WO2020012212A1

WO2020012212A1 - 走行支援方法及び走行支援装置

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Publication number: WO2020012212A1
Application number: PCT/IB2018/000964
Authority: WO
Inventors: 藤田晋; 高松吉郎
Original assignee: 日産自動車株式会社; ルノーエス．ア．エス．
Priority date: 2018-07-12
Filing date: 2018-07-12
Publication date: 2020-01-16
Also published as: US20210269024A1; KR20210030443A; EP3822122A1; EP3822122A4; CN112399932A; JP7101777B2; JPWO2020012212A1; RU2768091C1; US11772646B2

Abstract

自車がラウンドウバウトへ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車の行動計画を伝える。自車を走行させる走行ルートを算出し、走行ルートに基づいて走行支援制御を実行するコントローラを備える。この走行支援方法において、自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断する。自車がラウンドアバウトに到達したと判断されると、走行ルートに基づいてラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断する（S6、S7)。自車がラウンドアバウトへ進入するとき、位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行う（S11、S31、S41)。

Description

走行支援方法及び走行支援装置

　本開示は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

　従来のナビゲーション装置では、環状交差点（ラウンドアバウト）に接続する分岐点毎に、脱出道路への進路方向を示す矢印表示を表示し、その分岐点を通過したら矢印を消去する。また、脱出道路の手前に接近したら矢印表示を道路の左側または右側に寄せて表示する。

特開２００１−３３６９４４号公報

　しかし、従来の装置は、環状交差点での経路案内技術であるものの、自車が環状交差点を退出するタイミングを提示する手法であるため、方向指示灯の示す方向に関し言及されていない。このため、従来の装置において、自車がラウンドアバウトへ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自両の行動計画を伝えられないおそれがある。

　本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自車がラウンドアバウトへ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車の行動計画を伝える走行支援方法及び走行支援装置を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本開示は、自車を走行させる走行ルートを算出し、走行ルートに基づいて走行支援制御を実行するコントローラを備える。この走行支援方法において、自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断する。自車がラウンドアバウトに到達したと判断されると、走行ルートに基づいてラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断する。自車がラウンドアバウトへ進入するとき、位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行う。

　このように、自車がラウンドアバウトへ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車の行動計画を伝えることができうる。

実施例１の走行支援方法及び走行支援装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。認識判断プロセッサに備える走行支援装置を示す制御ブロック図である。ラウンドアバウトを説明する説明図である。認識判断プロセッサに備える走行支援装置にて実行される走行支援制御処理の全体流れを示すフローチャート１である。認識判断プロセッサに備える走行支援装置にて実行される走行支援制御処理の全体流れを示すフローチャート２である。第１目標経路の走行支援制御作用及び自車の動作を説明する説明図である。第２目標経路の、第２点灯領域、走行支援制御作用及び自車の動作を説明する説明図である。第３目標経路の、第２点灯領域、走行支援制御作用及び自車の動作を説明する説明図である。第４目標経路の、第２点灯領域、走行支援制御作用及び自車の動作を説明する説明図である。第５目標経路の、第２点灯領域、走行支援制御作用及び自車の動作を説明する説明図である。相対角度による自車入口と自車出口の位置関係の判断を説明する説明図である。

　以下、本開示による走行支援方法及び走行支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

　実施例１における走行支援方法及び走行支援装置は、認識判断プロセッサにて生成される走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により駆動／制動／舵角／方向指示灯が自動制御される自動運転車両（走行支援車両の一例、自車）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「走行支援装置の制御ブロック構成」、「走行支援制御の処理構成」に分けて説明する。

　図１に基づいて、全体システム構成を説明する。

　自動運転システムＡＤは、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、自動運転用の認識判断プロセッサ３（コントローラ）と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、ウィンカー６（方向指示灯）と、表示デバイス７と、を備えている。

　車載センサ１は、カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。車載センサ１により取得したセンサ情報は、認識判断プロセッサ３へ出力される。

　カメラ１１は、自動運転で求められる機能として、車線や先行車や歩行者等の自車の周囲情報を画像データにより取得する機能を実現する周囲認識センサである。このカメラ１１は、例えば、自車の前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラ等を組み合わせることにより構成される。

　カメラ１１では、自車走行路上物体・車線・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）等が検知される。

　レーダー１２は、自動運転で求められる機能として、自車周囲の物体の存在を検知する機能と共に、自車周囲の物体までの距離を検知する機能を実現する測距センサである。ここで、「レーダー１２」とは、電波を用いたレーダーと、光を用いたライダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称をいう。レーダー１２としては、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダー等を用いることができる。このレーダー１２は、例えば、自車の前方レーダー、後方レーダー、右方レーダー、左方レーダー等を組み合わせることにより構成される。

　レーダー１２では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）等の位置が検知されると共に、各物体までの距離が検知される。なお、視野角が不足すれば、適宜追加しても良い。

　ＧＰＳ１３は、ＧＮＳＳアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで停車中／走行中の自車位置（緯度・経度）を検知する自車位置センサである。なお、「ＧＮＳＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム」の略称であり、「ＧＰＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。

　車載データ通信器１４は、外部データ通信器８との間で送受信アンテナ８ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、自車からは取得することができない情報を外部から取得する外部データセンサである。

　外部データ通信器８が、例えば、自車の周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車と他車の間で車車間通信を行う。この車車間通信により、他車が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。

　外部データ通信器８が、例えば、インフラストラクチャ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車とインフラストラクチャ設備の間でインフラ通信を行う。このインフラ通信により、インフラストラクチャ設備が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。例えば、地図データ記憶部２に保存されている地図データでは不足する情報や地図データから変更された情報がある場合、不足情報／変更情報を補うことができる。また、自車が走行を予定している目標経路上での渋滞情報や走行規制情報等の交通情報を取得することもできる。

　地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部２に格納された地図データは、ＧＰＳ１３にて検知される自車位置を、認識判断プロセッサ３にて自車位置情報として認識すると、自車位置を中心とする地図データが認識判断プロセッサ３へと送られる。

　地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶されている。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、道路標識、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶されている。

　認識判断プロセッサ３は、車載センサ１や地図データ記憶部２からの入力情報を統合処理し、目標経路（走行ルート）と目標車速プロファイル（加速プロファイルや減速プロファイルを含む。）等を生成する。そして、生成した目標経路情報と目標車速プロファイル情報を、自車位置情報等と共に自動運転制御ユニット４へ出力する。即ち、現在地から目的地までの目標経路を、地図データ記憶部２からの道路情報やルート検索手法等に基づいて生成すると共に、目標経路に沿った目標車速プロファイル等を生成する。更に、目標経路に沿う自車の停車中／走行中、車載センサ１による自車周囲のセンシング結果により自動運転を維持できないと判断されると、自車周囲のセンシング結果に基づいて、目標経路や目標車速プロファイル等を逐次修正する。なお、目標経路が修正された場合の経路も、目標経路という。つまり、目標経路には、修正された場合の経路も含む。更にまた、認識判断プロセッサ３は、ウィンカー６の制御を行う。即ち、認識判断プロセッサ３は、ウィンカー６を点灯させるか否かを決定する制御を行う。換言すると、認識判断プロセッサ３は、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらかを点灯させるかどちらも点灯させないかを決定する制御を行う。そして、決定したウィンカー情報を、自動運転制御ユニット４へ出力する。

　自動運転制御ユニット４は、認識判断プロセッサ３からの入力情報に基づいて、自車を目標経路に沿う自動運転により走行／停止させる駆動指令値／制動指令値／舵角指令値を演算する。そして、駆動指令値の演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力し、制動指令値の演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力し、舵角指令値の演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。更に、自動運転制御ユニット４は、認識判断プロセッサ３からのウィンカー情報をウィンカーアクチュエータ５４へ出力する。

　アクチュエータ５は、自車を目標経路に沿う自動運転により走行／停止させる制御アクチュエータであり、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。

　駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動指令値を入力し、駆動輪へ出力する駆動力を制御するアクチュエータである。駆動アクチュエータ５１としては、例えば、エンジン車の場合にエンジンを用い、ハイブリッド車の場合にエンジンとモータ／ジェネレータ（力行）を用い、電気自動車の場合にモータ／ジェネレータ（力行）を用いる。

　制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動指令値を入力し、駆動輪へ出力する制動力を制御するアクチュエータである。制動アクチュエータ５２としては、例えば、油圧ブースタや電動ブースタやブレーキ液圧アクチュエータやブレーキモータアクチュエータやモータ／ジェネレータ（回生）等を用いる。

　舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、ステアリングシステムの操舵力伝達系に設けられる転舵モータ等を用いる。

　ウィンカーアクチュエータ５４は、自動運転制御ユニット４からウィンカー情報を入力し、ウィンカー６の制御を行う。即ち、ウィンカーアクチュエータ５４は、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらかを点灯させるかどちらも点灯させないかを制御するアクチュエータである。なお、ウィンカーアクチュエータ５４としては、ウィンカーソレノイドなどを用いる。

　ウィンカー６は、左右方向を示す方向指示灯である。ウィンカー６は、ウィンカーアクチュエータ５４により、点灯や消灯が制御される。点灯されるウィンカー６は、左ウィンカーと右ウィンカーである。

　表示デバイス７は、自動運転による停車中／走行中、自車が地図上で何処を移動しているか等を画面表示し、ドライバーや乗員に自車位置視覚情報を提供するデバイスである。この表示デバイス７は、認識判断プロセッサ３により生成された目標経路情報や自車位置情報や目的地情報等を入力し、表示画面に、地図と道路と目標経路（自車の走行ルート）と自車位置と目的地等を視認しやすく表示する。

　図２と図３に基づいて、走行支援装置の制御ブロック構成を説明する。

　認識判断プロセッサ３は、生成部３１と、ラウンドアバウト到達判断部３２と、点灯領域設定部３３と、を備えている。更に、認識判断プロセッサ３は、第１点灯領域到達判断部３４と、第２点灯領域到達判断部３５（点灯領域到達判断部）と、位置関係判断部３６と、ラウンドアバウト退出判断部３７と、ウィンカー制御部３８（方向指示灯制御部）と、を備えている。

　生成部３１は、自車周囲情報と自車位置情報と地図データ情報と目的地情報を入力し、目標経路と目標車速プロファイル等を生成する。そして、生成された目標経路情報と目標車速プロファイル情報を、ラウンドアバウト到達判断部３２とラウンドアバウト退出判断部３７と自動運転制御ユニット４に出力する。

　ラウンドアバウト到達判断部３２は、自車位置情報と地図データ情報と目標経路情報を入力し、自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断し、目標経路情報等と共に点灯領域設定部３３及び位置関係判断部３６へ判断結果を出力する。ラウンドアバウト到達判断部３２において、自車がラウンドアバウトに到達したか否かの判断は、自車がラウンドアバウトから所定距離内に入ったとき、自車Ｖがラウンドアバウトへ到達したと判断する。

　ここで、「ラウンドアバウトＲＡ」は、図３に示すように、円形の破線Ｌ１で囲まれた領域である。「ラウンドアバウトＲＡ」とは、図３に示すように、環状の交差点であって、円形のスペースＳ（円形の破線Ｌ２）に三本以上の道路Ｒ１~Ｒ６が接続されたものをいう。円形のスペースＳの中央部には車両が通行できない島状の中央島Ｃが設けられ、その中央島Ｃの周囲には環状路ＣＲ（環道）が設けられる。

　ラウンドアバウトＲＡの環状路ＣＲでは、車両は一方通行である。換言すると、環状路ＣＲを通行するときの回転方向は、右方向か左方向のどちらか一方向である。具体的には、図３に示すように、左側通行の場合には、環状路ＣＲを通行するときの回転方向は右回りであり、車両は環状路ＣＲを右回りに通行する（図６~図１０参照）。なお、環状路ＣＲを通行するときの回転方向は、図３に示すように、道路標識Ｓｉが設置されている。一方、右側通行の場合には、環状路ＣＲを通行するときの回転方向は左回りであり、車両は環状路ＣＲを左回りに通行する。

　更に、ラウンドアバウトＲＡでは、環状路ＣＲへ進入しようとする車両よりも環状路ＣＲを走行する車両が優先されるため、環状路ＣＲへ進入しようとする車両は環状路ＣＲを走行する車両の通行を妨げてはならない。

　ここで、図３のラウンドアバウトＲＡでは、環状路ＣＲに六本の道路Ｒ１~Ｒ６がそれぞれ接続されている。換言すると、六本の道路Ｒ１~Ｒ６はそれぞれ環状路ＣＲを介して接続されている。なお、環状路ＣＲに接続される道路を、以下「接続路」という。ラウンドアバウトＲＡには、中央島Ｃ、環状路ＣＲ、環状路ＣＲと各接続路Ｒ１~Ｒ６の接続部分、及び、各接続路Ｒ１~Ｒ６の一部分が含まれる。なお、円形の破線Ｌ１と各接続路Ｒ１~Ｒ６との境界が、各接続路Ｒ１~Ｒ６とラウンドアバウトＲＡの出入口に相当する。

　図３に示すように、第１接続路Ｒ１が、第１進入路Ｒ１１と第１退出路Ｒ１２を有する場合、第１進入路Ｒ１１と第１退出路Ｒ１２の間に島状の分離島ＳＰが設けられる。ここで、第１進入路Ｒ１１は、車両がラウンドアバウトＲＡへ進入する道路である。第１退出路Ｒ１２は、車両がラウンドアバウトＲＡから退出する道路である。分離島ＳＰは、ラウンドアバウトＲＡへ進入する車両とラウンドアバウトＲＡから退出する車両を分離するためのものである。このように分離島ＳＰを設けた場合、例えば、ラウンドアバウトＲＡにおける自車Ｖの自車入口ＥＮを第１進入路Ｒ１１とすると、ラウンドアバウトＲＡにおける自車Ｖの自車出口ＥＸと接続される接続路は、第２接続路Ｒ２~第６接続路Ｒ６及び第１退出路Ｒ１２のうちいずれか一つである。なお、第１接続路Ｒ１に設けられる分離島ＳＰについて説明したが、第２接続路Ｒ２~第６接続路Ｒ６にも分離島ＳＰが設けられても良い（図６~図１０参照）。

　点灯領域設定部３３は、ラウンドアバウト到達判断部３２の判断結果と目標経路情報等を入力する。点灯領域設定部３３は、ラウンドアバウト到達判断部３２にて自車がラウンドアバウトに到達したと判断されると、目標経路情報に基づいてウィンカー６を点灯する点灯領域を設定する。点灯領域設定部３３は、第１点灯領域設定部３３ａと、第２点灯領域設定部３３ｂ（設定部）と、を備えている。

　第１点灯領域設定部３３ａは、ラウンドアバウト到達判断部３２にて自車がラウンドアバウトに到達したと判断されると、目標経路情報に基づいて、自車がラウンドアバウトへ進入するときに示すウィンカー６を点灯する第１点灯領域（進入時の点灯領域）を設定する。第１点灯領域は、自車がラウンドアバウトへ進入する前の領域である。第１点灯領域設定部３３ａは、目標経路情報等と共に第１点灯領域を第１点灯領域到達判断部３４へ出力する。

　第２点灯領域設定部３３ｂは、ラウンドアバウト到達判断部３２にて自車がラウンドアバウトに到達したと判断されると、目標経路情報に基づいて、自車のラウンドアバウトからの退出を示すウィンカー６を点灯する第２点灯領域（退出時の点灯領域）を設定する。第２点灯領域は、目標経路情報に基づいてラウンドアバウトにおける自車入口と自車出口の位置関係から設定されるときと設定されないときがある。第２点灯領域が設定されるときとは、自車出口がラウンドアバウトに入った最初の出口より後の出口であるときである。このとき、第２点灯領域は、自車出口の一つ前の出口を自車が通過した通過位置から自車出口の手前の手前位置までに設定される。一方、第２点灯領域が設定されないときとは、自車がラウンドアバウトへ進入するときに点灯するウィンカー６の示す方向がラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向であって、自車出口がラウンドアバウトに入った最初の出口であるときである。第２点灯領域設定部３３ｂは、目標経路情報等と共に第２点灯領域を第２点灯領域到達判断部３５へ出力する。

　第１点灯領域到達判断部３４は、第１点灯領域設定部３３ａの第１点灯領域と自車位置情報と目標経路情報を入力する。第１点灯領域到達判断部３４は、自車がラウンドアバウトに接続されている接続路を走行中に、自車が第１点灯領域に到達したか否かを判断する。そして、第１点灯領域到達判断部３４は、自車位置情報と目標経路情報と共にウィンカー制御部３８へ判断結果を出力する。第１点灯領域到達判断部３４において、自車が第１点灯領域に到達したか否かの判断は、道のり距離の比率で判断する。

　第２点灯領域到達判断部３５は、第２点灯領域設定部３３ｂの第２点灯領域と自車位置情報と目標経路情報を入力する。第２点灯領域到達判断部３５は、自車がラウンドアバウトを走行中に、自車が第２点灯領域に到達したか否かを判断する。そして、第２点灯領域到達判断部３５は、自車位置情報と目標経路情報と共にウィンカー制御部３８へ判断結果を出力する。第２点灯領域到達判断部３５において、自車が第２点灯領域に到達したか否かの判断は、道のり距離の比率で判断する。

　位置関係判断部３６は、ラウンドアバウト到達判断部３２の判断結果と目標経路情報等を入力する。位置関係判断部３６は、ラウンドアバウト到達判断部３２により自車がラウンドアバウトに到達したと判断されると、自車位置情報と目標経路情報に基づいてラウンドアバウトにおける自車入口と自車出口の位置関係を判断する。そして、位置関係判断部３６は、目標経路情報等と共にウィンカー制御部３８へ判断結果を出力する。位置関係は、自車入口と自車出口との相対角度から判断する。

　ラウンドアバウト退出判断部３７は、自車位置情報と地図データ情報と目標経路情報を入力し、自車がラウンドアバウトから退出したか否かを判断し、目標経路情報等と共にウィンカー制御部３８へ判断結果を出力する。

　ウィンカー制御部３８は、各判断部３４~３７の判断結果と目標経路情報等を入力し、ウィンカー６の制御を行う。即ち、ウィンカー制御部３８は、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらかを点灯させるかどちらも点灯させないかを決定する制御を行う。なお、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらも点灯させない場合とは、左ウィンカーも右ウィンカーも消灯している状態である。

　ウィンカー制御部３８は、自車がラウンドアバウトへ進入するとき、第１点灯領域到達判断部３４にて自車が第１点灯領域に到達したと判断されると、位置関係判断部３６の位置関係の判断に応じて、ウィンカー６の示す方向を決定する制御を行う。そして、ウィンカー制御部３８は、決定したウィンカー６の示す方向をウィンカー情報として、自動運転制御ユニット４へ出力する。なお、ウィンカー制御部３８は、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらも点灯させない決定もウィンカー情報として、自動運転制御ユニット４へ出力する。

　ウィンカー制御部３８は、自車入口から自車がラウンドアバウトを退出するまでの間、自車の現在位置と自車出口との現在位置関係を逐次比較して、ウィンカー６の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断する。更に、ウィンカー制御部３８は、切替条件が成立したとき、切替条件に基づきウィンカー６の示す方向を切り替える。そして、ウィンカー制御部３８は、切り替えるウィンカー６の示す方向をウィンカー情報として、自動運転制御ユニット４へ出力する。

　ウィンカー制御部３８は、以下の二つに該当するとき、自車がラウンドアバウトへ進入した後に左ウィンカーを消灯する。まず一つが、自車がラウンドアバウトへ進入するときに点灯する方向指示灯の示す方向がラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向である。もう一つが、自車出口がラウンドアバウトに入った最初の出口より後の出口である。

　ウィンカー制御部３８は、自車がラウンドアバウトから退出するとき、第２点灯領域到達判断部３５にて自車が第２点灯領域に到達したと判断されると、自車のラウンドアバウトからの退出を示すウィンカー６の点灯を決定する制御を行う。なお、自車のラウンドアバウトからの退出を示すウィンカー６の方向すなわち最後に点灯するウィンカー６の示す方向は、ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向である。そして、ウィンカー制御部３８は、決定したウィンカー６の示す方向をウィンカー情報として、自動運転制御ユニット４へ出力する。

　ウィンカー制御部３８は、ラウンドアバウト退出判断部３７にて自車がラウンドアバウトから退出したと判断されると、ウィンカー６の消灯を決定する制御を行う。そして、ウィンカー制御部３８は、ウィンカー６の消灯をウィンカー情報として、自動運転制御ユニット４へ出力する。

　図３~図１１に基づいて、走行支援制御の処理構成を説明する。以下、図４と図５の処理構成の各ステップについて説明する。

　ステップＳ１では、自車周囲情報と自車位置情報と地図データ情報と目的地情報等による必要情報を取得し、目標経路等を生成し、ステップＳ２へ進む。なお、ステップＳ１が、生成部３１に相当する。

　ステップＳ２では、ステップＳ１での目標経路等の生成に続き、走行中に、車載センサ１から自車周囲情報と自車位置情報を取得し、ステップＳ３へ進む。

　ステップＳ３では、ステップＳ２での自車周囲情報と自車位置情報の取得に続き、自車がラウンドアバウトＲＡに到達したか否かを判断する。そして、ＹＥＳ（ラウンドアバウト到達）の場合は、ステップＳ４へ進み、ＮＯ（ラウンドアバウト未到達）の場合にはステップＳ１へ戻る。なお、ステップＳ３が、ラウンドアバウト到達判断部３２に相当する。

　ここで、「ラウンドアバウトＲＡに到達したか否か」は、図３に示すように、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから所定距離Ｄ内に入ったとき、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達したと判断する。「所定距離Ｄ」とは、図３に示すように、ラウンドアバウトＲＡから所定位置１００までの距離であり、例えば、所定距離は５０ｍである。自車ＶがラウンドアバウトＲＡから所定距離Ｄ内に入ったか否かは、自車位置情報等に基づいて判断される。

　ステップＳ４では、ステップＳ３でのラウンドアバウト到達との判断に続き、第１点灯領域と第２点灯領域を設定し、ステップＳ５へ進む。なお、ステップＳ４が、点灯領域設定部３３に相当する。即ち、ステップＳ４が、第１点灯領域設定部３３ａと第２点灯領域設定部３３ｂに相当する。

　ここで、「第１点灯領域Ａ１」は、図３に示すように、ラウンドアバウトＲＡから第１点灯位置１０１までに設定する。このラウンドアバウトＲＡから第１点灯位置１０１までの距離は例えば３０ｍに設定される。

　次に、図６~図１０に基づいて、「第２点灯領域」を説明する。なお、地図データ情報や目標経路によって第２点灯領域が変更されるため、便宜上、第２点灯領域を、左折時／第１右折時／第２右折時／直進時によって区別する。

　まず、図６に示す第１目標経路ＴＲ１では、自車出口ＥＸが最初の出口であるから第２点灯領域が設定されないときに該当する。このため、第１目標経路ＴＲ１では、第２点灯領域は設定されない。

　そして、図７に示す第２目標経路ＴＲ２から図１０の第５目標経路ＴＲ５までは、自車出口ＥＸが最初の出口より後の出口であるから第２点灯領域が設定されるときに該当する。このため、第２目標経路ＴＲ２から第５目標経路ＴＲ５までは、第２点灯領域が設定される。第２点灯領域は、自車出口ＥＸの一つ前の出口（接続路）を通過した通過位置から自車出口ＥＸ（接続路）の手前の手前位置までに設定される。

　ここで、「通過位置」について説明する。まず、一つ前の出口と接続される接続路（以下、「一つ前の接続路」とも記載する）の直線部分をラウンドアバウトＲＡへ延長して、環状路ＣＲ上に二本の延長線を設定する。そして、二本の延長線と自車Ｖの目標経路との交差位置のうち、自車Ｖの目標経路において遠い側の交差位置を通過位置とする。「手前位置」について説明する。まず、自車出口と接続される接続路（以下、「自車出口の接続路」とも記載する）の直線部分をラウンドアバウトＲＡへ延長して、環状路ＣＲ上に二本の延長線を設定する。そして、二本の延長線のうち、自車Ｖの目標経路と交差する交差位置を手前位置とする。換言すると、二本の延長線と自車Ｖの目標経路との交差位置のうち、自車Ｖの目標経路において近い側の交差位置を手前位置とする。なお、接続路がラウンドアバウトへの進入路とラウンドアバウトからの退出路に分離している場合について上記と相違する部分のみ説明する。一つ前の接続路が分離している場合には、退出路の直線部分をラウンドアバウトＲＡへ延長して、環状路ＣＲ上に二本の延長線を設定する。自車出口の接続路が分離している場合には、退出路の直線部分をラウンドアバウトＲＡへ延長して、環状路ＣＲ上に二本の延長線を設定する。

　通過位置と手前位置の具体例を、図３に基づいて説明する。なお、図３において、一つ前の出口の接続路を第３接続路Ｒ３とし、自車出口の接続路を第４接続路Ｒ４とし、目標経路を目標経路ＴＲとする場合で説明する。この場合において、まず通過位置を説明する。第３接続路Ｒ３の直線部分をラウンドアバウトＲＡへ延長して、環状路ＣＲ上に二本の延長線Ｌ１１、Ｌ１２を設定する。二本の延長線Ｌ１１、Ｌ１２と自車Ｖの目標経路ＴＲとの交差位置のうち、自車Ｖの目標経路ＴＲにおいて遠い側の交差位置（延長線Ｌ１２）を通過位置とする。続いて、手前位置について説明する。第４接続路Ｒ４の直線部分をラウンドアバウトＲＡへ延長して、環状路ＣＲ上に二本の延長線Ｌ２１、Ｌ２２を設定する。二本の延長線Ｌ２１、Ｌ２２のうち、自車Ｖの目標経路ＴＲと交差する交差位置（延長線Ｌ２１）を手前位置とする。なお、図３に示すように、延長線Ｌ２２と目標経路ＴＲは交差しない。以下、図７に示す第２目標経路ＴＲ２から図１０の第５目標経路ＴＲ５までの第２点灯領域をそれぞれ説明する。

　まず、図７に示す第２目標経路ＴＲ２では、左折時の第２点灯領域Ａ２（ドットで塗りつぶされた領域）を設定する。左折時の第２点灯領域Ａ２は、図７に示す第２目標経路ＴＲ２に基づいて、自車出口ＥＸの一つ前の第２接続路Ｒ２を自車Ｖが通過した第２通過位置２０２から自車出口ＥＸの第３接続路Ｒ３の手前の第３手前位置３００までに設定される。

　次いで、図８に示す第３目標経路ＴＲ３では、第１右折時の第２点灯領域Ａ３（ドットで塗りつぶされた領域）を設定する。なお、図８に示す第３目標経路ＴＲ３において、自車出口ＥＸの一つ前の第４接続路Ｒ４は、車両がラウンドアバウトＲＡから第４接続路Ｒ４へ進入するのみの一方通行の道路である。第１右折時の第２点灯領域Ａ３は、図８に示す第３目標経路ＴＲ３に基づいて、自車出口ＥＸの一つ前の第４接続路Ｒ４を自車Ｖが通過した第４通過位置４０２から自車出口ＥＸの第５接続路Ｒ５の手前の第５手前位置５００までに設定される。

　次いで、図９に示す第４目標経路ＴＲ４では、第２右折時の第２点灯領域Ａ４（ドットで塗りつぶされた領域）を設定する。なお、図９に示す第４目標経路ＴＲ４において、自車出口ＥＸの一つ前の第４接続路Ｒ４は、第４進入路Ｒ４１と第４退出路Ｒ４２を有する。ここで、第４進入路Ｒ４１は、車両が第４接続路Ｒ４からラウンドアバウトＲＡへ進入する道路である。第４退出路Ｒ４２は、車両がラウンドアバウトＲＡから第４接続路Ｒ４へ退出する道路である。このため、第４進入路Ｒ４１は、第４進入路Ｒ４１からラウンドアバウトＲＡへ他車が進入してくる可能性がある道路である。第２右折時の第２点灯領域Ａ４は、図９に示す第４目標経路ＴＲ４に基づいて、自車出口ＥＸの一つ前の第４退出路Ｒ４２を自車Ｖが通過した第４分離位置４０１（通過位置）から自車出口ＥＸの第５接続路Ｒ５の手前の第５手前位置５００までに設定される。

　続いて、図１０に示す第５目標経路ＴＲ５では、直進時の第２点灯領域Ａ５（ドットで塗りつぶされた領域）を設定する。直進時の第２点灯領域Ａ５は、図１０に示す第５目標経路ＴＲ５に基づいて、自車出口ＥＸの一つ前の第３接続路Ｒ３を自車Ｖが通過した第３通過位置３０２から自車出口ＥＸの第４接続路Ｒ４の手前の第４手前位置４００までに設定される。

　なお、自車出口ＥＸと接続される接続路が第６接続路Ｒ６や第１退出路Ｒ１２であるときも、第２点灯領域は同様に設定される。

　ステップＳ５では、ステップＳ４での第１点灯領域Ａ１と第２点灯領域Ａ２~Ａ５の設定に続き、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達したか否かを判断する。そして、ＹＥＳ（第１点灯領域Ａ１へ到達）の場合は、ステップＳ６へ進み、ＮＯ（第１点灯領域Ａ１へ未到達）の場合は、ステップＳ５の流れを繰り返す。なお、ステップＳ５が、第１点灯領域到達判断部３４に相当する。

　ここで、「自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達したか否か」は、道のり距離の比率で判断する。即ち、「自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達したか否か」は、所定距離Ｄ（５０ｍ）と、所定位置１００から自車位置までの道のり距離（変数）と、の比率で判断される（図３参照）。例えば、道のり距離の比率が０．４以上１．０以下のとき、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達したと判断する。

　ステップＳ６では、ステップＳ５での第１点灯領域Ａ１へ到達との判断に続き、目標経路情報に基づいてラウンドアバウトＲＡにおける自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係を判断する。そして、ステップＳ６では、出入口の位置関係が左ウィンカーを点灯させる条件であるか否かを判断する。そして、ＹＥＳ（左ウィンカー点灯条件成立）の場合は、ステップＳ１１へ進み、ＮＯ（左ウィンカー点灯条件不成立）の場合は、ステップＳ７へ進む。なお、左ウィンカー点灯条件は後述する。また、ステップＳ６が、位置関係判断部３６に相当する。

　ステップＳ７では、ステップＳ６での左ウィンカー点灯条件不成立との判断に続き、目標経路情報に基づいてラウンドアバウトＲＡにおける自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係を判断する。そして、ステップＳ７では、出入口の位置関係が右ウィンカーを点灯させる条件であるか否かを判断する。そして、ＹＥＳ（右ウィンカー点灯条件成立）の場合は、ステップＳ３１へ進み、ＮＯ（右ウィンカー点灯条件不成立）の場合は、ステップＳ４１へ進む。なお、ステップＳ７が、位置関係判断部３６に相当する。

　ここで、図１１に基づいて、ステップＳ６とステップＳ７における自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係の判断について説明する。位置関係は、自車入口ＥＮと自車出口ＥＸとの相対角度θから判断する。相対角度θについて、図１１に示すような、環状路ＣＲに六本の道路Ｒ１~Ｒ６がそれぞれ接続されているラウンドアバウトＲＡで説明する。相対角度θは、ラウンドアバウトＲＡの中心ＣＥから見た自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置から計算する。なお、自車出口の全体（円形の破線Ｌ１と接続路との境界）が、相対角度θ内に収まるとき、以下の各条件に該当する。このため、自車入口をゼロ度とする。図１１では、自車入口ＥＮである第１進入路Ｒ１１をゼロ度として説明する。

　相対角度θがゼロ度より大きく第１角度θ１（例えば１４４度）以下のとき、出入口の位置関係が左ウィンカーを点灯させる条件に該当する。図１１では、自車出口ＥＸと接続される接続路が第２接続路Ｒ２又は第３接続路Ｒ３のとき、左ウィンカーを点灯させる条件に該当する。このとき、ステップＳ６にて左ウィンカー点灯条件であると判断されるときである。

　相対角度θが第１角度θ１より大きく第２角度θ２（例えば２１６度）以下のとき、出入口の位置関係が左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させない条件に該当する。図１１では、自車出口ＥＸと接続される接続路が第４接続路Ｒ４のとき、左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させない条件に該当する。このとき、ステップＳ６にて左ウィンカー点灯条件ではないと判断され、かつ、ステップＳ７にて右ウィンカー点灯条件ではないと判断されるときである。なお、例えば、自車出口ＥＸと接続される第３接続路Ｒ３であって、このときの自車出口ＥＸの一部が「θ１＜相対角度≦θ２」内にあるとき、第３接続路Ｒ３は左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させない条件に該当する。

　相対角度θが第２角度θ２より大きく第３角度θ３（例えば３６０度）以下のとき、出入口の位置関係が右ウィンカーを点灯させる条件に該当する。図１１では、自車出口ＥＸと接続される接続路が第５接続路Ｒ５、第６接続路Ｒ６又は第１退出路Ｒ１２のとき、右ウィンカーを点灯させる条件に該当する。このとき、ステップＳ６にて左ウィンカー点灯条件ではないと判断され、かつ、ステップＳ７にて右ウィンカー点灯条件であると判断されるときである。なお、「自車出口ＥＸが第１退出路Ｒ１２のとき」とは、自車Ｖが転回するときに相当する。また、例えば、自車出口ＥＸと接続される第４接続路Ｒ４であって、このときの自車出口ＥＸの一部が「θ２＜相対角度≦θ３」内にあるとき、第４接続路Ｒ４は右ウィンカーを点灯させる条件に該当する。

　ステップＳ１１では、ステップＳ６での左ウィンカー点灯条件成立との判断に続き、左ウィンカーの点灯を決定する制御を行い、ステップＳ１２へ進む。これにより、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーが点灯される。ここで、「ウィンカー消灯状態」とは、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらも点灯していない状態をいう。なお、ステップＳ１１、Ｓ１６、Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２４、Ｓ３１，Ｓ３３、Ｓ４１が、ウィンカー制御部３８に相当する。

　ステップＳ１２では、ステップＳ１１での左ウィンカーの点灯決定に続き、目標経路情報に基づいてラウンドアバウトにおける自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係を判断し、出入口の位置関係が隣接関係か否かを判断する。そして、ＹＥＳ（隣接関係である）の場合は、ステップＳ１５へ進み、ＮＯ（隣接関係ではない）の場合は、ステップＳ２０へ進む。なお、ステップＳ１２が、位置関係判断部３６に相当する。

　ここで、「出入口の位置関係が隣接関係」とは、例えば、図１１において、自車入口ＥＮが第１接続路Ｒ１であり、自車出口ＥＸと接続される接続路が第２接続路Ｒ２のときである。つまり、図６に示すように自車Ｖが走行するとき、出入口の位置関係が隣接関係と判断される。なお、ステップＳ６の判断が否定されることにより、図１１において自車入口ＥＮが第１進入路Ｒ１１であって自車出口ＥＸと接続される接続路が第６接続路Ｒ６や第１退出路Ｒ１２であるときは、出入口の位置関係が隣接関係と判断されない。

　ステップＳ１５では、ステップＳ１２の隣接関係であるとの判断に続き、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したか否かを判断する。そして、ＹＥＳ（自車退出）の場合は、ステップＳ１６へ進み、ＮＯ（自車未退出）の場合は、ステップＳ１５を繰り返す。なお、ステップＳ１５が、ラウンドアバウト退出判断部３７に相当する。

　ここで、「自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したか否か」は、例えば、図６において、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したとき、ステップＳ１５にて自車退出と判断される。自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したか否かは、自車位置情報等に基づいて判断される。

　ステップＳ１６では、ステップＳ１５及びステップＳ２５での自車退出との判断に続き、左ウィンカーの消灯を決定する制御を行い、エンドへ進む。これにより、左ウィンカーが消灯して、ウィンカー消灯状態になる。

　ステップＳ２０では、ステップＳ１２での隣接関係ではないとの判断に続き、自車Ｖが環状路ＣＲに進入したか否かが判断される。そして、ＹＥＳ（環状路へ進入した）の場合は、ステップＳ２１へ進み、ＮＯ（環状路へ進入していない）の場合は、ステップＳ２０を繰り返す。

　ここで、「自車Ｖが環状路ＣＲに進入したか否か」は、自車Ｖが自車入口ＥＮを通過し、環状路ＣＲ内に進入したとき、自車Ｖが環状路ＣＲに進入したと判断する。自車Ｖが環状路ＣＲに進入したか否かは、自車位置情報等に基づいて判断される。

　ステップＳ２１では、ステップＳ２０での自車Ｖが環状路ＣＲへ進入したとの判断に続き、左ウィンカーの消灯を決定する制御を行い、ステップＳ２２へ進む。これにより、左ウィンカーが消灯して、ウィンカー消灯状態になる。

　ステップＳ２２では、ステップＳ２１での左ウィンカー消灯の決定に続き、自車ＶがラウンドアバウトＲＡを走行中に、自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達したか否かを判断する（図７参照）。そして、ＹＥＳ（第２点灯領域Ａ２へ到達）の場合は、ステップＳ２４へ進み、ＮＯ（第２点灯領域Ａ２へ未到達）の場合は、ステップＳ２２を繰り返す。なお、ステップＳ２２が、第２点灯領域到達判断部３５に相当する。

　ここで、「自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達したか否か」は、道のり距離の比率で判断する。即ち、「自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達したか否か」は、第１点灯位置１０１から自車出口ＥＸまでの道のり距離と、第１点灯位置１０１から自車位置までの道のり距離（変数）と、の比率で判断される（図７参照）。例えば、道のり距離の比率が０．８以上１．０以下のとき、自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達したと判断する。

　ステップＳ２４では、ステップＳ２２での第２点灯領域Ａ２又はステップＳ４２での第２点灯領域Ａ５への到達との判断、或いは、ステップＳ３３の右ウィンカー消灯の決定に続き、左ウィンカーの点灯を決定する制御を行い、ステップＳ２５へ進む。これにより、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーが点灯される。

　ステップＳ２５では、ステップＳ２４での左ウィンカー点灯の決定に続き、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したか否かを判断する。そして、ＹＥＳ（自車退出）の場合は、ステップＳ１６へ進み、ＮＯ（自車未退出）の場合は、ステップＳ２５を繰り返す。なお、ステップＳ２５が、ステップＳ１５と同様にラウンドアバウト退出判断部３７に相当する。

　ここで、「自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したか否か」は、例えば、図７~図１０において、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したとき、ステップＳ２５にて自車退出と判断される。自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出したか否かは、自車位置情報等に基づいて判断される。

　ステップＳ３１では、ステップＳ７での右ウィンカー点灯条件成立との判断に続き、右ウィンカーの点灯を決定する制御を行い、ステップＳ３２へ進む。これにより、ウィンカー消灯状態から右ウィンカーが点灯される。

　ステップＳ３２では、ステップＳ３１での右ウィンカー点灯の決定に続き、自車ＶがラウンドアバウトＲＡを走行中に、自車Ｖが第１右折時の第２点灯領域Ａ３又は第２右折時の第２点灯領域Ａ４に到達したか否かを判断する（図８又は図９参照）。そして、ＹＥＳ（第２点灯領域Ａ３／Ａ４へ到達）の場合は、ステップＳ３３へ進み、ＮＯ（第２点灯領域Ａ３／Ａ４へ未到達）の場合は、ステップＳ３２を繰り返す。なお、ステップＳ３２が、第２点灯領域到達判断部３５に相当する。

　ここで、「自車Ｖが第１右折時の第２点灯領域Ａ３又は第２右折時の第２点灯領域Ａ４に到達したか否か」は、道のり距離の比率で判断する。道のり距離の比率で判断する方法は、Ｓ２２と同様であるので説明を省略する（図８又は図９参照）。

　ステップＳ３３では、ステップＳ３２での第２点灯領域Ａ３／Ａ４へ到達との判断に続き、右ウィンカーの消灯を決定する制御を行い、ステップＳ２４へ進む。これにより、右ウィンカーが消灯して、ウィンカー消灯状態になる。

　ステップＳ４１では、ステップＳ７での右ウィンカー点灯条件不成立との判断に続き、左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させないことを決定する制御を行い、ステップＳ４２へ進む。これにより、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらも点灯しない。

　ステップＳ４２では、ステップＳ４１でのウィンカー６を点灯させないとの決定に続き、自車ＶがラウンドアバウトＲＡを走行中に、自車Ｖが直進時の第２点灯領域Ａ５に到達したか否かを判断する（図１０参照）。そして、ＹＥＳ（第２点灯領域Ａ５へ到達）の場合は、ステップＳ２４へ進み、ＮＯ（第２点灯領域Ａ５へ未到達）の場合は、ステップＳ４２を繰り返す。なお、ステップＳ４２が、第２点灯領域到達判断部３５に相当する。

　ここで、「自車Ｖが直進時の第２点灯領域Ａ５に到達したか否か」は、道のり距離の比率で判断する。道のり距離の比率で判断する方法は、Ｓ２２と同様であるので説明を省略する（図１０参照）。

　次に、実施例１の作用を、図３~図１１に基づいて、「走行支援制御作用」を説明する。

　以下、走行支援制御作用を、「第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用」、「第２目標経路ＴＲ２の走行支援制御作用」、「第３目標経路ＴＲ３の走行支援制御作用」、「第４目標経路ＴＲ４の走行支援制御作用」、「第５目標経路ＴＲ５の走行支援制御作用」、に分けて説明する。

　まず、第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用を説明する。

　図４の制御処理をスタートし、Ｓ１で目標経路等が生成され、Ｓ２で自車周囲情報が取得され、Ｓ２からＳ３へ進む。Ｓ３のラウンドアバウト到達判断が肯定されると、Ｓ３からＳ４へと進む。Ｓ４で第１点灯領域Ａ１が設定され、Ｓ４からＳ５へ進む。なお、第１目標経路ＴＲ１では、Ｓ４において第２点灯領域が設定されない。Ｓ５では、しばらくの間、第１点灯領域到達判断が否定される。そして、Ｓ５の第１点灯領域到達判断が肯定されると、Ｓ５からＳ６へ進む。Ｓ６では左ウィンカー点灯の条件成立判断が肯定され、Ｓ６からＳ１１へ進む。Ｓ１１で左ウィンカーが点灯され、Ｓ１１からＳ１２へ進む。Ｓ１２では隣接関係判断が肯定され、Ｓ１２からＳ１５へ進む。Ｓ１５では、しばらくの間、自車退出判断が否定される。そして、Ｓ１５での自車退出判断が肯定されると、Ｓ１５からＳ１６へ進む。Ｓ１６では、左ウィンカーが消灯され、Ｓ１６からエンドへ進む。

　続いて、図６に基づいて、第１目標経路ＴＲ１を走行する自車Ｖの動作を説明する。

　時刻ｔ１１までの間、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達していない。時刻ｔ１１のまでの間が、図４のＳ１、Ｓ２、Ｓ３の「ＮＯ」の順で繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ１１のとき、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達して、第１点灯領域Ａ１が設定され、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの間、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達していない。なお、第１目標経路ＴＲ１では、第２点灯領域が設定されない。時刻ｔ１１のときが、図４のＳ３の「ＹＥＳ」、Ｓ４、Ｓ５への流れに相当し、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの間が図４のＳ５の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ１２のとき、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達して、左ウィンカー点灯条件が成立する。このため、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯へ切り替えられる。そして、第１目標経路ＴＲ１では、出入口の位置関係が隣接関係である。このように、出入口の位置関係の判断に応じて、ウィンカー６を点灯させる場合には左右方向を示すウィンカー６のうちどちらを点灯させるかを決定する制御を行う。時刻ｔ１２のときが、図４のＳ５の「ＹＥＳ」、図５のＳ６の「ＹＥＳ」、Ｓ１１、Ｓ１２の「ＹＥＳ」、Ｓ１５への流れに相当する。

　時刻ｔ１３のとき、自車Ｖが自車入口ＥＮに到達して、環状路ＣＲへ進入しようとしているときである。時刻ｔ１３から時刻ｔ１６までの間、自車Ｖが環状路ＣＲを走行する。時刻ｔ１２から時刻ｔ１６までの間が、図５のＳ１５の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ１６のとき、自車Ｖが自車出口ＥＸを通過してラウンドアバウトＲＡから退出し、第２接続路Ｒ２への進入が完了する。このため、左ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられる。時刻ｔ１６のときが、図５のＳ１５の「ＹＥＳ」、Ｓ１６、エンドへの流れに相当する。

　これにより、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ進入するとき、左ウィンカーの点灯により自車周辺の他車Ｖ１、Ｖ２に対して自車の行動計画を伝えることができる。更に、自車Ｖが自車入口ＥＮからラウンドアバウトＲＡを退出するまでの間、左ウィンカーの点灯を継続することにより自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第２接続路Ｒ２へ曲がる行動計画を伝えることができる。換言すると、左ウィンカーの点灯を継続することにより、他車Ｖ２は自車ＶのラウンドアバウトＲＡから第２接続路Ｒ２への走行（自車ＶのラウンドアバウトＲＡからの退出）に備えることができる。

　なお、他車Ｖ１は、自車Ｖが第１進入路Ｒ１１を走行中の後続車を示す。他車Ｖ２は、自車Ｖが環状路ＣＲへ進入するとき環状路ＣＲを走行中の車両を示すと共に、自車Ｖが環状路ＣＲを走行中の後続車を示す。

　次に、第２目標経路ＴＲ２の走行支援制御作用を説明する。なお、図４の制御処理をスタートしてから図５のＳ１２までの流れとＳ１６からエンドへ進む流れは、第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用と同様であるので説明を省略する。ただし、第２目標経路ＴＲ２では、ステップＳ４において左折時の第２点灯領域Ａ２を設定する点で、第１目標経路ＴＲ１のＳ４とは相違する。

　Ｓ１２では隣接関係判断が否定され、Ｓ１２からＳ２０へ進む。Ｓ２０では、しばらくの間、環状路への進入判断が否定される。そして、Ｓ２０での環状路への進入判断が肯定されると、Ｓ２０からＳ２１へ進む。Ｓ２１では左ウィンカーが消灯され、Ｓ２１からＳ２２へ進む。Ｓ２２では、しばらくの間、左折時の第２点灯領域到達判断が否定される。そして、Ｓ２２の左折時の第２点灯領域到達判断が肯定されると、Ｓ２２からＳ２４へ進む。Ｓ２４では左ウィンカーが点灯され、Ｓ２４からＳ２５へと進む。Ｓ２５では、しばらくの間、自車退出判断が否定される。そして、Ｓ２５での自車退出判断が肯定されると、Ｓ２５からＳ１６へ進む。

　続いて、図７に基づいて、第２目標経路ＴＲ２を走行する自車Ｖの動作を説明する。なお、図７の時刻ｔ２２までの間は、図６の時刻ｔ１２までの間と同様であるので説明を省略する。ただし、第２目標経路ＴＲ２では、時刻ｔ２１のとき、左折時の第２点灯領域Ａ２を設定する点で、第１目標経路ＴＲ１の時刻ｔ１１のときとは相違する。

　時刻ｔ２２のとき、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達して、左ウィンカー点灯条件が成立する。このため、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯へ切り替えられる。そして、第２目標経路ＴＲ２では、出入口の位置関係が隣接関係ではない。時刻ｔ２２のときが、図４のＳ５の「ＹＥＳ」、図５のＳ６の「ＹＥＳ」、Ｓ１１、Ｓ１２の「ＮＯ」、Ｓ２０への流れに相当する。

　時刻ｔ２３のとき、自車Ｖが自車入口ＥＮに到達して、環状路ＣＲへ進入しようとしているときである。時刻ｔ２２から時刻ｔ２４までの間が、図５のＳ２０の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。なお、時刻ｔ２３から時刻ｔ２６までの間、自車Ｖが環状路ＣＲを走行する。

　時刻ｔ２４のとき、自車Ｖが環状路ＣＲへ進入する。このため、左ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられる。時刻ｔ２４から時刻ｔ２５までの間、左ウィンカーの消灯が継続され、自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達していない。時刻ｔ２４のときが、図５のＳ２０の「ＹＥＳ」、Ｓ２１、Ｓ２２への流れに相当する。時刻ｔ２４から時刻ｔ２５までの間が、図５のＳ２２の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ２５のとき、自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達する。このため、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯へ切り替えられる。時刻ｔ２５のときが、図５のＳ２２の「ＹＥＳ」、Ｓ２４、Ｓ２５への流れに相当する。時刻ｔ２５から時刻ｔ２６までの間が、図５のＳ２５の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ２６のとき、自車Ｖが自車出口ＥＸを通過してラウンドアバウトＲＡから退出し、第３接続路Ｒ３への進入が完了する。このため、左ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられる。時刻ｔ２６のときが、図５のＳ２５の「ＹＥＳ」、Ｓ１６、エンドへの流れに相当する。

　これにより、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ進入するとき、左ウィンカーの点灯により自車周辺の他車Ｖ１、Ｖ２に対して自車の行動計画を伝えることができる。更に、自車Ｖが環状路ＣＲへ進入した後から自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２に到達するまでの間（自車Ｖが環状路ＣＲを走行中）、左ウィンカーの消灯を継続する。これにより、自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第２接続路Ｒ２へ曲がらない行動計画を伝えることができる。更にまた、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、自車Ｖが左折時の第２点灯領域Ａ２へ到達すると、左ウィンカーの再点灯により自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第３接続路Ｒ３へ曲がる行動計画を伝えることができる。換言すると、左ウィンカーの再点灯により他車Ｖ２は自車ＶのラウンドアバウトＲＡから第３接続路Ｒ３への走行（自車ＶのラウンドアバウトＲＡからの退出）に備えることができる。なお、他車Ｖ１~Ｖ２は、第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用での他車Ｖ１~Ｖ２と同様であるので説明を省略する。

　次に、第３目標経路ＴＲ３の走行支援制御作用を説明する。なお、図４の制御処理をスタートしてから図５のＳ６までの流れとＳ２４からエンドへ進む流れは、第２目標経路ＴＲ２の走行支援制御作用と同様であるので説明を省略する。ただし、第３目標経路ＴＲ３では、ステップＳ４において第１右折時の第２点灯領域Ａ３を設定する点で、第２目標経路ＴＲ２のＳ４とは相違する。

　Ｓ６では左ウィンカー点灯の条件成立判断が否定され、Ｓ６からＳ７へ進む。Ｓ７では右ウィンカー点灯の条件成立判断が肯定され、Ｓ７からＳ３１へ進む。Ｓ３１で右ウィンカーが点灯され、Ｓ３１からＳ３２へ進む。Ｓ３２では、しばらくの間、第１右折時の第２点灯領域到達判断が否定される。そして、Ｓ３２の第１右折時の第２点灯領域到達判断が肯定されると、Ｓ３２からＳ３３へ進む。Ｓ３３では右ウィンカーが消灯され、Ｓ３３からＳ２４へ進む。

　続いて、図８に基づいて、第３目標経路ＴＲ３を走行する自車Ｖの動作を説明する。なお、図８の時刻ｔ３２までの間は、図７の時刻ｔ２２までの間と同様であるので説明を省略する。ただし、第３目標経路ＴＲ３では、時刻ｔ３１のとき、第１右折時の第２点灯領域Ａ３を設定する点で、第２目標経路ＴＲ２の時刻ｔ２１のときとは相違する。

　時刻ｔ３２のとき、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達して、左ウィンカー点灯条件が成立せず、右ウィンカー点灯条件が成立する。このため、ウィンカー消灯状態から右ウィンカーの点灯へ切り替えられる。時刻ｔ３２のときが、図４のＳ５の「ＹＥＳ」、図５のＳ６の「ＮＯ」、Ｓ７の「ＹＥＳ」、Ｓ３１、Ｓ３２への流れに相当する。

　時刻ｔ３３のとき、自車Ｖが自車入口ＥＮに到達して、環状路ＣＲへ進入しようとしているときである。時刻ｔ３２から時刻ｔ３５までの間、右ウィンカーの点灯が継続され、自車Ｖが第１右折時の第２点灯領域Ａ３に到達していない。なお、時刻ｔ３３から時刻ｔ３６までの間、自車Ｖが環状路ＣＲを走行する。時刻ｔ３２から時刻ｔ３５までの間が、図５のＳ３２の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ３５のとき、自車Ｖが第１右折時の第２点灯領域Ａ３に到達する。このため、右ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられると共に、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯へ切り替えられる。即ち、右ウィンカーの点灯から左ウィンカーの点灯に切り替えられる。時刻ｔ３５のときが、図５のＳ３２の「ＹＥＳ」、Ｓ３３、Ｓ２４、Ｓ２５への流れに相当する。時刻ｔ３５から時刻ｔ３６までの間が、図５のＳ２５の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ３６のとき、自車Ｖが自車出口ＥＸを通過してラウンドアバウトＲＡから退出し、第５接続路Ｒ５への進入が完了する。このため、左ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられる。時刻ｔ３６のときが、図５のＳ２５の「ＹＥＳ」、Ｓ１６、エンドへの流れに相当する。

　これにより、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ進入するとき、右ウィンカーの点灯により自車周辺の他車Ｖ１、Ｖ２に対して自車の行動計画を伝えることができる。更に、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）を走行中であって、自車Ｖが第１右折時の第２点灯領域Ａ３に到達するまでの間、右ウィンカーの点灯を継続する。これにより、自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第２接続路Ｒ２~第４接続路Ｒ４へ曲がらない行動計画を伝えることができる。更にまた、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、自車Ｖが第１右折時の第２点灯領域Ａ３へ到達すると、右ウィンカーの点灯から左ウィンカーの点灯へ切り替える。これにより、自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第５接続路Ｒ５へ曲がる行動計画を伝えることができる。換言すると、右ウィンカーの点灯から左ウィンカーの点灯への切り替えにより他車Ｖ２は自車ＶのラウンドアバウトＲＡから第５接続路Ｒ５への走行（自車ＶのラウンドアバウトＲＡからの退出）に備えることができる。なお、他車Ｖ１~Ｖ２は、第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用での他車Ｖ１~Ｖ２と同様であるので説明を省略する。

　次に、第４目標経路ＴＲ４の走行支援制御作用を説明する。なお、図４の制御処理をスタートしてから図５のエンドへ進む流れは、第３目標経路ＴＲ３の走行支援制御作用と同様であるので説明を省略する。ただし、第４目標経路ＴＲ４では、ステップＳ４において第２右折時の第２点灯領域Ａ４を設定する点、及び、ステップＳ３２において自車が第２右折時の第２点灯領域Ａ４に到達したか否かを判断する点で、第３目標経路ＴＲ３のＳ４及びＳ３２とは相違する。

　続いて、図９に基づいて、第４目標経路ＴＲ４を走行する自車Ｖの動作を説明する。なお、図９の時刻ｔ３３のときまでは、図８の時刻ｔ３３のときまでと同様であるので説明を省略する。ただし、第４目標経路ＴＲ４では、時刻ｔ３１のとき、第２右折時の第２点灯領域Ａ４を設定する点で、第３目標経路ＴＲ３の時刻ｔ３１のときとは相違する。

　時刻ｔ３２から時刻ｔ３４までの間、右ウィンカーの点灯が継続され、自車Ｖが第２右折時の第２点灯領域Ａ４に到達していない。なお、時刻ｔ３３から時刻ｔ３６までの間、自車Ｖが環状路ＣＲを走行する。時刻ｔ３２から時刻ｔ３４までの間が、図５のＳ３２の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　ここで、第４目標経路ＴＲ４は、第３目標経路ＴＲ３とは異なり、第４進入路Ｒ４１からラウンドアバウトＲＡへ他車Ｖ６が進入してくる。このため、第２右折時の第２点灯領域Ａ４は、第１右折時の第２点灯領域Ａ３よりも第３接続路Ｒ３に近い位置から自車出口ＥＸの第５接続路Ｒ５の手前の位置までに設定されている。これにより、第４目標経路ＴＲ４では、第３目標経路ＴＲ３の時刻ｔ３５よりも時間が速い時刻ｔ３４のとき、自車Ｖが第２右折時の第２点灯領域Ａ４に到達する。このため、右ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられると共に、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯へ切り替えられる。即ち、右ウィンカーの点灯から左ウィンカーの点灯に切り替えられる。時刻ｔ３４のときが、図５のＳ３２の「ＹＥＳ」、Ｓ３３、Ｓ２４、Ｓ２５への流れに相当する。時刻ｔ３４から時刻ｔ３６までの間が、図５のＳ２５の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。なお、時刻ｔ３６は、第３目標経路ＴＲ３の時刻ｔ３６と同様であるので説明を省略する。

　これにより、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ進入するとき、右ウィンカーの点灯により自車周辺の他車Ｖ１、Ｖ２に対して自車の行動計画を伝えることができる。更に、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）を走行中であって、自車Ｖが第２右折時の第２点灯領域Ａ４に到達するまでの間、右ウィンカーの点灯を継続する。これにより、自車周辺の特に他車Ｖ２、Ｖ３に対して自車Ｖが第２接続路Ｒ２、第３接続路Ｒ３及び第４退出路Ｒ４２へ曲がらない行動計画を伝えることができる。換言すると、右ウィンカーの点灯を継続することにより、他車Ｖ３は環状路ＣＲへ進入せず自車Ｖを優先する。更にまた、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、自車Ｖが第２右折時の第２点灯領域Ａ４へ到達すると、右ウィンカーの点灯から左ウィンカーの点灯へ切り替える。これにより、自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第５接続路Ｒ５へ曲がる行動計画を伝えることができる。換言すると、右ウィンカーの点灯から左ウィンカーの点灯への切り替えにより他車Ｖ２は自車ＶのラウンドアバウトＲＡから第５接続路Ｒ５への走行（自車ＶのラウンドアバウトＲＡからの退出）に備えることができる。

　なお、他車Ｖ１~Ｖ２は、第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用での他車Ｖ１~Ｖ２と同様であるので説明を省略する。他車Ｖ３は、自車Ｖが環状路ＣＲを走行中に、第４進入路Ｒ４１から環状路ＣＲへ進入しようとしている車両を示す。

　最後に、第５目標経路ＴＲ５の走行支援制御作用を説明する。なお、図４の制御処理をスタートしてから図５のＳ７までの流れとＳ２４からエンドへ進む流れは、第３目標経路ＴＲ３の走行支援制御作用と同様であるので説明を省略する。ただし、第５目標経路ＴＲ５では、ステップＳ４において直進時の第２点灯領域Ａ５を設定する点で、第３目標経路ＴＲ３のＳ４とは相違する。

　Ｓ７では右ウィンカー点灯の条件成立判断が否定され、Ｓ７からＳ４１へ進む。Ｓ４１では左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯せず、Ｓ４１からＳ４２へ進む。Ｓ４２では、しばらくの間、直進時の第２点灯領域到達判断が否定される。そして、Ｓ４２の直進時の第２点灯領域到達判断が肯定されると、Ｓ４２からＳ２４へ進む。

　続いて、図１０に基づいて、第５目標経路ＴＲ５を走行する自車Ｖの動作を説明する。なお、図１０の時刻ｔ４２までの間は、図７の時刻ｔ２２までの間と同様であるので説明を省略する。ただし、第５目標経路ＴＲ５では、時刻ｔ４１のとき、直進時の第２点灯領域Ａ５を設定する点で、第２目標経路ＴＲ２の時刻ｔ２１のときとは相違する。更に、第５目標経路ＴＲ５では、出入口の位置関係の判断に応じて、ウィンカー６を点灯させるか否かを決定する制御を行う点で、第２目標経路ＴＲ２とは相違する。

　時刻ｔ４２のとき、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達して、左ウィンカー点灯条件及び右ウィンカー点灯条件が成立しない。このため、左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯しない（ウィンカー消灯状態）。時刻ｔ４２のときが、図４のＳ５の「ＹＥＳ」、図５のＳ６の「ＮＯ」、Ｓ７の「ＮＯ」、Ｓ４１、Ｓ４２への流れに相当する。

　時刻ｔ４３のとき、自車Ｖが自車入口ＥＮに到達して、環状路ＣＲへ進入しようとしているときである。時刻ｔ４２から時刻ｔ４５までの間、ウィンカー消灯状態が継続され、自車Ｖが直進時の第２点灯領域Ａ５に到達していない。なお、時刻ｔ４３から時刻ｔ４６までの間、自車Ｖが環状路ＣＲを走行する。時刻ｔ４２から時刻ｔ４５までの間が、図５のＳ４２の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ４５のとき、自車Ｖが直進時の第２点灯領域Ａ５に到達する。このため、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯へ切り替えられる。時刻ｔ４５のときが、図５のＳ４２の「ＹＥＳ」、Ｓ２４、Ｓ２５への流れに相当する。時刻ｔ４５から時刻ｔ４６までの間が、図５のＳ２５の「ＮＯ」が繰り返される流れに相当する。

　時刻ｔ４６のとき、自車Ｖが自車出口ＥＸを通過してラウンドアバウトＲＡから退出し、第４接続路Ｒ４への進入が完了する。このため、左ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態へ切り替えられる。時刻ｔ４６のときが、図５のＳ２５の「ＹＥＳ」、Ｓ１６、エンドへの流れに相当する。

　これにより、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ進入するとき、左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯しない消灯状態により自車周辺の他車Ｖ１、Ｖ２に対して自車の行動計画を伝えることができる。更に、自車Ｖが環状路ＣＲを走行中であって、自車Ｖが直進時の第２点灯領域Ａ５に到達するまでの間、左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯しない消灯状態を継続する。これにより、自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第２接続路Ｒ２及び第３接続路Ｒ３へ曲がらない行動計画を伝えることができる。更にまた、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、自車Ｖが直進時の第２点灯領域Ａ５へ到達すると、左ウィンカーの点灯により、自車周辺の特に他車Ｖ２に対して自車Ｖが第４接続路Ｒ４へ曲がる行動計画を伝えることができる。換言すると、左ウィンカーの点灯により他車Ｖ２は自車ＶのラウンドアバウトＲＡから第４接続路Ｒ４への走行（自車ＶのラウンドアバウトＲＡからの退出）に備えることができる。なお、他車Ｖ１~Ｖ２は、第１目標経路ＴＲ１の走行支援制御作用での他車Ｖ１~Ｖ２と同様であるので説明を省略する。

　このように、第１目標経路ＴＲ１~第５目標経路ＴＲ５の走行支援制御作用では、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ進入するとき、ウィンカー６のどちらかを点灯するかどちらも点灯しないことにより自車周辺の他車に対して自車の行動計画を伝えることができる。更に、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、左ウィンカーの点灯により、自車周辺の他車に対して自車Ｖが各接続路Ｒ２~Ｒ５へ曲がる行動計画を伝えることができる。

　ここで、第１目標経路ＴＲ１~第５目標経路ＴＲ５において、各自車出口ＥＸと接続される各接続路が進入路と退出路に分離されている場合であって、進入路から環状路ＣＲへ進入しようとしている他車がある場合について説明する。このような場合、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、左ウィンカーを点灯することにより、自車周辺のその他車に対して自車Ｖが接続路の退出路へ曲がる行動計画を伝えることができる。換言すると、左ウィンカーの点灯により、その他車は環状路ＣＲへの進入を開始できる。

　更に、第２目標経路ＴＲ２において、最初の出口と接続される第２接続路Ｒ２が進入路と退出路に分離されている場合であって、第２接続路Ｒ２の進入路から環状路ＣＲへ進入しようとしている他車がある場合について説明する。このような場合、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入した後に左ウィンカーを消灯することにより、自車周辺のその他車に対して自車Ｖが第２接続路Ｒ２の退出路へ曲がらない行動計画を伝えることができる。換言すると、左ウィンカーの消灯により、その他車は環状路ＣＲへ進入せず自車Ｖを優先する。

　以上説明したように、実施例１の走行支援方法及び走行支援援置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

　（１）自車Ｖを走行させる走行ルート（目標経路）を算出し、走行ルート（目標経路）に基づいて走行支援制御を実行するコントローラ（認識判断プロセッサ３）を備える（図１と図２）。この走行支援方法において、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達したか否かを判断する（図４のＳ３）。自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達したと判断されると、走行ルート（目標経路）に基づいてラウンドアバウトＲＡにおける自車Ｖの自車入口ＥＮと自車Ｖの自車出口ＥＸの位置関係を判断する（図５のＳ６とＳ７）。自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、位置関係の判断に応じて方向指示灯（ウィンカー６）の制御を行う（図５のＳ１１とＳ２１とＳ３１とＳ４１）。

　このように、自車Ｖが走行予定の目標経路に合わせてウィンカー６の制御を行うことにより、ウィンカー６の示す方向が制御される。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車Ｖの行動計画を伝える走行支援方法を提供することができる。

　（２）位置関係の判断に応じて、左右方向を示す方向指示灯（ウィンカー６）のうちどちらかを点灯させるかを決定する制御を行う（図５のＳ１１とＳ３１）。

　このように、左右方向を示すウィンカー６のうちどちらかを点灯させるかを決定する制御を行うことにより、この決定に基づきウィンカー６の示す方向が制御される。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、左右方向のどちらかの方向指示により自車周辺の他車に対して自車Ｖの行動計画を伝えることができる。

　（３）位置関係の判断に応じて、方向指示灯（ウィンカー６）を点灯させるか否かを決定する制御を行う（図５のＳ１１とＳ２１とＳ３１とＳ４１）。

　このように、ウィンカー６を点灯させるか否かを決定する制御を行うことにより、この決定に基づきウィンカー６の示す方向が制御される。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車Ｖの行動計画を伝えることができる。

　（４）自車がラウンドアバウトＲＡに到達したか否かの判断は、自車がラウンドアバウトＲＡから所定距離Ｄ内に入ったとき、自車がラウンドアバウトＲＡへ到達したと判断する（図４のＳ３）。

　このように、実際にラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するよりも前に、自車Ｖが走行予定の目標経路に合わせてウィンカー６を決定する制御を行うことにより、この決定に基づきウィンカー６の示す方向が制御される。この結果、実際にラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するよりも前のタイミングにて、方向指示により自車周辺の他車に対して自車Ｖの行動計画を伝えることができる。

　（５）位置関係は、自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの相対角度θから判断する（図５のＳ６とＳ７）。

　このように、位置関係を相対角度θから判断することにより、ウィンカー６の示す方向を精度良く決定する制御を行うことでき、この決定に基づきウィンカー６の示す方向が制御される。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車Ｖの行動計画を精度良く伝えることができる。

　（６）自車Ｖが自車入口ＥＮから自車ＶがラウンドアバウトＲＡを退出するまでの間、自車Ｖの現在位置と自車出口ＥＸとの現在位置関係を逐次比較して、方向指示灯（ウィンカー６）の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断する。切替条件が成立したとき、切替条件に基づき方向指示灯（ウィンカー６）の示す方向を切り替える（図５のＳ１１からＳ２１への流れ、図５のＳ２１からＳ２４への流れ、図５のＳ３１からＳ３３への流れ、図５のＳ３３からＳ２４への流れ、図５のＳ４１からＳ２４への流れ）。

　このように、自車Ｖが自車入口ＥＮから自車ＶがラウンドアバウトＲＡを退出するまでの間、ウィンカー６の示す方向を切り替えることにより、自車周辺の他車に対して自車ＶのラウンドアバウトＲＡでの行動計画を伝えることができる。この結果、自車Ｖが自車入口ＥＮから自車ＶがラウンドアバウトＲＡを退出するまでの間、自車周辺の他車に対して自車ＶのラウンドアバウトＲＡでの行動計画を伝えることができる。

　ここで、以下の全ての切り替えを切替条件という。一つは、図５のＳ１１からＳ２１への流れにおいて、左ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態への切り替えである。更に一つは、図５のＳ２１からＳ２４への流れ、図５のＳ３３からＳ２４への流れ及び図５のＳ４１からＳ２４への流れにおいて、ウィンカー消灯状態から左ウィンカーの点灯への切り替えである。もう一つは、図５のＳ３１からＳ３３への流れにおいて、右ウィンカーの点灯からウィンカー消灯状態への切り替えである。

　（７）以下の２つに該当するとき、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入した後に方向指示灯（ウィンカー６）を消灯する（図５のＳ２０からＳ２１への流れ）。まず一つは、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するときに点灯する方向指示灯（ウィンカー６）の示す方向がラウンドアバウトＲＡを通行するときの回転方向（右回り）と反対方向（左ウィンカー）である（図５のＳ１１）。もう一つは、自車出口ＥＸがラウンドアバウトＲＡに入った最初の出口（第２接続路Ｒ２）より後の出口（第３接続路）である（図５のＳ１２からＳ２０への流れ）。

　このように、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入した後に左ウィンカーを消灯することにより、自車周辺の後続車や最初の出口と接続される接続路（進入路）から環状路ＣＲへ進入しようとしている他車に対して、自車出口ＥＸが最初の出口ではないことを伝えることができる。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）を走行中、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入したタイミングで、自車周辺の他車に対して自車ＶのラウンドアバウトＲＡでの行動計画を伝えることができる。

　（８）自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき、最後に点灯する方向指示灯（ウィンカー６）の示す方向は、ラウンドアバウトＲＡを通行するときの回転方向（右回り）と反対方向（左ウィンカー）である（図５のＳ１１からＳ１５への流れ、図５のＳ２１~Ｓ２４への流れ、図５のＳ３１からＳ２４への流れ、図５のＳ４１からＳ２４への流れ）。

　このように、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するとき左ウィンカーを点灯することにより、自車周辺の後続車や自車出口ＥＸと接続される接続路（進入路）から環状路ＣＲへ進入しようとしている他車に対して、自車ＶのラウンドアバウトＲＡからの退出を伝えることができる。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）を走行中、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから退出するタイミングで、自車周辺の他車に対して自車ＶのラウンドアバウトＲＡでの行動計画を伝えることができる。

　（９）自車を走行させる走行ルート（目標経路）を算出し、走行ルート（目標経路）に基づいて走行支援制御を実行するコントローラ（認識判断プロセッサ３）を備える（図１と図２）。この走行支援装置において、コントローラ（認識判断プロセッサ３）は、ラウンドアバウト到達判断部３２と、位置関係判断部３６と、方向指示灯制御部（ウィンカー制御部３８）と、を有する。ラウンドアバウト到達判断部３２は、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達したか否かを判断する（図４のＳ３）。位置関係判断部３６は、ラウンドアバウト到達判断部３２により自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達したと判断されると、走行ルート（目標経路）に基づいてラウンドアバウトＲＡにおける自車Ｖの自車入口ＥＮと自車Ｖの自車出口ＥＸの位置関係を判断する（図５のＳ６とＳ７）。方向指示灯制御部（ウィンカー制御部３８）は、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、位置関係判断部３６の位置関係の判断に応じて方向指示灯（ウィンカー６）の制御を行う（図５のＳ１１とＳ２１とＳ３１とＳ４１）。方向指示灯（ウィンカー６）は、左右方向を示す。

　このように、自車Ｖが走行予定の目標経路に合わせてウィンカー６の制御を行うことにより、ウィンカー６の示す方向が制御される。この結果、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するとき、方向指示により自車周辺の他車に対して自車Ｖの行動計画を伝える走行支援装置を提供することができる。

　以上、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

　実施例１では、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達し（図４のＳ３の「ＹＥＳ」）、自車Ｖが第１点灯領域Ａ１に到達したと判断される（図４のＳ５の「ＹＥＳ」）と、自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係を判断する（図５のＳ６とＳ７）例を示した。しかし、これに限られない。例えば、図４のＳ４の第１点灯領域の設定及び図４のＳ５の判断をしなくても良い。即ち、自車がラウンドアバウトに到達した後、自車入口と自車出口の位置関係を判断しても良い。そして、自車がラウンドアバウトに到達したと判断されるとき、又は、自車がラウンドアバウト（環状路）へ進入するとき、位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行えば良い。

　実施例１では、ラウンドアバウト到達判断部３２において、自車ＶがラウンドアバウトＲＡに到達したか否かの判断は、自車ＶがラウンドアバウトＲＡから所定距離Ｄ内に入ったとき、自車ＶがラウンドアバウトＲＡへ到達したと判断する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、ラウンドアバウト到達判断部において、自車がラウンドアバウトに到達したか否かの判断は、ラウンドアバウトの手前に設置された道路標識を認識したとき、自車がラウンドアバウトへ到達したと判断しても良い。ここで、「道路標識」とは、自車の進行方向にラウンドアバウトがあることを示す標識である。なお、ラウンドアバウト到達判断部は、自車周囲情報を入力するものとする。この他、自車がラウンドアバウトに到達したとの判断は、実際にラウンドアバウトに到達したときとしても良い。

　実施例１では、ラウンドアバウト到達判断部３２の所定距離Ｄを、自車Ｖが第１接続路Ｒ１を走行中、現在の自車位置がラウンドアバウトＲＡから５０ｍの位置である例を示した。しかし、所定距離はこれに限られない。以下、所定距離の例を示す。

　所定距離は、自車が走行中の接続路の制限速度に基づいて変更しても良い。更に、ラウンドアバウト到達判断部は、制限速度ごとの所定距離テーブルを有する。そして、接続路の制限速度に応じて所定距離テーブルを読み込み、自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断しても良い。所定距離テーブルは、例えば、制限速度が速いほど所定距離が長く設定された値を有し、逆に制限速度が遅いほど所定距離が短く設定された値を有する。更にまた、所定距離は、距離テーブルに代えて、制限速度と所定秒数を乗算した距離に変更しても良い。所定秒数は、制限速度にかかわらず数秒に固定されても良いし、制限速度に応じて変更しても良い。

　所定距離は、ラウンドアバウトの手前に分岐路が存在する場合、分岐路の有無を考慮して変更しても良い。

　所定距離は、自車周囲情報から周囲の交通量に基づいて変更しても良い。例えば、交通量が多いほど所定距離が短く設定され、交通量が少ないほど所定距離が長く設定される。なお、ラウンドアバウト到達判断部３２は、自車周囲情報を入力するものとする。

　所定距離は、ラウンドアバウトへの進入路に対する見切り線を基準として決定しても良い。ここで、「見切り線」とは、車両がラウンドアバウトへ進入するとき、ラウンドアバウトを走行中の車両を優先するために停車する位置を示す線である。例えば、ゆずれ線である。

　実施例１では、位置関係は、図１１に示す相対角度θから判断する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、実施例１よりも、第１角度の値を大きくし、第２角度の値を小さくしても良い。反対に、実施例１よりも、第１角度の値を小さくしし、第２角度の値を大きくしても良い。この他、相対角度は、環状路に接続される道路の本数により定めても良い。要するに、位置関係は、自車入口と自車出口の相対角度から判断すれば良い。なお、実施例１では、自車出口の全体（円形の破線Ｌ１と接続路との境界）が、相対角度θ内に収まるとき、各条件に該当する例を示したが、これに限られない。例えば、相対角度θ内に収まる割合等により、いずれの条件に該当するか判断しても良い。

　実施例１では、位置関係判断部３６において、ラウンドアバウトＲＡにおける自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係は、自車入口ＥＮと自車出口ＥＸとの相対角度θから判断する例を示した。更に、相対角度θは、ラウンドアバウトＲＡの中心ＣＥから見た自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置から計算する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、相対角度は、自車入口の進入路としての接続路の角度と、自車出口の退出路として接続路の角度と、から計算しても良い。

　実施例１では、位置関係判断部３６において、ラウンドアバウトＲＡにおける自車入口ＥＮと自車出口ＥＸの位置関係は、自車入口ＥＮと自車出口ＥＸとの相対角度θから判断する例を示した。しかし、これに限られない。以下、位置関係の判断の例を示す。

　位置関係は、自車入口と自車出口との相対距離から判断しても良い。具体的には、地図データ上の車線中心線から、自車入口から自車出口までの道のり距離を算出するとともに、ラウンドアバウト全長に対する比率を算出する。この比率から位置関係を判断しても良い。例えば、比率が０．０より大きく０．４以下のとき、実施例１のように出入口の位置関係が左ウィンカーを点灯させる条件とすれば良い。更に、比率が０．４より大きく０．６以下のとき、実施例１のように出入口の位置関係が左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させない条件とすれば良い。更にまた、比率が０．６より大きく１．０以下のとき、実施例１のように出入口の位置関係が右ウィンカーを点灯させる条件とすれば良い。

　位置関係は、自車入口から数えて何番目が自車出口かを計算し、計算結果から判断しても良い。例えば、接続路が６本の場合で説明する。この場合、自車入口をゼロとして数える。自車出口が１番目から５番目のうち真ん中の３番目であるとき、出入口の位置関係が左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させない条件に該当するものとする。そして、自車出口が１番目又は２番目のとき、実施例１のように出入口の位置関係が左ウィンカーを点灯させる条件とすれば良い。更に、自車出口が４番目又は５番目のとき、実施例１のように出入口の位置関係が右ウィンカーを点灯させる条件とすれば良い。この他、接続路が６本の場合であって、自車入口と２番目の接続路の道路名が同一の場合を説明する。この場合、自車出口が２番目であるとき、出入口の位置関係が左右方向を示すウィンカー６をどちらも点灯させない条件に該当するものとして、１、３~５番目の位置関係を判断すれば良い。

　位置関係は、自車入口に対して自車出口が存在する方向（左方向／直進方向／右方向）に基づいて判断しても良い。

　位置関係は、地図データ情報のうち左折・直進・右折の情報に基づいて判断しても良い。

　位置関係は、これらの位置関係の判断を複数組み合わせて判断しても良い。

　実施例１では、以下の２つに該当するとき、自車Ｖが環状路ＣＲへ進入した後に左ウィンカーを消灯する例を示した（図５のＳ２０からＳ２１への流れ）。まず一つは、自車ＶがラウンドアバウトＲＡ（環状路ＣＲ）へ進入するときに左ウィンカーを点灯する（図５のＳ１１）。もう一つは、自車出口ＥＸがラウンドアバウトＲＡに入った最初の出口より後の出口である（図５のＳ１２からＳ２０への流れ）。しかし、これに限られない。要するに、自車が環状路へ進入した後に方向指示灯の左側（左ウィンカー）を消灯すれば良い。

　実施例１及び上記の例では、ラウンドアバウトＲＡには、中央島Ｃ、環状路ＣＲ、環状路ＣＲと各接続路Ｒ１~Ｒ６の接続部分（自車入口ＥＮと自車出口ＥＸ）、及び、各接続路Ｒ１~Ｒ６の一部分が含まれる例を示した。しかし、これに限られない。例えば、ラウンドアバウトは、実施例１の中央島Ｃ、環状路ＣＲ及び環状路ＣＲと各接続路Ｒ１~Ｒ６の接続部分（自車入口ＥＮと自車出口ＥＸ）としても良いし、実施例１の中央島Ｃ及び環状路ＣＲとしても良い。このように構成しても、実施例１の（１）~（７）に記載した効果が得られる。

　実施例１及び上記の例では、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を、環状路ＣＲに六本の道路Ｒ１~Ｒ６がそれぞれ接続されているラウンドアバウトＲＡに適用する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、環状路に四本や八本等の道路がそれぞれ接続されているラウンドアバウトに適用しても良い。要するに、環状路に三本以上の道路がそれぞれ接続されているラウンドアバウトであれば適用することができる。

　実施例１及び上記の例では、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を、左側通行の場合に適用する例を示した。しかし、これに限らず、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を、右側通行の場合に適用しても良い。この場合には、環状路を通行するときの回転方向や方向指示灯の示す点灯方向等が、実施例１及び上記の例の左右とは反対になる。

　実施例１では、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を、自動運転モードの選択により操舵／駆動／制動／方向指示灯が自動制御される自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行支援方法及び走行支援装置は、ドライバーによる駆動／制動／舵角／方向指示灯のうち、一部の走行を支援する走行支援車両であっても良い。要するに、自車がラウンドアバウトへ進入するとき、位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御が行われることでドライバーの走行支援をする車両であれば適用することができる。なお、ドライバーの走行支援をする車両において、ドライバーが方向指示灯を操作する場合には、例えば方向指示灯の決定を表示デバイスでドライバーに伝える。そして、方向指示灯の決定に従い、ドライバーが方向指示灯を操作すれば良い。

　なお、本開示の走行支援方法及び走行支援装置が適用される車両が、実際に道路を走行する場合には各国や各地域の法規が順守される。

Claims

　自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに基づいて走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援方法において、
　自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断し、
　自車が前記ラウンドアバウトに到達したと判断されると、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断し、
　自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行う
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項１に記載された走行支援方法において、
　前記位置関係の判断に応じて、左右方向を示す前記方向指示灯のうちどちらかを点灯させるかを決定する制御を行う
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項１又は２に記載された走行支援方法において、
　前記位置関係の判断に応じて、前記方向指示灯を点灯させるか否かを決定する制御を行う
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項１から３までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
　自車が前記ラウンドアバウトに到達したか否かの判断は、自車が前記ラウンドアバウトから所定距離内に入ったとき、自車が前記ラウンドアバウトへ到達したと判断する
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項１から４までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
　前記位置関係は、前記自車入口と前記自車出口の相対角度から判断する
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項１から５までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
　自車が前記自車入口から自車が前記ラウンドアバウトを退出するまでの間、自車の現在位置と前記自車出口との現在位置関係を逐次比較して、前記方向指示灯の示す方向を切り替える切替条件が成立したか否かを判断し、
　前記切替条件が成立したとき、前記切替条件に基づき前記方向指示灯の示す方向を切り替える
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項１から６までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
　自車が前記ラウンドアバウトへ進入するときに点灯する前記方向指示灯の示す方向が前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向であって、前記自車出口が前記ラウンドアバウトに入った最初の出口より後の出口であるとき、自車が前記ラウンドアバウトへ進入した後に前記方向指示灯を消灯する
　ことを特徴とする走行支援方法。
　請求項６又は７に記載された走行支援方法において、
　自車が前記ラウンドアバウトから退出するとき、最後に点灯する前記方向指示灯の示す方向は、前記ラウンドアバウトを通行するときの回転方向と反対方向である
　ことを特徴とする走行支援方法。
　自車を走行させる走行ルートを算出し、前記走行ルートに基づいて走行支援制御を実行するコントローラを備える走行支援装置において、
　前記コントローラは、
　自車がラウンドアバウトに到達したか否かを判断するラウンドアバウト到達判断部と、
　前記ラウンドアバウト到達判断部により自車が前記ラウンドアバウトに到達したと判断されると、前記走行ルートに基づいて前記ラウンドアバウトにおける自車の自車入口と自車の自車出口の位置関係を判断する位置関係判断部と、
　自車が前記ラウンドアバウトへ進入するとき、前記位置関係判断部の前記位置関係の判断に応じて方向指示灯の制御を行う方向指示灯制御部と、
　を有することを特徴とする走行支援装置。