WO2019188218A1 - 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 - Google Patents

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WO2019188218A1
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江村　恒一
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to driving support technology, in particular, a driving support system, a driving support device, and a driving support method.
  • the obstacle of the vehicle traveling is detected, and the vehicle is automatically stopped a predetermined distance before the obstacle.
  • long distance obstacle detection means that detects only the presence or absence of obstacles within the long distance range, and within the short distance range Short-distance obstacle detection means for obtaining the distance to the obstacle detected only is provided (for example, see Patent Document 1).
  • the present disclosure has been made in view of such a situation, and an object thereof is to provide a technique for traveling according to the situation even when an obstacle exists.
  • a driving support system calculates a sensor that detects an obstacle to a vehicle and an avoidance path for avoiding the obstacle detected by the sensor, and calculates the avoidance
  • a notification device for reporting inquiry information for inquiring the occupant whether to continue automatic driving, and an inquiry notified from the notification device
  • the input device that accepts the response operation by the occupant to continue the automatic driving and the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane when the response operation is accepted by the input device is relaxed Includes a command output unit for outputting the automatic driving controller commands that, the.
  • Another aspect of the present disclosure is a driving support device.
  • This device calculates an avoidance route for avoiding an obstacle detected by a sensor that detects an obstacle to the vehicle, controls automatic driving of the vehicle based on the calculated avoidance route, and detects the obstacle in the lane.
  • a driving support device that supports a vehicle including an automatic driving control device that avoids and continues automatic driving, wherein a distance between an obstacle and an end of a lane in the avoidance route is equal to or less than a required traveling width based on the width of the vehicle.
  • inquiry output unit that outputs to the notification device inquiry information for inquiring the occupant whether to continue automatic driving, and a response operation by the occupant to continue automatic driving in response to the inquiry notified from the notification device.
  • a command is issued to the automatic driving control device that relaxes the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane. It includes a command output section for, a.
  • Still another aspect of the present disclosure is a driving support method. This method calculates an avoidance route for avoiding an obstacle detected by a sensor that detects an obstacle to the vehicle, controls automatic driving of the vehicle based on the calculated avoidance route, and detects the obstacle in the lane.
  • the step of outputting inquiry information for inquiring the occupant whether to continue the automatic driving to the notification device, and the occupant to continue the automatic driving in response to the inquiry notified from the notification device A step of inputting a response signal of the response operation, and a step of outputting a command to the automatic driving control device for relaxing the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane when the response signal is input.
  • the step of outputting inquiry information for inquiring the occupant whether to continue the automatic driving to the notification device, and the occupant to continue the automatic driving in response to the inquiry notified from the notification device A step of inputting a response signal of the response operation, and a step of outputting a command to the automatic driving control device for relaxing the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane when the response signal is input.
  • any combination of the above components, the expression of the present disclosure converted between an apparatus, a system, a method, a program, a recording medium storing the program, a vehicle equipped with the apparatus, and the like are also disclosed in the present disclosure. It is effective as an embodiment.
  • the vehicle can travel according to the situation.
  • FIGS. 3A and 3B are diagrams illustrating an outline of processing according to the embodiment. It is a figure which shows the structure of the driving assistance apparatus of FIG.
  • FIGS. 5A and 5B are diagrams showing images displayed on the notification device of FIG. 6 (a)-(b) are diagrams showing the running of the vehicle of FIG.
  • FIGS. 7A and 7B are diagrams showing another processing outline of the embodiment. It is a figure which shows another process outline
  • the present embodiment relates to a vehicle that calculates the possibility of collision with a detected obstacle and performs automatic driving using the calculated possibility of collision as a determination target.
  • the present embodiment is also referred to as a device that controls an HMI (Human Machine Interface) (hereinafter referred to as a “driving support device”) for exchanging information related to the driving behavior of the vehicle with a vehicle occupant (for example, a vehicle occupant).
  • HMI Human Machine Interface
  • Driving behavior includes the state of operation such as steering and braking during driving or stopping of the vehicle, or control content related to automatic driving control, for example, constant speed driving, acceleration, deceleration, pause, stop, Lane change, course change, left / right turn, parking, etc.
  • driving behavior includes cruise (maintaining lane keeping, vehicle speed), lane keeping, preceding vehicle follow-up, stop-and-go during follow-up, lane change, overtaking, response to merging vehicles, highway entry and exit Interchange, confluence, response to construction zone, response to emergency vehicles, response to interrupting vehicles, response to right and left turn lanes, interaction with pedestrians and bicycles, avoiding obstacles other than vehicles, signs It may be a response to, a right / left turn / U-turn constraint, a lane constraint, a one-way traffic, a traffic sign, an intersection / roundabout.
  • the automatic driving control device calculates the possibility of collision with the obstacle, and if the collision possibility exceeds a predetermined value, the obstacle is Avoid autonomous driving and continue autonomous driving.
  • the obstacle is, for example, a parked vehicle or a preceding motorcycle / bicycle.
  • the autonomous driving vehicle may stop in front of the parked vehicle. In this case, you may wait for the start of a parked vehicle, or you may switch to manual driving.
  • the driving support device stops the vehicle when the vehicle protrudes from the lane by traveling along a route for avoiding the detected obstacle (hereinafter referred to as “avoidance route”), or stops the lane.
  • the driving support device accepts a continuous response operation from the occupant, the driving support device generates a command that relaxes the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane and outputs the command to the automatic driving control device.
  • the automatic driving control device receives a command from the driving support device, if the collision possibility when the lane is ignored is smaller than a predetermined value, the automatic driving control device protrudes the lane and continues the automatic driving.
  • FIG. 1 shows a configuration of a vehicle 100 according to an embodiment, and particularly shows a configuration related to an autonomous driving vehicle.
  • the vehicle 100 can travel in the automatic driving mode, and includes a notification device 2, an input device 4, a wireless device 8, a driving operation unit 10, a detection unit 20, an automatic driving control device 30, and a driving support device 40.
  • the devices shown in FIG. 1 may be connected by wired communication such as a dedicated line or CAN (Controller Area Network). Further, it may be connected by wired communication or wireless communication such as USB (Universal Serial Bus), Ethernet (registered trademark), Wi-Fi (registered trademark), or Bluetooth (registered trademark).
  • USB Universal Serial Bus
  • Ethernet registered trademark
  • Wi-Fi registered trademark
  • Bluetooth registered trademark
  • the notification device 2 notifies the occupant of information related to the traveling of the vehicle 100.
  • the notification device 2 is, for example, a car navigation system, a head-up display, or a center display installed in the vehicle.
  • the notification device 2 may be a display unit that displays information such as a light emitter such as an LED (Light Emitting Diode) installed around the steering wheel, pillar, dashboard, and meter panel.
  • the notification device 2 may be a speaker that converts information into sound and notifies the occupant, or a vibration body provided at a position that can be sensed by the occupant (for example, the occupant's seat, steering wheel, etc.). There may be. Further, the notification device 2 may be a combination thereof.
  • the input device 4 is a user interface device that receives an operation input by a passenger.
  • the input device 4 is a touch panel, a lever, a button, a switch, a controller such as a joystick or a volume, a sensor such as a camera that recognizes a gesture without contact, a sensor such as a microphone that recognizes voice, or a combination thereof.
  • An operation signal for switching between automatic operation and manual operation may be received.
  • the input device 4 outputs the received information to the driving support device 40 as an operation signal.
  • FIG. 2 schematically shows the interior of the vehicle 100.
  • the notification device 2 may be a head-up display (HUD, Head-Up Display) 2a or a center display 2b.
  • the input device 4 may be the first operation unit 4a provided in the steering 11 or the second operation unit 4b provided between the driver seat and the passenger seat, and is a camera that recognizes a gesture.
  • the 3rd operation part 4c which is sensors, such as, may be sufficient.
  • reporting apparatus 2 and the input device 4 may be integrated, for example, may be mounted as a touch panel display.
  • the vehicle 100 may further be provided with a speaker 6 that presents information related to automatic driving to the occupant by voice.
  • the driving support device 40 may cause the notification device 2 to display an image indicating information related to automatic driving, and output a sound indicating information related to automatic driving from the speaker 6 together with or instead of the information.
  • the driving support device 40 may cause the notification device 2 to display an image indicating information related to automatic driving, and output a sound
  • the wireless device 8 corresponds to a cellular phone communication system, WMAN (Wireless Metropolitan Area Network), and the like, and performs wireless communication with a data server, infrastructure, other vehicles, pedestrians, and the like.
  • the driving operation unit 10 includes a steering 11, a brake pedal 12, an accelerator pedal 13, and a winker switch 14.
  • the steering 11, the brake pedal 12, the accelerator pedal 13, and the winker switch 14 can be electronically controlled by a steering ECU, a brake ECU, an engine ECU, a motor ECU, and a winker controller.
  • the steering ECU, the brake ECU, the engine ECU, and the motor ECU drive the actuator in accordance with a control signal supplied from the automatic operation control device 30.
  • the blinker controller turns on or off the blinker lamp according to a control signal supplied from the automatic operation control device 30.
  • Detecting unit 20 detects the surrounding situation and traveling state of vehicle 100.
  • the detection unit 20 includes, for example, the speed of the vehicle 100, the relative speed of the preceding vehicle with respect to the vehicle 100, the distance between the vehicle 100 and the preceding vehicle, the relative speed of the vehicle in the side lane with respect to the vehicle 100, and the vehicle in the vehicle 100 and the side lane. And the position information of the vehicle 100 are detected.
  • the detection unit 20 outputs various detected information (hereinafter referred to as “detection information”) to the automatic operation control device 30. Further, the detection unit 20 may output the detection information to the driving support device 40 via the automatic driving control device 30 or may directly output the detection information to the driving support device 40.
  • the detection unit 20 includes a position information acquisition unit 21, a sensor 22, a speed information acquisition unit 23, and a map information acquisition unit 24.
  • the position information acquisition unit 21 acquires the current position of the vehicle 100 from a GNSS (Global Navigation Satellite System (s)) receiver.
  • the sensor 22 is a generic name for various sensors for detecting the situation outside the vehicle and the state of the vehicle 100.
  • a camera a millimeter wave radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), a sonar, a temperature sensor, a pressure sensor, a humidity sensor, and an illuminance sensor are mounted as sensors for detecting the situation outside the vehicle.
  • the situation outside the vehicle includes a road condition in which the host vehicle travels including lane information, an environment including weather, a situation around the host vehicle, and other vehicles (such as other vehicles traveling in an adjacent lane) in the vicinity.
  • the other vehicle may be an obstacle, but in the following, the obstacle may be referred to as another vehicle.
  • Any information outside the vehicle that can be detected by the sensor 22 may be used.
  • the sensor 22 for detecting the state of the vehicle 100 for example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, an inclination sensor, and the like are mounted.
  • the speed information acquisition unit 23 acquires the current speed of the vehicle 100 from the vehicle speed sensor.
  • the map information acquisition unit 24 acquires map information around the current position of the vehicle 100 from the map database.
  • the map database may be recorded on a recording medium in the vehicle 100, or may be downloaded from a map server via a network when used.
  • the map information includes information on roads and intersections.
  • the automatic driving control device 30 is an automatic driving controller that implements an automatic driving control function, and determines the behavior of the vehicle 100 in automatic driving.
  • the automatic operation control device 30 includes a control unit 31, a storage unit 32, and an I / O unit (Input / Output unit, input / output unit) 33.
  • the configuration of the control unit 31 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as operating systems, applications, and firmware can be used as software resources.
  • the storage unit 32 includes a nonvolatile recording medium such as a flash memory.
  • the I / O unit 33 executes communication control according to various communication formats. For example, the I / O unit 33 outputs information related to automatic driving to the driving support device 40 and accepts a control command from the driving support device 40. The I / O unit 33 receives detection information from the detection unit 20.
  • the control unit 31 applies the control command received from the driving support device 40 and various information collected from the detection unit 20 or various ECUs to the automatic driving algorithm, and automatically controls the accelerator throttle opening, the steering angle, etc. of the vehicle 100.
  • a control value for controlling the object is calculated.
  • the control for stopping the vehicle 100 will be described as an example.
  • the control unit 31 determines the possibility of collision with the other vehicle based on the detection information received from the detection unit 20.
  • the TTC Time-To-Collision
  • TTC D / (V2-V1)
  • D indicates the inter-vehicle distance between the vehicle 100 and the other vehicle
  • V1 indicates the speed of the vehicle 100
  • V2 indicates the speed of the other vehicle. Decreasing the TTC indicates that the time until the collision is shortened, and therefore corresponds to an increased possibility of collision.
  • the control unit 31 is based on the detection information received from the detection unit 20 and changes in an area formed around the vehicle 100 in accordance with driving behavior (hereinafter, referred to as “the driving action”).
  • the possibility of collision is calculated based on whether or not a person exists in the “monitoring area”.
  • the possibility of collision is low when no person is present, and the possibility of collision is high when a person is present.
  • the control unit 31 determines the stop of the vehicle 100 as the automatic driving control of the vehicle 100 when the possibility of collision is greater than a predetermined value. A control value for stopping is calculated.
  • the control unit 31 performs automatic driving control of the vehicle 100 using the possibility of collision as a determination target.
  • the predetermined value may be different depending on whether the obstacle is another vehicle or a person.
  • the control unit 31 determines to stop the vehicle 100 if the possibility of collision with at least one obstacle is greater than a predetermined value.
  • the control unit 31 transmits the calculated control value to each control target ECU or controller. In this embodiment, it is transmitted to the steering ECU, the brake ECU, the engine ECU, and the winker controller. In the case of an electric vehicle or a hybrid car, the control value is transmitted to the motor ECU instead of or in addition to the engine ECU.
  • the driving support device 40 is an HMI controller that executes an interface function between the vehicle 100 and an occupant, and includes a control unit 41, a storage unit 42, and an I / O unit 43.
  • the control unit 41 executes various data processing such as HMI control.
  • the control unit 41 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as an operating system, application, and firmware can be used as software resources.
  • the storage unit 42 is a storage area for storing data that is referred to or updated by the control unit 41. For example, it is realized by a non-volatile recording medium such as a flash memory.
  • the I / O unit 43 executes various communication controls according to various communication formats.
  • the I / O unit 43 includes an operation signal input unit 50, an image / audio output unit 51, a detection information input unit 52, a command IF (Interface) 53, and a communication IF 56.
  • the operation signal input unit 50 receives an operation signal from the input device 4 and is output to the control unit 41 by the operation of the passenger made to the input device 4 or the user outside the vehicle.
  • the image / sound output unit 51 outputs the image data or the voice message generated by the control unit 41 to the notification device 2 for display.
  • the detection information input unit 52 is a result of the detection process by the detection unit 20, receives detection information indicating the current surrounding state and running state of the vehicle 100 from the detection unit 20, and outputs the detection information to the control unit 41.
  • the command IF 53 executes an interface process with the automatic operation control device 30 and includes a behavior information input unit 54 and a command output unit 55.
  • the behavior information input unit 54 receives information regarding the automatic driving of the vehicle 100 output from the automatic driving control device 30 and outputs the information to the control unit 41.
  • the command output unit 55 receives a control command for instructing the automatic driving control device 30 from the automatic driving control device 30 and outputs the control command to the automatic driving control device 30.
  • the communication IF 56 executes interface processing with the wireless device 8.
  • the communication IF 56 outputs the data output from the control unit 41 to the wireless device 8 and transmits the data from the wireless device 8 to a device outside the vehicle. Further, the communication IF 56 receives data from the device outside the vehicle transferred by the wireless device 8 and outputs the data to the control unit 41.
  • the automatic driving control device 30 and the driving support device 40 are configured as separate devices.
  • the automatic driving control device 30 and the driving support device 40 may be integrated into one controller.
  • one automatic driving control device may be configured to have the functions of both the automatic driving control device 30 and the driving support device 40 of FIG.
  • you may be comprised as a driving assistance system with which the alerting device 2, the input device 4, the detection part 20, and the driving assistance device 40 were combined.
  • FIGS. 3A to 3B are also used to explain the driving behavior of “avoidance of obstacles detected when driving in a lane”.
  • 3 (a)-(b) shows an outline of processing according to the embodiment.
  • FIGS. 3A and 3B show a road where the first lane 200 and the second lane 202 are arranged side by side with the lane marking 204 as a boundary.
  • the first lane 200 and the second lane 202 are Have opposite directions of travel.
  • the widths of the first lane 200 and the second lane 202 are different, and the widths of the first lane 200 and the second lane 202 in FIG. 3 (b) are shown in FIG. ) Is narrower than the width of the first lane 200 and the second lane 202.
  • the vehicle 100 that is being automatically driven by the automatic driving control device 30 travels in the first lane 200.
  • the parked vehicle 102 exists on the left end side of the first lane 200.
  • the sensor 22 in FIG. 1 detects an obstacle to the vehicle 100, that is, a parked vehicle 102 in the traveling direction when the vehicle 100 travels along the first lane 200. Since a well-known technique should just be used for the detection of the parked vehicle 102, description is abbreviate
  • the detection unit 20 including the sensor 22 outputs detection information including information on the detected parked vehicle 102 to the automatic driving control device 30 and the driving support device 40.
  • the detection information includes the current position of the vehicle 100 acquired by the position information acquisition unit 21, the current speed of the vehicle 100 acquired by the speed information acquisition unit 23, and map information from the map information acquisition unit 24.
  • the control unit 31 determines the inter-vehicle distance between the vehicle 100 and the parked vehicle 102 in the detection information, the current speed of the vehicle 100, and the like. Based on the above, the TTC for the parked vehicle 102 is calculated as the possibility of collision. When the calculated possibility of collision is greater than a predetermined value, the control unit 31 should determine a stopping action. In that case, the control part 31 produces
  • the center of the required travel width 320 is the vehicle.
  • An avoidance route 300 is generated so that 100 travels. If the vehicle 100 travels along such an avoidance route 300, the vehicle 100 does not collide with the parked vehicle 102.
  • the vehicle 100 when lined up with the parked vehicle 102 is indicated as a virtual vehicle 310.
  • the distance between the side surface of the parked vehicle 102 on the lane line 204 side and the lane line 204 that is the end of the first lane 200 is derived as the first lane space distance 330.
  • the lane markings 204 may be detected from an image captured by a camera, but may be recognized from map information.
  • the control unit 31 compares the required travel width 320 with the first lane space distance 330. If the first lane space distance 330 is larger than the required travel width 320 as shown in FIG. Decide to continue automatic operation.
  • the width of the first lane 200 is thick, so even if the vehicle 100 travels along the avoidance route 300, the vehicle 100 does not protrude into the second lane 202, and the parked vehicle 102 is not detected in the first lane 200. This corresponds to avoiding traveling.
  • the parked vehicle 102 exists on the left end side of the first lane 200 in the traveling direction of the vehicle 100.
  • the detection unit 20 and the automatic operation control device 30 in FIG. 1 perform the same processing as the above-described processing. Therefore, the control unit 31 compares the required travel width 320 with the first lane space distance 330, and if the first lane space distance 330 is equal to or less than the required travel width 320 as shown in FIG.
  • the stop of the vehicle 100 in front is determined. That is, the continuation of the automatic driving is limited by the lane. This corresponds to the fact that the vehicle 100 protrudes into the second lane 202 when the vehicle 100 travels along the avoidance route 300 because the width of the second lane 202 is narrow.
  • FIG. 4 shows the configuration of the driving support device 40.
  • the control unit 41 includes an obstacle detection unit 72, an avoidance route generation unit 74, a determination unit 76, an inquiry processing unit 78, and a command processing unit 80.
  • the detection information input unit 52 receives detection information from the detection unit 20. As described above, the detection information includes information on the parked vehicle 102, the current position of the vehicle 100, the current speed of the vehicle 100, and map information. The detection information input unit 52 outputs detection information to the control unit 41.
  • the obstacle detection unit 72 of the control unit 41 receives the detection information and recognizes the presence of the parked vehicle 102 based on the content of the detection information. This corresponds to detecting an obstacle with respect to the vehicle 100.
  • the obstacle detection unit 72 outputs information on the parked vehicle 102, for example, the location of the parked vehicle 102 with respect to the vehicle 100, to the avoidance route generation unit 74 and the determination unit 76.
  • the avoidance route generation unit 74 receives information regarding the parked vehicle 102 from the obstacle detection unit 72.
  • the avoidance route generation unit 74 receives the current position of the vehicle 100 and map information included in the detection information.
  • the avoidance route generation unit 74 generates an avoidance route 300 for avoiding the parked vehicle 102 that is an obstacle based on the received information. Since the generation of the avoidance path 300 may be performed in the same manner as the control unit 31, the description thereof is omitted here.
  • the avoidance route 300 generated by the avoidance route generation unit 74 and the avoidance route 300 generated by the control unit 31 are the same, but may be different.
  • the avoidance route generation unit 74 outputs information related to the avoidance route 300 to the determination unit 76.
  • the determination unit 76 receives information about the parked vehicle 102 from the obstacle detection unit 72 and receives information about the avoidance route 300 from the avoidance route generation unit 74. Similar to the control unit 31, the determination unit 76 compares the required travel width 320 on the avoidance route 300 with the first lane space distance 330. If the first lane space distance 330 is greater than the required travel width 320, the determination unit 76 determines to continue the automatic driving along the avoidance route 300. This corresponds to the case of FIG. 3A, but automatic operation is continued by the automatic operation control device 30, so the determination unit 76 ends the process.
  • the determination unit 76 instructs the inquiry processing unit 78 to execute the inquiry. This corresponds to the case of FIG. 3B, and is a state where the vehicle 100 is about to be stopped by the automatic driving control device 30.
  • the inquiry processing unit 78 executes a process for inquiring the occupant whether to continue the automatic driving. Specifically, the inquiry processing unit 78 outputs an image for inquiring the occupant as to whether to continue the automatic driving to the image / sound output unit 51 as inquiry information.
  • the image / sound output unit 51 outputs an image as inquiry information to the notification device 2. Therefore, it can be said that the image / sound output unit 51 is an inquiry output unit.
  • the notification device 2 displays an image that is inquiry information.
  • FIGS. 5A to 5B show images displayed on the notification device 2. In particular, FIG. 5A shows an image generated in the inquiry processing unit 78 and displayed on the center display 2 b via the image / sound output unit 51.
  • an inquiry message 400 In the image, an inquiry message 400, a YES button 402, and a NO button 404 are shown.
  • the inquiry message 400 asks whether to continue the automatic driving such as “Do you want to overtake the lane?”. Note that the inquiry mode is not limited to this.
  • the occupant checks the image displayed on the center display 2b and recognizes the situation where the inquiry about whether to continue the automatic driving is made.
  • the occupant touches the YES button 402 on the center display 2b which is a touch panel.
  • the NO button 404 on the center display 2b When not wishing to continue the automatic driving but wishing to stop, the occupant touches the NO button 404 on the center display 2b.
  • These operations are detected by the touch panel. The operation is not limited to this, and any one of the first operation unit 4a to the third operation unit 4c in FIG. 2 may be used.
  • FIG. 5B will be described later, and the processing returns to FIG.
  • the former operation is a response operation for continuing the automatic operation in response to the inquiry notified from the notification device 2
  • the latter operation is a response that does not continue the automatic operation in response to the inquiry notified from the notification device 2. It is an operation.
  • the operation signal input unit 50 receives a response signal of a response operation.
  • the response signal is included in the aforementioned operation signal.
  • the operation signal input unit 50 notifies the inquiry processing unit 78 of acceptance of the response signal.
  • the inquiry processing unit 78 instructs the command processing unit 80 to generate a command.
  • the inquiry processing unit 78 ends the process.
  • the inquiry processing unit 78 ends the process when the operation signal input unit 50 does not receive a response signal for a certain period after the operation signal input unit 50 outputs the inquiry. In these situations, the vehicle 100 is stopped by the automatic driving control device 30 even if the processing is terminated.
  • the command processing unit 80 When the command processing unit 80 receives an instruction to generate a command from the inquiry processing unit 78, that is, when a response operation for continuing the automatic driving is received by the input device 4, the command processing unit 80 relaxes the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane. Is generated.
  • the command output unit 55 outputs the command generated by the command processing unit 80 to the automatic operation control device 30.
  • the control unit 31 of the automatic driving control device 30 executes processing such as calculation of the possibility of collision as before. However, the control unit 31 determines the driving action without performing a comparison between the required traveling width 320 and the first lane space distance 330.
  • FIG. 6A shows the operation of the vehicle 100 when the comparison between the required travel width 320 and the first lane space distance 330 is not executed.
  • FIGS. 6A to 6B show the traveling of the vehicle 100.
  • FIG. The first lane 200, the second lane 202, the lane marking 204, the vehicle 100, and the parked vehicle 102 are the same as those shown in FIG.
  • the virtual vehicle 310 protrudes into the second lane 202.
  • the automatic driving control device 30 protrudes into the second lane 202 while avoiding the avoidance route.
  • the automatic operation along 300 is executed.
  • FIG. 6B shows a process in a case where a response operation that does not continue automatic driving is performed or a response signal is not accepted.
  • the automatic driving control device 30 stops the vehicle 100 at a stop position 340 in front of the parked vehicle 102.
  • the controller 31 of the automatic driving control device 30 executes the command or continues to execute the command when executing the automatic driving by excluding the comparison between the required traveling width 320 and the first lane space distance 330. This is output to the driving support device 40 as action information.
  • the behavior information input unit 54 of the driving support device 40 receives the behavior information.
  • the command processing unit 80 causes the occupant to recognize that the automatic driving control device 30 excludes the comparison between the required travel width 320 and the first lane space distance 330.
  • FIG. 5B shows an image generated by the command processing unit 80 and displayed on the center display 2b. As shown in the figure, a message “Extracting the lane and overtaking” is displayed. This is equivalent to notifying the inside of the vehicle that a command for relaxing the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane is output. In addition, notification outside the vehicle may be made.
  • the determination unit 76 continues until the driving action that protrudes into the second lane 202 as shown in FIG. By continuing the process, the determination as to whether or not the first lane space distance 330 is equal to or less than the required travel width 320 is continued. In this case, the determination unit 76 outputs the determination result to the command processing unit 80.
  • the command processing unit 80 receives the determination result from the determination unit 76. If the case where the first lane space distance 330 is equal to or less than the required travel width 320 is resolved in the determination result, the command processing unit 80 generates a command for restricting continuation of automatic driving by the lane. This corresponds to a situation in which the traveling action that protrudes into the second lane 202 is completed.
  • the command output unit 55 outputs a command for limiting the continuation of the automatic driving by the lane to the automatic driving control device 30.
  • the control unit 31 of the automatic driving control device 30 executes the automatic driving while comparing the required traveling width 320 and the first lane space distance 330.
  • FIG. 7A shows a first lane 200, a second lane 202, a lane boundary line 206, and an opposite lane 208.
  • the first lane 200 and the second lane 202 have travel directions opposite to each other, but here, the first lane 200 and the second lane 202 have the same travel direction. That is, the first lane 200 is a traveling lane and the second lane 202 is an overtaking lane.
  • the boundary between the first lane 200 and the second lane 202 is a lane boundary line 206.
  • the opposite lane 208 has a traveling direction opposite to that of the first lane 200 and the second lane 202.
  • the control unit 31 of the automatic driving control device 30 performs the same processing as before, but the first lane space distance 330 is the side surface of the parked vehicle 102 on the lane boundary line 206 side and the end of the first lane 200. It is derived as the distance from the lane boundary line 206.
  • the determination unit 76 compares the required travel width 320 on the avoidance route 300 with the first lane space distance 330. If the first lane space distance 330 is larger than the required travel width 320, the determination unit 76 determines to continue the automatic driving along the avoidance route 300 as before.
  • the determination unit 76 determines whether there is another vehicle that exists behind the vehicle 100 based on the detection information. Check. The other vehicle is a vehicle that is going to pass the vehicle 100 and is shown as the passing vehicle 106 in FIG. When the overtaking vehicle 106 does not exist, the determination unit 76 instructs the inquiry processing unit 78 to execute the inquiry. However, when the overtaking vehicle 106 exists, the process is terminated to stop the vehicle 100. That is, the notification device 2 continues automatic driving when the first lane space distance 330 is equal to or less than the required travel width 320 and when the overtaking vehicle 106 approaching from the rear side of the vehicle 100 is absent. Inquiry information for inquiring the occupant is notified.
  • FIG. 7B shows a road 250.
  • the automatic driving control device 30 and the determination unit 76 recognize that the first lane 200 and the second lane 202 are not arranged on the road 250 based on the map information.
  • the automatic driving control device 30 and the determination unit 76 set a virtual boundary 252 at a position approximately half the width of the road 250 as an end of the lane. .
  • the road 250 is divided into a virtual first lane 254 and a virtual second vehicle 256 by the virtual boundary 252.
  • the automatic operation control device 30 and the determination unit 76 use the virtual first lane 254 instead of the first lane 200 and the virtual boundary 252 instead of the lane line 204 or the lane boundary 206 so far.
  • a similar process is executed.
  • FIG. 8 shows still another processing outline of the embodiment.
  • the first lane 200, the second lane 202, the lane marking 204, the vehicle 100, and the parked vehicle 102 are shown in the same manner as in FIG.
  • the oncoming vehicle 104 is parked in the second lane 202.
  • an emergency vehicle (not shown) is traveling from behind the vehicle 100.
  • the radio device 8 of the vehicle 100 receives a radio signal transmitted from the emergency vehicle.
  • the radio signal includes emergency vehicle position information, speed information, and a traveling direction.
  • the wireless device 8 outputs these pieces of information as data to the driving support device 40.
  • the communication IF 56 of the driving support device 40 receives data from the wireless device 8 and outputs the data to the control unit 41 and the automatic driving control device 30.
  • the automatic driving control device 30 recognizes the approach of the emergency vehicle based on the received data, generates the first avoidance route 300a to give way to the emergency vehicle, and travels along the first avoidance route 300a. Stop use.
  • the vehicle 100 in the case of stopping is indicated as a first virtual vehicle 310a.
  • Such a first virtual vehicle 310a is also generated in the avoidance route generation unit 74 of the control unit 41. Furthermore, the avoidance route generation unit 74 also generates a second avoidance route 300b for stopping after the parked vehicle 102 is avoided. Since the generation of the second avoidance route 300b may be performed in the same manner as the generation of the avoidance route 300, description thereof is omitted here.
  • the virtual vehicle 310 in the first embodiment corresponds to the second virtual vehicle 310b, and the stopped vehicle 100 in the case of stopping after moving along the second avoidance route 300b is indicated as a third virtual vehicle 310c.
  • the avoidance route generation unit 74 outputs the first avoidance route 300a and the second avoidance route 300b to the determination unit 76.
  • the determination unit 76 recognizes the presence of the oncoming vehicle 104 based on the detection information, and is an emergency vehicle that is the distance between the first virtual vehicle 310a that has traveled along the first avoidance route 300a and the oncoming vehicle 104.
  • the space distance 350 is derived.
  • the determination unit 76 compares the required travel width for the emergency vehicle with the emergency vehicle space distance 350.
  • the travel required width for the emergency vehicle is stored in advance, and may be the same value as the travel required width 320 described above, or may be a different value. If the emergency vehicle space distance 350 is greater than the required travel width, the determination unit 76 determines to stop the vehicle 100 and ends the process. As a result, the automatic driving control device 30 causes the vehicle 100 to travel along the first avoidance route 300a and then stops the vehicle 100 at the position of the first virtual vehicle 310a.
  • the determination unit 76 compares the required travel width 320 on the second avoidance route 300b with the first lane space distance 330 as in the first embodiment. Here, for the sake of clarity, the illustration of the required travel width 320 and the first lane space distance 330 is omitted. If the first lane space distance 330 is greater than the required travel width 320, the determination unit 76 causes the vehicle 100 to travel along the second avoidance route 300b and then stops the vehicle 100 at the position of the third virtual vehicle 310c. Decide that. The determination unit 76 instructs the command processing unit 80 to generate a command that travels along the second avoidance route 300b.
  • the command processing unit 80 generates a command for traveling along the second avoidance route 300b in response to an instruction from the determination unit 76.
  • the command output unit 55 outputs the command generated by the command processing unit 80 to the automatic operation control device 30.
  • the control unit 31 of the automatic driving control device 30 controls the vehicle 100 to travel along the second avoidance route 300b.
  • the determination unit 76 instructs the inquiry processing unit 78 to execute the inquiry.
  • the inquiry processing unit 78 travels along the second avoidance route 300b instead of the process for inquiring the occupant whether to continue the automatic driving in the first embodiment.
  • a process for inquiring the passenger is executed. Since this process only needs to be performed in the same manner as in the first embodiment, the description is omitted here, but the vehicle travels along the second avoidance route 300b and then stops or travels along the first avoidance route 300a. The passenger chooses whether to stop from.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an instruction procedure by the control unit 41.
  • the obstacle detection unit 72 detects an obstacle during automatic driving (S10).
  • the avoidance route generation unit 74 generates the avoidance route 300 (S12). When the avoidance route 300 is in the lane (Y in S14), the process returns to Step 10.
  • the inquiry processing unit 78 notifies the notification device 2 whether the restriction is relaxed (S16). If the user does not approve (N of S18), the process returns to Step 10.
  • the command processing unit 80 and the command output unit 55 output a restriction relaxation command (S20).
  • the automatic operation control device 30 is executing automatic operation (S24), and the position information acquisition unit 21 updates the position information (S26). If the vehicle is not traveling in the lane (N in S28), the process returns to step 24. If the vehicle is traveling in the lane (Y in S28), the command processing unit 80 and the command output unit 55 output a restriction command (S30). The notification device 2 notifies that it has been restored (S32). The automatic operation control device 30 executes automatic operation (S34). If the destination is not reached (N in S36), the process returns to Step 10. If the destination is reached (Y in S36), the process is terminated.
  • the present embodiment when the first lane space distance is equal to or less than the required traveling width, an inquiry is made as to whether or not the automatic driving is continued. Therefore, the occupant's will can be confirmed, and the information obtained by the occupant's visual observation is used as the driving behavior. It can be reflected in the smoother driving. In addition, since the information obtained by visual observation of the occupant is reflected in the driving behavior, safety can be ensured even when protruding from the lane. Further, if a response operation by an occupant who continues automatic driving is accepted in response to an inquiry, an instruction to relax restrictions on continuation of automatic driving by lanes is given, so that it is possible to travel according to the situation when there is an obstacle.
  • the processing can be executed even if the lane marking is not installed on the road. Further, if the first lane space distance is equal to or less than the required traveling width and there is no other vehicle, the inquiry is executed, so that the overtaking when the overtaking vehicle exists can be prevented. Moreover, since the occurrence of the protrusion when an overtaking vehicle exists is prevented, safety can be ensured. In addition, when the case where the first lane space distance is less than or equal to the travel required width is resolved, the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane is instructed, so that the occurrence of a collision with an obstacle can be suppressed.
  • a computer that realizes the above-described functions by a program includes an input device such as a keyboard, a mouse, and a touch pad, an output device such as a display and a speaker, a CPU (Central Processing Unit), a ROM, a RAM, a hard disk device, and an SSD (Solid State Drive).
  • Storage device such as DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), a reading device that reads information from a recording medium such as a USB memory, a network card that communicates via a network, etc., and each part is connected by a bus .
  • the reading device reads the program from the recording medium on which the program is recorded and stores it in the storage device.
  • a network card communicates with the server apparatus connected to the network, and memorize
  • the function of each device is realized by the CPU copying the program stored in the storage device to the RAM and sequentially reading out and executing the instructions included in the program from the RAM.
  • a driving support system includes a sensor that detects an obstacle to a vehicle, an avoidance path for avoiding the obstacle detected by the sensor, and an automatic driving of the vehicle based on the calculated avoidance path
  • An input device that accepts response operations by the occupant and a command that relaxes restrictions on continuation of automatic operation by lanes when response operations are accepted by the input device And a command output unit for outputting to.
  • the lane continuation restriction restriction is instructed. You can drive according to the situation when there are obstacles.
  • the lane edge may be a lane marking installed on the road. In this case, since the distance to the lane marking is used, it can be determined whether the lane is protruding.
  • the lane edge may be set at a position approximately half the width of the road when no lane marking is installed on the road. In this case, since the end of the lane is set at a position approximately half the width of the road, processing can be executed even if no lane marking is installed on the road.
  • the notification device continues automatic driving when the distance between the obstacle on the avoidance route and the lane boundary line is less than the required travel width and there is no other vehicle approaching from the rear side of the vehicle. Inquiry information for inquiring the occupant about whether or not to do so may be notified. In this case, if the distance between the obstacle and the end of the lane is equal to or less than the required traveling width and no other vehicle is present, the inquiry is executed, so that it is possible to prevent the occurrence of the protrusion when the overtaking vehicle exists. .
  • the command output unit outputs a command that relaxes restrictions on continuation of automatic driving by the lane to the automatic driving control device, and then automatically drives by lane when the distance between the obstacle and the lane edge on the avoidance route is less than the required travel width.
  • the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane is instructed, so that the occurrence of the collision with the obstacle can be suppressed.
  • the notification device may notify the inside of the vehicle or the outside of the vehicle that the command for relaxing the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane is output. In this case, since it is notified that the command which relaxes the restriction
  • Another aspect of the present disclosure is a driving support device.
  • This device calculates an avoidance route for avoiding an obstacle detected by a sensor that detects an obstacle to the vehicle, controls automatic driving of the vehicle based on the calculated avoidance route, and detects the obstacle in the lane.
  • a driving support device that supports a vehicle including an automatic driving control device that avoids and continues automatic driving, wherein a distance between an obstacle and an end of a lane in the avoidance route is equal to or less than a required traveling width based on the width of the vehicle.
  • inquiry output unit that outputs to the notification device inquiry information for inquiring the occupant whether to continue automatic driving, and a response operation by the occupant to continue automatic driving in response to the inquiry notified from the notification device.
  • a command is issued to the automatic driving control device that relaxes the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane. It includes a command output section for, a.
  • Still another aspect of the present disclosure is a driving support method. This method calculates an avoidance route for avoiding an obstacle detected by a sensor that detects an obstacle to the vehicle, controls automatic driving of the vehicle based on the calculated avoidance route, and detects the obstacle in the lane.
  • the step of outputting inquiry information for inquiring the occupant whether to continue the automatic driving to the notification device, and the occupant to continue the automatic driving in response to the inquiry notified from the notification device A step of inputting a response signal of the response operation, and a step of outputting a command to the automatic driving control device for relaxing the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane when the response signal is input.
  • the step of outputting inquiry information for inquiring the occupant whether to continue the automatic driving to the notification device, and the occupant to continue the automatic driving in response to the inquiry notified from the notification device A step of inputting a response signal of the response operation, and a step of outputting a command to the automatic driving control device for relaxing the restriction on the continuation of the automatic driving by the lane when the response signal is input.
  • the case where the vehicle 100 is traveling on the left side is the subject of the description.
  • the present invention is not limited to this.
  • the vehicle 100 may pass on the right side.
  • the application range can be expanded.
  • the explanation is made on the assumption that the passenger is in the vehicle.
  • the present invention is not limited to this.
  • a staff on the control side may substitute for an occupant via an unmanned autonomous driving vehicle via a network.
  • the notification device includes a control-side display
  • the input device includes a control-side input button.
  • the vehicle can travel according to the situation.

Abstract

センサ２２は、車両１００に対する障害物を検出する。報知装置２は、検出した障害物を回避する回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両１００の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する。入力装置４は、報知装置２から報知された問い合せに対して、自動運転を継続する、乗員による応答操作を受けつける。コマンド出力部５５は、応答操作が受けつけられた場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。

Description

運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法
　本開示は、運転支援技術、特に運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法に関する。
　車両の自動運転では、車両走行の障害物を検知し、障害物の所定距離手前で車両の自動停止がなされる。中、高速で走行する車両の自動停止の制御を最適に行わせるために、長距離の範囲内で障害物の有無だけを検知する長距離用の障害物検知手段と、短距離の範囲内に限って検知した障害物までの距離を求める短距離用の障害物検知手段が併設される（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０－１６７３４号公報
　自動運転の車両は、駐車車両を回避したり、先行するバイク・自転車を追い越したりする際に、車線内の走行を維持できる場合、車両は自動運転を継続する。一方、車線内の走行を維持できず、反対車線にはみ出してしまう場合、回避・追い越しを行うためには、駐車車両の向こう側や先行するバイク・自転車のさらに先の障害物の存在を検出して、車線をはみ出した後に元の車線に復帰できるかを判定すべきである。しかしながら、それは一般的に困難であるので、車両は停止したり、先行するバイク・自転車に追従したりする。そのため、駐車車両を検出する度に一時停止し乗員に手動運転に切りかえてもらったり、先行するバイク・自転車を検出する度に速度の遅いバイク等を追従したりすると、著しく利便性が損なわれる。
　本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、障害物が存在する場合であっても状況に応じて走行する技術を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本開示のある態様の運転支援システムは、車両に対する障害物を検出するセンサと、センサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した回避経路に基き、車両の自動運転を制御し、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える車両を支援する運転支援システムであって、回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、報知装置から報知された問い合せに対して、自動運転を継続するという乗員による応答操作を受けつける入力装置と、入力装置に応答操作が受けつけられた場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。
　本開示の別の態様は、運転支援装置である。この装置は、車両に対する障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した回避経路に基き、車両の自動運転を制御し、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える車両を支援する運転支援装置であって、回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、報知装置から報知された問い合せに対して、自動運転を継続するという乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に応答信号が入力された場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。
　本開示のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両に対する障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した回避経路に基き、車両の自動運転を制御し、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える車両を支援する運転支援装置での運転支援方法であって、回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、報知装置から報知された問い合せに対して、自動運転を継続するという乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、応答信号が入力された場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、障害物が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。
実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 図３（ａ）－（ｂ）は、実施の形態の処理概要を示す図である。 図１の運転支援装置の構成を示す図である。 図５（ａ）－（ｂ）は、図２の報知装置に表示される画像を示す図である。 図６（ａ）－（ｂ）は、図１の車両の走行を示す図である。 図７（ａ）－（ｂ）は、実施の形態の別の処理概要を示す図である。 実施の形態のさらに別の処理概要を示す図である。 図４の制御部による指示手順を示すフローチャートである。
　本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、検出した障害物との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて自動運転を実行する車両に関する。特に、本実施の形態は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員（例えば乗員）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を制御する装置（以下「運転支援装置」とも呼ぶ。）に関する。「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航（車線維持で車速維持）、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換（インターチェンジ）、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Ｕターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ラウンドアバウトへの対応などであってもよい。
　車線を走行する運転行動において、障害物が本車両の近くに存在する場合、自動運転制御装置は、障害物との衝突可能性を算出し、衝突可能性が所定値を超えれば、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる。障害物は、例えば、駐車車両であったり、先行するバイク・自転車であったりする。一方、駐車車両を回避するために反対車線にはみ出す場合、自動運転車両は、駐車車両の手前で停止してもよい。この場合、駐車車両の発進を待つか、手動運転に切りかえてもよい。また、先行するバイク・自転車を回避するため、あるいは駐車車両を回避するために、車線をはみ出して自動運転を継続する操作を乗員から受け付けた場合であっても、新たに対向車線から接近する移動車両や、駐車車両、先行する移動車両に動きの変化があり、衝突可能性が発生する場合には、乗員からの操作を中止して一時停止などのコマンドを発行し、乗員からの操作を中止して一時停止などを実施することを、乗員に報知することが好適である。
　実施の形態における運転支援装置は、検出した障害物を回避するための経路（以下、「回避経路」という）に沿った走行によって車両が車線をはみ出す場合に、車両を停止させるか、あるいは車線をはみ出して自動運転を継続するかを乗員に問い合せる。例えば、問い合せるための画像を生成し、車内のモニタに表示する。このような問い合せに対して、運転支援装置は、継続する応答操作を乗員から受けつけると、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを生成し、自動運転制御装置に出力する。自動運転制御装置は、運転支援装置からのコマンドを受けつけると、車線を無視した場合の衝突可能性が所定値より小さければ、車線をはみ出して自動運転を継続させる。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
　図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
　報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。
　入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。また、自動運転と手動運転を切りかえるための操作信号を受けつけてもよい。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。
　図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Ｈｅａｄ－Ｕｐ　Ｄｉｓｐｌａｙ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよく、ジェスチャーを認識するカメラ等のセンサである第３操作部４ｃであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、運転支援装置４０は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。
　無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。
　検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、検出部２０は、自動運転制御装置３０を介して運転支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、運転支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。
　位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。ここで、他車両は障害物とされてもよいが、以下では障害物を他車両と呼ぶこともある。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。
　速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点に関する情報が含まれている。
　自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から受けつける。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から受けつける。
　制御部３１は、運転支援装置４０から受けつけた制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。車両１００を停止させるための制御を一例として説明すると、制御部３１は、検出した障害物が他車両である場合、検出部２０から受けつけた検出情報をもとに、衝突可能性として他車両とのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ－Ｔｏ－Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を次のように算出する。
　ＴＴＣ＝Ｄ／（Ｖ２－Ｖ１）
　ここで、Ｄは車両１００と他車両との車間距離を示し、Ｖ１は車両１００の速度を示し、Ｖ２は他車両の速度を示す。ＴＴＣが小さくなることは、衝突までの時間が短くなることを示すので、衝突可能性が大きくなることに相当する。
　一方、制御部３１は、障害物が人物である場合、検出部２０から受けつけた検出情報をもとに、車両１００の周囲に形成されたエリア内に運転行動に応じて変化するエリア（以下、「監視エリア」という）に人物が存在するか否かによって衝突可能性を算出する。ここでは、人物が存在しない場合に衝突可能性が小さく、人物が存在する場合に衝突可能性が大きい。障害物が他車両であっても人物であっても、制御部３１は、衝突可能性が所定値よりも大きい場合に、車両１００の自動運転制御として車両１００の停止を決定し、車両１００を停止させるための制御値を算出する。つまり、制御部３１は、衝突可能性を判断対象に使用して車両１００を自動運転制御する。なお、障害物が他車両であるか、人物であるかに応じて所定値は異なっていてもよい。ここで、障害物が複数存在する場合、制御部３１は、少なくとも１つの障害物との衝突可能性が所定値より大きければ、車両１００の停止を決定する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。
　運転支援装置４０は、車両１００と乗員との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。
　記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）５３、通信ＩＦ５６を備える。
　操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受けつけ、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受けつけ、制御部４１へ出力する。
　コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から出力された車両１００の自動運転に関する情報を受けつけ、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ出力する。
　通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ出力し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受けつけ、制御部４１へ出力する。
　なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。さらに、報知装置２、入力装置４、検出部２０、運転支援装置４０が組み合わされた運転支援システムとして構成されてもよい。
　ここでは、「車線を走行している場合に検出した障害物の回避」の運転行動を説明するために、図３（ａ）－（ｂ）も使用する。図３（ａ）－（ｂ）は、実施の形態の処理概要を示す。図３（ａ）－（ｂ）は、第１車線２００と第２車線２０２とが区画線２０４を境界として並んで配置される道路を示す。ここで、第１車線２００は、下から上に向かう進行方向を有し、第２車線２０２は、上から下に向かう進行方向を有しているので、第１車線２００と第２車線２０２とは互いに反対向きの進行方向を有する。図３（ａ）－（ｂ）では、第１車線２００と第２車線２０２の幅が異なっており、図３（ｂ）における第１車線２００と第２車線２０２の幅は、図３（ａ）における第１車線２００と第２車線２０２の幅よりも狭い。
　図３（ａ）において、第１車線２００には、自動運転制御装置３０による自動運転中の車両１００が走行する。車両１００の進行方向には、第１車線２００の左端側に駐車車両１０２が存在する。図１のセンサ２２は、車両１００が第１車線２００に沿って進行する際の進行方向において、車両１００に対する障害物、つまり駐車車両１０２を検出する。駐車車両１０２の検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。センサ２２を含む検出部２０は、検出された駐車車両１０２の情報が含まれた検出情報を自動運転制御装置３０、運転支援装置４０に出力する。なお、検出情報には、位置情報取得部２１において取得された車両１００の現在位置、速度情報取得部２３において取得された車両１００の現在速度、地図情報取得部２４からの地図情報も含まれる。
　自動運転制御装置３０のＩ／Ｏ部３３がセンサ２２からの検出情報を受けつけると、制御部３１は、検出情報における車両１００と駐車車両１０２との間の車間距離と、車両１００の現在速度とをもとに、駐車車両１０２に対するＴＴＣを衝突可能性として算出する。算出した衝突可能性が所定値よりも大きい場合、制御部３１は停止行動を決定すべきである。その際、制御部３１は、検出情報をもとに、障害物である駐車車両１０２を回避するための回避経路３００を生成する。具体的には、車両１００の幅に所定のマージンを加えた走行必要幅３２０の一端、例えば左側端を駐車車両１０２の側面に接するように配置させた場合に、走行必要幅３２０の中心を車両１００が走行するように、回避経路３００が生成される。このような回避経路３００に沿って車両１００が走行すれば、車両１００は駐車車両１０２に衝突しない。なお、駐車車両１０２に並んだときの車両１００は仮想車両３１０と示される。
　また、駐車車両１０２の区画線２０４側の側面と、第１車線２００の端である区画線２０４との距離が第１車線スペース距離３３０として導出される。ここで、区画線２０４は、カメラで撮像した画像から検出されてもよいが、地図情報から認識されてもよい。制御部３１は、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０とを比較し、図３（ａ）のごとく第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０よりも大きければ、回避経路３００に沿った自動運転の継続を決定する。これは、第１車線２００の幅が太いので、回避経路３００に沿って車両１００が走行しても、車両１００は、第２車線２０２にはみ出さず、第１車線２００内で駐車車両１０２を回避して走行することに相当する。
　図３（ｂ）においても、車両１００の進行方向には、第１車線２００の左端側に駐車車両１０２が存在する。図１の検出部２０、自動運転制御装置３０は、前述の処理と同様の処理を実行する。そのため、制御部３１は、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０とを比較し、図３（ｂ）のごとく第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下であれば、駐車車両１０２の手前での車両１００の停止を決定する。つまり、車線によって自動運転継続は制限される。これは、第２車線２０２の幅が狭いので、回避経路３００に沿って車両１００が走行すると、車両１００が第２車線２０２にはみ出してしまうことに相当する。
　しかしながら、図３（ｂ）のような場合であっても、第２車線２０２に他車両、つまり対向車両が走行していなければ、車両１００は第２車線２０２にはみ出して回避経路３００を走行するように自動運転を継続しても問題ない。このような自動走行の継続を実現するために、運転支援装置４０は以下に示す処理を実行する。これを説明するために、ここでは図４を使用する。図４は、運転支援装置４０の構成を示す。制御部４１は、障害物検出部７２、回避経路生成部７４、判定部７６、問い合せ処理部７８、コマンド処理部８０を含む。
　検出情報入力部５２は、検出部２０から検出情報を受けつける。前述のごとく、検出情報には、駐車車両１０２の情報、車両１００の現在位置、車両１００の現在速度、地図情報が含まれる。検出情報入力部５２は、検出情報を制御部４１に出力する。制御部４１の障害物検出部７２は、検出情報を受けつけ、検出情報の内容をもとに、駐車車両１０２の存在を認識する。これは、車両１００に対する障害物を検出することに相当する。障害物検出部７２は、駐車車両１０２に関する情報、例えば、車両１００に対する駐車車両１０２の存在位置等を回避経路生成部７４、判定部７６に出力する。
　回避経路生成部７４は、障害物検出部７２から、駐車車両１０２に関する情報を受けつける。また、回避経路生成部７４は、検出情報に含まれた車両１００の現在位置、地図情報を受けつける。回避経路生成部７４は、受けつけたこれらの情報をもとに、障害物である駐車車両１０２を回避するための回避経路３００を生成する。回避経路３００の生成は制御部３１と同様になされればよいので、ここでは説明を省略する。なお、説明を明瞭にするために、回避経路生成部７４において生成される回避経路３００と、制御部３１において生成される回避経路３００は同一であるとするが、異なっていてもよい。回避経路生成部７４は、回避経路３００に関する情報を判定部７６に出力する。
　判定部７６は、障害物検出部７２から、駐車車両１０２に関する情報を受けつけるとともに、回避経路生成部７４から、回避経路３００に関する情報を受けつける。判定部７６は、制御部３１と同様に、回避経路３００における走行必要幅３２０と、第１車線スペース距離３３０とを比較する。判定部７６は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０よりも大きければ、回避経路３００に沿った自動運転の継続を決定する。これは、図３（ａ）の場合に相当するが、自動運転制御装置３０によって自動運転が継続されるので、判定部７６は処理を終了する。一方、判定部７６は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下である場合に、判定部７６は、問い合せの実行を問い合せ処理部７８に指示する。これは、図３（ｂ）の場合に相当し、自動運転制御装置３０によって車両１００が停止されようとする状態である。
　問い合せ処理部７８は、判定部７６から問い合せの実行を指示された場合、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための処理を実行する。具体的には、問い合せ処理部７８は、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための画像を問い合せ情報として画像・音声出力部５１に出力する。画像・音声出力部５１は、問い合せ情報である画像を報知装置２に出力する。そのため、画像・音声出力部５１は、問い合せ出力部であるともいえる。報知装置２は、問い合せ情報である画像を表示する。図５（ａ）－（ｂ）は、報知装置２に表示される画像を示す。特に、図５（ａ）は、問い合せ処理部７８において生成され、かつ画像・音声出力部５１を介してセンターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。画像には、問い合せメッセージ４００、ＹＥＳボタン４０２、ＮＯボタン４０４が示される。問い合せメッセージ４００によって、「車線をはみ出して追い越しますか？」のような自動運転を継続するかの問い合せがなされる。なお、問い合せの態様はこれに限定されない。
　乗員は、センターディスプレイ２ｂに表示された画像を確認して、自動運転を継続するかの問い合せがなされている状況を認識する。自動運転の継続を希望する場合、乗員は、タッチパネルであるセンターディスプレイ２ｂにおけるＹＥＳボタン４０２をタッチする。一方、自動運転の継続を希望せず、停止を希望する場合、乗員は、センターディスプレイ２ｂにおけるＮＯボタン４０４をタッチする。これら動作はタッチパネルによって検知される。なお、動作はこれに限定されず、図２の第１操作部４ａから第３操作部４ｃのいずれかが使用されてもよい。図５（ｂ）は後述し、図４に戻る。
　前者の動作は、報知装置２から報知された問い合せに対して、自動運転を継続する応答操作であり、後者の動作は、報知装置２から報知された問い合せに対して、自動運転を継続しない応答操作である。操作信号入力部５０は応答操作の応答信号を受けつける。なお、応答信号は、前述の操作信号に含まれる。操作信号入力部５０は、応答信号を受けつけると、応答信号の受付を問い合せ処理部７８に通知する。操作信号入力部５０から受けつけた通知が、自動運転を継続する応答操作の応答信号の受付を示す場合、問い合せ処理部７８は、コマンド処理部８０にコマンドの生成を指示する。
　一方、操作信号入力部５０から受けつけた通知が、自動運転を継続しない応答操作の応答信号の受付を示す場合、問い合せ処理部７８は処理を終了する。また、問い合せ処理部７８は、操作信号入力部５０が問い合せを出力してから一定期間にわたって、操作信号入力部５０が応答信号を受けつけない場合、処理を終了する。これらの状況においては、処理を終了しても、自動運転制御装置３０によって車両１００が停止される。
　コマンド処理部８０は、問い合せ処理部７８からコマンドの生成を指示を受けつけた場合、つまり自動運転を継続する応答操作が入力装置４に受けつけられた場合、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、これまで通り衝突可能性の算出等の処理を実行する。しかしながら、制御部３１は、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０との比較を実行せずに、運転行動を決定する。走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０との比較が実行されない場合の車両１００の動作が図６（ａ）に示される。
　図６（ａ）－（ｂ）は、車両１００の走行を示す。これらにおける第１車線２００、第２車線２０２、区画線２０４、車両１００、駐車車両１０２は、図３（ｂ）と同様である。図６（ａ）において、車両１００が回避経路３００に沿って走行する場合、仮想車両３１０は第２車線２０２にはみ出す。しかしながら、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０との比較が実行されないので、第２車線２０２に対向車両が存在しなければ、自動運転制御装置３０は、第２車線２０２にはみ出しながら回避経路３００に沿った自動運転を実行する。一方、図６（ｂ）は、自動運転を継続しない応答操作がなされた場合、あるいは応答信号を受けつけない場合の処理を示す。自動運転制御装置３０は、駐車車両１０２の手前にある停車位置３４０に車両１００を停止させる。図４に戻る。
　自動運転制御装置３０の制御部３１は、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０との比較を除外して自動運転を実行する場合、コマンドを実行したこと、あるいはコマンドを実行し続けていることを行動情報として運転支援装置４０に出力する。運転支援装置４０の行動情報入力部５４は、当該行動情報を受けつける。コマンド処理部８０は、行動情報入力部５４が行動情報を受けつけると、自動運転制御装置３０において、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０との比較を除外したことを乗員に認識させるための画像を生成する。図５（ｂ）は、コマンド処理部８０において生成され、かつセンターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。図示のごとく、「車線をはみ出して追い越し中」のメッセージが示される。これは、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを出力したことを車内に報知することに相当する。なお、車外への報知がなされてもよい。図４に戻る。
　車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドをコマンド出力部５５が出力した後、図３（ｂ）のような第２車線２０２にはみ出した走行の行動が完了するまで、判定部７６は、前述の処理を継続することによって、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下であるか否かの判定を継続する。この場合、判定部７６は、コマンド処理部８０に判定結果を出力する。
　コマンド処理部８０は、判定部７６からの判定結果を受けつける。コマンド処理部８０は、判定結果において、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下である場合が解消されると、車線による自動運転継続を制限するコマンドを生成する。これは、第２車線２０２にはみ出した走行の行動が完了した状況に相当する。コマンド出力部５５は、車線による自動運転継続を制限するコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、走行必要幅３２０と第１車線スペース距離３３０とを比較しながら自動運転を実行する。
　これまで、障害物が駐車車両１０２であるとしている。障害物が、先行するバイク・自転車であっても同様の処理が実行されればよい。以下では、図７（ａ）－（ｂ）、図８を使用しながら、その他の処理の例を説明する。図７（ａ）－（ｂ）は、実施の形態の別の処理概要を示す。図７（ａ）には、第１車線２００、第２車線２０２、車線境界線２０６、反対車線２０８が示される。これまでは、第１車線２００と第２車線２０２とが互いに反対向きの進行方向を有していたが、ここでは、第１車線２００と第２車線２０２とが同一の進行方向を有する。つまり、第１車線２００が走行車線であり、第２車線２０２が追い越し車線である。また、第１車線２００と第２車線２０２との境界が車線境界線２０６である。反対車線２０８は、第１車線２００と第２車線２０２と反対向きの進行方向を有する。
　自動運転制御装置３０の制御部３１はこれまでと同様の処理を実行するが、第１車線スペース距離３３０は、駐車車両１０２の車線境界線２０６側の側面と、第１車線２００の端である車線境界線２０６との距離として導出される。一方、判定部７６は、制御部３１と同様に、回避経路３００における走行必要幅３２０と、第１車線スペース距離３３０とを比較する。判定部７６は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０よりも大きければ、これまでと同様に、回避経路３００に沿った自動運転の継続を決定する。
　一方、判定部７６は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下である場合に、判定部７６は、検出情報をもとに車両１００の側方から後方に存在する他車両の存在を確認する。当該他車両は、車両１００を追い越そうとしている車両であり、図７（ａ）において追い越し車両１０６と示される。追い越し車両１０６が存在しない場合、判定部７６は問い合せの実行を問い合せ処理部７８に指示する。しかしながら、追い越し車両１０６が存在する場合、車両１００を停止させるために処理を終了する。つまり、報知装置２は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下である場合であり、かつ車両１００の側後方から接近する追い越し車両１０６が非存在である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する。
　図７（ｂ）には、道路２５０が示される。しかしながら、道路２５０には、区画線２０４あるいは車線境界線２０６が設置されていないので、第１車線２００と第２車線２０２とが配置されない。自動運転制御装置３０および判定部７６は、第１車線２００と第２車線２０２とが道路２５０に配置されていないことを地図情報をもとに認識する。道路２５０上に区画線２０４あるいは車線境界線２０６が設置されていない場合、自動運転制御装置３０および判定部７６は、車線の端として、道路２５０幅の略半分の位置に仮想境界２５２を設定する。また、仮想境界２５２によって道路２５０は、仮想第１車線２５４と仮想第２車両２５６とに分割される。自動運転制御装置３０および判定部７６は、第１車線２００の代わりに仮想第１車線２５４を使用し、区画線２０４あるいは車線境界線２０６の代わりに仮想境界２５２を使用することによって、これまでと同様の処理を実行する。
　図８は、実施の形態のさらに別の処理概要を示す。第１車線２００、第２車線２０２、区画線２０４、車両１００、駐車車両１０２は、図３（ｂ）と同様に示される。一方、第２車線２０２には対向車両１０４が駐車している。ここでは、車両１００の後方から緊急車両（図示せず）が走行している場合を想定する。車両１００の無線装置８は、緊急車両から送信された無線信号を受信する。当該無線信号には、緊急車両の位置情報、速度情報、進行方向が含まれる。無線装置８は、これらの情報をデータとして運転支援装置４０に出力する。運転支援装置４０の通信ＩＦ５６は、無線装置８からのデータを受信するとともに、データを制御部４１、自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０は、受けつけたデータをもとに緊急車両の接近を認識して、緊急車両に道を譲るために第１回避経路３００ａを生成し、第１回避経路３００ａに沿って走行して停止使用とする。停止する場合の車両１００は第１仮想車両３１０ａと示される。
　このような第１仮想車両３１０ａは、制御部４１の回避経路生成部７４においても生成される。さらに、回避経路生成部７４は、駐車車両１０２を回避してから停止させるための第２回避経路３００ｂも生成する。第２回避経路３００ｂの生成は回避経路３００の生成と同様になされればよいので、ここでは説明を省略する。ここで、実施例１における仮想車両３１０は第２仮想車両３１０ｂに相当し、第２回避経路３００ｂに沿って移動してから停止する場合の停止車両１００は第３仮想車両３１０ｃと示される。回避経路生成部７４は、第１回避経路３００ａ、第２回避経路３００ｂを判定部７６に出力する。
　判定部７６は、検出情報をもとに対向車両１０４の存在を認識しており、第１回避経路３００ａに沿って走行した第１仮想車両３１０ａと対向車両１０４との間の距離である緊急車両用スペース距離３５０を導出する。判定部７６は、緊急車両用における走行必要幅と、緊急車両用スペース距離３５０とを比較する。緊急車両用における走行必要幅は、予め記憶しており、前述の走行必要幅３２０と同じ値であってもよく、異なった値であってもよい。判定部７６は、緊急車両用スペース距離３５０が走行必要幅よりも大きければ、車両１００の停止を決定し、処理を終了する。その結果、自動運転制御装置３０は、第１回避経路３００ａに沿って車両１００を走行させてから、第１仮想車両３１０ａの位置に車両１００を停止させる。
　判定部７６は、緊急車両用スペース距離３５０が走行必要幅以下であれば、実施例１と同様に、第２回避経路３００ｂにおける走行必要幅３２０と、第１車線スペース距離３３０とを比較する。ここでは、図を明瞭にするために、走行必要幅３２０、第１車線スペース距離３３０の図示を省略する。判定部７６は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０よりも大きければ、第２回避経路３００ｂに沿って車両１００を走行させてから、第３仮想車両３１０ｃの位置に車両１００を停止させることを決定する。判定部７６は、第２回避経路３００ｂに沿って走行するコマンドの生成をコマンド処理部８０に指示する。コマンド処理部８０は、判定部７６からの指示に応じて、第２回避経路３００ｂに沿って走行するコマンドを生成する。コマンド出力部５５は、コマンド処理部８０において生成されたコマンドを自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０の制御部３１は、コマンドを受けつけると、第２回避経路３００ｂに沿って走行するように車両１００を制御する。
　一方、判定部７６は、第１車線スペース距離３３０が走行必要幅３２０以下である場合に、判定部７６は、問い合せの実行を問い合せ処理部７８に指示する。問い合せ処理部７８は、判定部７６から問い合せの実行を指示された場合、実施例１における自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための処理の代わりに、第２回避経路３００ｂに沿って走行するを乗員に問い合せるための処理を実行する。この処理は実施例１と同様になされればよいので、ここでは説明を省略するが、第２回避経路３００ｂに沿って走行してから停止するか、第１回避経路３００ａに沿って走行してから停止するかが乗員によって選択される。
　以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図９は、制御部４１による指示手順を示すフローチャートである。障害物検出部７２は自動運転中に障害物を検出する（Ｓ１０）。回避経路生成部７４は回避経路３００を生成する（Ｓ１２）。回避経路３００が車線内である場合（Ｓ１４のＹ）、ステップ１０に戻る。回避経路３００が車線内でない場合（Ｓ１４のＮ）、問い合せ処理部７８は、制限を緩和するかを報知装置２から報知する（Ｓ１６）。ユーザが承認しなければ（Ｓ１８のＮ）、ステップ１０に戻る。ユーザが承認した場合（Ｓ１８のＹ）、コマンド処理部８０、コマンド出力部５５は、制限緩和コマンドを出力する（Ｓ２０）。報知装置２は、車線をはみ出すことを報知する（Ｓ２２）。
　自動運転制御装置３０が自動運転中を実行であり（Ｓ２４）、位置情報取得部２１は位置情報を更新する（Ｓ２６）。車線内を走行していなければ（Ｓ２８のＮ）、ステップ２４に戻る。車線内を走行していれば（Ｓ２８のＹ）、コマンド処理部８０、コマンド出力部５５は、制限コマンドを出力する（Ｓ３０）。報知装置２は、元に戻したことを報知する（Ｓ３２）。自動運転制御装置３０が自動運転中を実行する（Ｓ３４）。目的地に到着しなければ（Ｓ３６のＮ）、ステップ１０に戻る。目的地に到着した場合（Ｓ３６のＹ）、処理が終了される。
　本実施の形態によれば、第１車線スペース距離が走行必要幅以下である場合、自動運転を継続するかを問い合せるので、乗員の意志を確認でき、乗員の目視によって得られた情報を運転行動に反映することができ、よりスムーズな運転を実現できる。また、乗員の目視によって得られた情報が運転行動に反映されるので、車線からはみ出す場合でも安全性を確保できる。また、問い合せに応じて、自動運転を継続する乗員による応答操作が受けつけられれば、車線による自動運転継続の制限の緩和を指示するので、障害物が存在する場合に状況に応じて走行できる。また、乗員が、駐車車両を回避したり、先行するバイク・自転車を追い越したりする際に、反対車線にはみ出してしまう場合に、車両が、現実世界の状況に適合できずデッドロック状態に陥ることを防止できる。また、車両が、現実世界の状況に適合できずデッドロック状態に陥ることが防止されるので、円滑な自動走行を実現できる。
　また、第１車線スペース距離として区画線までの距離を使用するので、車線をはみ出しているかを判定できる。また、道路幅の略半分の位置に仮想境界を車線の端として設定するので、道路上に区画線が非設置であっても処理を実行できる。また、第１車線スペース距離が走行必要幅以下であり、かつ他の車両が非存在であれば、問い合せを実行するので、追い越し車両が存在する場合の追い越しの発生を防止できる。また、追い越し車両が存在する場合のはみ出しの発生が防止されるので、安全性を確保できる。また、第１車線スペース距離が走行必要幅以下である場合が解消される場合に、車線による自動運転継続の制限を指示するので、障害物との衝突の発生を抑制できる。
　以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
　また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。
　本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の運転支援システムは、車両に対する障害物を検出するセンサと、センサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した回避経路に基き、車両の自動運転を制御し、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える車両を支援する運転支援システムであって、回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、報知装置から報知された問い合せに対して、自動運転を継続するという乗員による応答操作を受けつける入力装置と、入力装置に応答操作が受けつけられた場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。
　この態様によると、障害物と車線の端との距離が走行必要幅以下であり、自動運転を継続する乗員による応答操作が受けつけられれば、車線による自動運転継続の制限の緩和を指示するので、障害物が存在する場合に状況に応じて走行できる。
　車線端は、道路上に設置される区画線であってもよい。この場合、区画線までの距離を使用するので、車線をはみ出しているかを判定できる。
　車線端は、道路上に区画線が非設置である場合、道路幅の略半分の位置に設定されてもよい。この場合、道路幅の略半分の位置に車線の端を設定するので、道路上に区画線が非設置であっても処理を実行できる。
　報知装置は、回避経路における障害物と車線境界線との距離が走行必要幅以下である場合であり、かつ車両の側後方から接近する他の車両が非存在である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知してもよい。この場合、障害物と車線の端との距離が走行必要幅以下であり、かつ他の車両が非存在であれば、問い合せを実行するので、追い越し車両が存在する場合のはみ出しの発生を防止できる。
　コマンド出力部は、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力した後、回避経路における障害物と車線端との距離が走行必要幅以下でなくなると、車線による自動運転継続を制限するコマンドを維持するように自動運転制御装置に出力してもよい。この場合、障害物と車線の端との距離が走行必要幅以下である場合が解消される場合に、車線による自動運転継続の制限を指示するので、障害物との衝突の発生を抑制できる。
　報知装置は、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを出力したことを車内あるいは車外へ報知してもよい。この場合、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを出力したことを報知するので、状況を知らせることができる。
　本開示の別の態様は、運転支援装置である。この装置は、車両に対する障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した回避経路に基き、車両の自動運転を制御し、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える車両を支援する運転支援装置であって、回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、報知装置から報知された問い合せに対して、自動運転を継続するという乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、操作信号入力部に応答信号が入力された場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、を備える。
　本開示のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両に対する障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した回避経路に基き、車両の自動運転を制御し、障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える車両を支援する運転支援装置での運転支援方法であって、回避経路における障害物と車線の端との距離が、車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、報知装置から報知された問い合せに対して、自動運転を継続するという乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、応答信号が入力された場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを自動運転制御装置に出力するステップと、を備える。
　以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
　本実施の形態では、車両１００が左側通行している場合を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００が右側通行する場合であってもよい。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。
　また、本実施の形態では、車内にいる乗員を前提に説明している。しかしながらこれに限らず例えば、無人の自動運転車両に対しネットワークを経由して管制側のスタッフが乗員の代わりになってもよい。その場合、報知装置は管制側のディスプレイなどからなり、入力装置は管制側の入力ボタンなどからなる。
　本開示によれば、障害物が存在する場合であっても状況に応じて走行できる。
　３０　自動運転制御装置、　３１　制御部、　３２　記憶部、　３３　Ｉ／Ｏ部、　４０　運転支援装置、　４１　制御部、　４２　記憶部、　４３　Ｉ／Ｏ部、　５０　操作信号入力部、　５１　画像・音声出力部、　５２　検出情報入力部、　５３　コマンドＩＦ、　５４　行動情報入力部、　５５　コマンド出力部、　５６　通信ＩＦ、　７２　障害物検出部、　７４　回避経路生成部、　７６　判定部、　７８　問い合せ処理部、　８０　コマンド処理部、　１００　車両。

Claims (8)

  1. 　車両に対する障害物を検出するセンサと、前記センサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した前記回避経路に基き、前記車両の自動運転を制御し、前記障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える前記車両を支援する運転支援システムであって、
    　前記回避経路における前記障害物と前記車線の端との距離が、前記車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、
    　前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、自動運転を継続するという前記乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
    　前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
    　を備えることを特徴とする運転支援システム。
  2. 　前記車線端は、道路上に設置される区画線であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
  3. 　前記車線端は、道路上に区画線が非設置である場合、道路幅の略半分の位置に設定されることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
  4. 　前記報知装置は、前記回避経路における前記障害物と車線境界線との距離が前記走行必要幅以下である場合であり、かつ前記車両の側後方から接近する他の車両が非存在である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
  5. 　前記コマンド出力部は、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記回避経路における前記障害物と前記車線端との距離が前記走行必要幅以下でなくなると、車線による自動運転継続を制限するコマンドを維持するように前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
  6. 　前記報知装置は、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを出力したことを車内あるいは車外へ報知することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の運転支援システム。
  7. 　車両に対する障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した前記回避経路に基き、前記車両の自動運転を制御し、前記障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える前記車両を支援する運転支援装置であって、
    　前記回避経路における前記障害物と前記車線の端との距離が、前記車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
    　前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、自動運転を継続するという前記乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
    　前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
    　を備えることを特徴とする運転支援装置。
  8. 　車両に対する障害物を検出するセンサで検出された障害物を回避するための回避経路を算出し、算出した前記回避経路に基き、前記車両の自動運転を制御し、前記障害物を車線内で回避して自動運転を継続させる自動運転制御装置を備える前記車両を支援する運転支援装置での運転支援方法であって、
    　前記回避経路における前記障害物と前記車線の端との距離が、前記車両の幅に基づく走行必要幅以下である場合に、自動運転を継続するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
    　前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、自動運転を継続するという前記乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
    　前記応答信号が入力された場合に、車線による自動運転継続の制限を緩和するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
    　を備えることを特徴とする運転支援方法。
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