JP2005222148A - 警告情報伝達装置、警告情報伝達方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができること。
【解決手段】走行基準モデル記憶部１０３ａは、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、監視制御部１０８ｂは、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、警告信号検出部１０５は、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、警告情報伝達装置、警告情報伝達方法およびプログラム、特に、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる警告情報伝達装置、警告情報伝達方法およびプログラムに関するものである。

従来、ドライバの警告または合図を警告信号として送信する警告信号送信手段として警音器、前照灯または方向指示灯が交通規則または慣習に基づいて使用されてきた。警音器は、見通しがきかない場所、交通標識で指定された場所で対向車両に警告をする、または周辺車両のドライバが交通法規を無視して危険な行為をした場合に警告をする警告信号送信手段として使用される。また、前照灯は、本来照明灯であるが、前方車両を追い越す場合、または、対向車両に注意を喚起する場合に、警告をする警告信号送信手段として使用される。また、方向指示灯は、右折、左折、転回または車線変更を行う場合の警告表示灯であるが、高速道路の一番右側の車線を走行している前方車両に対して車線変更を要求する警告信号送信手段として使用される。このような場合、しばしば、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および／または警告理由が識別できないことがあり、ドライバの警告または合図を送信する警告信号送信手段として不十分なものであった。

そこで、車両運転の安全性の観点から自車両と周辺車両に関する速度、車間距離を監視して危険な場合にドライバに警告をする従来技術が開発されている。例えば、特許文献１では、自車両の走行中に後側方から周辺車両が接近してきて、車線変更等に危険がある場合にドライバに警告する従来技術が開示されている。また、特許文献２では、走行車両の車線変更時の安全確認を支援する従来技術が開示されている。

特開平７−１７３４８号公報 特開平８−２３５６号公報

特許文献１の従来技術では、自車両の走行中に後側方から周辺車両が接近してきて、車線変更等に危険がある場合にドライバに警告することができるが、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および／または警告理由が識別できないことがあるというという課題が残る。また、特許文献２の従来技術では、走行車両の車線変更時の安全確認を支援することができるが、警音器、前照灯、または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および／または警告理由が識別できないことがあるという課題が残る。

また、近年、走行車両の間で通信を行う車間通信手段が開発されているので、車間通信手段を使用して警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することが技術的に可能になった。しかし、走行中に警告をしなければならない危険な場合に警音器、前照灯、または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および／または警告理由を識別するために咄嗟の判断で車間通信を行うというのは困難であり、いたずらに通信量の増大をまねくことになる。

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる警告情報伝達装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る警告情報伝達装置は、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する走行基準モデル記憶手段と、前記自車両に関する速度、走行位置、前記自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する監視制御手段と、前記周辺車両から前記自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出する警告信号検出手段と、前記走行基準モデルと前記走行情報から前記警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する出力制御手段と、を備えたことを特徴とする。

この請求項１の発明によれば、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告理由を出力することができる。

また、請求項２の発明に係る警告情報伝達装置は、請求項１の発明において、前記監視制御手段は、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて前記走行状態を監視するよう制御することを特徴とする。

この請求項２の発明によれば、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて走行状態を監視するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる。

また、請求項３の発明に係る警告情報伝達装置は、請求項１の発明において、前記警告信号検出手段は、前記周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された前記警告信号と該警告信号の信号源の方向を検出することを特徴とする。

この請求項３の発明によれば、周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された警告信号と警告信号の信号源の方向を検出することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる。

また、請求項４の発明に係る警告情報伝達装置は、請求項１、２、または３の発明において、前記出力制御手段は、前記警告信号の信号源の方向と前記周辺車両の走行情報から前記警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することを特徴とする。

この請求項４の発明によれば、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両を出力することができる。

また、請求項５の発明に係る警告情報伝達装置は、請求項１または４の発明において、前記自車両と前記周辺車両の間で通信を行う車間通信手段と、前記車間通信手段によって前記警告信号に応答するよう制御すると共に、前記出力制御手段によって前記警告車両および／または前記警告理由を識別できない場合は、前記車間通信手段によって前記警告車両および／または前記警告理由を問い合せるよう制御する通信制御手段と、をさらに備えたことを特徴とする。

この請求項５の発明によれば、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御することとしたので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できる。

また、請求項６の発明に係る警告情報伝達方法は、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する走行基準モデル記憶工程と、前記自車両に関する速度、走行位置、前記自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する監視制御工程と、前記周辺車両から前記自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出する警告信号検出工程と、前記走行基準モデルと前記走行情報から前記警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する出力制御工程と、を含んだことを特徴とする。

この請求項６の発明によれば、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告理由を出力することができる。

また、請求項７の発明に係る警告情報伝達方法は、請求項６の発明において、前記監視制御工程は、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて前記走行状態を監視するよう制御することを特徴とする。

この請求項７の発明によれば、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて走行状態を監視するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる。

また、請求項８の発明に係る警告情報伝達方法は、請求項６の発明において、前記警告信号検出工程は、前記周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された前記警告信号と該警告信号の信号源の方向を検出することを特徴とする。

この請求項８の発明によれば、周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された警告信号と警告信号の信号源の方向を検出することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる。

また、請求項９の発明に係る警告情報伝達方法は、請求項６、７、または８の発明において、前記出力制御工程は、前記警告信号の信号源の方向と前記周辺車両の走行情報から前記警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することを特徴とする。

この請求項９の発明によれば、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両を出力することができる。

また、請求項１０の発明に係る警告情報伝達方法は、請求項６または９の発明において、前記自車両と前記周辺車両の間で通信を行う車間通信工程と、前記車間通信工程によって前記警告信号に応答するよう制御すると共に、前記出力制御工程によって前記警告車両および／または前記警告理由を識別できない場合は、前記車間通信工程によって前記警告車両および／または前記警告理由を問い合せるよう制御する通信制御工程と、をさらに含んだことを特徴とする。

この請求項１０の発明によれば、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御することとしたので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できる。

また、請求項１１の発明に係る警告情報伝達プログラムは、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する走行基準モデル記憶手順と、前記自車両に関する速度、走行位置、前記自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する監視制御手順と、前記周辺車両から前記自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出する警告信号検出手順と、前記走行基準モデルと前記走行情報から前記警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する出力制御手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

この請求項１１の発明によれば、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告理由を出力することができる。

また、請求項１２の発明に係る警告情報伝達プログラムは、請求項１１の発明において、前記出力制御手順は、前記警告信号の信号源の方向と前記周辺車両の走行情報から前記警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することを特徴とする。

この請求項１２の発明によれば、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することとしたので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両を出力することができる。

また、請求項１３の発明に係る警告情報伝達プログラムは、請求項１１または１２の発明において、前記自車両と前記周辺車両の間で通信を行う車間通信手順と、前記車間通信手順によって前記警告信号に応答するよう制御すると共に、前記出力制御手順によって前記警告車両および／または前記警告理由を識別できない場合は、前記車間通信手順によって前記警告車両および／または前記警告理由を問い合せるよう制御する通信制御手順と、をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする。

この請求項１３の発明によれば、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御することとしたので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できる。

請求項１の発明によれば、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告理由を出力することができるという効果を奏する。

また、請求項２の発明によれば、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて走行状態を監視するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができるという効果を奏する。

また、請求項３の発明によれば、周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された警告信号と警告信号の信号源の方向を検出するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができるという効果を奏する。

また、請求項４の発明によれば、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両を出力することができるという効果を奏する。

また、請求項５の発明によれば、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御するよう構成したので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できるという効果を奏する。

また、請求項６の発明によれば、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告理由を出力することができるという効果を奏する。

また、請求項７の発明によれば、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて走行状態を監視するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができるという効果を奏する。

また、請求項８の発明によれば、周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された警告信号と警告信号の信号源の方向を検出するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができるという効果を奏する。

また、請求項９の発明によれば、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両を出力することができるという効果を奏する。

また、請求項１０の発明によれば、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御するよう構成したので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できるという効果を奏する。

また、請求項１１の発明によれば、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告理由を出力することができるという効果を奏する。

また、請求項１２の発明によれば、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御するよう構成したので、警音器、前照灯または方向指示灯により警告信号を送信した警告車両を出力することができるという効果を奏する。

また、請求項１３の発明によれば、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御するよう構成したので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る警告情報伝達装置の好適な実施例を詳細に説明する。

本実施例では、自車両に警告信号を送信する警告車両および警告理由を識別する場合について説明する。ここでは、（１）警告情報伝達装置の概要と主要な特徴、（２）警告情報伝達装置の構成、（３）走行基準モデルの一例、（４）自車両が車線変更して後続の車両から警音器による警告を受けた場合の一例、（５）自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングして道を譲る場合の一例、（６）自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングしながら通過する場合の一例、（７）自車両が高速道路の一番右側を走行し、後続の他車両が右側の方向指示灯を点滅させて接近してくる場合の一例、（８）道を譲ってくれた他車両に謝意を表する場合の一例、（９）警告情報伝達装置の警告情報伝達手順、（１０）警告車両の識別手順、（１１）音声による警告理由の識別手順、（１２）パッシングによる警告理由の識別手順、（１３）方向指示灯による警告理由の識別手順の順番に説明する。

（１）警告情報伝達装置の概要と主要な特徴
まず、本発明に係る警告情報伝達装置の概要と主要な特徴について説明する。図１は、本実施例に係る警告情報伝達装置の構成を示す機能ブロック図である。図１に示すように、本発明に係る警告情報伝達装置１０は、自車両に警告信号を送信する警告車両および警告理由を識別する装置であり、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することを特徴とする。

図１を参照して説明すると、走行基準モデル記憶部１０３ａは、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、監視制御部１０８ｂは、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、警告信号検出部１０５は、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御することとしたので、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告理由を識別することができる。

また、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することとしたので、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告車両を識別することができる。

（２）警告情報伝達装置の構成
次に、本実施例に係る警告情報伝達装置１０の構成について説明する。図１に示すように、警告情報伝達装置１０は、入力部１０１、出力部１０２、記憶部１０３、警告信号送信部１０４、警告信号検出部１０５、走行状態監視部１０６、車間通信部１０７、制御部１０８を有する。

入力部１０１は、車間通信部１０７を経由して警告車両への問合せ、応答などの通信文を出力部１０２の表示画面上で選択または入力するタッチペンまたは音声入力する音声認識装置、マイクロフォンなどである。勿論、キーボードやマウスを用いて表示画面上で入力することも可能である。

出力部１０２は、出力制御部１０８ａが識別した警告理由および警告理由を出力する出力装置であり、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などの画像表示装置またはスピーカなどの音声出力装置である。

記憶部１０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置であり、走行基準モデル記憶部１０３ａ、走行情報記憶部１０３ｂを有する。走行基準モデル記憶部１０３ａは、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する記憶部であり、ドライバが自車両を運転する場合に守るべき道路交通法、道路交通法施行令などの運転規則または運転慣習である走行基準モデルを記憶する。また、走行情報記憶部１０３ｂは、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態の情報である走行情報を記憶する記憶部である。なお、走行基準モデル記憶部１０３ａの一例については、別途詳細に説明する。

警告信号送信部１０４は、自車両のドライバの警告または合図を警告信号として送信する装置であり、ホーンとも呼ばれる警音器１０４ａ、ヘッドランプとも呼ばれる前照灯１０４ｂ、ターンシグナルランプまたはハザードランプとも呼ばれる方向指示灯１０４ｃ、それらを駆動する電源、電源をＯＮ／ＯＦＦするボタン、スイッチを有する。警音器１０４ａは、車両の走行中危険が予知される場合に鳴らし、周辺車両や歩行者などに対し警告を発する警告装置であり、道路運送車両の保安基準に詳細な装備条件が定められている。

ここで、図２を参照して、図１に示す警告情報伝達装置１０の警告信号送信部１０４の前照灯および方向指示灯について説明する。図２は、図１に示す警告情報伝達装置１０の警告信号送信部１０４の前照灯および方向指示灯を示す図である。前照灯１０４ｂは、本来、夜間に車両が走行するときに、前方の障害物を確認するための照明灯であるが、前照灯１０４ｂを点滅することによって対向車両のドライバに警告または注意を喚起するための警告信号、すなわちパッシングを送信する警告表示灯として用いられる。また、方向指示灯１０４ｃは、車両の進路変更を、前方、後方および側方の車両に知らせる警告表示灯であり、毎分６０〜１２０回点滅し、灯光の色はアンバである。

なお、図２に示すように、前照灯１０４ｂ、方向指示灯以外にも、車両の制動を後方へ表示し、追突を防止する制動灯、夜間車両が後退するときの後方の障害物を確認する照明灯であると共に車両の後退を後方に表示する警告表示灯である後退灯、霧、降雨などの悪天候やほこりの立ちこもった状態で前照灯１０４ｂの補助ランプとして使用する霧灯などがある。

図１の説明に戻ると、警告信号検出部１０５は、自車両に送信された警告信号を検出する装置であり、マイクロフォン１０５ａ、ビデオカメラ１０５ｂを有する。警告信号検出部１０５は、警音器１０４ａからの音声信号についてはマイクロフォン１０５ａ、前照灯１０４ｂや方向指示灯１０ｃからの光信号についてはビデオカメラ１０５ｂで検出する。また、警告信号検出部１０５は、警音器１０４ａによる音声警告信号の信号源の方向を検出する場合、例えば、距離を離して設置した二つのマイクロフォンで受信した音声警告信号の強度および時間の差から音声警告信号の送信方向を検出する。また、走行状態監視部１０６は、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視する監視装置であり、具体的には、車速センサ１０６ａ、レーダ１０６ｂ、ナビゲーションシステム１０６ｃおよびビデオカメラ１０６ｄによって走行状態を監視する。

車速センサ１０６ａは、自車両の速度を検出するセンサである。また、レーダ１０６ｂは、自車両に対する周辺車両の車間距離または相対速度を検出する装置である。また、ナビゲーションシステム１０６ｃは、自車両の走行している場所、例えば交差点、まがりかど、料金徴収所、高速道路などの走行位置に関する情報を提供するシステムである。また、ビデオカメラ１０６ｄは、自車両と周辺車両の位置関係、自車両や周辺車両の走行車線、自車両や周辺車両が車線変更をしたか否か、または自車両のトランクや積荷に問題があるか否かなどを識別する映像情報を提供する撮影装置である。

車間通信部１０７は、自車両と周辺車両の間で通信を行う通信装置である。また、制御部１０８は、警告情報伝達装置１０の全体制御を行う制御部であり、出力制御部１０８ａ、監視制御部１０８ｂ、通信制御部１０８ｃを有する。出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する処理部である。また、出力制御部１０８ａは、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御する。

監視制御部１０８ｂは、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する処理部である。また、監視制御部１０８ｂは、車速センサ１０６ａ、レーダ１０６ｂ、ナビゲーションシステム１０６ｃ、ビデオカメラ１０６ｃのいずれか一つを少なくとも用いて走行状態を監視するよう制御する。

通信制御部１０８ｃは、車間通信部１０７によって警告信号に応答するよう制御すると共に、出力制御部１０８ａによって警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、車間通信部１０７によって警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御する処理部である。

（３）走行基準モデルの一例
次に、図３を参照して、図１に示す警告情報伝達装置の走行基準モデルの一例について説明する。図３は、図１に示す警告情報伝達装置の走行基準モデルの一例を示す図である。走行基準モデルは、自車両の走行基準であり、ドライバが自車両を運転する場合に守るべき道路交通法、道路交通法施行令などの運転規則または運転慣習からなる。図３は、道路交通法、道路交通法施行令および慣習に基づいて警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂ、または方向指示灯１０４ｃを用いる一例を示したものである。図３の１〜４は、道路交通法および道路交通法施行令に基づく警音器１０４ａおよび方向指示灯１０４ｂによる警告信号の一例である。これによれば、前照灯１０４ｂは、警告信号を出す警告表示灯としては規定されていない。一方、図３の５〜１０は、警告信号を送信する警告信号送信手段として警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃを慣習的に用いている一例を示したものである。

図３に示すように、警告信号に関する走行基準モデルは、警告信号の種類３０１、警告／合図の理由３０２、対象車両３０３、時期３０４、場所３０５、自車両の速度３０６、車間距離３０７などについて規定されている。警告信号の種類３０１は、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂ、方向指示灯１０４ｃによる警告信号の３つである。また、警告／合図の理由は、道路交通法、道路交通法施行令または慣習によるものである。対象車両３０３は、警告を送信する対象となる車両である。また、時期３０４は、警告信号を送信するタイミングである。また、場所３０５は、警告信号を発信する場所である。また、自車両の速度３０６は、警告を送信するときの自車両の速度である。また、車間距離３０７は、自車両と対象車両３０３の車間距離である。図３の各欄の横棒は、特に規定が無いことを意味している。なお、図３の２の警告の理由３０２の危険な行為とは、突然前触れも無く急ブレーキをかける、方向指示灯による警告をせずに右折、左折、転回、車線変更をする、非優先道路から優先道路に飛び出すなどの運転行為である。

以下においては、警告信号のより具体的な例として、（４）自車両が車線変更して後続の車両から警音器による警告を受けた場合の一例、（５）自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングして道を譲る場合の一例、（６）自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングしながら通過する場合の一例、（７）自車両が高速道路の一番右側の車線を走行し、後続の他車両が右側の方向指示灯を点滅させて接近してくる場合の一例、（８）自車両が交差点で道を譲って、他車両が謝意を表する場合の一例について説明する。

（４）自車両が車線変更して後続の車両から警音器による警告を受けた場合の一例
次に、図４を参照して、自車両２が車線変更をして後続の他車両４から警音器による警告を受けた場合の一例を説明する。図４は、自車両２が車線変更をして後続の他車両４から警音器による警告を受けた場合の一例を示す図である。

同図に示すように、自車両２が左車線から右車線に車線変更するとき、他車両４が警音器１０４ａにより警告をした。警告情報伝達装置１０は、これを検出し、走行基準モデルおよび走行情報から警告の理由を識別し、識別した警告の理由を出力する。これによれば、自車両２が方向指示器１０４ｃを点滅する時間が走行基準モデルの３秒間より短かったのか、他車両４との車間距離が危険と感じられるほど短かったかのどちらかである。

（５）自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングして道を譲る場合の一例
次に、図５を参照して、自車両２が交差点で右折待ちし、他車両４がパッシングしながら道を譲る場合の一例を説明する。図５は、自車両２が交差点で右折待ちし、他車両４がパッシングしながら道を譲る場合の一例を示す図である。同図に示すように、他車両４は、パッシングしながら減速し、交差点の手前で停止する。警告情報伝達装置１０は、これを監視し、走行基準モデルおよび走行情報から他車両４のパッシングが右折待ちしている自車両２に道を譲るという警告であると識別し、識別した警告の理由を出力する。

（６）自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングしながら通過する場合の一例
次に、図６を参照して、自車両２が交差点で右折待ちし、他車両４がパッシングしながら通過する場合の一例を説明する。図６は、自車両２が交差点で右折待ちし、他車両４がパッシングしながら通過する場合の一例を示す図である。同図に示すように、他車両４は、パッシングしながら速度を緩めずに右折待ちしている自車両２の傍を通過する。警告情報伝達装置１０は、これを監視し、走行基準モデルおよび走行情報から他車両４のパッシングが通過するので注意との警告であると識別し、識別した警告の理由を出力する。

（７）自車両が高速道路の一番右側の車線を走行し、後続の他車両が右側の方向指示灯を点滅させて接近してくる場合の一例
次に、図７を参照して、自車両２が高速道路の一番右側の車線を走行し、後続の他車両４が右側の方向指示灯を点滅して接近してくる場合の一例を説明する。図７は、自車両２が高速道路の一番右側の車線を走行し、後続の他車両４が右側の方向指示灯を点滅して接近してくる場合の一例を示す図である。同図に示すように、自車両２は、高速道路の一番右側の車線を走行しているので、後続の他車両４は、その右側を走ることができない。それでも、他車両４が右側の方向指示灯１０４ｃを点滅しながら、自車両２に接近してくる。警告情報伝達装置１０は、これを監視し、走行基準モデルおよび走行情報から自車両２に対して車線変更を要求する警告であると識別し、識別した警告の理由を出力する。

（８）自車両が交差点で道を譲って、他車両が謝意を表する場合の一例
次に、図８を参照して、自車両２が交差点で道を譲って、他車両４が謝意を表する場合の一例について説明する。図８は、自車両２が交差点で道を譲って、他車両４が謝意を表する場合の一例を示す図である。同図に示すように、他車両４が交差点で右折待ちし、自車両２が交差点の手前で停止して道を譲った。他車両４は、自車両２の対向車線に右折しながら警音器１０４ａを短く鳴らした。警告情報伝達装置１０は、これを検出し、走行基準モデルおよび走行情報から自車両２が道を譲ったことに対する謝意であると識別し、識別した警告の理由を出力する。

（９）警告情報伝達装置の警告情報伝達手順
次に、図９を参照して、図１に示す警告情報伝達装置１０の警告情報伝達手順について説明する。図９は、図１に示す警告情報伝達装置１０の警告情報伝達手順を示すフローチャートである。

同図に示すように、監視制御部１０８ｂは、走行状態監視部１０６を制御し、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視し（ステップＳ９０１）、走行情報記憶部１０３ｂに走行情報を記憶させる（ステップＳ９０２）。そして、出力制御部１０８ａは、周辺車両から警告信号を検出したか否かを調べる（ステップＳ９０３）。その結果、周辺車両から警告信号を検出していない場合は（ステップＳ９０３否定）、出力制御部１０８ａは、ステップＳ９０１に戻る。

一方、周辺車両から警告信号を検出した場合は（ステップＳ９０３肯定）、出力制御部１０８ａは、走行情報記憶部１０３ｂから走行情報を読み出す（ステップＳ９０４）。そして、出力制御部１０８ａは、警告信号が音声による警告であるか否かを調べる（ステップＳ９０５）。その結果、警告信号が音声による警告である場合には（ステップＳ９０５肯定）、出力制御部１０８ａは、警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し（ステップＳ９０６）、また走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別する（ステップＳ９０７）。

一方、警告信号が音声による警告でない場合には（ステップＳ９０５否定）、出力制御部１０８ａは、警告信号がパッシングによる警告であるか否かを調べる（ステップＳ９０８）。その結果、警告信号がパッシングによる警告である場合は（ステップＳ９０８肯定）、出力制御部１０８ａは、警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し（ステップＳ９０９）、また走行基準モデルと走行情報からパッシングによる警告理由を識別する（ステップＳ９１０）。

一方、警告信号がパッシングによる警告でない場合は（ステップＳ９０８否定）、出力制御部１０８ａは、警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し（ステップＳ９１１）、また走行基準モデルと走行情報から方向指示灯１０４ｃによる警告理由を識別する（ステップＳ９１２）。そして、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から該当する警告理由があるか否かを調べる（ステップＳ９１３）。その結果、走行基準モデルと走行情報から該当する警告理由が無い場合は（ステップＳ９１３否定）、通信制御部１０８ｃは、警告信号を送信した周辺車両と車間通信を行い、警告理由を問合せ、確認する（ステップＳ９１４）。

一方、走行基準モデルと走行情報から該当する警告理由がある場合は（ステップＳ９１３肯定）、出力制御部１０８ａは、警告車両および警告理由を出力する（ステップＳ９１５）。そして、通信制御部１０８ｃは、車間通信部１０７によって警告理由に対する自車両の応答、例えば謝る、道を譲るなどを警告車両に伝達する（ステップＳ９１６）。このように、本手順に依れば警告情報伝達装置１０は、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別し、識別した警告車両および警告理由を出力して、自車両の対応を周辺車両に伝達することができる。

（１０）警告車両の識別手順
次に、図１０を参照して、図９に示す警告車両の識別手順、ステップＳ９０６、ステップＳ９０９、ステップＳ９１１をさらに詳細に説明する。図１０は、図９に示す警告車両の識別手順、ステップＳ９０６、ステップＳ９０９、ステップＳ９１１をさらに詳細に示すフローチャートである。

同図に示すように、出力制御部１０８ａは、警告信号検出部１０５および走行情報記憶部１０３ｂから警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報を取得し（ステップＳ１００１）、警告車両を識別する（ステップＳ１００２）。そして、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告車両が識別できたか否かを調べる（ステップＳ１００３）。その結果、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告車両が識別できた場合は（ステップＳ１００３肯定）、出力制御部１０８ａは、本手順を終了する。一方、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告車両が識別できない場合は（ステップＳ１００３否定）、通信制御部１０８ｃが、車間通信部１０７によって警告車両を問合せ、確認する（ステップＳ１００４）。このように、本手順によれば、警告情報伝達装置１０は、出力制御部１０８ａが警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、出力制御部１０８ａによって警告車両を識別できない場合は、車間通信部１０７によって警告車両を問い合せ、確認することができる。

（１１）音声による警告理由の識別手順
次に、図１１を参照して、図９に示す音声による警告理由の識別手順、ステップＳ９０７をさらに詳細に説明する。図１１は、図９に示す音声による警告理由の識別手順、ステップＳ９０７をさらに詳細に示すフローチャートである。

同図に示すように、出力制御部１０８ａは、検出された音声警告信号が短いか否かを調べる（ステップＳ１１０１）。その結果、検出された音声警告信号が短い場合は（ステップＳ１１０１肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から音声警告信号が謝意を表する合図であると識別する（ステップＳ１１０２）。

一方、検出された音声警告信号が短くない場合は（ステップＳ１１０１否定）、出力制御部１０８ａは、音声警告信号が前方から検出されたか否かを調べる（ステップＳ１１０３）。その結果、音声警告信号が前方から検出された場合は（ステップＳ１１０３肯定）、さらに、音声警告信号が検出された場所は見とおしのきかない場所であるか否かを調べる（ステップＳ１１０４）。その結果、音声警告信号が検出された場所が見とおしのきかない場所である場合は（ステップＳ１１０４肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から対向車両ありとの警告であると識別する（ステップＳ１１０５）。

一方、音声警告信号が検出された場所は見とおしのよい場所である場合は（ステップＳ１１０４否定）、出力制御部１０８ａは、自車両が危険な行為をしているか否かを調べる（ステップＳ１１０６）。その結果、自車両が危険な行為をしている場合は（ステップＳ１１０６肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から危険な行為に対する警告であると識別する（ステップＳ１１０７）。一方、自車両が危険な行為をしていない場合は（ステップＳ１１０６否定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から警告理由が見当たらないと識別する（ステップＳ１１０８）。なお、危険な行為とは、突然前触れも無く急ブレーキをかける、方向指示灯による警告をせずに右折、左折、転回、車線変更をする、非優先道路から優先道路に飛び出すなどの運転行為である。

これに対して、音声警告信号が後方から検出された場合は（ステップＳ１１０３否定）、出力制御部１０８ａは、自車両が危険な行為をしているか否かを調べる（ステップＳ１１０９）。その結果、自車両が危険な行為をしている場合は（ステップＳ１１０９肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から危険な行為に対する警告であると識別する（ステップＳ１１１０）。

一方、自車両が危険な行為をしていない場合は（ステップＳ１１０９否定）、出力制御部１０８ａは、さらに走行情報から周辺車両に対して自車両の走行速度が遅いか否かを調べる（ステップＳ１１１１）。その結果、周辺車両に対して自車両の走行速度が遅い場合は（ステップＳ１１１１肯定）、出力制御部１０８ａは、自車両の走行速度が遅いとの警告である識別する（ステップＳ１１１２）。一方、周辺車両に対して自車両の走行速度が遅くない場合は（ステップＳ１１１１否定）、出力制御部１０８ａは、警告理由が見当たらないと識別する（ステップＳ１１１３）。このように、本手順に依れば警告情報伝達装置１０は、警告車両が警音器１０４ａにより警告信号を送信した警告理由を識別することができる。

（１２）パッシングによる警告理由の識別手順
次に、図１２を参照して、パッシングによる警告理由の識別手順、ステップＳ９１０をさらに詳細に説明する。図１２は、図９に示すパッシングによる警告理由の識別手順、ステップＳ９１０をさらに詳細に示すフローチャートである。

同図に示すように、出力制御部１０８ａは、検出されたパッシング警告信号が前方からきたか否かを調べる（ステップＳ１２０１）。その結果、検出されたパッシング警告信号が前方からきた場合は（ステップＳ１２０１肯定）、出力制御部１０８ａは、さらに自車両が交差点で右折待ちか否かを調べる（ステップＳ１２０２）。その結果、自車両が交差点で右折待ちでない場合は（ステップＳ１２０２否定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から前照灯１０４ｂがハイビームであるなどの警告であると識別する（ステップＳ１２０３）。

一方、自車両が交差点で右折待ちである場合は（ステップＳ１２０２肯定）、出力制御部１０８ａは、対向車両が交差点手前で減速または停止したかを調べる（ステップＳ１２０４）。その結果、対向車両が交差点手前で減速または停止しない場合は（ステップＳ１２０４否定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルに基づいて通過するので注意との警告であると識別する（ステップＳ１２０５）。一方、対向車両が交差点手前で減速または停止した場合は（ステップＳ１２０４肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルから道を譲るとの合図であると識別する（ステップＳ１２０６）。

これに対して、検出されたパッシング警告信号が後方からきた場合は（ステップＳ１２０１否定）、出力制御部１０８ａは、さらに自車両が車線変更の警告をしているか否かを調べる（ステップＳ１２０７）。この結果、自車両が車線変更の警告をしている場合は（ステップＳ１２０７肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルから通過するので注意との警告であると識別する（ステップＳ１２０８）。

一方、自車両が車線変更の警告をしていない場合は（ステップＳ１２０７否定）、出力制御部１０８ａは、自車両のトランクや積荷などに問題があるか否かを調べる（ステップＳ１２０９）。その結果、自車両のトランクや積荷などに問題が無い場合は（ステップＳ１２０９否定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルから該当する警告理由が見当たらないと識別する（ステップＳ１２１０）。一方、自車両のトランクや積荷などに問題がある場合は（ステップＳ１２０９肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデル１０３ａに基づいて自車両のトランクや積荷などに問題があるとの警告であると識別する（ステップＳ１２１１）。このように、本手順に依れば警告情報伝達装置１０は、警告車両がパッシングにより警告信号を送信した警告理由を識別することができる。

（１３）方向指示灯による警告理由の識別手順
次に、図１３を参照して、方向指示灯１０４ｃによる警告理由の識別手順、ステップＳ９１２をさらに詳細に説明する。図１３は、図９に示す方向指示灯１０４ｃによる警告理由の識別手順、ステップＳ９１２をさらに詳細に示すフローチャートである。

同図に示すように、出力制御部１０８ａは、検出された方向指示灯１０４ｃによる警告信号が前方からきたか否かを調べる（ステップＳ１３０１）。その結果、検出された方向指示灯１０４ｃによる警告信号が前方からきた場合は（ステップＳ１３０１肯定）、出力制御部１０８ａは、さらに前方に交差点、まがりかどがあるか否かを調べる（ステップＳ１３０２）。その結果、前方に交差点、まがりかどがある場合は（ステップＳ１３０２肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルから右折、左折、転回、車線変更の警告であると識別する（ステップＳ１３０３）。

一方、前方に交差点、まがりかどがない場合は（ステップＳ１３０２否定）、出力制御部１０８ａは、さらに他車両が減速し、左側に寄っているか否かを調べる（ステップＳ１３０４）。その結果、他車両が減速し、左側に寄っていない場合は（ステップＳ１３０４否定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデル１０３ａから該当する警告理由が見当たらないと識別する（ステップＳ１３０５）。一方、他車両が減速し、左側に寄っている場合は（ステップＳ１３０４肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルから他車両が停車するとの警告であると識別する（ステップＳ１３０６）。

これに対して、検出された方向指示灯１０４ｃによる警告信号が後方からきた場合は（ステップＳ１３０１否定）、出力制御部１０８ａは、さらに右の方向指示灯１０４ｃによる警告であるか否かを調べる（ステップＳ１３０７）。その結果、左の方向指示灯１０４ｃによる警告である場合は（ステップＳ１３０７否定）、出力制御部１０８ａは、ステップＳ１３０２に戻り、ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３０６の手順を行う。

一方、右の方向指示灯による警告である場合は（ステップＳ１３０７肯定）、出力制御部１０８ａは、さらに自車両が高速道路の一番右を走行中であるか否かを調べる（ステップＳ１３０８）。その結果、自車両が高速道路の一番右を走行中でない場合は（ステップＳ１３０８否定）、出力制御部１０８ａは、ステップＳ１３０２に戻り、ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３０６の手順を行う。一方、自車両が高速道路の一番右を走行中である場合は（ステップＳ１３０８肯定）、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルから他車両が車線変更を要求する合図であると識別する（ステップＳ１３０９）。このように、本手順に依れば警告情報伝達装置１０は、警告車両が方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告理由を識別することができる。

上述してきたように、本実施例では、走行基準モデル記憶部１０３ａは、自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶し、監視制御部１０８ｂは、自車両に関する速度、走行位置、自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御し、警告信号検出部１０５は、周辺車両から自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出し、出力制御部１０８ａは、走行基準モデルと走行情報から警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御することとしたので、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告理由を識別することができる。

また、車速センサ１０６ａ、レーダ１０６ｂ、ナビゲーションシステム１０６ｃ、ビデオカメラ１０６ｄのいずれか一つを少なくとも用いて走行状態を監視するよう制御することとしたので、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる。

また、周辺車両から警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃによって送信された警告信号と警告信号の信号源の方向を検出することとしたので、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告車両および警告理由を識別することができる。

また、警告信号の信号源の方向と周辺車両の走行情報から警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することとしたので、警音器１０４ａ、前照灯１０４ｂまたは方向指示灯１０４ｃにより警告信号を送信した警告車両を識別することができる。

また、自車両と周辺車両の間で通信を行い、警告信号に応答するよう制御すると共に、警告車両および／または警告理由を識別できない場合は、警告車両および／または警告理由を問い合せるよう制御することとしたので、自車両と警告車両の間で警告情報を双方向に伝達できる。

さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。

例えば、本実施例では、車速センサ１０６ａ、レーダ１０６ｂ、ナビゲーションシステム１０６ｃおよびビデオカメラ１０６ｄによって自車両および周辺車両に関する走行状態を監視する場合について説明したが、これだけに限定されるものではなく、高度道路交通システムから自車両および周辺車両の現在位置情報を受信する路車間通信装置をさらに使用して走行状態を監視する場合について適用できる。

また、本実施例では、前照灯１０４ｂや方向指示灯１０ｃについてはビデオカメラ１０５ｂで検出する場合について説明したが、これだけに限定されるものではなく、他の光学センサによって検出する場合について適用できる。

また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置（警告情報伝達装置）の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

なお、本実施例で説明した警告情報伝達方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。

以上のように、本発明にかかる警告情報伝達装置は、車両の警告情報伝達装置に有用であり、特に、自動車の警告情報伝達装置に適している。

本実施例に係る警告情報伝達装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１に示す警告情報伝達装置の警告信号送信部の前照灯および方向指示灯を示す図である。 図１に示す警告情報伝達装置の走行基準モデルの一例を示す図である。 自車両が車線変更をして後続の他車両から警音器による警告を受けた場合の一例を示す図である。 自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングしながら道を譲る場合の一例を示す図である。 自車両が交差点で右折待ちし、他車両がパッシングしながら通過する場合の一例を示す図である。 自車両が高速道路の一番右側の車線を走行し、後続の他車両が右側の方向指示灯を点滅して接近してくる場合の一例を示す図である。 自車両が交差点で道を譲って、他車両が謝意を表する場合の一例を示す図である。 図１に示す警告情報伝達装置の警告情報伝達手順を示すフローチャートである。 図９に示す警告車両の識別手順をさらに詳細に示すフローチャートである。 図９に示す音声警告情報の出力手順をさらに詳細に示すフローチャートである。 図９に示すパッシング警告情報の出力手順をさらに詳細に示すフローチャートである。 図９に示す方向指示灯による警告情報の出力手順をさらに詳細に示すフローチャートである。

符号の説明

２ 自車両
４ 他車両
１０ 警告情報伝達装置
１０１ 入力部
１０２ 出力部
１０３ 記憶部
１０３ａ 走行基準モデル記憶部
１０３ｂ 走行情報記憶部
１０４ 警告信号送信部
１０４ａ 警音器
１０４ｂ 前照灯
１０４ｃ 方向指示灯
１０５ 警告信号検出部
１０５ａ マイクロフォン
１０５ｂ ビデオカメラ
１０６ 走行状態監視部
１０６ａ 車速センサ
１０６ｂ レーダ
１０６ｃ ナビゲーションシステム
１０６ｄ ビデオカメラ
１０７ 車間通信部
１０８ 制御部
１０８ａ 出力制御部
１０８ｂ 監視制御部
１０８ｃ 通信制御部
３０１ 警告信号の種類
３０２ 警告／合図の理由
３０３ 対象車両
３０４ 時期
３０５ 場所
３０６ 自車両の速度
３０７ 車間距離

Claims (13)

1. 自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する走行基準モデル記憶手段と、
   前記自車両に関する速度、走行位置、前記自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する監視制御手段と、
   前記周辺車両から前記自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出する警告信号検出手段と、
   前記走行基準モデルと前記走行情報から前記警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する出力制御手段と、
   を備えたことを特徴とする警告情報伝達装置。
2. 前記監視制御手段は、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて前記走行状態を監視するよう制御することを特徴とする請求項１に記載の警告情報伝達装置。
3. 前記警告信号検出手段は、前記周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された前記警告信号と該警告信号の信号源の方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の警告情報伝達装置。
4. 前記出力制御手段は、前記警告信号の信号源の方向と前記周辺車両の走行情報から前記警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することを特徴とする請求項１、２、または３に記載の警告情報伝達装置。
5. 前記自車両と前記周辺車両の間で通信を行う車間通信手段と、
   前記車間通信手段によって前記警告信号に応答するよう制御すると共に、前記出力制御手段によって前記警告車両および／または前記警告理由を識別できない場合は、前記車間通信手段によって前記警告車両および／または前記警告理由を問い合せるよう制御する通信制御手段と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１または４に記載の警告情報伝達装置。
6. 自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する走行基準モデル記憶工程と、
   前記自車両に関する速度、走行位置、前記自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する監視制御工程と、
   前記周辺車両から前記自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出する警告信号検出工程と、
   前記走行基準モデルと前記走行情報から前記警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する出力制御工程と、
   を含んだことを特徴とする警告情報伝達方法。
7. 前記監視制御工程は、車速センサ、レーダ、ナビゲーションシステム、ビデオカメラ、路車間通信装置のいずれか一つを少なくとも用いて前記走行状態を監視するよう制御することを特徴とする請求項６に記載の警告情報伝達方法。
8. 前記警告信号検出工程は、前記周辺車両から警音器、前照灯または方向指示灯によって送信された前記警告信号と該警告信号の信号源の方向を検出することを特徴とする請求項６に記載の警告情報伝達方法。
9. 前記出力制御工程は、前記警告信号の信号源の方向と前記周辺車両の走行情報から前記警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することを特徴とする請求項６、７、または８に記載の警告情報伝達方法。
10. 前記自車両と前記周辺車両の間で通信を行う車間通信工程と、
    前記車間通信工程によって前記警告信号に応答するよう制御すると共に、前記出力制御工程によって前記警告車両および／または前記警告理由を識別できない場合は、前記車間通信工程によって前記警告車両および／または前記警告理由を問い合せるよう制御する通信制御工程と、
    をさらに含んだことを特徴とする請求項６または９に記載の警告情報伝達方法。
11. 自車両の走行基準である走行基準モデルを記憶する走行基準モデル記憶手順と、
    前記自車両に関する速度、走行位置、前記自車両の周辺を走行する車両である周辺車両の速度、走行位置のいずれか一つを少なくとも含む走行状態を監視するよう制御する監視制御手順と、
    前記周辺車両から前記自車両に送信された警告または合図である警告信号を検出する警告信号検出手順と、
    前記走行基準モデルと前記走行情報から前記警告信号の警告理由を識別し、識別した警告理由を出力するよう制御する出力制御手順と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする警告情報伝達プログラム。
12. 前記出力制御手順は、前記警告信号の信号源の方向と前記周辺車両の走行情報から前記警告信号を送信した周辺車両である警告車両を識別し、識別した警告車両を出力するよう制御することを特徴とする請求項１１に記載の警告情報伝達プログラム。
13. 前記自車両と前記周辺車両の間で通信を行う車間通信手順と、
    前記車間通信手順によって前記警告信号に応答するよう制御すると共に、前記出力制御手順によって前記警告車両および／または前記警告理由を識別できない場合は、前記車間通信手順によって前記警告車両および／または前記警告理由を問い合せるよう制御する通信制御手順と、
    をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１１または１２に記載の警告情報伝達プログラム。
    

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