照し、領域情報を取得する。情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７を参照し、領域情報に対応する領域が通学路であると特定する。周辺情報取得部８は領域情報に対応する通学路に存在する物体を検出する。誘導部１４は、周辺情報取得部８が物体を検出した場合、車両２の運転支援情報を生成する。また、情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７を参照し、領域情報に対応する領域がバス停エリアであると特定する。周辺情報取得部８はその領域情報に対応するバス停エリアに存在する物体を検出する。誘導部１４は、周辺情報取得部８が物体を検出した場合、車両２の運転支援情報を生成する。このように、領域情報の領域種別情報９７を考慮した車両２の運転を支援することが可能となる。

[変形例１]
上記の実施形態１において、信号機情報の更新情報生成処理は次の方法により実行する。
図２８に示すように、上述した地物特定システム１を用いて信号機情報の更新情報を生成する。信号機情報の更新情報を生成する処理は、車線区画情報特定処理（ステップＳ１０）及び更新情報生成処理（ステップＳ９０）からなる。

図２９に示すように、周辺情報取得部８は、車両２の周辺（例えば、現在位置から直線距離で１０ｍ以内であって、地表面から４ｍ〜６ｍの高さの方向）に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が反射された反射波を受信すると、その反射された方向を撮像して画像を取得する。情報制御部３は、取得した画像の情報と上述した画像認識のための表示色パターンデータとをマッチングし、信号機が存在するか判定する（ステップＳ９０１）。信号機が存在すると判定すると（ステップＳ９０１でＹＥＳ）、情報制御部３は、画像内の文字列の情報と画像認識のための文字列データとをマッチングし、信号機が自転車専用信号機であるか否かを判定する（ステップＳ９０２）。文字列データは、自転車専用信号機に関する情報が予め記憶部４に記憶している。この文字列データと画像内の文字列の情報をマッチングすることにより、情報制御部３は、信号機が自転車専用信号機であるか否かを判定する。一方で、信号機が存在しないと判定すると（ステップＳ９０１でＮＯ）、情報制御部３は更新情報生成処理を終了する。

信号機が自転車専用信号機ではないと判定すると（ステップＳ９０２でＮＯ）、情報制御部３は電磁波が反射された反射波から車両２と信号機との相対距離、信号機の方向を取得する。情報制御部３は取得した信号機までの距離及び方向から信号機の位置座標を取得する（ステップＳ９０３）。一方で信号機が自転車専用信号機であると判定すると（ステップＳ９０２でＹＥＳ）、情報制御部３は更新情報生成処理を終了する。

情報制御部３は、認識した信号機の位置座標と一致する信号機情報を検索する。検索した結果認識した信号機の位置座標と一致する信号機情報が存在しない場合（ステップＳ９０４でＮＯ）、情報制御部３は、認識した信号機の位置座標から新たな信号機情報の座標情報、高さ情報、地表高さ情報を作成するための情報を生成する。次に、情報制御部３は、上述した画像認識のための表示色パターンデータとマッチングした信号機の表示色（青、黄、赤、矢印信号）から新たな信号機情報の表示種別情報７６（青、黄、赤、矢印信号）を作成するための情報を生成する。情報制御部３は、取得した信号機の輪郭の情報と、上述した信号機の輪郭パターンデータとを比較して、新たな信号機情報の縦横種別情報７５（縦、横）を作成するための情報を生成する（ステップＳ９０５）。一方で、情報制御部３は、検索した結果認識した信号機の位置座標と一致する信号機情報が存在する場合（ステップＳ９０４でＹＥＳ）、情報制御部３は更新情報生成処理を終了する。

[変形例２]
上記の実施形態４において、情報制御部３は、領域情報を考慮した車両２の運転支援情報を生成する処理を実行する。
＜運転支援情報生成処理＞
図３０に示すように、情報制御部３は領域情報ＡＲ１２を参照する。周辺情報取得部８は、領域情報ＡＲ１２に対応する自転車専用通行帯に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する（ステップＳ９５１）。

周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ９５１でＹＥＳ）、誘導部１４は、車両２がその物体に衝突しないように車両２を減速、停止するための情報を生成する（ステップＳ９５２）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合（ステップＳ９５１でＹＥＳ）、誘導部１４は、車線区間情報ＬＬ３３
の座標点列を用いて、車両２の走行車線を車線区間情報ＬＬ３３に対応する車線区間に変更するための情報を生成する（ステップＳ９５３）。
次に、周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出しない場合（ステップＳ９５１でＮＯ）、誘導部１４は領域情報ＡＲ１２の座標情報を用いて、車両２が領域情報ＡＲ１２に対応する自転車専用通行帯を走行するための情報を生成する（ステップＳ９５４）。

[変形例３]
上記の領域情報は、車両２が道路を走行する際に注意すべき複数の領域を定義するものとしても良い。例えば、歩道を通行する歩行者が頻繁に飛び出す可能性のある「飛び出し可能エリア」を領域として定義する。雨天時に道路が冠水する恐れのあるアンダーパス等の「浸水エリア」を領域として定義する。また、道路上に「原付専用」の標示が設置された領域を「原付専用エリア」の領域として定義する。

［変形例４］
また、上記の実施形態５において、情報制御部３は、領域種別情報９７に関連する移動体及び領域情報の座標情報を考慮した車両２の運転支援情報を生成する処理を実行する。
例えば、情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７が「通学路」である場合、領域情報に対応する通学路に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８がその電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出する。周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合、情報制御部３は、領域情報の座標情報を参照する。情報制御部３は、領域情報に対応する通学路と当該通学路の周辺（例えば、領域の縁線から１ｍ以内）を注意すべき範囲として設定する。誘導部１４は、車両２が当該注意すべき範囲に進入しないように誘導するための情報を生成する。
また、情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７が「バス停エリア」である場合、領域情報に対応するバス停エリアに向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８がその電磁波が物体から反射された反射波を受信すると、車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対距離、物体の方向を検出する。周辺情報取得部８が車両２と物体との相対距離、車両２と物体との相対速度、物体の方向を検出した場合、情報制御部３は、領域情報の座標情報を参照する。情報制御部３は、領域情報に対応するバス停エリアと当該バス停エリアの周辺（例えば、バス停エリアの進行方向右前の３ｍ以内）を注意すべき範囲として設定する。誘導部１４は、車両２が当該注意すべき範囲に進入しないように誘導するための情報を生成する。

[変形例５]
上記の実施形態５において、情報制御部３は、領域情報の領域種別情報９７に関連する移動体を考慮した車両２の運転支援情報を生成する処理を実行する。具体的は、情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７が「通学路」である場合、領域情報に対応する領域を通学路であると特定する。周辺情報取得部８は、他の物体（例えば、標識等の地物）よりも歩行者を優先的に検出するように処理優先度を変更し、領域情報に対応する通学路に向けてセンサによる電磁波を送信する。情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７が「バス停エリア」である場合、領域情報に対応する領域をバス停エリアであると特定する。周辺情報取得部８は、他の物体（例えば、普通乗用車や二輪車等の移動体）よりもバスを優先的に検出するように処理優先度を変更し、領域情報に対応するバス停エリアに向けてセンサによる電磁波を送信する。情報制御部３は、取得した領域情報の領域種別情報９７が「原付専用」である場合、領域情報に対応する領域を原付専用であると特定する。周辺情報取得部８は、他の物体（例えば、普通乗用車やバス等の移動体）よりも二輪車を優先的に検出するように処理優先度を変更し、領域情報に対応する原付専用の領域に向けてセンサによる電磁波を送信する。

[変形例６]
地物特定システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載せずサーバ内に搭載し、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、運転支援情報を車両制御部９に通信情報として出力する構成であってもよい。また、地物特定システム１は、記憶部４が、車両２内に搭載せずサーバ内に搭載し、車両２内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶している所望の地図データ２０を通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。

［変形例７］
周辺情報取得部８は、信号機情報の高さ情報、地表高さ情報を用いて信号機に関する情報を取得し、位置特定部１２は、当該信号機に関する情報に基づき、車両２の現在位置を特定してもよい。例えば、位置取得部６がＧＰＳ信号を用いて取得した車両２の現在位置からある信号機の信号機までの距離は２０ｍ先であるとする。周辺情報取得部８が信号機情報を参照し、信号機情報の高さ情報、地表高さ情報に対応する信号機に向けてセンサによる電磁波を送信する。周辺情報取得部８が、その電磁波が信号機から反射された反射波を受信し、車両２と信号機との相対距離及び信号機の方向を検出する。検出された車両２と物体との相対距離及び方向が車両２の前方１０ｍ先である場合、位置特定部１２は、周辺情報取得部８の取得した信号機までの相対距離及び方向に基づき車両２の現在位置を特定してもよい。また、上記の車両２の現在位置の特定は、車両２の誘導に影響する自動車用信号機情報だけでなく、車両２の誘導に影響しない自転車専用信号機情報を参照するものとしてもよい。

［変形例８］
領域情報は、道路境界線（例えば、壁、縁石、ガードレール等により規定される道路の物理的に通行可能な領域の境界をあらわした線）から所定の距離（例えば、道路境界線から道路の中央側に１ｍ）を基準として座標点列（緯度、経度、高さ）により設定してもよい。また、領域情報の設定は、領域を構成する道路標示の道路の中央側の縁線に沿って設定するものとしてもよい。また、領域情報は、仮想的な区画線をあらわした仮想区画線情報として設定してもよい。

［変形例９]
上記では、情報制御部３が車両２内で更新情報を生成する例を示したが、情報制御部３が図示しない通信部によりその位置で地物の変化があった旨の情報を外部のサーバや他車両に送信する構成であっても良い。

特許文献１により実現する自車両の走行を制御する技術は、自車両が通過する第１横断歩道及び第２横断歩道の領域を特定して、当該領域内で検出された移動物体に応じて自車両の走行を制御するものであった。道路は横断歩道に加えて自転車が通行するための自転車専用通行帯や車両が走行する際に注意すべき領域も存在するが、特許文献１に記載の技術では車両が走行する車線に関連する自転車専用通行帯は検出対象とならないため、必ずしも望ましい車両の運転支援とはならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。

以上の実施形態の全部又は一部に記載した態様は、車両の運転を支援する地物特定システム、制御装置、制御方法、データ構造、プログラムを提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１ 制御システムとしての地物特定システム、２ 車両、３ 情報制御部、４ 記憶部、２０ 地図データ

Claims (5)

1. 車両の運転を支援する制御システムであって、
   道路を通行する自転車が通行する自転車専用通行帯をあらわした自転車専用通行帯情報を有する記憶部と、
   前記自転車専用通行帯情報を参照して前記自転車専用通行帯を特定する制御部と
   を有する制御システム。
2. 請求項１記載の制御システムであって、
   前記制御部は、前記特定された自転車専用通行帯に存在する自転車の有無を認識し、該認識された物体の有無に応じて前記車両の運転を支援する制御システム。
3. 制御部及び記憶部を有する制御システムに用いられ、前記記憶部に記憶される地図データのデータ構造であって、
   道路の一部を構成する車線の所定区間を識別する車線ＩＤと、
   前記道路の一部を構成する車線の前記所定区間につながる他の区間を識別する次車線ＩＤと、
   前記次車線ＩＤが示す他の前記車線ＩＤと関連付けられており、前記道路を通行する自転車が通行する自転車専用通行帯をあらわした自転車専用通行帯情報とを有し、
   前記制御部において実行される、
   前記車線ＩＤ及び前記次車線ＩＤがあらわす他の前記車線ＩＤを特定する処理と、
   前記次車線ＩＤが示す他の前記車線ＩＤに関連付けられている前記自転車専用通行帯情報を取得する処理とに用いられる地図データのデータ構造。
4. 車両の運転を支援する制御システムであって、
   道路を構成する車線の所定区間をあらわした車線区間情報と、前記車線上に存在しており、前記車両が前記車線を走行する際に注意すべき領域をあらわした領域情報とを有する記憶部と、
   前記領域情報を参照して前記車線を走行する前記車両の運転支援する制御部とを有する制御システム。
5. 請求項４記載の制御システムであって、
   前記車両の運転支援は、前記領域情報を参照して、前記領域情報に対応する領域に存在する物体の存在を検出し、
   前記物体が検出された場合に、前記車両が前記物体に衝突しないように運転支援することを含む制御システム。
   

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