JP7086190B2 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに基づいて走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援方法において、
前記走行ルートに基づいて、自車のラウンドアバウトからの退出を示す方向指示灯を点灯する退出時の点灯領域を設定し、
自車が前記ラウンドアバウトを走行中に、自車が前記点灯領域に到達したか否かを判断し、
自車が前記ラウンドアバウトから退出するとき、自車が前記点灯領域に到達したと判断されると、自車の前記ラウンドアバウトからの退出を示す前記方向指示灯の点灯を決定する制御を行い、
前記点灯領域は、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係から設定する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1に記載された走行支援方法において、
前記自車出口が前記ラウンドアバウトに入った最初の出口より後の出口であるとき、前記点灯領域は、前記自車出口の一つ前の出口を通過した通過位置から前記自車出口の手前の手前位置までに設定する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1又は2に記載された走行支援方法において、
前記走行ルートに基づいて前記位置関係を判断し、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係の判断に応じて左右方向を示す前記方向指示灯のうちどちらかを点灯させるかどちらも点灯させないかを決定する制御を行い、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するときに点灯する前記方向指示灯の示す方向が前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向であって、前記自車出口が前記ラウンドアバウトに入った最初の出口であるとき、前記点灯領域を設定しない
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口から自車が前記ラウンドアバウトを退出するまでの間、自車の現在位置と前記ラウンドアバウトにおける自車の自車出口との現在位置関係を逐次比較して、前記方向指示灯の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断し、
前記切替条件が成立したとき、前記切替条件に基づき前記方向指示灯の示す方向を切り替える
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記走行ルートに基づいて前記位置関係を判断し、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係の判断に応じて左右方向を示す前記方向指示灯のうちどちらかを点灯させるかどちらも点灯させないかを決定する制御を行い、
自車が前記ラウンドアバウトへ進入するときに点灯する前記方向指示灯の示す方向が前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向であって、前記自車出口が前記ラウンドアバウトに入った最初の出口より後の出口であるとき、自車が前記ラウンドアバウトへ進入した後に前記方向指示灯を消灯する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
自車が前記ラウンドアバウトから退出するとき、最後に点灯する前記方向指示灯の示す方向は、前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向である
ことを特徴とする走行支援方法。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記点灯領域に到達していないと判断したとき、自車の乗員が、自車の前記ラウンドアバウトからの退出を示す前記方向指示灯を点灯する操作を行っても、前記方向指示灯の点灯を許可しない
ことを特徴とする走行支援方法。 - 自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに基づいて走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援装置において、
前記コントローラは、
前記走行ルートに基づいて、自車のラウンドアバウトからの退出を示す方向指示灯を点灯する点灯領域を設定する点灯領域設定部と、
自車が前記ラウンドアバウトを走行中に、自車が前記点灯領域設定部により設定された前記点灯領域に到達したか否かを判断する点灯領域到達判断部と、
自車が前記ラウンドアバウトから退出するとき、前記点灯領域到達判断部により自車が前記点灯領域に到達したと判断されると、自車の前記ラウンドアバウトからの退出を示す前記方向指示灯の点灯を決定する制御を行う方向指示灯制御部と、
を有し、
前記点灯領域設定部は、前記点灯領域を、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係から設定する
ことを特徴とする走行支援装置。
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