JP7101777B2 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに沿って走行するように走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援方法において、
前記コントローラは、
自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断し、
自車が前記ラウンドアバウトに到達したと判断すると、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断し、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行い、
当該制御により前記方向指示灯を点灯している場合に、前記位置関係の判断により前記方向指示灯を消灯するか否かを判断し、
前記方向指示灯を消灯すると判断したとき、自車が前記ラウンドアバウトへ進入した後に前記方向指示灯を消灯する制御を行う
ことを特徴とする走行支援方法。 - 自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに沿って走行するように走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援方法において、
前記コントローラは、
自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断し、
自車が前記ラウンドアバウトに到達したと判断すると、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断し、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行い、
当該制御により前記方向指示灯を点灯している場合に、自車が前記自車入口から自車が前記ラウンドアバウトを退出するまでの間、自車の現在位置と前記自車出口との現在位置関係を逐次比較して、前記方向指示灯の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断し、
前記切替条件が成立したとき、前記切替条件に基づき前記方向指示灯の示す方向を切り替え、前記切替条件が成立しないとき、前記方向指示灯の点灯を継続する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1に記載された走行支援方法において、
制御により前記方向指示灯を消灯した場合に、前記自車出口の位置に基づいて前記方向指示灯を点灯するか否かを判断し、
前記方向指示灯を点灯すると判断したとき、前記方向指示灯を点灯する制御を行う
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1又は3に記載された走行支援方法において、
自車が前記自車入口から自車が前記ラウンドアバウトを退出するまでの間、自車の現在位置と前記自車出口との現在位置関係を逐次比較して、前記方向指示灯の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断し、
前記切替条件が成立したとき、前記切替条件に基づき前記方向指示灯の示す方向を切り替える
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記位置関係の判断に応じて、左右方向を示す前記方向指示灯のうちどちらかを点灯させるかを決定する制御を行う
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記位置関係の判断に応じて、前記方向指示灯を点灯させるか否かを決定する制御を行う
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
自車が前記ラウンドアバウトに到達したか否かの判断は、自車が前記ラウンドアバウトから所定距離内に入ったとき、自車が前記ラウンドアバウトへ到達したと判断する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記位置関係は、前記自車入口と前記自車出口の相対角度から判断する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から8までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するときに点灯する前記方向指示灯の示す方向が前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向であって、前記自車出口が前記ラウンドアバウトに入った最初の出口より後の出口であるとき、自車が前記ラウンドアバウトへ進入した後に前記方向指示灯を消灯する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
自車が前記ラウンドアバウトから退出するとき、最後に点灯する前記方向指示灯の示す方向は、前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向である
ことを特徴とする走行支援方法。 - 自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに沿って走行するように走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援装置において、
前記コントローラは、
自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断するラウンドアバウト到達判断部と、
前記ラウンドアバウト到達判断部により自車が前記ラウンドアバウトに到達したと判断されると、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断する位置関係判断部と、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係判断部の前記位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行う方向指示灯制御部と、
を有し、
前記方向指示灯制御部は、
当該制御により前記方向指示灯を点灯している場合に、前記位置関係判断部の前記位置関係の判断により前記方向指示灯を消灯するか否かを判断し、
前記方向指示灯を消灯すると判断したとき、自車が前記ラウンドアバウトへ進入した後に前記方向指示灯を消灯する制御を行う
ことを特徴とする走行支援装置。 - 自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに沿って走行するように走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援装置において、
前記コントローラは、
自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断するラウンドアバウト到達判断部と、
前記ラウンドアバウト到達判断部により自車が前記ラウンドアバウトに到達したと判断されると、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断する位置関係判断部と、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係判断部の前記位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行う方向指示灯制御部と、
を有し、
前記方向指示灯制御部は、
当該制御により前記方向指示灯を点灯している場合に、自車が前記自車入口から自車が前記ラウンドアバウトを退出するまでの間、自車の現在位置と前記自車出口との現在位置関係を逐次比較して、前記方向指示灯の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断し、
前記切替条件が成立したとき、前記切替条件に基づき前記方向指示灯の示す方向を切り替え、前記切替条件が成立しないとき、前記方向指示灯の点灯を継続する
ことを特徴とする走行支援装置。
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