JP7398633B2 - 警報制御装置、警報制御方法、プログラム、記録媒体 - Google Patents

Description

本開示は、警報制御装置、警報制御方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

従来、車両において運転者による運転を支援する運転支援装置が各種提案されている。例えば、特許文献１に記載された運転支援装置は、自車両が追越し走行することを把握した場合に、警報装置による警報を実施する。

特開２０１６－２２４７１２号公報

特許文献１に記載された運転支援装置によれば、警報を実施する必要のない場面においても警報が実施される場合があり、運転者にとって煩わしい。

本開示は、上記の課題を解決するためになされたものであり、警報を実施する必要のない場面における警報の実施を抑制する警報制御装置、警報制御方法、プログラム、及び記録媒体を提供することを目的とする。

本開示の一態様の警報制御装置は、車両に搭載される警報制御装置であって、区間判定部と、追越し判定部と、警報制御部と、を備える。区間判定部は、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定部は、車両が車線変更しようとしている場合であって、追越し対象となる先行車両が存在する場合に車両が追越し動作を試みていると判定する。警報制御部は、運転者への警報を行う警報部を制御する。警報制御部は、区間判定部により車両が追越し禁止区間を走行していると判定され、且つ、追越し判定部により車両が追越し動作を試みていると判定された場合に、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況ではないとき、警報部が運転者への警報を行うよう制御し、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況であるとき、警報部が運転者への警報を行わないよう制御する。

本開示の一態様の警報制御方法は、区間判定ステップと、追越し判定ステップと、警報制御ステップと、を含む。区間判定ステップは、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定ステップは、車両が車線変更しようとしている場合であって、追越し対象となる先行車両が存在する場合に車両が追越し動作を試みていると判定する。警報制御ステップは、運転者への警報を行う警報部を制御する。警報制御ステップは、区間判定ステップにより車両が追越し禁止区間を走行していると判定され、且つ、追越し判定ステップにより車両が追越し動作を試みていると判定された場合に、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況ではないとき、警報部が運転者への警報を行うよう制御し、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況であるとき、警報部が運転者への警報を行わないよう制御する。

本開示の一態様のプログラムは、上記の警報制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様の記録媒体は、上記のプログラムを、コンピュータにより読み取り可能に格納した、非一時的な記録媒体である。

本開示によれば、警報を実施する必要のない場面における警報の実施を抑制する、という効果を奏する。

図１は、本実施の形態に係る警報システムの一実施の形態を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態に係る警報制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図３は、警報システムにより実行される追越し許可判定処理を説明するためのフローチャートである。 図４は、追越しが許可されている状況の例を示す図である。

（実施の形態）
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

また、以下の説明において、「運転ルール」とは、出願時における日本の交通法規を前提とするものとして記載する。

以下、図１～４を用いて、本開示の実施の形態について説明する。

まず、本実施の形態に係る警報制御装置を有する警報システムの構成について図１，２を用いて説明する。

図１は、本実施の形態に係る警報システムの一実施の形態を示すブロック図である。本実施の形態における警報システムは、画像センサ２１、レーダセンサ２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７、通信部２８、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、警報部３１を含むように構成される。

なお、以下、警報システムが設けられている車両を自車両と称する。

また、本願において「追越し」には、自車両が、自車両の前方を走行する他の車両に追い付いて、その追い付いた車両の側方を通過し、その車両の前方に出ることだけでなく、自車両の前方に停止している他の車両の側方を通過してその前方に出ることも含む。また、交差点において自車両が右折レーンに進入し、直進レーンを走行し又は直進レーンに停止している車両の側方を通過することも「追越し」に含む。このように、本願において「追越し」とは、自車両が走行しているレーンと同じレーンに車両が存在する場合に、その車両の側方を自車両が通過してその車両の前方に出ることを広く意味する。そして、「追い越す」とは、このような追越しを行うことを意味する。

図１において、警報制御装置であるＥＣＵ１０には、画像センサ２１、レーダセンサ２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７、通信部２８が接続されており、これらのそれぞれからＥＣＵ１０に検出信号や各種情報が入力される。

画像センサ２１は車載カメラであり、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。画像センサ２１は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成してＥＣＵ１０に逐次出力する。画像センサ２１は、例えば自車両のフロントガラスの上端付近に設置されており、自車両前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。なお、画像センサ２１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサ２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する装置であり、例えばミリ波レーダやレーザレーダ等で構成されている。レーダセンサ２２は、自車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に自車両前方に向かって所定角度の範囲にわたって広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、自車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測定データを作成し、測定データをＥＣＵ１０に逐次出力する。この測定データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。

方向指示器２３は、自車両の進行方向を車外に表示する装置である。方向指示器２３は、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作される操作レバーを備えており、操作レバーの位置に応じた操作信号であるターン信号をＥＣＵ１０に出力する。

車速センサ２４は、自車両の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、車速に応じて検出信号を出力する。ヨーレートセンサ２５は、例えば音叉等の振動子を有し、自車両のヨーモーメントに基づいて振動子に生じた歪みを検出することで自車両のヨーレートを検出する。操舵角センサ２６は、自車両のハンドルの操作角度、すなわち操舵角を検出する。これらの各センサ２４～２６により、自車両の走行状態、すなわち挙動が検出される。各センサ２４～２６は、検出した自車両の走行状態等をＥＣＵ１０に供給する。

ナビゲーション装置２７は、地形や道路形状等を絶対座標系の座標で表した情報が含まれた地図情報を取得する。ナビゲーション装置２７により取得される地図情報は、自車両に搭載された地図情報記憶媒体に記憶されているものであってもよいし、外部装置との通信により取得されるものであってもよい。本実施の形態の場合、ナビゲーション装置２７は、現在地から目的地までの経路を取得する。ナビゲーション装置２７は、地図情報及び経路情報をＥＣＵ１０に出力する。また、ナビゲーション装置２７は、これらの情報を画像としてカーナビやヘッドアップディスプレイ等に表示してもよい。

例えば、ナビゲーション装置２７は、右折又は左折すべき交差点に対して自車両が所定の距離まで近付いたことを検出した場合、その旨の情報や右折又は左折する方向の情報等をＥＣＵ１０に出力する。

さらに、ナビゲーション装置２７は、目的地までの経路における事故等の情報を取得する。例えば、ナビゲーション装置２７は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）により提供される事故、故障車、路上障害物、工事、作業等の情報を取得する。ナビゲーション装置２７は、これらの事故等の情報をＥＣＵ１０に出力する。

通信部２８は、自車両以外の車両に搭載された通信部と通信する。通信部２８はビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）等により構成され、例えばシートの周辺に配設されてもよいし、良好に通信できる位置であればその他の位置に配設されていてもよい。通信部２８は、他の車両からの車両情報を受信する受信部と自車両の車両情報（自車情報）を発信する発信部とを有する。通信部２８の受信部で受信された車両情報はＥＣＵ１０に送信され、一方、ＥＣＵ１０で取得された自車情報は発信部を介して発信される。ここで、車両情報とは、車両の識別情報及び車両の位置情報等が含まれる。識別情報は車両固有のＩＤであり、位置情報は車両の現在の位置を示す座標である。また、車両情報には車速等が含まれる。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３０、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ ｐｏｒｔ）１４０等を備えたコンピュータである。

ＥＣＵ１０のＩ／Ｏ１４０には、画像センサ２１、レーダセンサ２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７及び通信部２８が接続されており、これらのそれぞれから検出信号や各種情報が入力される。Ｉ／Ｏ１４０は入力された検出信号や各種情報をＣＰＵ１１０やＲＡＭ１３０に出力する。またＩ／Ｏ１４０はＣＰＵ１１０から出力される制御信号等を警報部３１に出力する。

ＥＣＵ１０は、ＲＯＭ１２０にインストールされているプログラムをＣＰＵ１１０が実行することにより、警報部３１の運転者への警報動作を制御する。ここで、プログラムは、ＥＣＵ１０のＲＯＭ１２０にあらかじめ記録されていてもよく、インターネット等の電気通信回線を通じて、又は各種ディスク等の非一時的な記録媒体やメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

図２は、本実施の形態に係る警報制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ１０は、機能構成として、環境取得部１１、区間判定部１２、前方車両判定部１３、車両情報取得部１４、車両状態判定部１５、追越し判定部１６、追越し許可判定部１７及び警報制御部１８を備える。

環境取得部１１は、自車両の周囲の状況を取得する。具体的には、自車両に設けられている画像センサ２１、レーダセンサ２２等から供給される情報に基づいて、自車両の周囲の状況を取得する。環境取得部１１が取得する自車両の周囲の状況には、自車両以外の車両の有無、位置、移動方向、自車両に対する相対速度、属性等が含まれる。また、ナビゲーション装置２７がＶＩＣＳにより提供される事故等の情報を取得する場合、環境取得部１１はナビゲーション装置２７から供給される情報に基づいて、目的地までの経路における事故等の情報を取得する。さらに、自車両以外の車両と車車間通信をすることができる状況であれば、環境取得部１１は、通信部２８を介して他の車両の車両情報を取得する。環境取得部１１は、取得した自車両の周囲の状況に関する情報を区間判定部１２、前方車両判定部１３、追越し許可判定部１７に供給する。

区間判定部１２は、環境取得部１１により取得された情報に基づいて、自車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。ここで、追越し禁止区間とは、各国において定められた車両を運転する際のルールである運転ルールにより定められた区間であり、例えば、標識により追越しが禁止されている場所、道路の曲がり角付近、交差点とその手前から３０ｍ以内の場所などである。例えば、区間判定部１２は、画像センサ２１により撮影された道路標識や交差点等の画像データに基づいて、自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かを判定する。なお、ナビゲーション装置２７により取得された追越し禁止区間の情報に基づいて、追越し禁止区間を走行中であるかを判定してもよい。区間判定部１２は、判定結果を警報制御部１８に通知する。

前方車両判定部１３は、環境取得部１１から供給される情報に基づいて、追越し対象となる先行車両の有無を判定する。具体的には、前方車両判定部１３は、先行車両の有無、位置、移動方向、属性及び自車両に対する相対速度、並びに、先行車両と自車両との車間距離を判定する。そして、例えば、自車両の速度が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上であり、先行車両との車間距離が所定距離（例えば７０ｍ）以下であり、先行車両に対する自車両の相対速度が所定範囲内である場合に、前方車両判定部１３は、追越し対象となる先行車両が存在すると判定する。前方車両判定部１３は、判定結果を追越し判定部１６、追越し許可判定部１７に通知する。

車両情報取得部１４は、自車両に設けられている方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７等から、自車両の各種の状態を示す車両情報を取得する。具体的には、車両情報取得部１４は、方向指示器２３から車線変更に関する操作信号を取得し、車速センサ２４から自車両の車速に関する信号を取得し、ヨーレートセンサ２５及び操舵角センサ２６からそれぞれヨー角及び操舵角に関する信号を取得し、ナビゲーション装置２７から自車両の現在地に関する情報を取得する。車両情報取得部１４は、取得した車両情報を車両状態判定部１５に供給する。

車両状態判定部１５は、車両情報取得部１４により取得された車両情報に基づいて、自車両の状態を判定する。自車両の状態の判定には、追越しの初期動作の有無の判定を含む。具体的には、車両状態判定部１５は、方向指示器２３によるターン信号が発生したか否かを判定し、ターン信号が発生したと判定した場合には、追越しの初期動作が生じたと判定する。車両状態判定部１５は、判定結果を追越し判定部１６に供給する。

追越し判定部１６は、自車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。ここで、追越し動作とは、自車両が先行車両を追い越すことを可能にする動作である。具体的には、前方車両判定部１３及び車両状態判定部１５により供給、取得された情報に基づいて、自車両が車線変更しようとしており、追越し対象となる先行車両が存在する場合に、追越し判定部１６は、自車両が追越し動作を試みていると判定する。追越し判定部１６は、判定結果を警報制御部１８に通知する。

追越し許可判定部１７は、環境取得部１１及び前方車両判定部１３から供給される情報に基づいて、現在自車両が運転ルール上追越しの許可されている状況であるか否かを判定する。区間判定部１２により追越し禁止区間であると判定された区間では、原則として追越しは禁止されているが、追越し許可判定部１７は、所定の条件を満たした場合に、運転ルール上追越しが許可されている状況であると判定する。この判定の詳細については後述する。追越し許可判定部１７は、判定結果を警報制御部１８に通知する。

警報制御部１８は、後述する警報部３１を制御する。具体的には、警報制御部１８は、区間判定部１２により自車両が追越し禁止区間を走行していると判定され、追越し判定部１６により自車両が追越し動作を試みていると判定された場合に、追越し禁止区間での追越しが行われている旨を運転者に対して警報するように警報部３１を制御する。一方、区間判定部１２により自車両が追越し禁止区間を走行していると判定され、追越し判定部１６により自車両が追越し動作を試みていると判定された場合であっても、追越し許可判定部１７により自車両が運転ルール上追越しの許可されている状況であると判定された場合には、追越し禁止区間での追越しが行われている旨を運転者に対して警報しないように警報部３１を制御する。

警報部３１は、警報制御部１８に接続されている。警報部３１は、車両において危険を伴う状況が生じたこと、何らかの危険行為が行われたこと等を運転者に対して報知するものである。警報部３１は、例えば、スピーカ、アラーム、ベル等の音声出力手段、ディスプレイ、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステム等の表示手段、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、ランプ等の発光手段、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、座席、ヘッドレスト及びシートベルト等に設けられたバイブレータ等の振動手段若しくはこれらにより運転操作に対する反力を与える手段のうち少なくとも１つを含む。警報制御部１８は運転者への警報を行う場合、少なくとも１つの警報部３１を制御する。なお、警報制御部１８は複数の警報部３１を連携させて警報を行ってもよい。例えば、スピーカに音声を出力させながら、ステアリングホイールを振動させてもよい。

次に、図３のフローチャートを参照して、ＥＣＵ１０により実行される追越し許可判定の処理について説明する。図３は、警報システムにより実行される追越し許可判定処理を説明するためのフローチャートである。本処理は、自車両の走行中に、ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１において、区間判定部１２は、自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かを判定する。ステップＳ１でＹＥＳである場合、区間判定部１２は、自車両が追越し禁止区間を走行中であることを警報制御部１８に通知し、処理はステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、車両状態判定部１５は、追越しの初期動作の有無を判定する。ステップＳ２でＹＥＳである場合、車両状態判定部１５は、追越しの初期動作が生じたことを追越し判定部１６に通知し、処理はステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、前方車両判定部１３は、追越し対象となる先行車両の有無を判定する。ステップＳ３でＹＥＳである場合、前方車両判定部１３は、追越し対象となる先行車両が存在することを追越し判定部１６及び追越し許可判定部１７に通知し、処理はステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、追越し判定部１６は、ステップＳ２及びステップＳ３における判定結果に基づいて、自車両が車線変更しようとしており、追越し対象となる先行車両が存在する場合に、自車両が追越し動作を試みていることを判定する。その後、追越し判定部１６は、自車両が追越し動作を試みていることを警報制御部１８に通知し、処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、追越し許可判定部１７は、運転ルール上追越しが許可されている状況であるか否かを判定する。以下に、図４を用いながら、運転ルール上追越しが許可されている状況であることの判定方法を具体的にいくつか説明する。ここで、図中のＭは自車両を表し、Ｐは先行車両を表しており、自車両が走行しているレーンを走行レーンＬ１と呼ぶ。

図４（ａ）に示すように、追越し禁止区間において、走行レーンＬ１にて自車両Ｍの前方で先行車両Ｐが停止しており、自車両Ｍがその先行車両Ｐを追い越す場合、追越し許可判定部１７は運転ルール上追越しが許可されている状況であると判定する。ここで、先行車両Ｐが停止していることの判定は、レーダセンサ２２により測定された自車両Ｍに対する先行車両Ｐの相対速度のデータに基づいて、先行車両Ｐの速度が０であることが認識されることにより行われる。なお、先行車両Ｐの速度が０であることの認識は、画像センサ２１により撮影された先行車両Ｐの画像データに基づいて行われてもよいし、通信部２８により車車間通信によって受信された先行車両Ｐの速度のデータに基づいて行われてもよい。

また、図４（ａ）に示すような状況であって、追越し禁止区間において、事故により停止中の先行車両Ｐが存在する場合、或いは、道路工事を行っているため停止中の工事車両である先行車両Ｐが存在する場合、追越し許可判定部１７による先行車両Ｐが停止していることの判定は、ナビゲーション装置２７によりＶＩＣＳから取得された事故或いは工事等に関する情報に基づいて行われてもよい。あるいは、画像センサ２１により撮影された画像データに基づいて、三角表示板や発煙筒、標識を認識することにより行われてもよい。

また、図４（ｂ）は、自車両Ｍが交差点内に進入しようとする状態を示す図である。ここで、右折レーンＬ２は、自車両Ｍが走行している走行レーンＬ１に隣接し、且つ、自車両Ｍを含む車両が右折可能なレーンであり、対向レーンＬ３は、走行レーンＬ１に対向し、且つ、対向車両Ｃが直進可能なレーンである。

図４（ｂ）に示す状態では、自車両Ｍは、追越し禁止区間の一例である交差点において、破線矢印で示す経路Ｒに沿って、走行レーンＬ１に対向する対向レーンＬ３を横切って右折するために、直進レーンである走行レーンＬ１から右折レーンＬ２へ車線変更を行おうとしている。この場合、もとの走行レーンＬ１（直進レーン）に存在する先行車両Ｐを自車両Ｍが追い越そうとする状況となり得るが、追越し許可判定部１７は、自車両Ｍが運転ルール上追越しを許可されている状況であると判定する。ここで、右折レーンへ進入していることの判定は、画像センサ２１により撮影された交差点の画像データに基づいて行われる。なお、ナビゲーション装置２７により蓄積又は取得されている地図データに基づいて行われてもよい。

なお、図４（ｂ）では、左側走行の自車両Ｍが交差点内を右折する場合について説明したが、上記の判定方法は、右側走行の自車両Ｍが交差点内を左折する場合にも適用可能である。つまり、自車両が左側走行しているか右側走行しているかにかかわらず、自車両Ｍが交差点において対向レーンＬ３を横切って右左折するために、走行レーンＬ１（直進レーン）から右左折レーンＬ２へ車線変更を行ったことにより、もとの走行レーンＬ１に存在する先行車両Ｐを追い越そうとする状況となった場合、追越し許可判定部１７は、自車両Ｍが運転ルール上追越しを許可されている状況であると判定する。

なお、以上に説明した、運転ルール上追越しが許可されている状況であることの判定方法は、その一例であり、上述した情報の一部を用いたり、他の情報を用いたり、別の手法を用いたりして、運転ルール上追越しが許可されている状況であるか否か判定するようにすることも可能である。例えば、道路の道幅や先行車両の走行レーンにおける位置を用いて判定してもよい。例えば、走行中の道路の道幅が広い、または先行車両が道路の端に寄っている場合に、車線をはみ出さずに先行車両を追い越すことが可能であると判定した場合は、運転ルール上追越しが許可されている状態と判定してもよい。ステップＳ５でＹＥＳである場合、追越し許可判定部１７は運転ルール上追越しが許可されている状況であることを警報制御部１８に通知し、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、警報制御部１８は、運転者への警報を行わないように警報部３１を制御する。また、この場合のように、追越し禁止区間において自車両が追越し動作を試みていると判定されたにもかかわらず、警報制御部１８が運転者への警報を行わないように警報部３１を制御した場合、警報制御部１８は、運転者に対して注意喚起するよう警報部３１を制御してもよい。ここで、運転者に対する注意喚起とは、警報に比べて弱く運転者に対し通知することを意味する。例えば、音声によって警報が行われる場合、警報よりも小さい音量で音声を出力することにより、又は、音声によらずに、追越し禁止区間において自車両が追越し動作を試みている旨をディスプレイ等へ表示することにより、注意喚起を行う。

一方、ステップＳ５でＮＯである場合、追越し許可判定部１７は、運転ルール上追越しが許可されている状況でないことを警報制御部１８に通知し、処理はステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、警報制御部１８は、追越し禁止区間での追越しが行われようとしている旨を警報部３１により運転者に警報する。

ステップＳ６又はＳ７の後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。

一方、区間判定部１２は、自車両が追越し禁止区間を走行中でないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）、自車両が追越し禁止区間を走行中でないことを警報制御部１８に通知する。その後、再びステップＳ１の処理が実行され、ステップＳ１以降の処理が実行される。

また、車両状態判定部１５は、自車両のターン信号が発生していないと判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）、自車両のターン信号が発生していないことを追越し判定部１６に通知する。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。

さらに、前方車両判定部１３は、追越し対象となる先行車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）、追越し対象となる先行車両が存在しないことを追越し判定部１６に通知する。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。

なお、上記実施の形態では、追越しの初期動作の有無を、ターン信号が発生したか否かで判定したが、これに代えて、或いはこれに加えて、操舵角の変化やヨー信号の変化に基づいて、追越しの初期動作の有無を判定してもよい。また、図３のフローチャートにおける各ステップの順序はこの順序に限定するものではない。

また、上記実施の形態は出願時の日本の交通法規を前提として記載したが、時代や国によって交通法規等が変わっても、それに適応するように本発明の技術的思想に基づいて種々の変更が可能である。

さらに、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

（まとめ）
上記実施の形態から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施の形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。

第１の態様の警報制御装置（１０）は、車両に搭載される警報制御装置であって、区間判定部（１２）と、追越し判定部（１６）と、警報制御部（１８）と、を備える。区間判定部（１２）は、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定部（１６）は、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。警報制御部（１８）は、運転者への警報を行う警報部（３１）を制御する。警報制御部（１８）は、区間判定部（１２）により車両が追越し禁止区間を走行していると判定され、且つ、追越し判定部（１６）により車両が追越し動作を試みていると判定された場合に、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況ではないとき、警報部（３１）が運転者への警報を行うよう制御し、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況であるとき、警報部（３１）が運転者への警報を行わないよう制御する。第１の態様によれば、警報を実施する必要のない場面における警報の実施を抑制できる。従って、自車両が運転ルール上追越しを許可されている状況にある場合に、警報が実施されて煩わしさを感じることを防止できる。

第２の態様の警報制御装置（１０）は、第１の態様との組み合わせにより実現され得る。第２の態様では、警報制御装置（１０）は、車両の走行している周囲の状況を取得する環境取得部（１１）と、環境取得部（１１）が取得した周囲の状況に基づいて、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況であるか否かを判定し、判定結果を警報制御部（１８）に出力する追越し許可判定部（１７）と、を更に備える。第２の態様によれば、追越しが許可されている状況であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第３の態様の警報制御装置（１０）は、第２の態様との組み合わせにより実現され得る。第３の態様では、警報制御装置（１０）は、車両の前方を走行する前方車両の状態を判定する前方車両判定部（１３）を更に備える。追越し許可判定部（１７）は、前方車両判定部（１３）が判定した前方車両の状態に基づいて、車両が追越しを許可されている状況であるか否かを判定する。第３の態様によれば、追越しが許可されている状況であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第４の態様の警報制御装置（１０）は、第３の態様との組み合わせにより実現され得る。第４の態様では、前方車両判定部（１３）は、前方車両が停止中であるか否かを判定する。追越し許可判定部（１７）は、前方車両判定部（１３）により前方車両が停止中であると判定された場合に、車両が追越しを許可されている状況であると判定する。第４の態様によれば、追越しが許可されている状況であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第５の態様の警報制御装置（１０）は、第４の態様との組み合わせにより実現され得る。第５の態様では、前方車両判定部（１３）は、前方車両の速度が０であれば、前方車両は停止中であると判定する。第５の態様によれば、前方車両が停止中であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第６の態様の警報制御装置（１０）は、第５の態様との組み合わせにより実現され得る。第６の態様では、前方車両判定部（１３）は、レーダセンサ（２２）の検出結果に基づいて前方車両の速度が０であるか否かを判定する。第６の態様によれば、前方車両が停止中であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第７の態様の警報制御装置（１０）は、第５の態様との組み合わせにより実現され得る。第７の態様では、前方車両判定部（１３）は、画像センサ（２１）により撮影された画像を認識することによって前方車両の速度が０であるか否かを判定する。第７の態様によれば、前方車両が停止中であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第８の態様の警報制御装置（１０）は、第５の態様との組み合わせにより実現され得る。第８の態様では、前方車両判定部（１３）は、前方車両との車車間通信によって前方車両の速度が０であるか否かを判定する。第８の態様によれば、前方車両が停止中であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第９の態様の警報制御装置（１０）は、第３～第８の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第９の態様では、前方車両判定部（１３）は、前方車両が事故車両であるか否かを判定する。追越し許可判定部（１７）は、前方車両判定部（１３）により前方車両が事故車両であると判定された場合に、車両が追越しを許可されている状況であると判定する。第９の態様によれば、追越しが許可されている状況であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第１０の態様の警報制御装置（１０）は、第９の態様との組み合わせにより実現され得る。第１０の態様では、前方車両判定部（１３）は、ＶＩＣＳから取得する情報と車両の位置情報とに基づいて前方車両が事故車両であるか否かを判定する。第１０の態様によれば、前方車両が事故車両であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第１１の態様の警報制御装置（１０）は、第２～第１０の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第１１の態様では、追越し許可判定部（１７）は、車両が交差点を通過しようとしている場合であって、車両が走行している走行レーンから、走行レーンに対向する対向レーンを横切って交差点を右左折するための右左折レーンへ車両が進入する場合に、車両が追越しを許可されている状況であると判定する。第１１の態様によれば、追越しが許可されている状況であるか否かの判定の精度を向上し得る。

第１２の態様の警報制御装置（１０）は、第１～第１１の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第１２の態様では、警報制御部（１８）は、運転者に対し警報を行わないように制御する場合、運転者に対し注意喚起を行いよう制御する。第１２の態様によれば、警報を実施しない場面においても適切に運転者に対して通知し得る。

第１３の態様の警報制御方法は、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する区間判定ステップと、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する追越し判定ステップと、運転者への警報を行う警報部を制御する警報制御ステップと、を含み、警報制御ステップは、区間判定ステップにより車両が追越し禁止区間を走行していると判定され、且つ、追越し判定ステップにより車両が追越し動作を試みていると判定された場合に、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況ではないとき、警報部が運転者への警報を行うよう制御し、車両が運転ルール上追越しを許可されている状況であるとき、警報部が運転者に対し警報を行わないよう制御する。第１３の態様によれば、警報を実施する必要のない場面における警報の実施を抑制できる。

第１４の態様のプログラムは、第１３の態様の警報制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。第１４の態様によれば、警報を実施する必要のない場面における警報の実施を抑制できる。

第１５の態様の記録媒体は、第１４の態様のプログラムをコンピュータにより読み取り可能に格納した、非一時的な記録媒体である。第１５の態様によれば、警報を実施する必要のない場面における警報の実施を抑制できる。

１０ ＥＣＵ（警報制御装置）
１１ 環境取得部
１２ 区間判定部
１３ 前方車両判定部
１４ 車両情報取得部
１５ 車両状態判定部
１６ 追越し判定部
１７ 追越し許可判定部
１８ 警報制御部
２１ 画像センサ
２２ レーダセンサ
２３ 方向指示器
２４ 車速センサ
２５ ヨーレートセンサ
２６ 操舵角センサ
２７ ナビゲーション装置
２８ 通信部
３１ 警報部
１１０ ＣＰＵ
１２０ ＲＯＭ
１３０ ＲＡＭ
１４０ Ｉ／Ｏ

Claims (15)

1. 車両に搭載される警報制御装置であって、
   前記車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する区間判定部と、
   前記車両が車線変更しようとしている場合であって、追越し対象となる先行車両が存在する場合に前記車両が追越し動作を試みていると判定する追越し判定部と、
   運転者への警報を行う警報部を制御する警報制御部と、を備え、
   前記警報制御部は、前記区間判定部により前記車両が前記追越し禁止区間を走行していると判定され、且つ、前記追越し判定部により前記車両が前記追越し動作を試みていると判定された場合に、
   前記車両が運転ルール上追越しを許可されている状況ではないとき、前記警報部が前記運転者への警報を行うよう制御し、
   前記車両が前記運転ルール上追越しを許可されている状況であるとき、前記警報部が前記運転者への警報を行わないよう制御する
   警報制御装置。
2. 前記車両の走行している周囲の状況を取得する環境取得部と、
   前記環境取得部が取得した前記周囲の状況に基づいて、前記車両が前記運転ルール上追越しを許可されている状況であるか否かを判定し、判定結果を前記警報制御部に出力する追越し許可判定部と、を更に備えた
   請求項１に記載の警報制御装置。
3. 前記車両の前方を走行する前方車両の状態を判定する前方車両判定部を更に備え、
   前記追越し許可判定部は、前記前方車両判定部が判定した前記前方車両の状態に基づいて、前記車両が追越しを許可されている状況であるか否かを判定する
   請求項２に記載の警報制御装置。
4. 前記前方車両判定部は、前記前方車両が停止中であるか否かを判定し、
   前記追越し許可判定部は、前記前方車両判定部により前記前方車両が停止中であると判定された場合に、前記車両が追越しを許可されている状況であると判定する
   請求項３に記載の警報制御装置。
5. 前記前方車両判定部は、前記前方車両の速度が０であれば、前記前方車両は停止中であると判定する
   請求項４に記載の警報制御装置。
6. 前記前方車両判定部は、レーダセンサの検出結果に基づいて前記前方車両の速度が０であるか否かを判定する
   請求項５に記載の警報制御装置。
7. 前記前方車両判定部は、画像センサにより撮影された画像を認識することによって前記前方車両の速度が０であるか否かを判定する
   請求項５に記載の警報制御装置。
8. 前記前方車両判定部は、前記前方車両との車車間通信によって取得した前記前方車両の状態に基づいて前記前方車両の速度が０であるか否かを判定する
   請求項５に記載の警報制御装置。
9. 前記前方車両判定部は、前記前方車両が事故車両であるか否かを判定し、
   前記追越し許可判定部は、前記前方車両判定部により前記前方車両が事故車両であると判定された場合に、前記車両が追越しを許可されている状況であると判定する
   請求項３～８のいずれか１項に記載の警報制御装置。
10. 前記前方車両判定部は、ＶＩＣＳから取得する情報と前記車両の位置情報とに基づいて前記前方車両が事故車両であるか否かを判定する
    請求項９に記載の警報制御装置。
11. 前記追越し判定部は、前記車両が交差点を通過しようとしている場合であって、前記車両が走行している走行レーンから、前記走行レーンに対向する対向レーンを横切って前記交差点を右左折するための右左折レーンへ前記車両が進入する場合に、前記車両が追越しを許可されている状況であると判定する
    請求項２～１０のいずれか１項に記載の警報制御装置。
12. 前記警報制御部は、前記運転者に対し警報を行わないように前記警報部を制御する場合、前記運転者に対し注意喚起を行うよう前記警報部を制御する
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の警報制御装置。
13. 車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する区間判定ステップと、
    前記車両が車線変更しようとしている場合であって、追越し対象となる先行車両が存在する場合に前記車両が追越し動作を試みていると判定する追越し判定ステップと、
    運転者への警報を行う警報部を制御する警報制御ステップと、を含み、
    前記警報制御ステップは、前記区間判定ステップにより前記車両が前記追越し禁止区間を走行していると判定され、且つ、前記追越し判定ステップにより前記車両が前記追越し動作を試みていると判定された場合に、
    前記車両が運転ルール上追越しを許可されている状況ではないとき、前記警報部が前記運転者への警報を行うよう制御し、
    前記車両が前記運転ルール上追越しを許可されている状況であるとき、前記警報部が前記運転者への警報を行わないよう制御する
    警報制御方法。
14. 請求項１３に記載の警報制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
15. 請求項１４に記載のプログラムをコンピュータにより読み取り可能に格納した、非一時的な記録媒体。

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