KR20200016391A - 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치 - Google Patents

운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치 Download PDF

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다카히로 노지리
다츠야 시노
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

대향 차선을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있는 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법을 제공한다. 자차량(S1)의 주변 정보 및 자차량 정보를 취득하는 외부 센서(11) 및 내부 센서(12)의 취득 정보에 기초하여, 자차량(S1)이 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단하여, 자차량(S1)의 좌우회전 정차 판단 시, 자차량(S1)의 주행 예정 궤적(Y) 상의 대향 차량의 유무를 판단하고, 주행 예정 궤적(Y) 상에 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 주행 예정 궤적(Y)의 먼쪽에 존재하는 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있는지 여부를 판단하고, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 시, 좌우회전 주행을 허가하는 구성으로 하였다.

Description

운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치
본 개시는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치에 관한 것이다.
종래, 자차량이 주행하는 자차선을 가로질러 대향 차량이 우회전할 때, 자차량이 정차하는 것으로 판단하였을 때에는, 대향 차량에 대해 좌우회전을 촉구하는 표시를 행하는 좌우회전 판단 방법이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2011-180965호 공보
그런데, 종래의 좌우회전 판단 방법은, 우회전을 행하는 대향 차량에 대해 직진하는 자차량이 진행로를 양보하는 기술이며, 직진 차량에 있어서의 좌우회전의 허가 판단 방법이다. 그 때문에, 대향 차선을 가로질러 좌우회전을 행하는 차량에 있어서의 좌우회전 주행의 허가 판단에 대해서는 전혀 개시되어 있지 않아, 적절한 타이밍에 좌우회전 주행을 실행할 수 없는 것을 생각할 수 있다.
본 개시는, 상기 문제에 주목하여 이루어진 것으로, 대향 차선을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있는 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 개시는, 자차량의 주변 정보 및 자차량 정보를 취득하는 차량 탑재 센서와, 차량 탑재 센서의 취득 정보에 기초하여, 대향 차선을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 행하는 컨트롤러를 구비한 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법이다.
이 좌우회전 판단 방법에서는, 먼저, 자차량이 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
다음으로, 자차량이 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있다고 판단하였을 때, 자차량의 주행 예정 궤적 상의 대향 차량의 유무를 판단한다.
계속해서, 주행 예정 궤적 상에 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 주행 예정 궤적의 먼쪽에 존재하는 대향 차선 상의 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
그리고 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있다고 판단하였을 때, 자차량의 좌우회전 주행을 허가한다.
따라서 본 개시에서는, 대향 차선을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있다.
도 1은 실시예 1의 우회전 판단 시스템을 나타내는 전체 시스템 구성도이다.
도 2는 실시예 1의 차량 주행 제어부에서 실행되는 좌우회전 제어 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 비교예의 좌우회전 제어의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 자차량이 우회전 주행을 예정한 정차 상태의 교차점 상황을 나타내는 설명도이다.
도 5는 실시예 1의 좌우회전 판단 방법이 적용된 운전 지원 차량이 우회전 주행을 예정한 정차 상태의 교차점 상황을 나타내는 설명도이다.
이하, 본 개시의 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치를 실시하기 위한 형태를, 도면에 나타내는 실시예 1에 기초하여 설명한다.
(실시예 1)
먼저, 구성을 설명한다.
실시예 1에 있어서의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치는, 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행 예정 시에, 우회전 허가를 판단하는 우회전 판단 시스템을 탑재하여, 우회전 허가 시에 자동적으로 우회전 주행을 실시하는 자동 운전이 가능한 운전 지원 차량에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을, 「우회전 판단 시스템의 전체 시스템 구성」, 「우회전 판단 제어부의 상세 구성」, 「우회전 제어 처리 구성」으로 나누어 설명한다.
[우회전 판단 시스템의 전체 시스템 구성]
실시예 1의 우회전 판단 시스템(1)은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 외부 센서(11)와, 내부 센서(12)와, GPS 수신부(13)와, 지도 데이터베이스(14)와, 내비게이션 시스템(15)을 구비하고 있다. 또한, 차량 제어 ECU(20)와, 구동용 액추에이터(16)를 구비하고 있다.
외부 센서(11)는, 자차량에 마련되고, 주행 중인 자차량의 주위 정보를 취득하기 위한 센서(차량 탑재 센서)이다. 이 실시예 1의 외부 센서(11)는, 일반적으로 사용되고 있는 스테레오 카메라이며, 촬영한 화상 데이터를 해석함으로써, 자차량의 주변 정보를 취득한다. 외부 센서(11)에 의해 취득한 자차량의 주변 정보는, CAN 통신선(10)을 통해, 차량 제어 ECU(20) 및 내비게이션 시스템(15)에 출력된다. 또한, 외부 센서(11)로서는, 스테레오 카메라 외에, 초음파를 이용하는 클리어런스 소나나, 적외선 레이저를 사용하는 레이저 레인지 파인더 등을 사용해도 된다.
내부 센서(12)는, 자차량에 마련되고, 자차량의 주행 상태를 검출하기 위한 센서(차량 탑재 센서)이다. 여기서는, 내부 센서(12)는, 차속 센서, 요각 센서, 조타각 센서 등이다. 내부 센서(12)에 의해 취득된 자차량의 주행 상태를 나타내는 자차량 정보는, CAN 통신선(10)을 통해, 차량 제어 ECU(20) 및 내비게이션 시스템(15)에 출력된다.
GPS 수신부(13)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터의 신호를 수신하고, 이 신호에 탑재된 측위에 필요한 데이터를 추출하여, 자차량의 위치를 나타내는 GPS 정보를 취득한다. GPS 수신부(13)에 의해 취득된 GPS 정보는, CAN 통신선(10)을 통해, 차량 제어 ECU(20) 및 내비게이션 시스템(15)에 출력된다.
지도 데이터베이스(14)는, 도시하지 않은 차량 탑재 메모리에 기억되고, 구배나 제한 속도 등의 주행 정보나, 신호기나 표지, 전봇대, 구조물(터널, 교량, 보도교 등), 점포, 주차장 등의 도로 주변 정보, 백색선, 정지선 등의 지표 정보 등이 기입된 지도 정보를 구비한 데이터베이스이다. 지도 데이터베이스(14)의 정보는, CAN 통신선(10)을 통해, 차량 제어 ECU(20) 및 내비게이션 시스템(15)으로부터 참조된다.
내비게이션 시스템(15)은, 외부 센서(11), 내부 센서(12), GPS 수신부(13), 지도 데이터베이스(14)로부터 입력된 각종 정보를 사용하여, 지도상의 자차량의 위치(자기 위치)를 추정한다. 그리고 추정한 자기 위치 정보나, 자차량의 운전자에 의해 지도상에 설정된 목적지 정보 등에 기초하여, 목적지까지의 예정 주행 경로를 생성한다. 또한, 운전자에 대해 생성한 예정 주행 경로의 안내를 행한다. 이 내비게이션 시스템(15)에 의해 생성된 주행 경로 정보 및 자기 위치 정보는, CAN 통신선(10)을 통해, 차량 제어 ECU(20)에 출력된다.
차량 제어 ECU(20)는, 외부 센서(11), 내부 센서(12), GPS 수신부(13), 지도 데이터베이스(14), 내비게이션 시스템(15), 도시하지 않은 차량 탑재 메모리로부터 입력된 각종 정보를 사용하여, 자차량을 예정 주행 경로를 따라 주행시키기 위한 제어 명령을 출력하는 통합 컨트롤러이다. 이 차량 제어 ECU(20)로부터 출력된 제어 명령은, 필요에 따라서 구동용 액추에이터(16)에 입력된다. 또한, 이 차량 제어 ECU(20)는, 자차량 위치 추정부(21)와, 차량 주행 제어부(22)를 갖고 있다.
자차량 위치 추정부(21)는, 외부 센서(11), 내부 센서(12), GPS 수신부(13), 지도 데이터베이스(14), 내비게이션 시스템(15)으로부터 입력된 각종 정보를 사용하여, 자차량의 주행 위치를 추정한다.
차량 주행 제어부(22)(컨트롤러)는, 자차량 위치 추정부(21)에 의해 자차량이 정차하였다고 판단하였을 때, 당해 정차가 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 예정한 정차인지 여부를 판단한다. 그리고 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 예정하고 정차하였다고 판단하였을 때, 외부 센서(11), 내부 센서(12), GPS 수신부(13), 지도 데이터베이스(14), 내비게이션 시스템(15)으로부터 입력된 각종 정보를 사용하여, 자차량의 우회전 주행의 가부를 판단하고, 판단 결과에 따라서 우회전 주행의 허가를 출력하는 우회전 허가 판단 제어를 행한다. 또한, 이 차량 주행 제어부(22)에서는, 우회전 허가를 출력하였을 때, 자차량에 우회전을 행하게 하는 우회전 제어 신호를 출력한다.
구동용 액추에이터(16)는, 차량을 동작시키는 액셀러레이터, 브레이크, 스티어링을 구동하는 각종 액추에이터이다. 이 구동용 액추에이터(16)는, 차량 주행 제어부(22)로부터 출력된 주행 제어 명령에 기초하여 구동된다.
[차량 주행 제어부의 상세 구성]
실시예 1의 차량 주행 제어부(22)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 자차량 정차 판단부(23), 대향 차량 판단부(24)와, 대향 차량 정차 판단부(25)와, 좌우회전 허가부(26)와, 좌우회전 주행 제어부(27)를 갖고 있다.
자차량 정차 판단부(23)는, 내부 센서(12)로부터 자차량의 차속이나, 방향 지시등 조작의 유무와 같은 자차량 정보를 취득한다. 또한, 내비게이션 시스템(15)으로부터 주행 경로 정보를 취득한다. 그리고 자차량 정보와 주행 경로 정보에 기초하여, 차속이 제로가 된 정차 시, 당해 정차가 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 예정한 정차인지 여부를 판단한다. 즉, 이 자차량 정차 판단부(23)는, 자차량이 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
대향 차량 판단부(24)는, 자차량 정차 판단부(23)에 의해 자차량이 우회전 주행을 예정하고 정차하고 있다고 판단하였을 때, 지도 데이터베이스(14)를 참조하여 지도 정보를 취득한다. 또한, 내비게이션 시스템(15)으로부터 주행 경로 정보를 취득한다. 그리고 지도 정보와 주행 경로 정보에 기초하여, 우회전 시의 자차량의 주행 예정 궤적을 탐색한다. 그리고 이 대향 차량 판단부(24)는, 주행 예정 궤적을 탐색하면, 외부 센서(11)로부터의 주변 정보에 기초하여 대향 차량의 위치 정보를 취득하고, 주행 예정 궤적 상의 대향 차량의 유무를 판단한다.
대향 차량 정차 판단부(25)는, 대향 차량 판단부(24)에 의해 주행 예정 궤적 상에 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 대향 차량의 위치 정보에 기초하여, 먼쪽 대향 차량의 유무를 판단한다. 그리고 먼쪽 대향 차량이 존재한다고 판단하였을 때, 당해 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
또한, 이 대향 차량 정차 판단부(25)에서는, 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있다고 판단하였을 때, 이 먼쪽 대향 차량에 의한 패싱 동작의 인식 유무를 판단한다. 그리고 먼쪽 대향 차량에 의한 패싱 동작을 인식할 수 없을 때에는, 인접 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
또한, 이 대향 차량 정차 판단부(25)에서는, 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있다고 판단하였을 때, 내비게이션 시스템(15)으로부터 취득한 주행 경로 정보와, 외부 센서(11)에 의해 취득한 주변 정보에 기초하여, 자차량의 전방에 존재하는 신호기의 유무를 판단한다. 그리고 신호기가 있다고 판단하였을 때에는, 당해 신호기의 청색 점등 상태의 인식 유무를 판단한다.
여기서, 「먼쪽 대향 차량」이란, 대향 차선을 가로지르는 주행 예정 궤적보다, 자차량으로부터 보아 먼쪽에 존재하는 대향 차량 중 선두의 차량을 말한다. 또한, 「인접 대향 차량」이란, 대향 차선을 가로지르는 주행 예정 궤적보다, 자차량으로부터 보아 가까운 쪽에 존재하는 대향 차량 중 최후미의 차량이며, 정차 중인 자차량에 거의 인접하는 위치에 있는 대향 차량을 말한다. 즉, 주행 예정 궤적을 사이에 두고 전방에 인접 대향 차량이 위치하고, 후방에 먼쪽 대향 차량이 위치한다.
또한, 「패싱 동작」이란, 대향 차량의 운전자에 의한 자차량의 진행을 촉구하는 동작이며, 대향 차량의 운전자가 자차량에 대해 진행로를 양보한다고 하는 의사를 표시하는 행위이다. 예를 들어 전조등의 점멸 동작이나 운전자 신호 등으로 한다. 또한, 「정차」란, 여기서는, 차속이 제로인 것으로 한다.
좌우회전 허가부(26)는, 대향 차량 정차 판단부(25)에 의해 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있다고 판단함과 함께, 이 먼쪽 대향 차량에 의한 패싱 동작의 인식 있음이라고 판단하였을 때, 자차량의 우회전 주행을 허가하고, 우회전 허가 신호를 출력한다. 또한, 이 좌우회전 허가부(26)에서는, 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있다고 판단함과 함께 인접 대향 차량이 정차하고 있다고 판단하였을 때, 즉, 주행 예정 궤적을 사이에 둔 전후의 대향 차량이 모두 정차하였다고 판단하였을 때, 자차량의 우회전 주행을 허가하고, 우회전 허가 신호를 출력한다.
또한, 이 좌우회전 허가부(26)에서는, 자차량 전방에 신호기가 존재한다고 판단하였을 때에는, 당해 신호기의 청색 점등 상태의 인식 있음이라고 판단하였을 때에 패싱 동작의 인식 유무나, 인접 대향 차량의 정차를 판단하여, 그 결과에 따라서 좌우회전 허가 신호를 출력한다. 즉, 좌우회전 허가부(26)는, 자차량 전방에 신호기가 존재한다고 판단하였을 때에는, 당해 신호기의 청색 점등 상태의 인식 있음이라고 판단하지 않으면, 우회전 허가 신호를 출력하지 않는다.
그리고 이 좌우회전 허가부(26)는, 대향 차량 판단부(24)에 의해, 먼쪽 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때에도, 자차량의 우회전 주행을 허가하고, 우회전 허가 신호를 출력한다. 또한, 이 우회전 허가 신호는, 좌우회전 주행 제어부(27)에 입력된다.
좌우회전 주행 제어부(27)는, 좌우회전 허가부(26)로부터 우회전 허가 신호가 입력되었을 때, 주행 예정 궤적을 따라 자차량을 주행시켜, 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 행하게 하는 주행 제어 명령을 출력한다. 또한, 이 주행 제어 명령은, 구동용 액추에이터(16)에 입력된다.
여기서, 먼쪽 대향 차량이 존재한다고 판단하였을 때의 우회전 주행 시의 주행 속도는, 미리 설정한 기준 속도보다 느린 규제 속도로 설정된다. 한편, 먼쪽 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때의 우회전 주행 시의 주행 속도는, 미리 설정한 기준 속도로 설정된다. 이에 의해, 먼쪽 대향 차량이 존재할 때의 우회전 주행 시의 주행 속도는, 먼쪽 대향 차량이 존재하지 않을 때의 우회전 주행 시의 주행 속도보다 느리게 설정되어, 먼쪽 대향 차량이 존재할 때에는, 먼쪽 대향 차량이 존재하지 않을 때보다 우회전 주행을 천천히 행하게 된다.
[좌우회전 제어 처리 구성]
도 2는, 실시예 1의 차량 주행 제어부에서 실행되는 좌우회전 제어 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다. 이하, 도 2에 기초하여, 실시예 1의 좌우회전 제어 처리를 설명한다.
스텝 S1에서는, 자차량이 우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(우회전 예정의 정차 중)인 경우는 스텝 S2로 진행한다. "아니오"(우회전 예정의 정차 없음)인 경우는 우회전 주행을 예정하고 있지 않다고 보고 스텝 S1을 반복한다.
여기서, 우회전 주행을 예정하고 있는지 여부는, 주행 예정 경로와 방향 지시등 조작의 유무 등에 기초하여 판단한다. 또한, 정차의 판단은, 차속 센서에 의해 검출한 자차량의 속도가 제로인지 여부에 기초하여 판단한다.
스텝 S2에서는, 스텝 S1에서의 우회전 예정의 정차 중이라는 판단에 이어서, 우회전 시의 자차량의 주행 예정 궤적을 탐색하고, 당해 주행 예정 궤적 상에 대향 차량이 존재하지 않는지 여부를 판단한다. "예"(대향 차량 없음)인 경우는 스텝 S3으로 진행한다. "아니오"(대향 차량 있음)인 경우는, 우회전 주행을 행하면 주행 예정 궤적 상의 대향 차량의 주행을 저해할 가능성이 있으므로, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 스텝 S13으로 진행한다.
여기서, 대향 차량의 유무는, 외부 센서(11)로부터의 주변 정보에 기초하여 취득한 대향 차량의 위치 정보로부터 판단한다.
스텝 S3에서는, 스텝 S2에서의 주행 예정 궤적 상의 대향 차량 없음이라는 판단에 이어서, 자차량의 전방에, 자차량에 대한 신호기가 있는지 여부를 판단한다. "예"(신호기 있음)인 경우에는 스텝 S4로 진행한다. "아니오"(신호기 없음)인 경우에는 스텝 S5로 진행한다.
또한, 자차량에 대한 신호기의 유무는, 외부 센서(11)에 의해 취득한 주변 정보 등에 기초하여 판단한다.
스텝 S4에서는, 스텝 S3에서의 자차량에 대한 신호기 있음이라는 판단에 이어서, 당해 신호기가 청색 점등 상태를 인식할 수 있는지 여부를 판단한다. "예"(청색 점등 상태 인식)인 경우에는 스텝 S5로 진행한다. "아니오"(비청색 점등 상태 인식)인 경우는, 자차량은 정차할 필요가 있으므로, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 스텝 S13으로 진행한다.
여기서, 신호기의 점등 상태는, 외부 센서(11)에 의해 취득한 주변 정보에 기초하여 인식한다.
스텝 S5에서는, 스텝 S3에서의 자차량에 대한 신호기 없음이라는 판단 또는 스텝 S4에서의 청색 점등 상태 인식이라는 판단에 이어서, 먼쪽 대향 차량이 존재하는지 여부를 판단한다. "예"(먼쪽 대향 차량 있음)인 경우는 스텝 S6으로 진행한다. "아니오"(먼쪽 대향 차량 없음)인 경우는 스텝 S11로 진행한다.
여기서, 「먼쪽 대향 차량」이란, 주행 예정 궤적의 먼쪽에 존재하는 대향 차선 상의 차량을 말한다. 또한, 이 먼쪽 대향 차량의 유무는, 외부 센서(11)로부터의 주변 정보에 기초하여 취득한 대향 차량의 위치 정보로부터 판단한다.
스텝 S6에서는, 스텝 S5에서의 먼쪽 대향 차량 있음이라는 판단에 이어서, 이 먼쪽 대향 차량의 주행 예정 궤적과 자차량의 주행 예정 궤적이 교차한다고 보고, 이 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(먼쪽 대향 차량 정차)인 경우에는 스텝 S7로 진행한다. "아니오"(먼쪽 대향 차량 주행)인 경우에는, 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있지 않아, 우회전 주행을 행하면 먼쪽 대향 차량의 주행을 저해할 가능성이 있으므로, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 스텝 S13으로 진행한다.
여기서, 먼쪽 대향 차량의 정차 유무는, 외부 센서(11)로부터의 주변 정보에 기초하여 취득한 대향 차량의 위치 정보로부터 판단한다.
스텝 S7에서는, 스텝 S6에서의 먼쪽 대향 차량 정차라는 판단에 이어서, 스텝 S5에서 존재한다고 판단한 먼쪽 대향 차량에 의한 패싱 동작을 인식하였는지 여부를 판단한다. "예"(패싱 동작 인식 있음)인 경우는 스텝 S9로 진행한다. "아니오"(패싱 동작 인식 없음)인 경우는 스텝 S8로 진행한다.
여기서, 패싱 동작의 인식 유무는, 외부 센서(11)에 의해 취득한 주변 정보에 기초하여 판단한다.
스텝 S8에서는, 스텝 S7에서의 먼쪽 대향 차량의 패싱 동작 인식 없음이라는 판단에 이어서, 이 먼쪽 대향 차량의 정차 상태가 계속될지 불분명하다고 보고, 인접 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(인접 대향 차량 정차)인 경우는 스텝 S9로 진행한다. "아니오"(인접 대향 차량 비정차)인 경우는, 먼쪽 대향 차량이 전진할 가능성이 있어, 우회전 주행을 행하면 먼쪽 대향 차량의 주행을 저해할 가능성이 있으므로, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 스텝 S13으로 진행한다.
여기서, 「인접 대향 차량」이란, 주행 예정 궤적의 가까운 쪽에 존재하는 대향 차선 상의 차량이다. 또한, 이 인접 대향 차량의 유무는, 외부 센서(11)로부터의 주변 정보에 기초하여 취득한 대향 차량의 위치 정보로부터 판단한다. 인접 대향 차량이 주행 중인 경우 외에도, 인접 대향 차량이 존재하고 있지 않은 경우도 「인접 대향 차량 비정차」라고 판단한다.
스텝 S9에서는, 스텝 S7에서의 먼쪽 대향 차량의 패싱 동작 인식 있음이라는 판단 또는 스텝 S8에서의 인접 대향 차량 정차라는 판단에 이어서, 먼쪽 대향 차량의 정차 상태가 계속되어, 우회전 주행이 가능하다고 보고, 우회전 허가 신호를 출력하고, 스텝 S10으로 진행한다.
스텝 S10에서는, 스텝 S9에서의 우회전 허가 신호의 출력에 이어서, 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 행하게 하는 주행 제어 명령을 출력하고, "종료"로 진행한다. 이에 의해, 주행 예정 궤적을 따라 자차량이 주행하여, 자동 운전에 의한 우회전 주행이 실행된다. 이때, 먼쪽 대향 차량의 정차에 의해 발생하는 사각에 주의하기 위해, 우회전 주행 시의 주행 속도는, 미리 설정한 기준 속도보다 느린 규제 속도(예를 들어, 5㎞/h 정도)로 설정한다.
스텝 S11에서는, 스텝 S5에서의 먼쪽 대향 차량 없음이라는 판단에 이어서, 자차량의 우회전 주행을 저해하는 요인은 없어 우회전 주행이 가능하다고 보고 우회전 허가 신호를 출력하고, 스텝 S12로 진행한다.
스텝 S12에서는, 스텝 S11에서의 우회전 허가 신호의 출력에 이어서, 대향 차선을 가로지르는 우회전 주행을 행하게 하는 주행 제어 명령을 출력하고, "종료"로 진행한다. 이에 의해, 주행 예정 궤적을 따라 자차량이 주행하여, 자동 운전에 의한 우회전 주행이 실행된다. 이때, 먼쪽 대향 차량이 존재하지 않기 때문에 사각이 발생하지 않으므로, 우회전 주행 시의 주행 속도를 미리 설정한 기준 속도(예를 들어, 10㎞/h 정도)로 설정하고, 속도 규제는 행하지 않는다.
스텝 S13에서는, 스텝 S2에서의 주행 예정 궤적 상에 대향 차량 있음이라는 판단, 또는 스텝 S4에서의 비청색 점등 상태 인식이라는 판단, 또는 스텝 S6에서의 먼쪽 대향 차량 주행이라는 판단, 또는 스텝 S8에서의 인접 대향 차량 비정차라는 판단 중 어느 것에 이어서, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 자차량의 운전 제어를 운전자에 의한 매뉴얼 운전으로 설정하고, "종료"로 진행한다.
여기서, 「매뉴얼 운전」이란, 자차량의 조타 및 가감속 제어를 모두 운전자 자신의 조작에 의해 행하는 운전이어도 되고, 자차량의 조타는 주행 제어 명령에 기초하는 자동 운전에 의해 실행하고, 가감속 제어를 운전자 자신의 조작에 의해 행하는 운전이어도 된다. 즉, 실시예 1의 「자동 운전」이란, 운전자 자신의 조작이 전혀 개재되지 않고, 주행 제어 명령에 기초하는 구동용 액추에이터(16)의 작동에 의해 자차량의 조타 및 가감속 제어를 행하는 것이고, 「매뉴얼 운전」이란, 적어도 무언가의 운전자 자신의 조작이 개재되어 자차량의 조타 및 가감속 제어를 행하는 것이다.
다음으로, 작용을 설명한다.
먼저, 비교예의 좌우회전 제어의 흐름과 그 과제를 설명하고, 계속해서 실시예 1의 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치의 좌우회전 허가 작용을 설명한다.
[비교예의 좌우회전 제어의 흐름과 그 과제]
도 3은, 비교예의 좌우회전 제어의 흐름을 나타내는 흐름도이다. 도 4는, 자차량이 우회전 주행을 예정한 정차 상태의 교차점 상황을 나타내는 설명도이다. 이하, 도 3 및 도 4에 기초하여, 비교예의 좌우회전 제어의 흐름과 그 과제를 설명한다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 교차점 등에 있어서 자차량(31)이 대향 차선(33)을 가로질러 우회전 주행할 때, 직진하는 대향 차량(먼쪽 대향 차량(34))은, 이른바 우선 차량이며, 원칙적으로 자차량(31)에 의해 이 먼쪽 대향 차량(34)의 진행을 방해해서는 안된다.
그래서 비교예의 좌우회전 제어 처리에서는, 도 3의 흐름도에 나타내는 흐름에 의해 좌우회전 제어를 행한다. 즉, 스텝 S100에서는, 자차량(31)의 정차가 우회전을 예정한 정차인지 여부를 판단한다. "예"(우회전 예정의 정차 중)인 경우는 스텝 S101로 진행한다. "아니오"(우회전 예정의 정차 없음)인 경우는 우회전 주행을 예정하고 있지 않다고 보고 스텝 S100을 반복한다.
스텝 S101에서는, 스텝 S100에서의 우회전 예정의 정차 중이라는 판단에 이어서, 우회전 시의 자차량(31)의 주행 예정 궤적(35)을 탐색하고, 당해 주행 예정 궤적(35) 상에 대향 차량이 존재하지 않는지 여부를 판단한다. "예"(대향 차량 없음)인 경우는 스텝 S102로 진행한다. "아니오"(대향 차량 있음)인 경우는, 우회전 주행을 행하면 대향 차량의 주행을 저해할 가능성이 있으므로, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 "복귀"로 진행한다.
스텝 S102에서는, 스텝 S101에서의 주행 예정 궤적(35) 상의 대향 차량 없음이라는 판단에 이어서, 먼쪽 대향 차량(34)이 존재하는지 여부를 판단한다. "예"(먼쪽 대향 차량 있음)인 경우는, 우회전 주행은 허가할 수 없다고 보고 "복귀"로 진행한다. "아니오"(먼쪽 대향 차량 없음)인 경우는 스텝 S103으로 진행한다.
스텝 S103에서는, 스텝 S102에서의 먼쪽 대향 차량(34) 없음이라는 판단에 이어서, 자차량(31)의 우회전 주행을 저해하는 요인은 없어 우회전 주행이 가능하다고 보고 우회전 허가 신호를 출력하고, 스텝 S104로 진행한다.
스텝 S104에서는, 스텝 S103에서의 우회전 허가 신호의 출력에 이어서, 대향 차선(33)을 가로지르는 우회전 주행을 행하게 하는 주행 제어 명령을 출력하고, "종료"로 진행한다.
이에 의해, 주행 예정 궤적(35)의 먼쪽에 먼쪽 대향 차량(34)이 존재하지 않을 때에 한하여 우회전이 허가되고, 자동 운전에 의한 대향 차선(33)을 가로지르는 우회전 주행이 가능해진다. 그 때문에, 도 4에 나타내는 바와 같이 먼쪽 대향 차량(34)이 존재하는 씬에서는, 자차량(31)은 먼쪽 대향 차량(34)의 통과가 완료될 때까지 정차 상태를 계속한다.
이에 비해, 근년, 자동 운전 분야에 있어서, 교차점에서 대향 차량이 우회전하려고 하고 있을 때, 대향 차량에게 진행로를 양보함(자차량의 직진 주행 전에 대향 차량의 우회전 주행을 행하게 함)으로써, 자차선 및 대향 차선의 정체를 방지하여, 원활한 교통 환경을 실현하는 기술이 알려져 있다.
구체적으로는, 교차점으로 우회전하여 진입하는 대향 차량의 주행을 저해하지 않기 위해, 교차점 내에서 자차량이 정지해 버리는 것을 방지하는 기술이 개시되어 있다. 또한, 교차점 내에서 자차량이 정지하는 것으로 판정하였을 때, 대향 차량에 대해 우회전을 촉구하는 전방 표시를 행하는 기술도 개시되어 있다.
그러나 이들 기술은 우회전 예정인 대향 차량에 대해 진행로를 양보하는 측의 기술이며, 양보받는 측(우회전하는 측)의 기술은 개시되어 있지 않았다. 즉, 예를 들어 도 4에 나타내는 바와 같이, 자차량(31)이 우회전 주행을 예정하고 정차하고 있을 때, 먼쪽 대향 차량(34)이 정차하여 자차량(31)에게 진행로를 양보한 경우, 자차량(31)의 후속 차량(32)의 정체나, 대향 차선(33)의 정체를 방지하기 위해서는, 자차량(31)은 예정 주행 궤적(35)을 따라 우회전 주행을 행하는 것이 바람직하다.
그러나 도 3에 나타내는 비교예의 좌우회전 제어 처리에서는, 우선 차량인 먼쪽 대향 차량(34)이 존재하지 않을 때에 우회전을 허가하므로, 이 먼쪽 대향 차량(34)의 통과가 완료될 때까지 자차량(31)은 계속 정차해 버린다. 이 결과, 자차선(30) 및 대향 차선(33)의 정체를 일으킬 가능성이 있다.
[좌우회전 허가 작용]
도 5는, 실시예 1의 좌우회전 판단 방법이 적용된 운전 지원 차량이 우회전 주행을 예정한 정차 상태의 교차점 상황을 나타내는 설명도이다. 이하, 도 2 및 도 5에 기초하여, 실시예 1의 좌우회전 허가 작용을 설명한다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 실시예 1의 좌우회전 판단 방법이 적용된 자동 운전이 가능한 운전 지원 차량(이하, 「자차량(S1)」이라고 함)이, 교차점(X)을 주행 예정 궤적(Y)을 따라 우회전하는 경우를 생각한다.
도 2에 나타내는 흐름도의 스텝 S1에 있어서, 자차량(S1)이 우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단한다. 도 5에 나타내는 경우는, 우회전 주행을 예정한 정차이므로, 스텝 S2로 진행하여, 주행 예정 궤적(Y) 상에 대향 차량이 존재하지 않는지 여부를 판단한다.
도 5에서는, 교차점(X) 내에 정차하고 있는 차량이 없으므로, 주행 예정 궤적(Y) 상에 대향 차량은 존재하지 않는다. 그 때문에, 스텝 S3으로 진행한다. 또한, 주행 예정 궤적(Y) 상에 대향 차량이 존재할 때에는, 이 대향 차량의 주행을 저해하지 않기 위해 스텝 S13으로 진행하여, 매뉴얼 운전으로 설정되어 운전자에게 운전이 맡겨진다.
스텝 S3에서는 자차량(S1)의 전방의 신호기(Z)의 유무를 판단하고, 스텝 S4에서는, 이 신호기(Z)가 청색 점등 상태인지 여부를 판단한다. 즉, 청색 점등 상태의 신호기(Z)가 존재하면, 스텝 S3→스텝 S4→스텝 S5로 진행한다. 한편, 신호기(Z)가 존재하지 않는 교차점 등에서는, 스텝 S3→스텝 S5로 진행한다.
그리고 신호기(Z)가 존재하기는 하지만 청색 점등 상태가 아닌 경우(황색이나 적색이 점등되어 있을 때)에는, 자차량(S1)은 정차해야 하므로, 스텝 S4→스텝 S13으로 진행하여, 매뉴얼 운전으로 설정되어 운전자에게 운전이 맡겨진다.
이에 비해, 도 5에 나타내는 경우는, 청색 점등 상태의 신호기(Z)가 존재하므로, 스텝 S3→스텝 S4→스텝 S5로 진행하여, 먼쪽 대향 차량(T1)의 유무가 판단된다. 도 5에 나타내는 경우는, 주행 예정 궤적(Y)의 먼쪽에 먼쪽 대향 차량(T1)이 존재한다. 그 때문에, 스텝 S5→스텝 S6으로 진행하여, 이 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
여기서, 도 5에 나타내는 경우는, 대향 차선(T)이 정체 중이며, 주행 예정 궤적(Y)의 가까운 쪽에 존재하는 인접 대향 차량(T2) 및 이 인접 대향 차량(T2)의 전방 차량(T3)이 모두 정차하고 있다. 그 때문에, 먼쪽 대향 차량(T1)도 전진하지 못하고 정차하고 있다. 이에 의해, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있다고 판단하여, 스텝 S6→스텝 S7로 진행한다.
또한, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있지 않을 때에는, 자차량(S)이 우회전하면 먼쪽 대향 차량(T1)의 주행을 저해할 가능성이 있다고 보고, 스텝 S6→스텝 S13으로 진행하여, 매뉴얼 운전으로 설정되어 운전자에게 운전이 맡겨진다.
스텝 S7로 진행하면, 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 패싱 동작의 인식 유무를 판단한다. 그리고 이 패싱 동작의 인식 있음이라고 판단되었을 때에는, 먼쪽 대향 차량(T1)의 운전자에게 자차량(S1)의 우회전 주행을 우선시킬 의사가 있다고 보고, 스텝 S7→스텝 S9→스텝 S10으로 진행하여, 우회전 허가 신호를 출력하고, 자차량(S1)의 우회전 주행을 실행한다.
한편, 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 패싱 동작을 인식 있음이라고 판단할 수 없을 때에는, 스텝 S8로 진행하여 인접 대향 차량(T2)이 정차하고 있는지 여부를 판단한다.
그리고 도 5에 나타내는 바와 같이 인접 대향 차량(T2)이 정차하고 있으면, 먼쪽 대향 차량(T1)은 전진하지 못하여 정차 상태를 유지하므로, 스텝 S9→스텝 S10으로 진행하여, 우회전 허가 신호를 출력하고, 자동 주행에 의한 자차량(S1)의 우회전 주행을 실행한다. 또한, 인접 대향 차량(T2)이 전진 주행을 행하고 있거나, 인접 대향 차량(T2)이 존재하지 않는 경우에는, 먼쪽 대향 차량(T1)이 전진하여 교차점으로 진입할 가능성이 있다고 보고, 스텝 S13으로 진행하여 매뉴얼 운전으로 설정되어 운전자에게 운전이 맡겨진다.
또한, 도 5에 나타내는 경우와는 달리, 먼쪽 대향 차량(T1)이 존재하지 않을 때에는, 스텝 S5→스텝 S11→스텝 S12로 진행하여, 우회전 허가 신호를 출력하고, 자동 주행에 의한 자차량(S1)의 우회전 주행을 실행한다.
이와 같이, 실시예 1의 좌우회전 판단 방법에서는, 자차량(S1)이 우회전 주행을 예정하고 정차하고 있을 때, 주행 예정 궤적(Y)의 먼쪽에 먼쪽 대향 차량(T1)이 존재해도, 이 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 상태를 판단하여, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있을 때에는, 자차량(S1)의 우회전 주행을 허가할 수 있다.
이에 의해, 대향 차선(T)을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있어, 먼쪽 대향 차량(T1)이 자차량(S1)에 대해 진행로를 양보해 주었을 때, 먼쪽 대향 차량(T1)이 우선 차량이라고 해도, 자차량(S1)의 우회전 주행을 실행하는 것이 가능해진다. 따라서, 자차량(S1)의 불필요한 정차를 해소하여, 자차선(S) 및 대향 차선(T)의 정체를 방지할 수 있다.
또한, 실시예 1에서는, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있고, 또한 이 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 패싱 동작을 인식하였을 때, 우회전 허가 신호를 출력한다. 즉, 단순히 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차를 확인하였을 뿐만 아니라, 먼쪽 대향 차량(T1)의 운전자에 의한 진행로를 양보한다고 하는 의사를 표시하는 행위를 확인하였을 때, 우회전 허가 신호를 출력한다.
이에 의해, 먼쪽 대향 차량(T1)이 자차량(S1)에 대해 진행로를 양보하였다고 하는 의사를 보다 정확하게 판정하여 우회전 허가를 판단할 수 있다.
또한, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있지만, 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 패싱 동작을 인식할 수 없는 경우에는, 인접 대향 차량(T2)이 정차하고 있을 때, 우회전 허가 신호를 출력한다. 즉, 단순히 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차를 확인하였을 뿐만 아니라, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 상태가 계속적인 것임을 확인하였을 때, 우회전 허가 신호를 출력한다.
이에 의해, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 상태가 계속됨을 적절하게 판정하여 우회전 허가를 판단할 수 있다.
또한, 실시예 1에서는, 자차량(S1)의 전방에 신호기(Z)가 존재하는 경우, 이 신호기(Z)의 청색 점등 상태를 인식하였을 때, 우회전 허가 신호를 출력한다. 이에 의해, 자차량(S1)의 전방에 존재하는 신호기(Z)에 따르면서, 우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있다.
그리고 이 실시예 1에서는, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있어도 우회전 허가 신호가 출력되어, 대향 차선(T)을 가로지르는 우회전 주행을 행할 때에는, 우회전 주행 시의 주행 속도는, 미리 설정한 기준 속도보다 느린 규제 속도로 설정한다. 한편, 먼쪽 대향 차량(T1)이 존재하지 않을 때에 우회전 허가 신호가 출력되어, 대향 차선(T)을 가로지르는 우회전 주행을 행할 때에는, 우회전 주행 시의 주행 속도를 미리 설정한 기준 속도로 설정한다.
이에 의해, 예를 들어 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 사각을 통과하여 교차점(X)으로 진입하는 이륜차의 존재에 주의하는 등, 먼쪽 대향 차량(T1)에 의해 발생하는 사각에 주의한 주행을 행할 수 있다.
또한, 이 실시예 1에서는, 주행 예정 궤적(Y) 상에 대향 차량이 존재하거나, 먼쪽 대향 차량(T1)이 주행하고 있거나, 신호기(Z)가 비청색 점등 상태이거나, 인접 대향 차량(T2)이 비정차 상태이거나 한 경우에는, 스텝 S13으로 진행하여, 자차량(S1)에 승차한 운전자에 의한 매뉴얼 운전으로 설정된다. 이에 의해, 자차량(S1)의 우회전 주행은 운전자 자신의 운전에 맡겨져, 운전자의 판단에 의해 우회전 주행을 실행하는 것이 가능해진다.
다음으로, 효과를 설명한다.
실시예 1의 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.
(1) 자차량(S1)의 주변 정보 및 자차량 정보를 취득하는 차량 탑재 센서(외부 센서(11), 내부 센서(12))와, 상기 차량 탑재 센서(외부 센서(11), 내부 센서(12))의 취득 정보에 기초하여, 대향 차선(T)을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 행하는 컨트롤러(차량 주행 제어부(22))를 구비한 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법이며,
상기 자차량(S1)이 상기 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단하고(스텝 S1),
상기 자차량(S1)의 좌우회전 정차 판단 시, 상기 자차량(S1)의 주행 예정 궤적(Y) 상의 대향 차량의 유무를 판단하고(스텝 S2),
상기 주행 예정 궤적(Y) 상에 상기 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 상기 주행 예정 궤적(Y)의 먼쪽에 존재하는 상기 대향 차선(T) 상의 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있는지 여부를 판단하고(스텝 S5, 스텝 S6),
상기 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는(스텝 S9) 구성으로 하였다.
이에 의해, 대향 차선(T)을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있다.
(2) 상기 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 시, 상기 주행 예정 궤적(Y)의 가까운 쪽에 존재하는 상기 대향 차선(T) 상의 인접 대향 차량(T2)이 정차하고 있는지 여부를 판단하고(스텝 S8),
상기 인접 대향 차량(T2)의 정차 판단 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는(스텝 S9) 구성으로 하였다.
이에 의해, (1)의 효과에 추가하여, 먼쪽 대향 차량(T1)이 자차량(S1)에 대해 진행로를 양보하고 있음을 적절하게 판정하여 우회전 허가를 판단할 수 있다.
(3) 상기 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 시, 상기 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 패싱 동작의 인식 유무를 판단하고(스텝 S7),
상기 패싱 동작의 인식 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는(스텝 S9) 구성으로 하였다.
이에 의해, (1)의 효과에 추가하여, 먼쪽 대향 차량(T1)이 자차량(S1)에 대해 진행로를 양보하고 있다고 하는 의사를 보다 정확하게 판정하여 우회전 허가를 판단할 수 있다.
(4) 상기 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 시, 상기 자차량(S1)의 전방에 존재하는 신호기(Z)의 유무를 판단하고(스텝 S3),
상기 신호기(Z)가 존재한다고 판단하였을 때, 상기 신호기(Z)의 청색 점등 상태의 인식 유무를 판단하고(스텝 S4),
상기 청색 점등 상태의 인식 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는(스텝 S9) 구성으로 하였다.
이에 의해, (1) 내지 (3) 중 어느 효과에 추가하여, 자차량(S1)의 전방에 존재하는 신호기(Z)에 따르면서, 우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있다.
(5) 상기 자차량(S1)은, 상기 좌우회전 주행을 상기 컨트롤러(차량 주행 제어부(22))로부터의 신호에 기초하여 자동으로 행하는 자동 운전 차량이고,
상기 좌우회전 주행의 허가 판단 시, 상기 좌우회전 주행을 자동으로 실행함과 함께, 상기 먼쪽 대향 차량(T1)이 존재할 때의 좌우회전 주행 시의 주행 속도를, 상기 먼쪽 대향 차량(T1)이 존재하지 않을 때의 좌우회전 주행 시의 주행 속도보다 느리게 설정하는 구성으로 하였다.
이에 의해, 좌우회전 주행 시, 먼쪽 대향 차량(T1)에 의해 발생하는 사각에 주의한 주행을 행할 수 있다.
(6) 자차량(S1)의 주변 정보 및 자차량 정보를 취득하는 차량 탑재 센서(외부 센서(11), 내부 센서(12))와, 상기 차량 탑재 센서(외부 센서(11), 내부 센서(12))의 취득 정보에 기초하여, 대향 차선(T)을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 행하는 컨트롤러(차량 주행 제어부(22))를 구비한 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 장치이며,
상기 컨트롤러(차량 주행 제어부(22))는,
상기 자차량(S1)이 상기 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단하는 자차량 정차 판단부(23)와,
상기 자차량 정차 판단부(23)에 의해 상기 자차량(S1)이 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있다고 판단하였을 때, 상기 자차량(S1)의 주행 예정 궤적(Y) 상의 대향 차량의 유무를 판단하는 대향 차량 판단부(24)와,
상기 대향 차량 판단부(24)에 의해 상기 주행 예정 궤적(Y) 상에 상기 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 상기 주행 예정 궤적(Y)의 먼쪽에 존재하는 상기 대향 차선(T) 상의 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있는지 여부를 판단하는 대향 차량 정차 판단부(25)와,
상기 대향 차량 정차 판단부(25)에 의해 상기 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있다고 판단하였을 때, 상기 좌우회전 주행을 허가하는 좌우회전 허가부(26)를
구비하는 구성으로 하였다.
이에 의해, 대향 차선(T)을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 적절하게 행할 수 있다.
이상, 본 개시의 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치를 실시예 1에 기초하여 설명하였지만, 구체적인 구성에 대해서는, 이 실시예에 한정되는 것은 아니며, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 일탈하지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시예 1에서는, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단을 한 후, 추가로 이 먼쪽 대향 차량(T1)에 의한 패싱 동작을 인식하거나, 인접 대향 차량(T2)의 정차를 판단하였을 때에 우회전 허가 판단을 하는 예를 나타냈다. 즉, 이 실시예 1에서는, 먼쪽 대향 차량(T1)이 정차하고 있다고 판단한 것만으로는, 우회전을 허가하지 않는 구성으로 하였다.
그러나 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차를 판단한 타이밍에 우회전을 허가해도 된다. 또한, 패싱 동작의 인식 판단의 유무에 관계없이, 인접 대향 차량(T2)의 정차를 판단하지 않으면 우회전을 허가하지 않는 구성이어도 되고, 인접 대향 차량(T2)의 정차 판단의 유무에 관계없이, 먼쪽 대향 차량(T1)의 패싱 동작을 인식하지 않으면 우회전을 허가하지 않는 구성이어도 된다.
즉, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단의 판단 결과에 따라서 우회전 허가를 행하는 구성이어도 되고, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 후, 패싱 동작의 인식 유무만을 판단하고, 이 판단 결과에 따라서 우회전 허가를 행하는 구성이어도 된다. 또한, 먼쪽 대향 차량(T1)의 정차 판단 후, 인접 대향 차량의 정차만을 판단하고, 이 판단 결과에 따라서 우회전 허가를 행하는 구성이어도 된다.
또한, 자차량(S1)의 전방의 신호기(Z)의 유무 및 당해 신호기(Z)의 청색 점등 상태의 인식 유무의 판단을 행하지 않고 우회전 허가 판단을 행하는 구성이어도 된다.
그리고 실시예 1에서는, 우회전 허가 판단을 행하였을 때에는, 주행 제어 명령을 출력하여 자동 운전에 의한 우회전 주행을 실행하고, 우회전 허가 판단을 행하지 않을 때에는, 매뉴얼 운전으로 설정하는 예를 나타냈다. 그러나 이것에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 운전 기능을 탑재하고 있지 않은 차량에 적용하는 경우 등에는, 우회전 허가 판단을 행한 후, 이 판단 결과에 대해, 소리나 표시, 음성 등으로 운전자에게 우회전 허가를 통지해도 된다.
그리고 실시예 1에서는, 자차량(S1)이 교차점(X)에서 우회전 주행을 예정하고 있을 때, 당해 우회전의 허가 판단을 행하는 예를 나타냈다. 그러나 좌우회전 판단을 행하는 씬은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 대향 차선에 인접하는 주차장 등을 향해 대향 차선을 가로질러 진입하는 씬 등에 적용할 수 있다.
또한, 실시예 1에서는, 좌측 통행을 기준으로 하고, 대향 차선을 가로질러 우회전 주행을 행하는 씬을 예로 들었다. 그러나 이것에 한정되지 않고, 우측 통행인 경우에 있어서 대향 차선을 가로질러 좌회전 주행하는 씬이라도, 본 개시의 좌우회전 판단 방법을 적용할 수 있다. 즉, 대향 차선을 가로질러 좌우회전 주행하는 경우라면, 본 개시의 좌우회전 판단 방법 및 좌우회전 판단 장치를 적용할 수 있다.

Claims (6)

  1. 자차량의 주변 정보 및 자차량 정보를 취득하는 차량 탑재 센서와, 상기 차량 탑재 센서의 취득 정보에 기초하여, 대향 차선을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 행하는 컨트롤러를 구비한 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법이며,
    상기 자차량이 상기 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단하고,
    상기 자차량의 좌우회전 정차 판단 시, 상기 자차량의 주행 예정 궤적 상의 대향 차량의 유무를 판단하고,
    상기 주행 예정 궤적 상에 상기 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 상기 주행 예정 궤적의 먼쪽에 존재하는 상기 대향 차선 상의 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단하고,
    상기 먼쪽 대향 차량의 정차 판단 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 먼쪽 대향 차량의 정차 판단 시, 상기 주행 예정 궤적의 가까운 쪽에 존재하는 상기 대향 차선 상의 인접 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단하고,
    상기 인접 대향 차량의 정차 판단 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 먼쪽 대향 차량의 정차 판단 시, 상기 먼쪽 대향 차량에 의한 패싱 동작의 인식 유무를 판단하고,
    상기 패싱 동작의 인식 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 먼쪽 대향 차량의 정차 판단 시, 상기 자차량의 전방에 존재하는 신호기의 유무를 판단하고,
    상기 신호기가 존재한다고 판단하였을 때, 상기 신호기의 청색 점등 상태의 인식 유무를 판단하고,
    상기 청색 점등 상태의 인식 시, 상기 좌우회전 주행을 허가하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량은, 상기 좌우회전 주행을 상기 컨트롤러로부터의 신호에 기초하여 자동으로 행하는 자동 운전 차량이고,
    상기 좌우회전 주행의 허가 판단 시, 상기 좌우회전 주행을 자동으로 실행함과 함께, 상기 먼쪽 대향 차량이 존재할 때의 좌우회전 주행 시의 주행 속도를, 상기 먼쪽 대향 차량이 존재하지 않을 때의 좌우회전 주행 시의 주행 속도보다 느리게 설정하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 방법.
  6. 자차량의 주변 정보 및 자차량 정보를 취득하는 차량 탑재 센서와, 상기 차량 탑재 센서의 취득 정보에 기초하여, 대향 차선을 가로지르는 좌우회전 주행의 허가 판단을 행하는 컨트롤러를 구비한 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 장치이며,
    상기 컨트롤러는,
    상기 자차량이 상기 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있는지 여부를 판단하는 자차량 정차 판단부와,
    상기 자차량 정차 판단부에 의해 상기 자차량이 좌우회전 주행을 예정하고 정차하고 있다고 판단하였을 때, 상기 자차량의 주행 예정 궤적 상의 대향 차량의 유무를 판단하는 대향 차량 판단부와,
    상기 대향 차량 판단부에 의해 상기 주행 예정 궤적 상에 상기 대향 차량이 존재하지 않는다고 판단하였을 때, 상기 주행 예정 궤적의 먼쪽에 존재하는 상기 대향 차선 상의 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있는지 여부를 판단하는 대향 차량 정차 판단부와,
    상기 대향 차량 정차 판단부에 의해 상기 먼쪽 대향 차량이 정차하고 있다고 판단하였을 때, 상기 좌우회전 주행을 허가하는 좌우회전 허가부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 차량의 좌우회전 판단 장치.
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