CN113677585B - 一种盲区检测方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种盲区检测方法和装置，用于传感器领域，用于自动驾驶或者辅助驾驶，能够提高盲区检测的精确性。此外通过提高车辆盲区检测的精确性，能够提高自动驾驶或辅助驾驶的安全性。该方法可以包括：获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，该环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的盲区，该行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。该方法可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

Description

一种盲区检测方法和装置
技术领域
本申请涉及智能驾驶和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种盲区检测方法和装置。
背景技术
环岛是一种重要的交通枢纽，保证环岛车辆以较高的速度快速通行，是提高环岛通行效率，防止阻塞的重要保证。
目前大部分的车辆采用雷达等传感器来识别周围环境中动态目标的运动状态，车辆在环岛内行驶时，由于环岛弯道的遮挡以及传感器感知范围的限制，可能产生车辆的感知盲区，尤其是当车辆以较快的速度行驶时会频繁出现感知盲区，上述感知盲区的存在会对车辆的行驶造成极大的安全隐患。
因此，如何提高环岛内盲区检测的精确性，成为业内亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种盲区检测方法和装置，能够提高环岛内盲区检测的精确性，从而提高车辆驾驶的安全性。
第一方面，本申请实施例提供一种盲区检测方法，该方法可以包括：获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，该环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的盲区，该行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。
可选地，该盲区检测方法可以由该第一终端或该第一终端中的盲区检测装置执行。示例的，该第一终端可以为运输工具或者智能设备，例如，该第一终端可以为车辆(如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、交通灯等。又如：该第一终端可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、销售终端、车载电脑、增强现实设备、虚拟现实、可穿戴设备、车载终端等。
可选地，本申请提供的盲区检测方法或装置可以适用于无人驾驶、自动驾驶、辅助驾驶、智能驾驶、网联驾驶等应用场景下对该第一终端所在的环岛内的盲区进行检测的各种场景。
可见，本申请实施例提供的盲区检测方法，综合考虑车辆的预行驶路径以及环岛的环岛特征点对环岛中车辆的最大减速度的影响，来确定车辆的安全行驶距离，能够提高安全行驶距离的精确性和安全性，进而，基于该安全行驶距离确定的盲区的精确性就提高了。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该第一预行驶路径，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于历史行驶路径，规划该第一预行驶路径。
在另一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用触摸屏或无线通信装置获得用户输入的目的地信息，该目的地信息用于指示该第一预行驶路径的目的地，并基于该目的地信息结合地图数据规划该第一预行驶路径。
在又一种可能的实现方式中，该第一预行驶路径可以预先设置在导航数据或地图数据中。
在又一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用无线通信装置接收其它电子设备发送的路径信息，该路径信息用于指示该第一预行驶路径；该盲区检测装置可以基于该路径信息获得该第一预行驶路径。
需要说明的是，在本申请中，环岛特征点可以包括合流点、分流点，和/或冲突点。其中，合流点是指来自不同方向的车辆向同一方向行驶时的汇合点。分流点是指来自同一方向的车辆向不同方向行驶时的分离点。冲突点是指来自不同方向的车辆向不同方向行驶时的分叉点。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量是基于该环岛包括的环道数量和交汇口数量、该第一预行驶路径和该第一终端的第一行驶速度确定的。
需要说明的是，车辆的行驶路径上包括的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)是指该行驶路径所经过的所有交汇口处所有车道上存在的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)的总和。也就是说，车辆的行驶路径上包括的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)是由该行驶路径经过的交汇口数量和每个交汇口处所有车道上存在的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)决定的，每个交汇口处存在的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)是由环道数量决定的。
综上所述，车辆的行驶路径上包括的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)由行驶路径、交汇口数量和环道数量共同决定的。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该环道数量和该交汇口数量，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用无线通信装置接收其它终端(如车辆或智能设备)发送的环岛信息，该环岛信息用于指示该环道数量和该交汇口数量，并基于该环岛信息确定该环道数量和该交汇口数量。
在另一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用利用全球定位系统定位该第一终端所在的第一位置，并基于该第一位置在地图数据中获得该环道数量和该交汇口数量。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该第一行驶速度，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用无线通信装置接收其它车辆发送的速度信息，该速度信息用于指示该第一行驶速度；该盲区检测装置可以基于该速度信息获得该第一行驶速度。
在另一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用雷达或摄像头测量得到该第一行驶速度。
需要说明的是，安全行驶距离＝刹车距离+反应距离。
这里的刹车距离是指在一定的初速度下，从车辆(或车辆的驾驶员)急踩制动踏板开始，到车辆完全停住为止所驶过的距离。刹车距离的长短取决于车辆的行驶速度和最大减速度，行驶速度越高或最大减速度越小，刹车距离就越长。
由于车辆通过环岛时对其最大减速度的影响主要包括两个部分：一部分是自车的预行驶路径，另一部分是环岛的环岛特征点。因此，需要结合上述两个部分对最大减速度进行缩小，即确定最大减速度的缩小因子，并基于该缩小因子对最大减速度进行缩小，最后基于缩小后的最大减速度确定上述刹车距离。
这里的反应距离是指在反应时间内车辆行驶的距离，其中，反应时间是指当车辆(或车辆的驾驶员)发现紧急情况直至踩下制动踏板发生制动作用之前的这段时间。反应距离的长短取决于车辆的行驶速度和反应时间，行驶速度越高或反应时间越长，反应距离就越长。
在一种可能的实现方式中，该基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的盲区，包括：基于该行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的安全行驶距离；基于该安全行驶距离，确定该第一终端的安全行驶区域；将该安全行驶区域中除该第一终端的可视区域之外且与该第一预行驶路径重叠的区域，确定为该盲区。
在一种可能的实现方式中，该基于该行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的安全行驶距离，包括：确定该第一终端的最大减速度；基于该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量、该合流点对该最大减速度的影响系数、该分流点对该最大减速度的影响系数、该冲突点对该最大减速度的影响系数和该行驶方向对该最大减速度的影响系数，确定该最大减速度的缩小因子；基于该缩小因子对该最大减速度进行缩小，得到缩小后的最大减速度；基于该缩小后的最大减速度和该第一行驶速度，确定该安全行驶距离。
在一种可能的实现方式中，该基于该行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的安全行驶距离，包括：通过以下公式确定该安全行驶距离Dsafe：
Figure BDA0003200974020000031
其中，
wfactor＝w1(kdirection+k1n1+k2n2+k3n3)，
Figure BDA0003200974020000032
其中，Dbrake表示刹车距离，Dreaction表示反应距离，axmin表示该第一终端的最大减速度，wfactor表示该最大减速度的缩小因子，Vself表示该第一行驶速度，treaction表示该第一终端的反应时间，k1表示该合流点对该最大减速度的影响系数，n1表示该第一预行驶路径上包括的合流点的数量，k2表示该分流点对该最大减速度的影响系数，n2表示该第一预行驶路径上包括的分流点的数量，k3表示该冲突点的对该最大减速度的影响系数，n3表示该第一预行驶路径上包括的冲突点的数量，kdirection表示该行驶方向对该最大减速度的影响系数，w1表示总影响系数的权重，f表示路面附着系数，Fz表示该第一终端的轮胎侧向力，it0表示轮胎系数，Fy表示该第一终端的轮胎垂向载荷，g表示重力加速度。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得上述环岛特征点(包括合流点、分流点和冲突点)对应的影响系数和上述行驶方向对应的影响系数，本申请实施例对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该第一预行驶路径的行驶方向查找预设的第一映射表，以确定与该第一预行驶路径的行驶方向对应的影响系数，其中，该第一映射表包括至少一种行驶方向和所述至少一种行驶方向中的每种行驶方向的影响系数之间的对应关系，该至少一种行驶方向包括该第一预行驶路径的行驶方向。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于预设的第二映射表，获得该合流点对应的影响系数、该分流点对应的影响系数和该冲突点对应的影响系数，其中，该第二映射表包括指示环岛特征点与影响系数之间的对应关系。
可选地，该第一映射表和该第二映射表可以为两个独立的映射表，或者，该第一映射表和该第一映射表可以属于同一个映射表，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，在确定上述安全行驶距离之后，该盲区检测装置可以将以该第一终端头部中心为圆心、该安全行驶距离为半径的圆形区域中位于该第一终端前方的区域，确定为该安全行驶区域；并将该安全行驶区域中除该第一终端的可视区域之外且与该第一预行驶路径重叠的区域，确定为该盲区。
可见，本申请实施例提供的盲区检测方法，综合考虑车辆的预行驶路径以及环岛的环岛特征点对环岛中车辆的最大减速度的影响，来确定车辆的安全行驶距离，能够提高安全行驶距离的精确性和安全性，进而，基于该安全行驶距离确定的盲区的精确性就提高了。
在一种可能的实现方式中，在确定盲区的范围之后，该方法还包括：该盲区检测装置确定该盲区内存在的目标终端的终端信息，该终端信息包括该目标终端的目标行驶速度和目标距离，该目标距离为该目标终端与该盲区的第二边界之间的距离，该第二边界为该盲区在该第一预行驶路径的方向上远离该目标终端的边界；基于该终端信息，对该第一终端进行危险告警。
这里可以将该第一终端周边满足以下条件的终端确定为该至少一个第二终端：(1)与该第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值的终端；(2)与该第一终端位于不同的环道的终端；(3)预行驶路径与该第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值的终端。
在一种可能的实现方式中，该确定该盲区内存在的目标终端的终端信息，包括：获得与该第一终端位于不同环道的至少一个第二终端的第二行驶速度，其中，该至少一个第二终端与该第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，且该至少一个第二终端的预行驶路径与该第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值；基于该至少一个第二终端的第二行驶速度和该第一行驶速度，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度和该第一行驶速度，确定该目标行驶速度，包括：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000041
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端。
可见，本申请提供的盲区检测方法，在确定该目标终端的目标行驶速度的时候，考虑了至少一个第二终端的第二行驶速度，能够提高目标行驶速度的精确性。
在一种可能的实现方式中，该目标距离为该目标终端位于该盲区的第一边界时，该目标终端与该盲区的第二边界之间的距离，其中，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
在一种可能的实现方式中，若该盲区覆盖交汇口处该目标终端所在环道上的第一合流点，该方法还包括：获得该第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度和该第一行驶速度，确定该目标行驶速度，包括：基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度和该参考行驶速度，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度和该参考行驶速度，确定该目标行驶速度，包括：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000051
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vref表示该参考行驶速度，wref表示该参考终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端。
可见，本申请提供的盲区检测方法，在确定该目标终端的目标行驶速度的时候，除了考虑了至少一个第二终端的第二行驶速度之外，还考虑了该参考终端的参考行驶速度，能够进一步提高目标行驶速度的精确性。
在一种可能的实现方式中，该确定该盲区内存在的目标终端的终端信息，包括：通过以下公式确定该目标距离Dtar：
Figure BDA0003200974020000052
其中，
Figure BDA0003200974020000053
其中，D1-ref表示该第一终端与该参考终端之间的第一距离，Dtar-ref表示该目标终端与该参考终端之间的安全车距，Dsensor表示第一边界与该第一终端之间的距离，Dmin表示该第二边界与该第一终端之间的距离，Vtarget表示该目标行驶速度，Vcross表示该参考行驶速度，THW表示预设的跟车时距，TTC表示预设的碰撞时距，其中，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
在一种可能的实现方式中，若该第一终端的可视区域内、该第一行驶路径的方向上存在第三终端，但该第三终端从第一时刻起由该可视区域驶入该盲区，该方法还包括：获得该第三终端在该第一时刻的第三行驶速度；该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度和该第一行驶速度，确定该目标行驶速度，包括：基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度和该第一时刻，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度和该第一时刻，确定该目标行驶速度，包括：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000061
wpre＝f(tmiss)，且tnow-tmiss＜T；
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vpre表示该第三行驶速度，wpre表示该第三终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第一时刻，tnow-tmiss表示该第三终端离开该可视区域的时长，T为预设的时长阈值。
可见，本申请提供的盲区检测方法，在确定该目标终端的目标行驶速度的时候，除了考虑了至少一个第二终端的第二行驶速度之外，还考虑了该目标终端历史关注的第三终端在离开该第一终端的可视区域时的第三行驶速度，能够进一步提高目标行驶速度的精确性。
在一种可能的实现方式中，若该盲区覆盖交汇口处该目标终端所在环道上的第一合流点，该方法还包括：获得该第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度和该第一时刻，确定该目标行驶速度，包括：基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度、该第一时刻和该参考行驶速度，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度、该第一时刻和该参考行驶速度，确定该目标行驶速度，包括：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000062
其中，
wpre＝f(tmiss)，且tnow-tmiss＜T；
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vref表示该参考行驶速度，wref表示该参考终端的权重，Vpre表示该第三行驶速度，wpre表示该第三终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第一时刻，tnow-tmiss表示该第三终端离开该可视区域的时长，T为预设的时长阈值。
可见，本申请提供的盲区检测方法，在确定该目标终端的目标行驶速度的时候，考虑了至少一个第二终端的第二行驶速度、该参考终端的参考行驶速度以及该第三终端的第三行驶速度，能够进一步提高目标行驶速度的精确性。
在一种可能的实现方式中，该确定该盲区内存在的目标终端的终端信息，包括：通过以下公式确定该目标距离Dtar：
Figure BDA0003200974020000071
其中，D3表示该盲区的第一边界与该第二边界之间的第三距离，D2表示该目标终端与该第一边界之间的第二距离，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第一时刻，Vpre表示该第三行驶速度，其中，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
在一种可能的实现方式中，该基于该终端信息，对该第一终端进行危险告警，包括：基于该第二边界与该第一终端之间的距离以及该第一行驶速度，确定该第一终端驶离该盲区的第一时长；基于该目标距离和该目标行驶速度，确定该目标终端驶离该盲区的第二时长；若该第一时长与该第二时长的时间差小于预设的安全时间阈值，则对该第一终端进行危险告警。
第二方面，本申请还提供一种盲区检测装置，该装置可以包括：
获得单元，用于获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，该环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；
确定单元，用于基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的盲区，该行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。
在一种可能的实现方式中，该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量是基于该环岛包括的环道数量和交汇口数量、该第一预行驶路径和该第一终端的第一行驶速度确定的。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：基于该行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的安全行驶距离；基于该安全行驶距离，确定该第一终端的安全行驶区域；将该安全行驶区域中除该第一终端的可视区域之外且与该第一预行驶路径重叠的区域，确定为该盲区。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：确定该第一终端的最大减速度；基于该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量、该合流点对该最大减速度的影响系数、该分流点对该最大减速度的影响系数、该冲突点对该最大减速度的影响系数和该行驶方向对该最大减速度的影响系数，确定该最大减速度的缩小因子；基于该缩小因子对该最大减速度进行缩小，得到缩小后的最大减速度；基于该缩小后的最大减速度和该第一行驶速度，确定该安全行驶距离。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：通过以下公式确定该安全行驶距离Dsafe：
Figure BDA0003200974020000081
其中，
wfactor＝w1(kdirection+k1n1+k2n2+k3n3)，
Figure BDA0003200974020000082
其中，Dbrake表示刹车距离，Dreaction表示反应距离，axmin表示该第一终端的最大减速度，wfactor表示该最大减速度的缩小因子，Vself表示该第一行驶速度，treaction表示该第一终端的反应时间，k1表示该合流点对该最大减速度的影响系数，n1表示该第一预行驶路径上包括的合流点的数量，k2表示该分流点对该最大减速度的影响系数，n2表示该第一预行驶路径上包括的分流点的数量，k3表示该冲突点的对该最大减速度的影响系数，n3表示该第一预行驶路径上包括的冲突点的数量，kdirection表示该行驶方向对该最大减速度的影响系数，w1表示总影响系数的权重，f表示路面附着系数，Fz表示该第一终端的轮胎侧向力，it0表示轮胎系数，Fy表示该第一终端的轮胎垂向载荷，g表示重力加速度。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括告警单元；该确定单元还用于确定该盲区内存在的目标终端的终端信息，该终端信息包括该目标终端的目标行驶速度和目标距离，该目标距离为该目标终端与该盲区的第二边界之间的距离，该第二边界为该盲区在该第一预行驶路径的方向上远离该目标终端的边界；该告警单元用于基于该终端信息，对该第一终端进行危险告警。
在一种可能的实现方式中，该获得单元还用于获得与该第一终端位于不同环道的至少一个第二终端的第二行驶速度，其中，该至少一个第二终端与该第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，且该至少一个第二终端的预行驶路径与该第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值；该确定单元具体用于基于该至少一个第二终端的第二行驶速度和该第一行驶速度，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000083
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端。
在一种可能的实现方式中，该目标距离为该目标终端位于该盲区的第一边界时，该目标终端与该盲区的第二边界之间的距离，其中，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
在一种可能的实现方式中，若该盲区覆盖交汇口处该目标终端所在环道上的第一合流点，该获得单元还用于获得该第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；该确定单元具体用于基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度和该参考行驶速度，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000091
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vref表示该参考行驶速度，wref表示该参考终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端。
在一种可能的实现方式中，该确定单元还用于：通过以下公式确定该目标距离Dtar：
Figure BDA0003200974020000092
其中，
Figure BDA0003200974020000093
其中，D1-ref表示该第一终端与该参考终端之间的第一距离，Dtar-ref表示该目标终端与该参考终端之间的安全车距，Dsensor表示第一边界与该第一终端之间的距离，Dmin表示该第二边界与该第一终端之间的距离，Vtarget表示该目标行驶速度，Vcross表示该参考行驶速度，THW表示预设的跟车时距，TTC表示预设的碰撞时距，其中，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
在一种可能的实现方式中，若该第一终端的可视区域内、该第一行驶路径的方向上存在第三终端，但该第三终端从第一时刻起由该可视区域驶入该盲区；该获得单元还用于获得该第三终端在该第一时刻的第三行驶速度；该确定单元具体用于基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度和该第一时刻，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：包括：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000094
其中，
wpre＝f(tmiss)，且tnow-tmiss＜T；
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vpre表示该第三行驶速度，wpre表示该第三终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第一时刻，tnow-tmiss表示该第三终端离开该可视区域的时长，T为预设的时长阈值。
在一种可能的实现方式中，若该盲区覆盖交汇口处该目标终端所在环道上的第一合流点，该获得单元还用于获得该第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；该确定单元还用于基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该第三行驶速度、该第一时刻和该参考行驶速度，确定该目标行驶速度。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：通过以下公式确定该目标行驶速度Vtarget：
Figure BDA0003200974020000101
其中，
wpre＝f(tmiss)，且tnow-tmiss＜T；
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示该内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vref表示该参考行驶速度，wref表示该参考终端的权重，Vpre表示该第三行驶速度，wpre表示该第三终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，其中，该内环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的内侧环道的第二终端，该外环道终端包括该至少一个终端中位于该第一终端所在环道的外侧环道的第二终端，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第一时刻，tnow-tmiss表示该第三终端离开该可视区域的时长，T为预设的时长阈值。
在一种可能的实现方式中，该确定单元具体用于：通过以下公式确定该目标距离Dtar：
Figure BDA0003200974020000102
其中，D3表示该盲区的第一边界与该第二边界之间的第三距离，D2表示该目标终端与该第一边界之间的第二距离，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第一时刻，Vpre表示该第三行驶速度，其中，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
在一种可能的实现方式中，该告警单元具体用于：基于该第二边界与该第一终端之间的距离以及该第一行驶速度，确定该第一终端驶离该盲区的第一时长；基于该目标距离和该目标行驶速度，确定该目标终端驶离该盲区的第二时长；若该第一时长与该第二时长的时间差小于预设的安全时间阈值，则对该第一终端进行危险告警。
第三方面，本申请还提供一种盲区检测装置，包括存储器和处理器，该存储器存储计算机程序指令，该处理器运行该计算机程序指令以执行上述第一方面及其任意可能的实现方式中所述的方法。
可选地，该盲区检测装置可以为芯片装置或集成电路。
第四方面，本申请还提供一种终端，包括上述第二方面或其任意可能的实现方式中所述的盲区检测装置；或者包括上述第三方面中所述的盲区检测装置。
可选地，该终端可以为车辆，示例的，该车辆可以为智能汽车或无人驾驶汽车。
第五方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器运行时，实现上述第一方面及其任意可能的实现方式中所述的方法。
第六方面，本申请还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在处理器上运行时，实现上述第一方面及其任意可能的实现方式中所述的方法。
本申请实施例提供的盲区检测装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
图1是本申请实施例提供的环岛示意图；
图2是本申请实施例提供的另一环岛示意图；
图3是本申请实施例提供的又一环岛示意图；
图4是本申请实施例提供的又一环岛示意图；
图5是本申请实施例提供的应用场景的示意图；
图6是本申请实施例提供的盲区检测方法200的示意性流程图；
图7是本申请实施例提供的又一环岛示意图；
图8是本申请实施例提供的又一环岛示意图；
图9是本申请实施例提供的又一环岛示意图；
图10是本申请实施例提供的盲区检测装置300的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
首先对本申请实施例中的部分专业术语进行介绍。
1.环岛的环道数量
环道即环形车道，环道数量决定环岛内最多可并行行驶的车辆数量。
例如：图1示出了本申请实施例提供的环岛示意图，如图1所示，该环岛包括4个环道，即环道1、环道2、环道3和环道4。该环岛内最多可以在4个环道上并行行驶4辆车。
2.环岛的交汇口数量
车辆可以从交汇口驶入或驶出环岛，车辆驶入环岛后，在环岛内沿同一个方向行驶，并通过从不同的交汇口驶出环岛来决定车辆在环岛内的行驶路径。
例如：如图1所示，该环岛包括4个交汇口，即交汇口1、交汇口2、交汇口3和交汇口4。车辆可以通过每个交汇口驶入或驶出环岛。
3.环岛内车辆的行驶方向
通过驶入环岛的交汇口和驶出环岛的交汇口可以决定车辆通过环岛后车辆的行驶方向。
例如：如图1所示，若车辆100沿行驶路径1由交汇口1驶入环岛的环道4，并由交汇口2驶出环岛，则车辆100的行驶方向为右转；若车辆100沿行驶路径2由交汇口1驶入环岛的环道3，并由交汇口3驶出环岛，则车辆100的行驶方向为直行；若车辆100沿行驶路径3由交汇口1驶入环岛的环道2，并由交汇口4驶出环岛，则车辆100的行驶方向为左转；若车辆100沿行驶路径4由交汇口1驶入环岛的环道1，并由交汇口1驶出环岛，则车辆100的行驶方向为掉头。
4.合流点
合流点是指来自不同方向的车辆向同一方向行驶时的汇合点。
例如：图2示出了本申请实施例提供的另一环岛示意图，如图2所示，该环岛包括环道1和环道2，车辆1沿着行驶路径1由交汇口1汇入环岛的环道1，车辆2沿着行驶路径4由交汇口4汇入环岛的环道1，行驶路径1和行驶路径4在交汇口1处的环道1上的合流点1处汇合，随后车辆1和车辆2均沿合流路径1继续行驶，并由交汇口3驶出环岛；同理，车辆3沿着行驶路径2由交汇口4汇入环岛的环道2，车辆4沿着行驶路径3由交汇口1汇入环岛的环道2，行驶路径2和行驶路径3在交汇口1处的环道2上的合流点2处汇合，随后车辆3和车辆4均沿合流路径2继续行驶，并由交汇口2驶出环岛。
需要说明的是，图2中仅示例性介绍交汇口1处每个环道上可能存在的合流点，但本申请不限于此，其它交汇口处也可能存在各自的合流点，此处不再赘述。
5.分流点
分流点是指来自同一方向的车辆向不同方向行驶时的分离点。
例如：图3示出了本申请实施例提供的又一环岛示意图，如图3所示，该环岛包括环道1和环道2，车辆1和车辆2沿着行驶路径1由交汇口3汇入环岛的环道2，行驶路径1在交汇口1处的环道2上的分流点1处分离，随后车辆1继续沿着分流路径1行驶，并由交汇口1驶出环岛，车辆2继续沿着分流路径2行驶，并由交汇口2驶出环岛；同理，车辆3和车辆4沿着行驶路径2由交汇口2汇入环岛的环道1，行驶路径2在交汇口1处的环道1上的分流点2处分离，随后车辆3继续沿着分流轨迹3行驶，并由交汇口1驶出环岛，车辆4继续沿着分流轨迹4行驶，并由交汇口2驶出环岛。
需要说明的是，图3中仅示例性介绍交汇口1处每个环道上可能存在的分流点，但本申请不限于此，其它交汇口处也可能存在各自的分流点，此处不再赘述。
6.冲突点
冲突点是指来自不同方向的车辆向不同方向行驶时的分叉点。
例如：图4示出了本申请实施例提供的又一环岛示意图，如图4所示，该环岛包括环道1和环道2，车辆1沿着行驶路径1由交汇口4驶入环岛的环道2，车辆2沿着行驶路径2由交汇口3驶入环岛的环道1，行驶路径1和行驶路径2在交汇口1处的环道2上的冲突点处交叉，随后车辆1继续沿着行驶路径1行驶，并由交汇口2驶出环岛，车辆2继续沿着行驶路径2行驶，并由交汇口1驶出环岛。
图4中仅示例性介绍交汇口1处可能存在的冲突点，但本申请不限于此，其它交汇口处也可能存在各自的冲突点，此处不再赘述。
需要说明的是，车辆的行驶路径上包括的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)是指该行驶路径所经过的所有交汇口处所有车道上存在的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)的总和。也就是说，车辆的行驶路径上包括的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)是由该行驶路径经过的交汇口数量和每个交汇口处所有车道上存在的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)决定的，每个交汇口处存在的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)是由环道数量决定的。
综上所述，车辆的行驶路径上包括的合流点数量(或分流点数量或冲突点数量)由行驶路径、交汇口数量和环道数量共同决定的。
例如：图2所示，若该环岛仅包括环道1，则该交汇口1处可能存在合流点1；同理，若该环岛包括环道1和环道2，则该交汇口处可能存在合流点1和合流点2。同理，其它几个交汇口处存在的合流点数量也与环道数量具有类似的关系。
例如：行驶路径1上包括的合流点数量包括行驶路径1经过的交汇口1处存在的合流点；行驶路径2上包括的合流点数量包括行驶路径2经过的交汇口和交汇口1处存在的合流点数量的总和；行驶路径3上包括的合流点数量包括行驶路径3经过的交汇口1和汇口2处存在的合流点数量的总和；行驶路径4上包括的合流点数量包括行驶路径4经过的交汇口4、交汇口1和交汇口2处存在的合流点数量的总和。
当车辆在环岛内行驶，由于环岛的结构较复杂，如环岛的环道数量和交汇口数量较多，可能导致环岛内存在大量由变换车道或行驶路径交汇等引起的危险。车辆通常通过传感器，如雷达或摄像头，来识别环岛中动态目标(如其它车辆)的运动状态，从而进一步对上述危险进行避让。
然而，由于在传感器的感知范围受限或弯道对车辆的感知范围造成遮挡等情况下，可能会产生车辆的感知盲区，感知盲区的存在会对车辆的行驶造成极大的安全隐患，因此，车辆的行驶安全可能受到威胁。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种盲区检测方法和装置，综合考虑车辆的预行驶路径以及环岛的环岛特征点对环岛中车辆的最大减速度的影响，确定终端的安全行驶距离，能够提高安全行驶距离的精确性，从而提高基于该安全行驶距离确定的盲区范围的精确性。
可选地，本申请提供的盲区检测方法可以用于终端。示例的，该终端可以为运输工具或者智能设备，例如，该终端可以为车辆(如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、交通灯等。又如：该终端可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、销售终端、车载电脑、增强现实设备、虚拟现实、可穿戴设备、车载终端等。
可选地，本申请提供的盲区检测方法或装置可以适用于无人驾驶、自动驾驶、辅助驾驶、智能驾驶、网联驾驶等场景中对终端在环岛内的盲区进行检测的应用场景。
示例的，以车辆为例，图5示出了本申请提供的应用场景的示意图。如图5所示，车辆100在环岛的环道上行驶，该车辆100可以通过本申请提供的盲区检测方法，对该环岛内的盲区进行检测，从而提高驾驶安全性。
上述车辆100可以包括盲区检测装置110。该盲区检测装置110用于获得该车辆100在环岛内的第一预行驶路径、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，该环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该车辆100的盲区，该行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。上述各步骤的介绍详见下文。
可选地，该车辆100还可以包括雷达120、视觉传感器130、通信装置140、显示屏150，和/或全球定位系统160，用于辅助车辆100获得上述第一预行驶路径、上述环岛特征点的数量和上述第一行驶速度，本申请对此不做限定。
该雷达120可以包括毫米波雷达、激光雷达，和/或超声波雷达，用于在该雷达120的探测区域内(如图5中雷达120处的两个箭头之间位于该车辆100前方的区域)感知该车辆100周围的目标物体，如感知周围的其他车辆相对于该车辆100的距离、速度，和/或角度等。
摄像头130可以包括静态摄像头和/或视频摄像头等，用于在该摄像头130的可视范围内(如图5中摄像头130处的两个箭头之间位于该车辆100前方的区域)采集该车辆100周围的环境图像。
通信装置140用于车辆100与其它组件或其它车辆交互。如该车辆100可以通过该通信装置140采用无线通信网络与其他车辆通信。
显示屏150可以为触摸显示屏，用于车辆100与用户交互。如该车辆100可以通过该触摸显示屏获得用户输入的信息，或者，该车辆100可以通过该显示屏150向用户呈现显示界面(如导航数据)。
全球定位系统(global positioning system，GPS)160用于估计车辆100的地理位置的任何传感器。可选地，该GPS160可以包括收发器，基于卫星定位数据，估计该车辆100相对于地球的位置。
车辆100的各组件可以被配置为以与在其各自的系统内部和/或外部的其它组件互连的方式工作。为此，车辆100的组件和系统可通过系统总线、网络和/或其它连接机制连接在一起，本申请对此不做限定。
可选地，上述各组件可以为独立的设备，或者上述各组件中的一个或多个可以集成在一个设备中，本申请对此不做限定。
可选地，图5中仅示意性示出上述各组件的位置以及数量，本申请不限于此。可选地，车辆100还可以包括其他图5中未示出的组件，本申请对此不做限定。
图6示出了本申请实施例提供的盲区检测方法200的示意性流程图。如图6所示，该方法200可以由第一终端或该第一终端中的盲区检测装置执行。该方法200可以包括如下步骤。
S201.获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，该环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点。
可选地，该第一终端可以为车辆。例如：上述车辆100。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该第一预行驶路径，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于历史行驶路径，规划该第一预行驶路径。
在另一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用触摸屏或无线通信装置获得用户输入的目的地信息，该目的地信息用于指示该第一预行驶路径的目的地，并基于该目的地信息结合地图数据规划该第一预行驶路径。
在又一种可能的实现方式中，该第一预行驶路径可以预先设置在导航数据或地图数据中。
在又一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用无线通信装置接收其它电子设备发送的路径信息，该路径信息用于指示该第一预行驶路径；该盲区检测装置可以基于该路径信息获得该第一预行驶路径。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该第一行驶速度，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用无线通信装置接收其它车辆发送的速度信息，该速度信息用于指示该第一行驶速度；该盲区检测装置可以基于该速度信息获得该第一行驶速度。
在另一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用雷达或摄像头测量得到该第一行驶速度。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以获得第一终端所在的环岛包括的环道数量和交汇口数量；基于该第一预行驶路径、该环道数量和该交汇口数量，确定该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量。具体可以参考术语介绍部分中的相关介绍和说明。
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得该环道数量和该交汇口数量，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用无线通信装置接收其它终端(如车辆或智能设备)发送的环岛信息，该环岛信息用于指示该环道数量和该交汇口数量，并基于该环岛信息确定该环道数量和该交汇口数量。
在另一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以利用利用GPS定位该第一终端当前的第一位置，并基于该第一位置在地图数据中获得该环道数量和该交汇口数量。
S202.基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的盲区，该行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。
具体地，该盲区检测装置可以基于该第一预行驶路径的行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的安全行驶距离；基于该安全行驶距离，确定该第一终端的安全行驶区域；将该安全行驶区域中除该第一终端的可视区域之外的区域与该第一预行驶路径重叠的区域，确定为该盲区。
需要说明的是，安全行驶距离＝刹车距离+反应距离。
这里的刹车距离是指在一定的初速度下，从车辆(或车辆的驾驶员)急踩制动踏板开始，到车辆完全停住为止所驶过的距离。刹车距离的长短取决于车辆的行驶速度和最大减速度，行驶速度越高或最大减速度越小，刹车距离就越长。
由于车辆通过环岛时对其最大减速度的影响主要包括两个部分：一部分是自车的预行驶路径，另一部分是环岛的环岛特征点。因此，需要结合上述两个部分对最大减速度进行缩小，即确定最大减速度的缩小因子，并基于该缩小因子对最大减速度进行缩小，最后基于缩小后的最大减速度确定上述刹车距离。
这里的反应距离是指在反应时间内车辆行驶的距离，其中，反应时间是指当车辆(或车辆的驾驶员)发现紧急情况直至踩下制动踏板发生制动作用之前的这段时间。反应距离的长短取决于车辆的行驶速度和反应时间，行驶速度越高或反应时间越长，反应距离就越长。
在一种可能的实现方式中，上述基于该行驶方向、该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和该第一行驶速度，确定该第一终端的安全行驶距离，可以包括以下步骤：该盲区检测装置确定该第一终端的最大减速度；基于该第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量、该合流点对该最大减速度的影响系数、该分流点对该最大减速度的影响系数、该冲突点对该最大减速度的影响系数和该行驶方向对该最大减速度的影响系数，确定该最大减速度的缩小因子；基于该缩小因子对该最大减速度进行缩小，得到缩小后的最大减速度；基于该缩小后的最大减速度和该第一行驶速度，确定该第一终端的刹车距离；基于该第一行驶速度和该第一终端的反应时间，确定该第一终端的反应距离；基于该刹车距离和该反应距离，确定该安全行驶距离。
例如：上述最大减速度axmin可以通过如下公式(1)获得：
Figure BDA0003200974020000161
其中，f表示路面附着系数，Fz表示该第一终端的轮胎侧向力，it0表示轮胎系数，Fy表示该第一终端的轮胎垂向载荷，g表示重力加速度。
例如：上述最大减速度的缩小因子wfactor可以通过如下公式(2)获得：
wfactor＝w1(kdirection+k1n1+k2n2+k3n3) 公式(2)
其中，k1表示该合流点对该最大减速度的影响系数，n1表示该第一预行驶路径上包括的合流点的数量，k2表示该分流点对该最大减速度的影响系数，n2表示该第一预行驶路径上包括的分流点的数量，k3表示该冲突点的对该最大减速度的影响系数，n3表示该第一预行驶路径上包括的冲突点的数量，kdirection表示该行驶方向对该最大减速度的影响系数，w1表示总影响系数的权重。
例如：上述刹车距离Dbrake可以通过如下公式(3)获得：
Figure BDA0003200974020000162
其中，wfactor表示该缩小因子，axmin表示该最大减速度，Vself表示该第一行驶速度。例如：上述反应距离Dreaction可以通过如下公式(4)获得：
Dreaction＝Vselftreaction 公式(4)
其中，Vself表示该第一行驶速度，treaction表示该第一终端的反应时间。
例如：上述安全行驶距离Dsafe可以通过如下公式(5)获得：
Dsafe＝Dbrake+Dreaction 公式(5)
可选地，该盲区检测装置可以通过多种方式获得上述环岛特征点(包括合流点、分流点和冲突点)对应的影响系数和上述行驶方向对应的影响系数，本申请实施例对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该第一预行驶路径的行驶方向查找预设的第一映射表，以确定与该第一预行驶路径的行驶方向对应的影响系数，其中，该第一映射表包括至少一种行驶方向和所述至少一种行驶方向中的每种行驶方向的影响系数之间的对应关系，该至少一种行驶方向包括该第一预行驶路径的行驶方向。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于预设的第二映射表，获得该合流点对应的影响系数、该分流点对应的影响系数和该冲突点对应的影响系数，其中，该第二映射表包括指示环岛特征点与影响系数之间的对应关系。
可选地，该第一映射表和该第二映射表可以为两个独立的映射表，或者，该第一映射表和该第一映射表可以属于同一个映射表，本申请对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，在确定上述安全行驶距离之后，该盲区检测装置可以将以该第一终端头部中心为圆心、该安全行驶距离为半径的圆形区域中位于该第一终端前方的区域，确定为该安全行驶区域；并将该安全行驶区域中除该第一终端的可视区域之外且与该第一预行驶路径重叠的区域，确定为该盲区。
例如：图7示出了本申请实施例提供的又一环岛示意图，如图7所示，该盲区检测装置可以将以该第一终端的头部中心为圆心、该安全行驶距离为半径的圆形区域中位于该第一终端前方的区域确定为该安全行驶区域(如图7中
Figure BDA0003200974020000173
所示)；并将该安全行驶区域中除该第一终端的可视区域(如图7中/>
Figure BDA0003200974020000171
所示)之外且与该第一预行驶路径(由交汇口3驶入环岛，并由交汇口2驶出环岛)重叠的区域，确定为该盲区(如图7中/>
Figure BDA0003200974020000172
所示)。
可见，本申请实施例提供的盲区检测方法，综合考虑车辆的预行驶路径以及环岛的环岛特征点对环岛中车辆的最大减速度的影响，来确定车辆的安全行驶距离，能够提高安全行驶距离的精确性和安全性，进而，基于该安全行驶距离确定的盲区的精确性就提高了。
可选地，在通过上面介绍的S201～S202确定盲区的范围之后，该方法还可以包括：该盲区检测装置确定该盲区内存在的目标终端的终端信息，该终端信息包括该目标终端的目标行驶速度和目标距离，该目标距离为该目标终端与该盲区的第二边界之间的距离，该第二边界为该盲区在该第一预行驶路径的方向上远离该目标终端的边界；基于该终端信息，对该第一终端进行危险告警。
由于环岛场景十分复杂，对盲区内可能存在的目标终端的终端信息进行估计的难度较大，为了简化场景，本申请提出环岛场景满足环岛合流点的假设(即下文中的假设一)和目标终端相似性的假设(即下文中的假设二)，并基于上述两种假设进一步预估盲区内可能存在的目标终端的终端信息。
首先，介绍一下上述环岛场景的两种假设。
假设一：环岛合流点的假设，包括假设1和假设2。
假设1：环岛中每个交汇口处的每个环道上的合流点处都存在一个参考终端。参考终端的参考行驶速度小于或等于环岛的最大限速。
假设2：合流点的位置位于由交汇口驶入环岛的弯道与环岛的环道的交汇处。
例如：如图2所示，以交汇口1为例，在环岛合流点假设下，合流点1和合流点2处都存在一个参考终端，同理，其余交汇口处的每个环道的合流点处也存在一个参考终端。
假设二：目标终端相似性的假设，包括假设3、假设4和假设5。
假设3：盲区内的目标终端的运动状态与该第一终端的运动状态具有一定的相似性。
假设4：盲区内的目标终端的运动状态与该第一终端周边的至少一个第二终端的运动状态具有一定的相似性。
这里可以将该第一终端周边满足以下条件的终端确定为该至少一个第二终端：
(1)与该第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值的终端；
(2)与该第一终端位于不同的环道的终端；
(3)预行驶路径与该第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值的终端。
可选地，本申请对该盲区检测装置获得该第一终端周边的终端与该第一终端之间的距离的方式、获得该第一终端周边的终端所在环道的方式以及获得该第一终端周边的终端的预行驶路径与该第一预行驶路径的相似度的方式不做限定，例如可以利用雷达或摄像头测量得到该第一终端周边的终端与该第一终端之间的距离。又如可以利用无线通信装置获得该第一终端周边的其它终端的位置信息，该位置信息指示该其它终端所在的环道。
例如：图8和图9示出了本申请实施例提供的环岛示意图，如图8和图9所示，V1为该第一终端，R11、R12、R21和R22为满足上述条件的该第一终端的4个第二终端。其中，R11和R12位于该第一终端所在的环道2内侧的环道1(也称为内环道终端)，R21和R22位于该第一终端所在的环道2外侧的环道3(也称为外环道终端)，R11、R12、R21和R22与V1之间的距离小于上述第一距离阈值，且R11、R12、R21和R22的预行驶路径与V1的第一预行驶路径之间的相似度大于上述第一相似度阈值。
假设5：盲区内的目标终端与第二终端的距离越近，两者的运动状态的相似性越大。
下面将进一步介绍该盲区检测装置基于上述两种假设，确定盲区内可能存在的目标终端的终端信息的过程。
可选地，在该盲区检测装置确定盲区内可能存在的目标终端的终端信息之前，该盲区检测装置需要先基于该至少一个第二终端的预行驶路径，确定该至少一个第二终端是否会切入到该第一终端的该第一预行驶路径上；并基于估计结果，决定当前可能对该第一终端造成危险的主要因素。
可选地，若该盲区检测装置确定该至少一个第二终端中存在一个或多个第二终端将切入到该第一预行驶路径上，即对该第一终端造成危险的主要因素是将切入到该第一预行驶路径上的第二终端，这时该盲区检测装置将优先确定上述将切入的第二终端是否会对该第一终端造成危险(本申请实施例对这种情况下的处理方法不做详细介绍)。若该盲区检测装置确定该至少一个参考终端均不会切入到该第一预行驶路径上，即对该第一终端造成危险的主要因素是盲区内存在的目标终端，则该盲区检测装置可以通过下文中所述的方法确定该盲区内存在的目标终端的终端信息；并基于该终端信息估计该目标终端是否会对该第一终端造成危险。
下面将分别在情况1至情况4下，进一步介绍该盲区检测装置确定该盲区内存在的目标终端的终端信息的过程。
情况1：如图8所示，在该第一终端的可视区域内、该第一预行驶路径的方向上一直不存在历史关注的终端，即该第一终端的前方一直没有可以跟随的终端，且该第一终端的盲区未覆盖任何交汇口处的合流点。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于至少一个第二终端的第二行驶速度和该第一行驶速度，确定该目标终端的目标行驶速度。
例如：上述目标终端的目标行驶速度Vtarget可以通过如下公式(6)确定：
Figure BDA0003200974020000181
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速。
可选地，本申请对该盲区检测装置获得该每个第二终端的第二行驶速度的方式不做限定，例如可以通过上述传感器系统120测量得到。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以将该目标终端位于该盲区的第一边界时，该目标终端与该盲区的第二边界之间的距离，确定为该目标终端的目标距离，该第一边界为该盲区与该可视区域之间的边界。
例如：上述第一边界可以如图8中的第一边界所示，上述第二边界可以如图8中的第二边界所示，该目标终端的位置如图8中的T1所示。
情况2：如图9所示，在该第一终端的可视区域内、该第一预行驶路径的方向上一直不存在历史关注的终端，即该第一终端的前方一直没有可以跟随的终端，且该盲区覆盖交汇口处该目标终端所在环道上的第一合流点(如图9中所示的合流点1)。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一合流点处的参考终端的参考行驶速度以及该第一行驶速度，确定该目标终端的目标行驶速度。
例如：上述目标终端的目标行驶速度Vtarget可以通过如下公式(7)确定：
Figure BDA0003200974020000191
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，wref表示该参考终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速，Vrode表示该环岛的最大限速。
需要说明的是，上述第一合流点处的参考终端的权重取决于与该第一合流点和该第一终端之间的距离，距离越短该第一合流点处的参考终端的参考行驶速度对目标终端的目标行驶速度的影响越大，即距离越短该参考终端的权重越大。
需要说明的是，上述参考终端的参考行驶速度应小于环岛的最大限速，本申请对参考终端的参考行驶速度的具体大小不做限定。为了尽可能接近实际情况，可以结合该第一终端所处的路况、天气、时间等因素共同确定该参考速度，本申请对参考行驶速度的确定方式不做限定。
进一步地，在该盲区检测装置在确定目标终端的目标行驶速度之后，可以进一步确定该目标终端的目标距离。
为保证安全起见，该目标终端与该参考终端之间最少需要保持安全车距，在保证上述安全车距的基础上可以进一步确定该目标距离。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该目标行驶速度和该参考终端的该参考速度，确定该参考终端与该目标终端之间的安全车距；基于该第一终端与该参考终端之间的第一距离以及该安全车距，确定该目标距离。
例如：上述安全车距Dtar-ref可以通过如下公式(8)确定：
Figure BDA0003200974020000192
其中，Vtarget表示该目标行驶速度，Vcross表示该参考行驶速度，THW表示预设的跟车时距，TTC表示预设的碰撞时距。
例如：上述目标距离Dtar可以通过如下公式(9)确定：
Figure BDA0003200974020000201
其中，D1-ref表示该第一距离，Dtar-ref表示该安全车距，Dsensor表示该第一边界与该第一终端之间的距离，Dmin表示该第二边界与该第一终端之间的距离。
可选地，本申请对该盲区检测装置获得上述Dsensor、Dmin、D1-ref的方式不做限定，例如可以利用上述传感系统120测量得到。
例如：上述第一边界可以如图9中的第一边界所示，即上述Dsensor(下文中也称为最大可视距离)表示该第一终端与图9中的第一边界之间的距离。上述第二边界可以如图9中的第二边界所示，即上述Dmin(下文中也称为最大盲区距离)表示该第一终端与图9中的第二边界之间的距离。
也就是说，若该第一距离与该安全车距的距离差小于或等于该最大可视距离，则该目标终端的位置如图8中的T1所示；若该距离差大于该最大感知距离小于或等于该最大盲区距离，则该目标终端的位置如图8中的T2所示；若该距离差大于该最大盲区距离，则该目标终端的位置如图8中的T3所示。
情况3：在该第一终端的可视区域内、该第一预行驶路径的方向上存在历史关注的终端，即该第一终端的一直跟随该历史关注的终端行驶，但在第一时刻，该历史关注的终端突然消失，即该历史关注的终端从该第一时刻起由该第一终端的可视区域驶入该第一终端的盲区，且该第一终端的盲区未覆盖任何交汇口处的合流点。
需要说明的是，该盲区检测装置在情况3下确定该目标终端的目标行驶速度时，除了需要考虑上述情况1下的至少一个第二终端对该目标终端的影响外，还需要考虑第三终端(即上述历史关注的终端)对该目标终端的影响。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度和该第三终端离开该可视区域时的第三行驶速度，确定该目标终端的目标行驶速度。
例如：上述目标终端的目标行驶速度Vtarget可以通过如下公式(10)确定：
Figure BDA0003200974020000202
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vpre表示该第三终端的第三行驶速度，wpre表示该第三终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速。
情况4：在该第一终端的可视区域内、该第一预行驶路径的方向上存在历史关注的终端，即该第一终端的一直跟随该历史关注的终端行驶，但在第一时刻，该历史关注的终端突然消失，即该历史关注的终端从该第一时刻起由该第一终端的可视区域驶入该第一终端的盲区，且该盲区覆盖交汇口处该目标终端所在环道上的第一合流点。
需要说明的是，该盲区检测装置在情况4下确定该目标终端的目标行驶速度时，除了需要考虑上述情况2下的至少一个第二终端和参考终端对该目标终端的影响外，还需要考虑第三终端(即上述历史关注的终端)对该目标终端的影响。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该至少一个第二终端的第二行驶速度、该第一行驶速度、该参考终端的参考行驶速度和该第三终端在该第一时刻的第三行驶速度，确定该目标终端的目标行驶速度。
例如：上述目标终端的目标行驶速度Vtarget可以通过如下公式(11)确定：
Figure BDA0003200974020000211
其中，min(a，b)表示求取a和b中的最小值，Vself表示该第一行驶速度，wself表示该第一终端的权重，n1表示该至少一个第二终端中的内环道终端的数量，Vin表示该内环道终端的第二行驶速度，win表示内环道终端的权重，n2表示该至少一个第二终端中的外环道终端的数量，Vout表示该外环道终端的第二行驶速度，wout表示该外环道终端的权重，Vref表示该参考终端的参考行驶速度，wref表示参考终端的权重，Vpre表示该第三终端的第三行驶速度，wpre表示该第三终端的权重，Vrode表示该环岛的最大限速。
需要说明的是，情况3和情况4中所述的wpre＝f(tmiss)，且tnow-tmiss＜T，其中，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第三终端离开该可视区域的时刻(即第一时刻)，tnow-tmiss表示该第三终端离开该可视区域的第三时长，T为预设的时长阈值。
上述的第三行驶速度Vpre是指该第三终端离开该可视区域时(即该第一时刻)的行驶速度，且该第三行驶速度的权重wpre取决于该第三时长的长短。在预设的时长阈值内，该第三行驶速度的权重随着该第三时长的增加而降低，当该第三时长大于该时长阈值之后，则该盲区检测装置将该不再考虑该第三终端对该目标终端的影响，这时情况3就成为上述情况1。
进一步地，在情况3和情况4下，该盲区检测装置在确定目标终端的目标行驶速度之后，可以进一步确定该目标距离。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该第三行驶速度、该第一时刻和当前时刻，确定该目标终端与该第一边界之间的第二距离；将该盲区的第一边界与第二边界之间的第三距离以及该第二距离的距离差，确定为该目标距离。
例如：上述目标距离Dtar可以通过如下公式(12)确定：
Figure BDA0003200974020000212
其中，D3表示该盲区的第一边界与第二边界之间的第三距离，D2表示该目标终端与该第一边界之间的第二距离，tnow表示当前时刻，tmiss表示该第三终端离开该可视区域的时刻，Vpre表示该第三终端的第三行驶速度。
进一步地，在通过上述情况1至情况4中所述的方法确定该终端信息之后，该盲区检测装置可以基于该终端信息，对该第一终端进行危险告警。
在一种可能的实现方式中，该盲区检测装置可以基于该第二边界与该第一终端之间的距离以及该第一行驶速度，确定该第一终端驶离该盲区的第一时长；并基于该目标距离和该目标行驶速度，确定该目标终端驶离该盲区的第二时长；若该第一时长与该第二时长之间的时间差小于预设的安全时间阈值，则对该第一终端进行危险告警。
上面结合图6至图9介绍了本申请实施例提供的盲区检测方法，下面将继续介绍用于执行上述盲区检测方法的盲区检测装置。
图10示出了本申请实施例提供的盲区检测装置300的示意性框图，装置300可以用于上述车辆100。如图10所示，装置300可以包括获得装置301和确定单元302；其中，
获得单元301用于获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、第一行驶速度和所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量，所述环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；
确定单元302用于基于所述第一预行驶路径的行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的盲区，所述行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。
可选地，所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量是基于所述环岛包括的环道数量和交汇口数量、所述第一预行驶路径和所述第一终端的第一行驶速度确定的。
可选地，所述确定单元302具体用于基于所述行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的安全行驶距离；基于所述安全行驶距离，确定所述第一终端的安全行驶区域；将所述安全行驶区域中除所述第一终端的可视区域之外的区域与所述第一预行驶路径重叠的区域，确定为所述盲区。
可选地，所述确定单元302具体用于确定所述第一终端的最大减速度；基于所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量、所述合流点对所述最大减速度的影响系数、所述分流点对所述最大减速度的影响系数、所述冲突点对所述最大减速度的影响系数和所述行驶方向对所述最大减速度的影响系数，确定所述最大减速度的缩小因子；基于所述缩小因子对所述最大减速度进行缩小，得到缩小后的最大减速度；基于所述缩小后的最大减速度和所述第一行驶速度，确定所述安全行驶距离。
可选地，所述确定单元302具体用于：通过上述公式(1)～(5)确定所述安全行驶距离Dsafe。
可选地，所述装置还包括告警单元303；所述确定单元302还用于确定所述盲区内存在的目标终端的终端信息，所述终端信息包括所述目标终端的目标行驶速度和目标距离，所述目标距离为所述目标终端与所述盲区的第二边界之间的距离，所述第二边界为所述盲区在所述第一预行驶路径的方向上远离所述目标终端的边界；所述告警单元303用于基于所述终端信息，对所述第一终端进行危险告警。
可选地，所述获得单元301还用于获得与所述第一终端位于不同环道的至少一个第二终端的第二行驶速度，其中，所述至少一个第二终端与所述第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，且所述至少一个第二终端的预行驶路径与所述第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值；所述确定单元302具体用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度和所述第一行驶速度，确定所述目标行驶速度。
可选地，所述确定单元302具体用于：通过上述公式(6)确定所述目标行驶速度Vtarget。
可选地，所述目标距离为所述目标终端位于所述盲区的第一边界时，所述目标终端与所述盲区的第二边界之间的距离，其中，所述第一边界为所述盲区与所述可视区域之间的边界，所述第二边界为所述盲区在所述第一预行驶路径的方向上远离所述目标终端的边界。
可选地，若所述盲区覆盖交汇口处的合流点，所述获得单元301还用于获得所述合流点处的参考终端的参考行驶速度；所述确定单元302具体用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度和所述参考行驶速度，确定所述目标行驶速度。
可选地，所述确定单元302具体用于：通过上述公式(7)确定所述目标行驶速度Vtarget。
可选地，所述确定单元302还用于：通过上述公式(8)和公式(9)确定所述目标距离Dtar。
可选地，若所述第一终端的可视区域内、所述第一行驶路径的方向上存在第三终端，但所述第三终端从第一时刻起由所述可视区域驶入所述盲区；所述获得单元301还用于获得所述第三终端在所述第一时刻的第三行驶速度；所述确定单元302具体用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度和所述第一时刻，确定所述目标行驶速度。
可选地，所述确定单元302具体用于：包括：通过上述公式(10)确定所述目标行驶速度Vtarget。
可选地，若所述盲区覆盖交汇口处的合流点；所述获得单元301还用于获得所述合流点处的参考终端的参考行驶速度；所述确定单元302还用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度、所述第一时刻和所述参考行驶速度，确定所述目标行驶速度。
可选地，所述确定单元302具体用于：通过上述公式(11)确定所述目标行驶速度Vtarget。
可选地，所述确定单元302具体用于：通过上述公式(12)确定所述目标距离Dtar。
可选地，所述告警单元303具体用于：基于所述盲区的第二边界与所述第一终端之间的距离以及所述第一行驶速度，确定所述第一终端驶离所述盲区的第一时长，所述第二边界为所述盲区在所述第一预行驶路径的方向上远离所述目标终端的边界；基于所述目标距离和所述目标行驶速度，确定所述目标终端驶离所述盲区的第二时长；若所述第一时长与所述第二时长的时间差小于预设的安全时间阈值，则对所述第一终端进行危险告警。
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在采用集成的单元的情况下，装置300可以包括处理器、存储器和通信模块。其中，处理器可以对装置300的动作进行控制管理，例如，可以用于支持装置300执行上述各个单元执行的步骤。存储器可以用于支持装置300存储程序代码和数据等。通信模块可以用于装置300与其他设备的通信。
其中，处理器可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑模块。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，例如包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、或分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器、微控制器或者是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
通信模块具体可以为射频电路、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片等与其他电子设备交互的设备。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的盲区检测方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的盲区检测方法。
另外，本申请实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片、组件或模块，该装置可包括耦合的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述盲区检测方法。
本申请实施例还提供了一种终端，该终端包括如图10中所述的盲区检测装置或上述芯片，以使该终端实现上述盲区检测方法。
可选地，该终端可以为运输工具或者智能设备，例如，该终端可以为车辆(如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、交通灯等。又如：该终端可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、销售终端、车载电脑、增强现实设备、虚拟现实、可穿戴设备、车载终端等。
其中，本申请实施例提供的处理器、计算机可读存储介质、计算机程序产品、芯片或终端均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
应理解，本申请实施例中的方式、情况、类别以及实施例的划分仅是为了描述的方便，不应构成特别的限定，各种方式、类别、情况以及实施例中的特征在不矛盾的情况下可以相结合。
需要注意的是，本申请实施例中的“第一”、“第二”以及“第三”仅为了区分，不应对本申请构成任何限定。
本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还需要注意的是，本申请实施例中的“……中的至少一个”表示所列出的各项之一或其任意组合，例如，“A、B和C中的至少一个”表示：单独存在A，单独存在B，单独存在C，同时存在A和B，同时存在A和C，同时存在B和C，同时存在A、B和C这六种情况。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种盲区检测方法，其特征在于，包括：
获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，所述环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；
基于所述第一预行驶路径的行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的盲区，所述行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量是基于所述环岛包括的环道数量和交汇口数量、所述第一预行驶路径和所述第一终端的第一行驶速度确定的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一预行驶路径的行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的盲区，包括：
基于所述行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的安全行驶距离；
基于所述安全行驶距离，确定所述第一终端的安全行驶区域；
将所述安全行驶区域中除所述第一终端的可视区域之外且与所述第一预行驶路径重叠的区域，确定为所述盲区。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的安全行驶距离，包括：
确定所述第一终端的最大减速度；
基于所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量、所述合流点对所述最大减速度的影响系数、所述分流点对所述最大减速度的影响系数、所述冲突点对所述最大减速度的影响系数和所述行驶方向对所述最大减速度的影响系数，确定所述最大减速度的缩小因子；
基于所述缩小因子对所述最大减速度进行缩小，得到缩小后的最大减速度；
基于所述缩小后的最大减速度和所述第一行驶速度，确定所述安全行驶距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述盲区内存在的目标终端的终端信息，所述终端信息包括所述目标终端的目标行驶速度和目标距离，所述目标距离为所述目标终端与所述盲区的第二边界之间的距离，所述第二边界为所述盲区在所述第一预行驶路径的方向上远离所述目标终端的边界；
基于所述终端信息，对所述第一终端进行危险告警。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述盲区内存在的目标终端的终端信息，包括：
获得与所述第一终端位于不同环道的至少一个第二终端的第二行驶速度，其中，所述至少一个第二终端与所述第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，且所述至少一个第二终端的预行驶路径与所述第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值；
基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度和所述第一行驶速度，确定所述目标行驶速度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标距离为所述目标终端位于所述盲区的第一边界时，所述目标终端与所述盲区的第二边界之间的距离，其中，所述第一边界为所述盲区与所述可视区域之间的边界。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述盲区覆盖交汇口处所述目标终端所在环道上的第一合流点，所述方法还包括：
获得所述第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；
所述基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度和所述第一行驶速度，确定所述目标行驶速度，包括：
基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度和所述参考行驶速度，确定所述目标行驶速度。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述第一终端的可视区域内、所述第一行驶路径的方向上存在第三终端，但所述第三终端从第一时刻起由所述可视区域驶入所述盲区，所述方法还包括：
获得所述第三终端在所述第一时刻的第三行驶速度；
所述基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度和所述第一行驶速度，确定所述目标行驶速度，包括：
基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度和所述第一时刻，确定所述目标行驶速度。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述盲区覆盖交汇口处所述目标终端所在环道上的第一合流点，所述方法还包括：
获得所述第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；
所述基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度和所述第一时刻，确定所述目标行驶速度，包括：
基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度、所述第一时刻和所述参考行驶速度，确定所述目标行驶速度。
11.根据权利要求5-10任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述终端信息，对所述第一终端进行危险告警，包括：
基于所述第二边界与所述第一终端之间的距离以及所述第一行驶速度，确定所述第一终端驶离所述盲区的第一时长；
基于所述目标距离和所述目标行驶速度，确定所述目标终端驶离所述盲区的第二时长；
若所述第一时长与所述第二时长的时间差小于预设的安全时间阈值，则对所述第一终端进行危险告警。
12.一种盲区检测装置，其特征在于，包括：
获得单元，用于获得第一终端在环岛内的第一预行驶路径、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和第一行驶速度，所述环岛特征点包括合流点、分流点和冲突点；
确定单元，用于基于所述第一预行驶路径的行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的盲区，所述行驶方向包括左转、右转、直行或掉头。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量是基于所述环岛包括的环道数量和交汇口数量、所述第一预行驶路径和所述第一终端的第一行驶速度确定的。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：
基于所述行驶方向、所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量和所述第一行驶速度，确定所述第一终端的安全行驶距离；
基于所述安全行驶距离，确定所述第一终端的安全行驶区域；
将所述安全行驶区域中除所述第一终端的可视区域之外且与所述第一预行驶路径重叠的区域，确定为所述盲区。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：
确定所述第一终端的最大减速度；
基于所述第一预行驶路径上包括的环岛特征点的数量、所述合流点对所述最大减速度的影响系数、所述分流点对所述最大减速度的影响系数、所述冲突点对所述最大减速度的影响系数和所述行驶方向对所述最大减速度的影响系数，确定所述最大减速度的缩小因子；
基于所述缩小因子对所述最大减速度进行缩小，得到缩小后的最大减速度；
基于所述缩小后的最大减速度和所述第一行驶速度，确定所述安全行驶距离。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括告警单元；
所述确定单元还用于确定所述盲区内存在的目标终端的终端信息，所述终端信息包括所述目标终端的目标行驶速度和目标距离，所述目标距离为所述目标终端与所述盲区的第二边界之间的距离，所述第二边界为所述盲区在所述第一预行驶路径的方向上远离所述目标终端的边界；
所述告警单元用于基于所述终端信息，对所述第一终端进行危险告警。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，
所述获得单元还用于获得与所述第一终端位于不同环道的至少一个第二终端的第二行驶速度，其中，所述至少一个第二终端与所述第一终端之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值，且所述至少一个第二终端的预行驶路径与所述第一预行驶路径的相似度大于第一相似度阈值；
所述确定单元具体用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度和所述第一行驶速度，确定所述目标行驶速度。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述目标距离为所述目标终端位于所述盲区的第一边界时，所述目标终端与所述盲区的第二边界之间的距离，其中，所述第一边界为所述盲区与所述可视区域之间的边界。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，若所述盲区覆盖交汇口处所述目标终端所在环道上的第一合流点，
所述获得单元还用于获得所述第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；
所述确定单元具体用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度和所述参考行驶速度，确定所述目标行驶速度。
20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，若所述第一终端的可视区域内、所述第一行驶路径的方向上存在第三终端，但所述第三终端从第一时刻起由所述可视区域驶入所述盲区；
所述获得单元还用于获得所述第三终端在所述第一时刻的第三行驶速度；
所述确定单元具体用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度和所述第一时刻，确定所述目标行驶速度。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，若所述盲区覆盖交汇口处所述目标终端所在环道上的第一合流点，
所述获得单元还用于获得所述第一合流点处的参考终端的参考行驶速度；
所述确定单元还用于基于所述至少一个第二终端的第二行驶速度、所述第一行驶速度、所述第三行驶速度、所述第一时刻和所述参考行驶速度，确定所述目标行驶速度。
22.根据权利要求16-21任一项所述的装置，其特征在于，所述告警单元具体用于：
基于所述第二边界与所述第一终端之间的距离以及所述第一行驶速度，确定所述第一终端驶离所述盲区的第一时长；
基于所述目标距离和所述目标行驶速度，确定所述目标终端驶离所述盲区的第二时长；
若所述第一时长与所述第二时长的时间差小于预设的安全时间阈值，则对所述第一终端进行危险告警。
23.一种盲区检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以执行权利要求1-11任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1-11任一项所述的方法。
25.一种终端，所述终端包括如权利要求12-22任一项所述的装置。
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