JP6726904B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム - Google Patents
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Description
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態1は、検出した障害物との衝突可能性を算出し、算出した衝突可能性を判断対象として用いて自動運転を実行する車両に関する。特に、本実施の形態1は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員(例えば運転者)との間でやり取りするためのHMI(Human Machine Interface)を制御する装置(以下「運転支援装置」とも呼ぶ。)に関する。「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航(車線維持で車速維持)、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換(インターチェンジ)、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Uターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ランドアバウトへの対応などであってもよい。
TTC=D/(V2−V1)
ここで、Dは車両100と他車両との車間距離を示し、V1は車両100の速度を示し、V2は他車両の速度を示す。TTCが小さくなることは、衝突までの時間が短くなることを示すので、衝突可能性が大きくなることに相当する。
本実施の形態2は、実施の形態1と同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態2では、運転行動として「左折」に着目する。左折は、例えば、交差点において発生する。本車両は第1道路を走行し、第2道路と交差する交差点の手前において、自動運転制御装置は、左折後の第2道路を横断するように設けられた横断歩道に存在する人物との衝突可能性を算出する。衝突可能性が所定値より大きければ、自動運転制御装置は、交差点の手前で車両を停止させる。このような状況において、横断歩道をこれらから歩行しようとする人物が、横断歩道の手前で停止し、本車両に道を譲ってくれる場合、左折が可能になる。
本実施の形態3は、これまでと同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態3でも、実施の形態2と同様に、運転行動として「左折」に着目する。ここでは、特に、第1道路から左折によって進入すべき第2道路を横断するように設けられた横断歩道に、複数の人物が存在する場合を想定する。このような状況において、各人物に対する問い合せと応答とを実施の形態2のように実行した場合、すべての処理が終了するまでの期間が長くなる。このような期間が長くなれば、本車両に道を譲るために停止していた人物が移動し始める可能性がある。
本実施の形態4は、これまでと同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態4では、運転行動として「右折」に着目する。右折は、左折と同様に交差点において発生する。本車両は第1道路を走行し、第2道路と交差する交差点の手前において、自動運転制御装置は、第1道路を対向して走行する他車両との衝突可能性を算出する。衝突可能性が所定値より大きければ、自動運転制御装置は、交差点の手前で車両を停止させる。このような状況において、対向の他車両が交差点の手前で停止し、本車両に道を譲ってくれる場合、右折が可能になる。
本実施の形態5は、これまでと同様に、検出した障害物をもとに自動運転を実行する車両に搭載される運転支援装置に関する。実施の形態5でも、実施の形態4と同様に、運転行動として「右折」に着目する。前述のごとく、右折においては、他車両が障害物になる場合もあれば、人物が障害物になる場合もある。ここでは、特に、他車両と人物が障害物になる場合を想定する。このような状況において、他車両と人物のそれぞれに対する問い合せと応答操作とを実施の形態4のように実行した場合、すべての処理が終了するまでの期間が長くなる。このような期間が長くなれば、本車両に道を譲るために停止していた他車両と人物が移動し始める可能性がある。
(項目1−1)
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記障害物の速度が第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記障害物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目1−1に記載の運転支援装置。
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の障害物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の障害物の予測移動経路上の一地点から前記複数の障害物のそれぞれまでの距離がすべて第1しきい値以上であり、かつ前記複数の障害物のそれぞれの速度がすべて第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目1−1に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の障害物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の障害物の予測移動経路上の一地点から前記複数の障害物のそれぞれまでの距離の少なくとも1つが第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の障害物のそれぞれの速度の少なくとも1つが第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした障害物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目1−3に記載の運転支援装置。
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記障害物の予測移動経路上の一地点から前記障害物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記障害物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合せ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記障害物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記問い合せ出力部は、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点と前記他の車両との間に別の他の車両が存在する場合、前記別の他の車両から前記他の車両までの距離を第1しきい値と比較することを特徴とする項目2−1に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記他の車両と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目2−1または2−2に記載の運転支援装置。
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記人物の速度が第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記人物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目3−1に記載の運転支援装置。
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の人物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離がすべて第1しきい値以上であり、かつ前記複数の人物のそれぞれの速度がすべて第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目3−1に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離の少なくとも1つが第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の人物のそれぞれの速度の少なくとも1つが第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした人物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目3−3に記載の運転支援装置。
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が左折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ左折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記問い合せ出力部は、前記他の車両が交差終了すると予測される地点と前記他の車両との間に別の他の車両が存在する場合、前記別の他の車両から前記他の車両までの距離を第1しきい値と比較することを特徴とする項目4−1に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記他の車両と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−1または4−2に記載の運転支援装置。
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ右折する道路を横断する人物との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第3しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第4しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
操作信号入力部は、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力され、
前記コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−1から4−3のいずれかに記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記人物と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第3しきい値より短くなる場合、あるいは前記人物の速度が第4しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記人物と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−4に記載の運転支援装置。
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の他の車両との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の他の車両が交差終了すると予測される地点から前記複数の他の車両のそれぞれまでの距離がすべて第1しきい値以上であり、かつ前記複数の他の車両のそれぞれの速度がすべて第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−1または4−2に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の他の車両に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の他の車両が交差終了すると予測される地点から前記複数の他の車両のそれぞれまでの距離の少なくとも1つが第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の他の車両のそれぞれの速度の少なくとも1つが第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした他の車両に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−6に記載の運転支援装置。
前記行動情報入力部には、前記自動運転制御装置において、複数の人物との衝突可能性が所定値より大きくなることによって、前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力され、
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離がすべて第3しきい値以上であり、かつ前記複数の人物のそれぞれの速度がすべて第4しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−4に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記複数の人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記複数の人物が横断終了すると予測される地点から前記複数の人物のそれぞれまでの距離の少なくとも1つが第3しきい値より短くなる場合、あるいは前記複数の人物のそれぞれの速度の少なくとも1つが第4しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした人物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−8に記載の運転支援装置。
前記問い合せ出力部は、前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であり、かつ前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第3しきい値以上であり、かつ前記人物の速度が第4しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を除外するかを乗員に一括して問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力し、
前記操作信号入力部には、前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を一括して除外する応答信号が入力され、
コマンド出力部は、前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−4に記載の運転支援装置。
前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記人物に対する衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、(1)前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした他の車両に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力し、(2)前記人物が横断終了すると予測される地点から前記人物までの距離が第3しきい値より短くなる場合、あるいは前記人物の速度が第4しきい値より高くなる場合、前記判断対象に、条件を満たした人物に対する衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする項目4−10に記載の運転支援装置。
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が右折する場合に算出される衝突可能性であって、かつ前記車両と対向して走行しながら、前記車両の右折時に交差する他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
Claims (8)
- 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記問い合せ出力部は、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点と前記他の車両との間に別の他の車両が存在する場合、前記別の他の車両から前記他の車両までの距離を第1しきい値と比較することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記コマンド出力部は、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力した後、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値より短くなる場合、あるいは前記他の車両の速度が第2しきい値より高くなる場合、前記判断対象に前記他の車両と前記車両との衝突可能性を含めるコマンドを前記自動運転制御装置に出力することを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 車両に搭載される自動運転制御装置であって、
検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御部と、
前記自動運転制御部から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御部における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。 - 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置と、運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力する問い合せ出力部と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力される操作信号入力部と、
前記操作信号入力部に前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする車両。 - 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置での運転支援方法であって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。 - 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援装置でのプログラムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力されるステップと、
前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作の応答信号が入力されるステップと、
前記応答信号が入力された場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 検出した障害物と車両との衝突可能性を算出し、算出した前記衝突可能性を判断対象として用いて、前記車両の自動運転を制御し、前記車両が他の車両の前方に割り込む場合に算出される当該他の車両との衝突可能性が所定値より大きい場合、前記車両を停止させる自動運転制御装置を備える前記車両に搭載される運転支援システムであって、
前記自動運転制御装置から前記車両の停止行動情報が入力される行動情報入力部と、
前記行動情報入力部から前記車両の停止行動情報が入力された場合、前記車両の走行する道路に前記他の車両が交差終了すると予測される地点から前記他の車両までの距離が第1しきい値以上であり、かつ前記他の車両の速度が第2しきい値以下であれば、前記自動運転制御装置における前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するかを乗員に問い合せるための問い合わせ情報を報知する報知装置と、
前記報知装置から報知された前記問い合せに対して、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外する、乗員による応答操作を受けつける入力装置と、
前記入力装置に前記応答操作が受けつけられた場合に、前記判断対象から前記他の車両と前記車両との衝突可能性を除外するコマンドを前記自動運転制御装置に出力するコマンド出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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