JP7149790B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来、使用者の利便性を向上させるナビゲーション装置およびナビゲーション方法が知られている（特許文献１参照）。この従来技術では、サーバーは、駐車場情報と地図情報を記憶保持している。端末装置の案内処理部は、サーバーから提供される地図情報を用いて地図を表示部に表示する場合には、サーバーから提供される駐車場情報に基づいて、少なくとも自動駐車が可能な駐車場と不可能な駐車場とを区別できるように表示する。

特開２０１７－１０２０１５号公報

従来技術では、自動駐車が可能な駐車場と不可能な駐車場とを区別できるように表示される。しかし、空き駐車枠の手前位置から空き駐車枠内への駐車位置までの自車の軌跡（＝駐車経路）を考慮した区別表示とはなっていない。このため、自動駐車が可能な駐車場であるとの表示にしたがって自動駐車しようとしても駐車を完結できない場合がある、という課題があった。

本開示は、上記課題に着目してなされたもので、自車が駐車を予定しているとき、駐車支援制御によって駐車完結ができる空き駐車枠の存在をドライバーに知らせることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、自車を空き駐車枠へ誘導する駐車支援制御を実行するコントローラによる駐車支援方法であって、以下の手順とする。自車が駐車を予定しているとき、自車の駐車予定地域に空き駐車枠があるかどうかを探索する。空き駐車枠が探索されると、駐車開始位置へ自車が到達する前に、空き駐車枠への自車の誘導を想定して駐車開始位置から空き駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成する。駐車経路として、駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う。駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判定されると、空き駐車枠への自車の進入方向を変えて駐車経路を再計算する。再計算した駐車経路として、駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う。駐車可否判定の結果を、ドライバーに対して知らせる。

このため、自車が駐車を予定しているとき、駐車支援制御によって駐車完結ができる空き駐車枠の存在をドライバーに知らせることができる。加えて、障害物の存在により自車の駐車が不可能と判定された場合、自車の進入方向を変えた駐車経路の再計算によって駐車可能と判定される機会を増加することができる。

実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。 実施例１の自動運転制御ユニットに備える自動駐車コントローラを含む自動駐車制御システムを示すシステムブロック図である。 実施例１の自動駐車コントローラにて実行される自動駐車可否判定動作及び自動駐車制御動作の流れを示す動作フローである。 障害物ありと判断されたときの駐車経路再計算により駐車の軌跡が引けるかどうかによる駐車可否動作の流れを示す動作フローである。 駐車経路再計算において切返し経路の経路生成作用を示す説明図である。 駐車経路再計算において切返し角度を変えたときの切返し経路の経路生成作用を示す説明図である。 自宅駐車場を第１駐車場候補として自動駐車可否判定を行う際に自車が駐車を予定している駐車予定地域の道路地図の一例を示す図である。 空き駐車枠が１枠のときの駐車エリアを示す自宅駐車場平面図である。 空き駐車枠が２枠のときの駐車エリアを示す自宅駐車場平面図である。 駐車位置周辺のスペースへの駐車車両（障害物）により空き駐車枠への駐車経路が生成できないときの駐車エリアを示す自宅駐車場平面図である。 リモート駐車時のドライバー降車位置の設定を示す自宅駐車場平面図である。 駐車否判定に基づいて空き駐車枠への進入方向を変えるときの自宅駐車場周辺の道路地図の一例を示す図である。 空き駐車枠への進入方向を変えたことで空き駐車枠への駐車経路が生成できたときの駐車エリアを示す自宅駐車場平面図である。 切返し経路に沿う誘導により空き駐車枠への駐車が完了した状態を示す自宅駐車場平面図である。

以下、本開示による駐車支援方法及び駐車支援装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置は、自動運転モードを選択すると、自動駐車制御（駐車支援制御の一例）を含んで駆動/制動/舵角を制御する自動運転制御が行われる自動運転車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「自動駐車制御システム構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。

自動運転システムＡは、図１に示すように、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、外部データ通信器３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、表示デバイス６と、スピーカ７と、を備えている。

車載センサ１は、カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。車載センサ１により取得したセンサ情報は、自動運転制御ユニット４へ出力される。

カメラ１１は、車線や先行車や歩行者等の自車の周囲情報を画像データにより取得する機能を有する周囲認識センサである。例えば、自車の前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラ等を組み合わせることにより構成される。

カメラ１１では、自車走行路上物体・車線・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）等が検知される。

レーダー１２は、自車周囲の物体の存在を検知する機能と共に、自車周囲の物体までの距離を検知する機能を有する測距センサであり、電波を用いたレーダーと、光を用いたライダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称をいう。例えば、自車の前方レーダー、後方レーダー、右方レーダー、左方レーダー等を組み合わせることにより構成され、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダー等を用いることができる。

レーダー１２では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）等の位置が検知されると共に、各物体までの距離が検知される。

ＧＰＳ１３は、GNSSアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで停車中/走行中の自車位置（緯度・経度）を検知する自車位置センサである。なお、衛星通信が行えないトンネル等を走行しているときは、道路地図や道路情報や自車の車速を利用して自車位置が推定により計算される。なお、「ＧＰＳ」は、「Global Positioning System」の略称であり、「GNSS」は、「Global Navigation Satellite System」の略称である。

車載データ通信器１４は、外部データ通信器３との間で送受信アンテナ３ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、自車で取得することができない情報を外部から取得する外部データセンサである。外部データ通信器３が、例えば、自車の周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車と他車の間で車車間通信を行う。車車間通信により、他車が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。また、外部データ通信器３が、例えば、インフラストラクチャ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車とインフラストラクチャ設備の間でインフラ通信を行う。インフラ通信により、自車で必要な情報（最新地図データ情報、渋滞や走行規制の交通情報等）を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。

地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部２に格納された地図データは、少なくとも複数車線を有する道路で各車線の認識ができるレベルの精度を持つ高精度地図データである。高精度地図データには、駐車場等の施設情報や道路情報を有する。そして、ＧＰＳ１３にて自車位置を認識すると、自車位置を中心とする高精度地図データが自動運転制御ユニット４へと送られる。

自動運転制御ユニット４は、車載センサ１や地図データ記憶部２からの入力情報を統合処理し、目標走行経路と目標車速プロファイル（加速や減速のプロファイルを含む。）等を生成する機能を有する。即ち、自動運転モードを選択し、現在地と目的地が設定されると、高精度地図データを用い、走行車線レベルによる目標走行経路を生成すると共に、目標走行経路に沿った目標車速プロファイル等を生成する。さらに、自動運転を維持できないと判断されると、目標走行経路や目標車速プロファイル等を逐次修正する。そして、目標走行経路を生成すると、目標走行経路に沿って自動運転するように駆動指令値/制動指令値/舵角指令値を演算し、演算した指令値をアクチュエータ５に出力する。

アクチュエータ５は、自車を目標走行経路に沿って走行/停止させる制御アクチュエータであり、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動指令値を入力し、駆動輪へ出力する駆動力を制御するアクチュエータである。制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動指令値を入力し、駆動輪へ出力する制動力を制御するアクチュエータである。舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。

表示デバイス６は、自動運転による停車中/走行中、自車が地図上で何処を移動しているか等を画面表示し、ドライバーや乗員に自車位置視覚情報を提供するデバイスであり、車載モニターやヘッドアップディスプレイ等が用いられる。表示デバイス６に付属してスピーカ７が設けられ、スピーカ７では、自車が走行するときに手助けになる音声情報を提供する。

ここで、自動運転システムＡの自動運転制御ユニット４には、自車を空き駐車枠へ誘導する自動駐車制御（駐車支援制御の一例）を実行する自動駐車コントローラ４０（コントローラ）を備える。

［自動駐車制御システム構成］
図２は自動運転制御ユニット４に備える自動駐車コントローラ４０を含む自動駐車制御システムの一例を示す。以下、図２に基づいて、自宅駐車場に自車を自動駐車する場合の自動駐車制御システム構成を説明する。ここで、自動駐車コントローラ４０は、空き駐車枠探索機能、駐車エリア情報取得機能、障害物判断機能、駐車経路生成機能、駐車可否判定機能、自動駐車制御機能、報知機能の全ての機能を分担する例としている。

自宅駐車場に自車を自動駐車する場合の自動駐車制御システムは、通信により情報交換が可能な自宅システムと車載システムにより構築される。自宅システムとして、図２に示すように、住宅カメラ８（外部カメラ）と、自宅パソコン９と、自宅データ通信器３１と、を備えている。

住宅カメラ８としては、駐車枠を含む周辺領域のカメラ画像データを取得するため、自宅の駐車場に向け、例えば、第１住宅カメラ８１と第２住宅カメラ８２と第３住宅カメラ８３が設置される（図１０参照）。なお、住宅カメラ８は、住宅用防犯カメラやカメラ付インターホン等を一部又は全部に流用しても良い。また、住宅用防犯レーザーセンサが自宅に設置されていれば、これを障害物の検知センサとして加えても良い。

自宅パソコン９は、住宅カメラ８からのカメラ画像データを入力し、車載システムから空き駐車枠を含む周辺領域による駐車エリア画像情報の送信リクエストを受信すると、駐車エリア画像情報を車載システムに送信する。なお、車載システムと自宅システムとの情報送受信は、自動駐車コントローラ４０に接続される車載データ通信器１４と、自宅パソコン９に接続される自宅データ通信器３１との間で、送受信アンテナ１４ａ，３１ａを介する無線通信により行われる。

車載システムとして、図２に示すように、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、地図データ記憶部２と、自動駐車コントローラ４０と、アクチュエータ５と、表示デバイス６と、スピーカ７と、を備えている。自動駐車コントローラ４０の入力系には、ＧＰＳ１３、車載データ通信器１４、地図データ記憶部２、等が接続され、制御必要情報を入力する。自動駐車コントローラ４０の出力系には、アクチュエータ５と、表示デバイス６及びスピーカ７、等が接続され、駆動/制動/舵角により自動駐車制御を行うと共に、駐車関連情報をドライバーに知らせる。

自動駐車コントローラ４０は、図２に示すように、空き駐車枠探索部４０ａと、駐車エリア情報取得部４０ｂと、障害物判断部４０ｃと、既存ルート設定部４０ｄと、第１駐車経路再計算部４０ｅと、を備えている。さらに、第１駐車可否判定部４０ｆと、第２駐車経路再計算部４０ｇと、第２駐車可否判定部４０ｈと、自動駐車制御部４０ｉと、報知部４０ｊと、を備えている。ここで、第１駐車経路再計算部４０ｅ、第２駐車経路再計算部４０ｇは、「駐車経路生成部」に相当する。第１駐車可否判定部４０ｆ、第２駐車可否判定部４０ｈは、「駐車可否判定部」に相当する。

空き駐車枠探索部４０ａは、自車が駐車を予定しているとき、自車の駐車予定地域に空き駐車枠があるかどうかを探索する。

ここで、「自車が駐車を予定しているとき」とは、例えば、自動運転による走行中、自車が駐車を予定している目的地まで所定距離以内まで近づいたときをいう。又は、マニュアル運転による走行中、自車が駐車を予定している目的地まで所定距離以内まで近づいたときにドライバーが自動駐車要求を出したときをいう。「空き駐車枠の探索」は、駐車管理システムを持つ駐車場の場合、自車からのリクエスト送信により空き駐車枠のデータベースを受信して空き駐車枠を探索する。一方、自宅駐車場のようにデータベースを持たない駐車場の場合、駐車枠の周辺に設置された住宅カメラ８による駐車エリア画像情報を、自車からのリクエスト送信により自宅パソコン９から取得する。そして、画像解析により駐車枠に駐車車両が無いことを認識することで空き駐車枠を探索する。

駐車エリア情報取得部４０ｂは、空き駐車枠が探索されると、空き駐車枠と駐車位置周辺のスペースを含む駐車エリア画像情報を取得する。

ここで、駐車エリア画像情報は、駐車管理システムを持つ駐車場の場合、自車からのリクエスト送信により、駐車場の空き駐車枠に向けて設置されている外部カメラによる駐車エリア画像情報を受信することで取得する。なお、自宅駐車場の場合には、空き駐車枠を探索するときに駐車エリア画像情報が取得される。

障害物判断部４０ｃは、駐車エリア情報取得部４０ｂにより取得された駐車エリア画像情報に基づいて、駐車エリア内に障害物が存在するかどうかを判断する。

ここで、「障害物」とは、自車を空き駐車枠に誘導するとき、空き駐車枠へ自車が駐車経路に沿う誘導案内により走行する際に障害となるものであり、例えば、道路上に一時駐車している車両や駐車エリア内に置かれている大型物品、等をいう。

既存ルート設定部４０ｄは、障害物判断部４０ｃにより駐車エリア内に障害物が存在しないと判断されると、既存ルートを駐車経路として設定する。

ここで、「駐車経路」とは、空き駐車枠へ自動駐車制御により自車の誘導を想定して駐車開始位置から空き駐車枠内の目標駐車位置までの経路をいう。「既存ルート」とは、駐車エリア内に障害物が無いことを前提とし、自車が駐車する軌跡として予め引かれている基本の駐車経路（基本経路）のことをいう。

第１駐車経路再計算部４０ｅは、障害物判断部４０ｃにより駐車エリア内に障害物が存在すると判断されると、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めて駐車経路を再計算する。このとき、空き駐車枠への自車の進入方向は、自動運転制御での目標走行経路に沿った基本ルート方向とされる。

この第１駐車経路再計算部４０ｅでは、先に基本経路又は据え切り経路が引けるかどうかを判断する。そして、基本経路も据え切り経路も引けないとき、空き駐車枠への自車の進入方向を目標走行経路の方向から変えないで、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めた駐車経路が計算される。

第１駐車可否判定部４０ｆは、第１駐車経路再計算部４０ｅにより再計算した駐車経路として、自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う。

この第１駐車可否判定部４０ｆでは、基本経路、据え切り経路、切返し経路の何れかの駐車経路が生成されると駐車可能と判定する。しかし、基本経路、据え切り経路、切返し経路の何れの駐車経路も生成されないと駐車不可能と判定する。

第２駐車経路再計算部４０ｇは、第１駐車可否判定部４０ｆによる駐車判定により自車の駐車不可能と判定されると、空き駐車枠への自車の進入方向を変えて駐車経路を再計算する。

この第２駐車経路再計算部４０ｇでは、空き駐車枠への自車の進入方向を目標走行経路に基づく基本ルート方向とは反対方向に変える。そして、第１駐車経路再計算部４０ｅと同様に、基本経路も据え切り経路も引けないとき、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めた駐車経路が計算される。

第２駐車可否判定部４０ｈは、第２駐車経路再計算部４０ｇにより再計算した駐車経路として、自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う。

この第２駐車可否判定部４０ｈでは、進入方向を変えたとき、基本経路、据え切り経路、切返し経路の何れかの駐車経路が生成されると駐車可能と判定する。しかし、進入方向を変えたとしても、基本経路、据え切り経路、切返し経路の何れの駐車経路も生成されないと駐車不可能と判定する。

自動駐車制御部４０ｉは、既存ルート設定部４０ｄにより既存ルートが駐車経路として設定されたとき、自車が駐車開始位置に到達すると、既存ルートに沿って自車を駐車位置まで誘導する自動駐車制御を行う指令をアクチュエータ５へ出力する。そして、第１駐車可否判定部４０ｆにより駐車可能と判定されたとき、自車が駐車開始位置に到達すると、生成した駐車経路に沿って自車を駐車位置まで誘導する自動駐車制御を行う指令をアクチュエータ５へ出力する。さらに、第２駐車可否判定部４０ｈにより駐車可能と判定されたとき、進入ルートを変える経路を走行した後、自車が駐車開始位置に到達すると、生成した駐車経路に沿って自車を駐車位置まで誘導する自動駐車制御を行う指令をアクチュエータ５へ出力する。

報知部４０ｊは、第２駐車可否判定部４０ｈでの駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判定されると、空き駐車枠への自車の駐車が不可能である旨をドライバーに対し、表示デバイス６やスピーカ７により視覚や聴覚に訴えて知らせる。

ここで、空き駐車枠への自車の駐車が不可能である旨をドライバーへ報知すると、報知に続いて、駐車開始位置に自車が到達する前に、自車の駐車予定地域に空き駐車枠以外の空き駐車枠があるかどうかの探索を開始する。このとき、自車の駐車予定地域に駐車場候補が複数存在し、ドライバーが駐車場候補に優先順位を決めている場合、次に開始される空き駐車枠の探索を、優先順位にしたがって選択される駐車場候補に対して行う。

なお、既存ルート設定部４０ｄにより既存ルートが駐車経路として設定されたとき、或いは、第１駐車可否判定部４０ｆ又は第２駐車可否判定部４０ｈにより駐車可能と判定されたとき、空き駐車枠への自車の駐車が可能である旨をドライバーに対して知らせる。

次に、実施例１の作用を、「背景技術と課題」、「課題解決対策」、「自動駐車可否判定動作及び自動駐車制御動作」、「駐車経路再計算による駐車可否動作」、「自宅駐車場への自動駐車制御作用」に分けて説明する。

［背景技術と課題］
先行技術文献である特開２０１７－１０２０１５号公報では、自動駐車が可能な駐車場と不可能な駐車場とを区別できるように表示される技術が提案されている。しかし、先行技術文献による提案内容は、空き駐車枠がある自動駐車可能エリアをもって自動駐車が可能な駐車場としている。つまり、空き駐車枠の手前位置から空き駐車枠内への駐車位置までの自車の軌跡（＝駐車経路）を考慮した区別表示とはなっていない。

このため、自動駐車が可能な駐車場であるとの表示にしたがって自動駐車しようとしても駐車を完結できない場合がある。例えば、マニュアル運転による多数回の切返しでは駐車可能であっても、自動駐車制御により駐車を完結する切返し経路を生成すると、切返し経路が空き駐車枠と駐車位置周辺のスペースを含む駐車エリアに引けない場合がある。特に、自動駐車可能エリアに接近するためのアプローチ経路に一時停止している車両があると、一時停止車両が切返し経路の生成にとって障害物になり、切返し経路の生成が可能なフリースペースが狭くなる。

このように、自動駐車により駐車を完結できない場合がある区別表示であると、自動駐車が可能な駐車場という表示に対してドライバーが抱く情報信頼性が低くなる。よって、自車が駐車を予定しているとき、事前にドライバー自身で駐車する決心を固めるまでには至らないし、さらに、事前に別の駐車場を探すこともできない、という課題があった。

［課題解決対策］
上記課題を解決するため、本開示では、自車が駐車を予定しているとき、自車の駐車予定地域に空き駐車枠があるかどうかを探索する。空き駐車枠が探索されると、駐車開始位置に自車が到達する前に、空き駐車枠への自車の誘導を想定して駐車開始位置から空き駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成する。駐車経路として、駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う。駐車可否判定の結果を、ドライバーに対して知らせる、という手段を採用した。

即ち、先行技術は、単に“自動駐車が許可された空き駐車枠”を探すものである。これに対し、本開示技術は、空き駐車枠があるからといって自動駐車によりその空き駐車枠に自車を入れることができるとは限らない点に着目し、“自動駐車車両が能力的に駐車できる空き駐車枠”を探すものであるという点で考え方が相違する。

このため、自車が駐車を予定しているとき、自動駐車制御によって駐車完結ができる空き駐車枠の存在をドライバーに知らせることができる。この結果、ドライバーに対して知らされる駐車可否判定の結果が信頼性の高い情報になり、ドライバーが前もって駐車可否の判断することができるので、ドライバーの選択の余裕や選択の幅が広がる。つまり、駐車場の近くまで行かなくても事前に自動で駐車できることがわかるので、駐車場を選択するときのドライバーの心理的負担が少なくなる。そして、駐車場の近くまで行かなくても事前に自動で駐車できないことがわかるので、自動駐車可能な駐車場を選択する機会も事前に与えられる。

［自動駐車可否判定動作及び自動駐車制御動作］
図３は、実施例１の自動駐車コントローラ４０にて実行される自動駐車可否判定動作フロー及び自動駐車制御動作フローを示す。以下、図３に基づいて、自動駐車可否判定動作及び自動駐車制御動作を説明する。

駐車予定によるスタート、又は、Ｓ１０での駐車不可がドライバーに通知されるのに続いて、空き駐車枠の探索が開始される（Ｓ１）。そして、自車の近傍に空き駐車枠を有する駐車場候補が有るか否かが判断される（Ｓ２）。Ｓ２では、例えば、第１駐車場候補に空き駐車枠が有る場合はそのままＳ３へ進む。一方、例えば、第１駐車場候補に空き駐車枠が無い場合は、駐車場候補を第２駐車場候補、第３駐車場候補、…というように順次変更し、空き駐車枠を有する駐車場候補が有るか否かが判断され、何れかの駐車場候補に空き駐車枠が有るとＳ３へ進む。

自車の近傍に空き駐車枠を有する駐車場候補が有るとの判断に続き、空き駐車枠と駐車位置周辺のスペースを含む駐車エリア画像情報が取得され、駐車エリア画像情報に基づいて障害物が検知される（Ｓ３）。そして、駐車エリア内に障害物が存在するかどうかが判断される（Ｓ４）。Ｓ４において駐車エリア内に障害物が存在しないと判断されると、既存ルートが駐車経路として設定される（Ｓ５）。既存ルートが駐車経路として設定されるとそのままＳ１１へ進む。

一方、Ｓ４において駐車エリア内に障害物が存在すると判断されると、空き駐車枠への自車の進入方向を変えないで、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めて駐車経路が再計算される（Ｓ６）。そして、再計算した駐車経路として、自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定が行われる（Ｓ７）。Ｓ７において自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたと判断されるとＳ１１へ進む。一方、Ｓ７において自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができないと判断されるとＳ８へ進む。

Ｓ７での駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判断されると、空き駐車枠への自車の進入方向を変えて駐車経路が再計算される（Ｓ８）。Ｓ８では、Ｓ６と同様に、基本経路も据え切り経路も引けないとき、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めた駐車経路が計算される。そして、再計算した駐車経路として、自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定が行われる（Ｓ９）。Ｓ９において自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたと判断されるとＳ１１へ進む。一方、Ｓ９において自動駐車制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができないと判断されるとＳ１０へ進む。

Ｓ９での駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判断されると、空き駐車枠への自車の駐車が不可能である旨をドライバーに対し、表示デバイス６やスピーカ７により視覚や聴覚に訴えて通知される（Ｓ１０）。Ｓ１０で駐車不可であることがドライバーに通知されると、引き続いてＳ１へ戻り、新たな駐車場候補に対して空き駐車枠の探索が開始される（Ｓ１）。このとき、自車の駐車予定地域に駐車場候補が複数存在し、ドライバーが駐車場候補に優先順位を決めている場合、次に開始される空き駐車枠の探索が、優先順位にしたがって選択される駐車場候補に対して行われる。

一方、Ｓ５により既存ルートが駐車経路として設定されたとき、又は、Ｓ７により駐車可能と判定されたとき、又は、Ｓ９により駐車可能と判定されたとき、空き駐車枠への自車の駐車が可能である旨をドライバーに対し、表示デバイス６やスピーカ７により視覚や聴覚に訴えて通知される（Ｓ１１）。Ｓ１１で駐車可であることがドライバーに通知されると、次に空き駐車枠の駐車開始位置に自車が到達したか否かが判断される（Ｓ１２）。空き駐車枠の駐車開始位置に自車が到達すると（Ｓ１２でYES）、自動駐車制御が開始され（Ｓ１３）、既存ルートや生成された駐車経路に沿って自車を駐車位置まで誘導する自動駐車制御が行われる。例えば、駐車経路が切返し経路の場合、切り替え位置に到達したか否かが判断される（Ｓ１４）。自車が切り替え位置に到達すると（Ｓ１４でYES）、シフト切り替え制御（Ｄレンジ→Ｒレンジ）を行い、駐車位置での駐車保持制御を行って空き駐車枠への駐車を完了する（Ｓ１５）。

［駐車経路再計算による駐車可否動作］
図４は、障害物ありと判断されたときの駐車経路再計算（Ｓ６）により駐車の軌跡が引けるかどうかによる駐車可否動作（Ｓ７）の流れを示す動作フローである。図５は、駐車経路再計算において切返し経路の経路生成作用を示す。図６は、駐車経路再計算において切返し角度を変えたときの切返し経路の経路生成作用を示す説明図である。以下、図４～図６に基づいて、駐車可否動作を説明する。

障害物ありと判断されたときの駐車経路再計算（Ｓ６）では、基本経路が生成され（Ｓ２１）、基本経路が引けるか否かが判断される（Ｓ２２）。障害物が存在しているにもかかわらず基本経路が引けると判断されると（Ｓ２２でYES）、基本経路が出力される（Ｓ２３）。基本経路による駐車軌跡が引けることで基本経路が出力されると、駐車可能と判定される。

障害物の存在により基本経路が引けないと判断されると（Ｓ２２でNO）、据え切り経路が生成され（Ｓ２４）、据え切り経路が引けるか否かが判断される（Ｓ２５）。障害物が存在しているにもかかわらず据え切り経路が引けると判断されると（Ｓ２５でYES）、据え切り経路が出力される（Ｓ２６）。据え切り経路による駐車軌跡が引けることで据え切り経路が出力されると、駐車可能と判定される。

障害物の存在により据え切り経路が引けないと判断されると（Ｓ２５でNO）、Ｓ２７～Ｓ３４へ進み、切返し経路が生成される。切返し経路の生成では、図５に示すように、自車Ｖの駐車開始位置ＰＳから第１切返し位置P1までの曲線による1st経路Pa1（＝スタート経路）が生成される（Ｓ２７）。次に、自車Ｖの第２切返し位置P2から目標駐車位置ＰＴまでの曲線による2nd経路Pa2（＝出庫経路）が生成される（Ｓ２８）。次に、切返し角度θを設定し（Ｓ２９）、1st経路Pa1と2nd経路Pa2をそれぞれヨー角ベクトル方向に移動させときに交わる交点Ｐ(1)を求める（Ｓ３０）。この交点Ｐ(1)の位置が切返し位置Ｐになり、駐車開始位置ヨー角ベクトルVy1上での交点Ｐ(1)までの移動距離が第１直線距離Ps1になり、目標駐車位置ヨー角ベクトルVy2上での交点Ｐ(1)までの移動距離が第２直線距離Ps2になる。

そして、切返し角度θをθ₀～θnというように変えて設定にすることで（Ｓ２９）、図６に示すように、1st経路Pa1と2nd経路Pa2の交点Ｐ(0),Ｐ(1),Ｐ(2),Ｐ(3),Ｐ(4),…を繰り返し計算により求める（Ｓ３０）。この繰り返し計算により求められた交点が切返し角θの変更設定数ｎによるＰ(n)に到達すると（Ｓ３１でYES）、繰り返し計算を止める。

そして、走行可能エリア外の切返し位置が除外される（Ｓ３２）。つまり、図６に示すように、交点Ｐ(0),Ｐ(1),Ｐ(2),Ｐ(3),Ｐ(4)の場合、障害物の存在により走行可能エリア外である交点Ｐ(2),Ｐ(3),Ｐ(4)が除外される。次に、隣接車の制約条件を満たさない経路が除外される（Ｓ３３）。つまり、図６に示すように、交点Ｐ(0),Ｐ(1)が残っている場合、最終直線長Ｌに対するクリアランス余裕Ｃが制約条件に満たない交点Ｐ(0)が除外される。そして、最後に残った交点が交点Ｐ(1)のみの場合は、交点Ｐ(1)を切返し位置Ｐとする切返し経路が選択される。なお、最後に残った交点が複数存在する場合は、複数の切返しパターンのうち、最短経路による切返し位置Ｐによる切返し経路が選択される（Ｓ３４）。

障害物ありと判断されたときの切返し経路の生成が試みられ（Ｓ２７～Ｓ３４）、切返し経路（切返しパターン）が引けるか否かが判断される（Ｓ３５）。障害物が存在しているにもかかわらず切返し経路が引けると判断されると（Ｓ３５でYES）、切返し経路が出力される（Ｓ３６）。切返し経路による駐車軌跡が引けることで切返し経路が出力されると、駐車可能と判定される。

一方、障害物の存在により走行可能エリア内に切返し経路が引けないと判断されると（Ｓ３５でNO）、経路生成不能と出力される（Ｓ３７）。そして、経路生成不能と出力されると、基本経路・据え切り経路・切返し経路の何れの経路によっても駐車軌跡が引けないことで、駐車不可能と判定される。

［自宅駐車場への自動駐車制御作用］
図７は、自宅駐車場を第１駐車場候補として自動駐車可否判定を行う際に自車が駐車を予定している駐車予定地域の道路地図の一例を示す。以下、図７～図１４に基づいて自宅駐車場への自動駐車制御作用を説明する。なお、図７～図１４において、駐車場候補をＰＣ、自車をＶ、駐車枠をＰＦ、駐車エリアをＰＡ、障害物をＯＢ、駐車経路をＰＲ、駐車開始位置をＰＳ、切返し位置をＰ、目標駐車位置をＰＴ、という。

（空き駐車枠の探索方法）
まず、図７に示すように、自車Ｖが駐車を予定している地点へ到達したとき、駐車予定地域に駐車場候補として、第１駐車場候補ＰＣ１（自宅駐車場）、第２駐車場候補ＰＣ２、第３駐車場候補ＰＣ３、第４駐車場候補ＰＣ４があるとする。なお、第２駐車場候補ＰＣ２～第４駐車場候補ＰＣ４は、例えば、スーパー駐車場やディラー駐車場や病院駐車場、等である。

空き駐車枠の探索方法は、下記の方法１～３による。
方法１：空き駐車枠のデータベースを参照して、自車Ｖの近傍に空き駐車枠があるかどうか探す。
方法２：空き駐車枠の駐車場に設置された基準局の電波を受信して、受信できたら空き駐車枠があると認識する。
方法３：自宅から駐車位置周辺の駐車エリア画像情報を受信し、駐車エリア画像情報に基づいて空き駐車枠の有無を認識する。

これら駐車場候補ＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３のうち、自車Ｖからのリクエスト送信により住宅カメラ８による駐車エリアＰＡの画像情報を自宅パソコン９から取得した結果、第１駐車場候補ＰＣ１（自宅駐車場）に空き駐車枠ＰＦが探索されたとする。このとき、図８に示すように、１つの空き駐車枠ＰＦが探索されると、空き駐車枠ＰＦを自車Ｖの目標駐車位置ＰＴとする。一方、図９に示すように、２つの空き駐車枠ＰＦ１，ＰＦ２が探索されると、片側の空き駐車枠が目標駐車位置ＰＴとして選択される。空き駐車枠の選択は、ドライバー操作により選択しても良いし、お勧め側や駐車に便利な側を自動設定により選択しても良い。

（駐車経路を塞いでいるか否かの判定方法）
図１０に示す第１住宅カメラ８１と第２住宅カメラ８２と第３住宅カメラ８３の設置位置・方向と役割は、下記の通りである。
第１住宅カメラ８１：駐車開始位置ＰＳの障害物ＯＢを検知する。
第２住宅カメラ８２：切り返し位置Ｐの障害物ＯＢを検知する。
第３住宅カメラ８３：目標駐車位置ＰＴの障害物ＯＢを検知する。
なお、逆進入可能な駐車スペースの場合は、第１住宅カメラ８１と第２住宅カメラ８２は、駐車開始位置ＰＳと切り返し位置Ｐの両方を検知できるように設置する。

駐車経路ＰＲを塞いでいるか否かの判定方法は、各住宅カメラ８１，８２，８３のうち、何れかのカメラ視線方向に障害物ＯＢを検知したら駐車経路ＰＲを塞ぐ障害物ＯＢありと判定する。例えば、図１０の場合、第２住宅カメラ８２により切り返し位置Ｐの障害物ＯＢが検知されたことで、駐車経路ＰＲを塞ぐ障害物ＯＢありと判定する。

なお、障害物ＯＢの検知方法は画像データ等の時間差分でもよいし、レーザーやレーダーなどの物体情報でもよい。また、複数のカメラを組み合わせてステレオ視差により物体の位置を特定し、駐車経路ＰＲとの接近度から塞ぐかどうか判定してもよい。

（リモート駐車時のドライバー降車位置設定方法）
ドライバーが自車Ｖから降りて操作端末により駐車誘導するリモート駐車時のドライバー降車位置設定方法は、図１１に示すように、ドライバー側のドアが開けられる位置でドライバーを降ろす。

リモート駐車時のドライバー降車位置設定方法には、これ以外に、自宅入口（図１１の星印）に近い位置でドライバーを降ろす、死角が少ない位置でドライバーを降ろす、リモート時間が最短の位置でドライバーを降ろす、等がある。

（駐車否判定時に自車の進入方向を変える）
自車Ｖが通信可能な範囲に入ったら、図１２に示すように、自車Ｖを通常選択される第１ルートＲ１を通って第１駐車場候補ＰＣ１（自宅駐車場）に駐車することを断念するかどうかを判定する。

そして、第１ルートＲ１を通って第１駐車場候補ＰＣ１（自宅駐車場）に駐車することが断念されると、図１２に示すように、自車Ｖの進入方向が第１ルートＲ１とは逆方向になる第２ルートＲ２を生成する。

第２ルートＲ２が生成されると、改めて駐車経路の再計算をし、第２ルートＲ２を通って第１駐車場候補ＰＣ１（自宅駐車場）に自動駐車により駐車を完結する駐車経路ＰＲを生成することが可能であるか否かの判定を行う。

（目標駐車位置までの誘導方法）
目標駐車位置ＰＴまでの誘導方法は、図１３に示すように、ＧＰＳ１３と自宅パソコン９からの信号に基づいて、自車Ｖを目標駐車位置ＰＴまで誘導する。なお、誘導方法として、図１４に示すように、自宅駐車場の壁Ｗや電柱等の物を検出して、自車Ｖを目標駐車位置ＰＴまで誘導しても良い。ここで、図１３には、障害物ＯＢが空き駐車枠ＰＦの延長路面に存在することで、第２ルートＲ２を通って生成された駐車経路ＰＲにより駐車する例を示す。図１４には、障害物ＯＢが存在しないことで、第１ルートＲ１を通って既存ルートによる駐車経路ＰＲにより駐車する例を示す。

自車Ｖの経路追従制御の方法としては、例えば、自車位置情報と目標駐車経路情報から、横偏差とヨー角偏差を算出し、フィードバックゲインをかけて、偏差補正のための曲率指令値を算出することで行う。

自車Ｖの駐車完了の判定は、ＧＰＳ１３と自宅パソコン９からの信号に基づいて、登録した目標駐車位置に到達したことを判定する。なお、登録された壁Ｗ等の物に対して、設定された距離まで近づいたら自車Ｖの駐車完了と判定しても良い。

ここで、目標駐車位置の登録方法は、
方法１：自動駐車制御により駐車完了をした位置を記憶する。
方法２：ユーザーがマニュアルモードで駐車した位置を記憶する。
方法３：ユーザーが目標駐車位置を手入力する（ナビ画面やスマホ等）。
方法４：方法１，２，３で設定した位置を微調整する。
等により行う。

以上説明したように、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果を奏する。

(1) 自車Ｖを空き駐車枠ＰＦへ誘導する駐車支援制御を実行するコントローラ（自動駐車コントローラ４０）による駐車支援方法であって、
自車Ｖが駐車を予定しているとき、自車Ｖの駐車予定地域に空き駐車枠ＰＦがあるかどうかを探索し、
空き駐車枠ＰＦが探索されると、駐車開始位置ＰＳへ自車Ｖが到達する前に、空き駐車枠ＰＦへの自車Ｖの誘導を想定して駐車開始位置ＰＳから空き駐車枠ＰＦ内の目標駐車位置ＰＴまでの駐車経路ＰＲを生成し、
駐車経路ＰＲとして、駐車支援制御によって自車Ｖの駐車が完結する軌跡による駐車経路ＰＲを生成することができたか否かにより駐車可否判定を行い、
駐車可否判定の結果を、ドライバーに対して知らせる（図３）。
このため、自車Ｖの駐車を予定しているとき、駐車支援制御によって駐車完結ができる空き駐車枠ＰＦの存在をドライバーに知らせることができる駐車支援方法を提供することができる。即ち、単に空き駐車枠があるだけでは、駐車できない場合もあるが、駐車を予定しているドライバーに対して駐車支援（自動駐車）による駐車を完結できる空き駐車枠ＰＦの有無情報がドライバーに知らされる。

(2) 空き駐車枠ＰＦが探索されると、空き駐車枠ＰＦと駐車位置周辺のスペースを含む駐車エリアＰＡの情報を、空き駐車枠ＰＦの周辺に設置された外部カメラ（住宅カメラ８）により駐車エリア画像情報として取得し、
駐車エリア画像情報に基づいて、駐車エリアＰＡ内に障害物ＯＢが存在するかどうかを判断する（図１０）。
このため、駐車エリアＰＡ内に、駐車経路ＰＲの生成に影響する障害物ＯＢが存在するかどうかを、外部カメラ（住宅カメラ８）からの駐車エリア画像情報に基づいて精度良く判断することができる。

(3) 障害物ＯＢが存在しないと判断されると、既存ルートを駐車経路ＰＲとして設定し、
障害物ＯＢが存在すると判断されると、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めて駐車経路ＰＲを再計算し、
再計算した駐車経路ＰＲとして、駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路ＰＲを生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う（図６）。
このため、障害物ＯＢが存在しないと判断された場合、計算等を要さないで容易に駐車経路ＰＲを設定することができる。加えて、障害物ＯＢが存在すると判断された場合、複数のパターンによる切返し経路を含めた駐車経路ＰＲの再計算によって駐車可能と判定される機会を増加することができる。

(4) 駐車判定により自車Ｖの駐車が不可能と判定されると、空き駐車枠ＰＦへの自車Ｖの進入方向を変えて駐車経路ＰＲを再計算し、
再計算した駐車経路ＰＲとして、駐車支援制御によって自車Ｖの駐車が完結する軌跡による駐車経路ＰＲを生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う（図１２）。
このため、障害物ＯＢの存在により自車Ｖの駐車が不可能と判定された場合、自車Ｖの進入方向を変えた駐車経路ＰＲの再計算によって駐車可能と判定される機会を増加することができる。

(5) 駐車可否判定により自車Ｖの駐車が不可能と判定されると、空き駐車枠ＰＦへの自車Ｖの駐車が不可能である旨をドライバーに知らせ、
ドライバーへの報知に続いて、駐車開始位置ＰＳへ自車Ｖが到達する前に、自車Ｖの駐車予定地域に駐車不可の空き駐車枠ＰＦ以外の空き駐車枠ＰＦがあるかどうかの探索を開始する（図７）。
このため、駐車場の近くまで行かなくても事前に駐車できないことをドライバーが知ることができるのに加え、新たな空き駐車枠ＰＦの探索によって駐車支援による駐車可能な他の駐車場が選択される機会を事前に与えることができる。

(6) 自車Ｖの駐車予定地域に駐車場候補ＰＣが複数存在し、ドライバーが駐車場候補ＰＣに優先順位を決めている場合、ドライバーへの駐車不可の報知に続いて開始される空き駐車枠ＰＦの探索を、優先順位にしたがって選択される駐車場候補順に行う（図７）。
このため、ドライバーが駐車場候補ＰＣに優先順位を決めている場合、ドライバーの優先意図に沿った空き駐車枠ＰＦを選択することができる。

(7) 自車Ｖを空き駐車枠ＰＦへ誘導する駐車支援制御を実行するコントローラ（自動駐車コントローラ４０）を備える駐車支援装置であって、
コントローラ（自動駐車コントローラ４０）は、
自車Ｖが駐車を予定しているとき、自車Ｖの駐車予定地域に空き駐車枠ＰＦがあるかどうかを探索する空き駐車枠探索部４０ａと、
空き駐車枠探索部４０ａにより空き駐車枠ＰＦが探索されると、駐車開始位置ＰＳへ自車Ｖが到達する前に、空き駐車枠ＰＦへの自車Ｖの誘導を想定して駐車開始位置ＰＳから空き駐車枠ＰＦ内の目標駐車位置ＰＴまでの駐車経路ＰＲを生成する駐車経路生成部（第１駐車経路再計算部４０ｅ，第２駐車経路再計算部４０ｇ）と、
駐車経路ＰＲとして、駐車支援制御によって自車Ｖの駐車が完結する軌跡による駐車経路ＰＲを生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う駐車可否判定部（第１駐車可否判定部４０ｆ，第２駐車可否判定部４０ｈ）と、
駐車可否判定部（第１駐車可否判定部４０ｆ，第２駐車可否判定部４０ｈ）による駐車可否判定の結果を、ドライバーに対して知らせる報知部４０ｊと、を有する（図２）。
このため、自車Ｖの駐車を予定しているとき、駐車支援制御によって駐車完結ができる空き駐車枠ＰＦの存在をドライバーに知らせることができる駐車支援装置を提供することができる。

以上、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、駐車支援制御として、自車を加減速する駆動制御と制動制御と舵角制御の全てを自動で行う自動駐車制御の例を示した。しかし、駐車支援制御としては、自車を加減速する駆動制御をドライバーのマニュアル操作によるものとするように、駆動制御と制動制御と舵角制御のうち、一つ制御又は二つの制御により駐車支援制御する例であっても良い。

実施例１では、空き駐車枠探索機能、駐車エリア情報取得機能、障害物判断機能、駐車経路生成機能、駐車可否判定機能、自動駐車制御機能、報知機能の全ての機能を車載の自動駐車コントローラ４０により分担する例を示した。しかし、例えば、空き駐車枠探索機能、駐車エリア情報取得機能、障害物判断機能、駐車経路生成機能、駐車可否判定機能については、その一部の機能や全部の機能を、自宅パソコンや外部サーバーや外部機器で分担する例としても良い。この場合、請求項でいうコントローラとは、車載コントローラと外部コントローラを含むものになる。

実施例１では、駐車経路ＰＲの生成する際、外部カメラからの駐車エリア画像情報に基づいて算出する例を示した。しかし、駐車経路の生成を、ナビゲーションシステムでの高精度地図データや駐車システムからの駐車場マップデータに基づいて算出により生成する例であっても良い。さらに、予め軌跡を設定しておいた駐車経路としても良い。

実施例１では、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を、自動運転モードを選択すると、自動駐車制御を含んで駆動/制動/舵角を制御する自動運転制御が行われる自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置は、自動運転機能は有さないが、自動駐車制御が自動ブレーキ制御や定速走行制御等と共に運転支援制御の一部として実行される運転支援車両に適用しても良い。

Ａ 自動運転システム
１ 車載センサ
１３ ＧＰＳ
１４ 車載データ通信器
２ 地図データ記憶部
３ 外部データ通信器
４ 自動運転制御ユニット
４０ 自動駐車コントローラ
４０ａ 空き駐車枠探索部
４０ｂ 駐車エリア情報取得部
４０ｃ 障害物判断部
４０ｄ 既存ルート設定部
４０ｅ 第１駐車経路再計算部（駐車経路生成部）
４０ｆ 第１駐車可否判定部（駐車可否判定部）
４０ｇ 第２駐車経路再計算部（駐車経路生成部）
４０ｈ 第２駐車可否判定部（駐車可否判定部）
４０ｉ 自動駐車制御部
４０ｊ 報知部
５ アクチュエータ
６ 表示デバイス
７ スピーカ

Claims (6)

1. 自車を空き駐車枠へ誘導する駐車支援制御を実行するコントローラによる駐車支援方法であって、
   自車が駐車を予定しているとき、自車の駐車予定地域に空き駐車枠があるかどうかを探索し、
   前記空き駐車枠が探索されると、駐車開始位置に自車が到達する前に、自車の誘導を想定して前記駐車開始位置から前記空き駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成し、
   前記駐車経路として、前記駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行い、
   前記駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判定されると、前記空き駐車枠への自車の進入方向を変えて前記駐車経路を再計算し、
   前記再計算した駐車経路として、前記駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行い、
   前記駐車可否判定の結果を、ドライバーに対して知らせる
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 請求項１に記載された駐車支援方法において、
   前記空き駐車枠が探索されると、前記空き駐車枠と駐車位置周辺のスペースを含む駐車エリアの情報を、前記空き駐車枠の周辺に設置された外部カメラにより駐車エリア画像情報として取得し、
   前記駐車エリア画像情報に基づいて、前記駐車エリア内に障害物が存在するかどうかを判断する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
3. 請求項２に記載された駐車支援方法において、
   前記障害物が存在しないと判断されると、既存ルートを駐車経路として設定し、
   前記障害物が存在すると判断されると、切返し角度を変える複数のパターンによる切返し経路を含めて前記駐車経路を再計算し、
   前記再計算した駐車経路として、前記駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う
   ことを特徴とする駐車支援方法。
4. 請求項１に記載された駐車支援方法において、
   前記駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判定されると、前記空き駐車枠への自車の駐車が不可能である旨をドライバーに知らせ、
   前記ドライバーへの報知に続いて、自車の駐車予定地域に存在する新たな駐車場候補に対して空き駐車枠があるかどうかの探索を開始する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
5. 請求項４に記載された駐車支援方法において、
   自車の駐車予定地域に駐車場候補が複数存在し、ドライバーが前記駐車場候補に優先順位を決めている場合、ドライバーへの駐車不可の報知に続いて開始される空き駐車枠の探索を、優先順位にしたがって選択される駐車場候補順に行う
   ことを特徴とする駐車支援方法。
6. 自車を空き駐車枠へ誘導する駐車支援制御を実行するコントローラを備える駐車支援装置であって、
   前記コントローラは、
   自車が駐車を予定しているとき、自車の駐車予定地域に空き駐車枠があるかどうかを探索する空き駐車枠探索部と、
   前記空き駐車枠探索部により空き駐車枠が探索されると、駐車開始位置に自車が到達する前に、前記空き駐車枠への自車の誘導を想定して前記駐車開始位置から前記空き駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成する駐車経路生成部と、
   前記駐車経路として、前記駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う第１駐車可否判定部と、
   前記駐車可否判定により自車の駐車が不可能と判定されると、前記空き駐車枠への自車の進入方向を変えて前記駐車経路を再計算する駐車経路再計算部と、
   前記再計算した駐車経路として、前記駐車支援制御によって自車の駐車が完結する軌跡による駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う第２駐車可否判定部と、
   前記第１駐車可否判定部又は前記第２駐車可否判定部による駐車可否判定の結果を、ドライバーに対して知らせる報知部と、を有する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
   

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