KR20210124603A - 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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장연준
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Abstract

본 발명은 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는 자율 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 자율 주행 제어를 위한 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 것을 포함할 있다.

Description

차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling autonomous driving of a vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전방의 추월 대상 차량의 정차를 판단하여 추월 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다.
자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
이러한 자율 주행 제어 중 전방 차량이 정차하는 경우, 전방 차량이 다시 이동할 때까지 자차는 전방 차량이 이동하기 전까지 계속 대기하게 되는데, 전방 차량이 교통 정체로 인한 정차가 아니라 주차 또는 운전자의 의도에 의한 정차인 경우 하염없이 대기하게 됨에 따라, 이를 인식하여 추월 주행 제어를 수행할 필요가 있다.
본 발명의 실시 예는 자율주행 시 이동 경로 전방에 정지 된 타겟 차량이 있을 때 교통 흐름에 의한 정차 차량인지, 주차 차량인지, 사고나 운전자에 의한 일시 정차 차량인지 구분하여 추월 주행을 제어할 수 있는 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는 자율 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 자율 주행 제어를 위한 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인지, 센서에 의해 감지된 시점부터 이미 정차한 차량인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인 경우, 현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 도어 열림 여부, 상기 타겟 차량의 승객 하차 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 상기 운전석 도어가 열림되어 상기 운전석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 종료된 경우, 상기 타겟 차량이 주차 차량으로 판정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 상기 동승석 도어가 열림되어 상기 동승석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 유지된 경우, 상기 타겟 차량이 상기 운전자에 의한 일시 정차 차량으로 판정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 이미 정차한 차량인 경우, 현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 전후면 방향, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향, 상기 타겟 차량의 트렁크 개폐 여부, 상기 타겟 차량의 사이드 미러 개폐 여부, 및 상기 타겟 차량의 램프 점등 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로인 상태에서 상기 타겟 차량이 역방향 상태, 상기 트렁크가 열림 상태, 상기 사이드 미러가 닫힘 상태, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향이 일정한 상태, 및 상기 타겟 차량의 램프의 점등이 오프된 상태 중 적어도 하나이면, 상기 타겟 차량이 주차 차량으로 판정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 주차 차량인 경우, 즉시 자차의 추월 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 상기 운전자에 의한 일시 정차 차량인 경우, 일정 시간 대기 후 상기 타겟 차량이 계속 정차 시, 자차의 추월 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차 차량인 경우 대기 후 상기 타겟 차량의 이동 후 자차의 이동 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템은 자차의 주행 차로 위치, 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 감지하는 센싱 장치; 및 상기 센싱 장치의 센싱 정보를 기반으로, 상기 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하여, 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 센싱 장치는, 상기 타겟 차량을 촬영하는 카메라; 및 상기 타겟 차량의 움직임을 감지하는 레이더 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법은 자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하는 단계; 상기 타겟 차량의 정차 시, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 타겟 차량의 정차 여부를 판단하는 단계는, 상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인지, 센서에 의해 감지된 시점부터 이미 정차한 차량인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전자에 의한 일시 정차인지를 판단하는 단계는, 상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인 경우, 현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 도어 열림 여부, 상기 타겟 차량의 승객 하차 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전자에 의한 일시 정차인지를 판단하는 단계는, 상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 상기 운전석 도어가 열림되어 상기 운전석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 종료된 경우, 상기 타겟 차량이 주차 차량으로 판정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전자에 의한 일시 정차인지를 판단하는 단계는, 상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 상기 동승석 도어가 열림되어 상기 동승석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 유지된 경우, 상기 타겟 차량이 상기 운전자에 의한 일시 정차 차량으로 판정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 타겟 차량이 이미 정차한 차량인 경우, 현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 전후면 방향, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향, 상기 타겟 차량의 트렁크 개폐 여부, 상기 타겟 차량의 사이드 미러 개폐 여부, 및 상기 타겟 차량의 램프 점등 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로인 상태에서 상기 타겟 차량이 역방향 상태, 상기 트렁크가 열림 상태, 상기 사이드 미러가 닫힘 상태, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향이 일정한 상태, 및 상기 타겟 차량의 램프의 점등이 오프된 상태 중 적어도 하나이면, 상기 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 자율주행 시 이동 경로 전방에 정지 된 타겟 차량이 있을 때 교통 흐름에 의한 정차 차량인지, 주차 차량인지, 사고나 운전자에 의한 일시 정차 차량인지 구분하여 추월 주행을 제어할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 추월 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동중인 타겟 차량의 정지 시 자차의 추월 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동중인 타겟 차량의 정지 시 자차의 추월 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이미 정지중인 타겟 차량에 대한 자차의 추월 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 자율 주행 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 인터페이스 장치(300), 조향 제어 장치(400), 제동 제어 장치(500), 및 엔진 제어 장치(600)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하여, 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행할 수 있다. 여기서 타겟 차량은 전방에서 주행중인 차량으로 자차의 센싱 장치(200)에 의해 감지되어 타겟 차량으로 선정된다. 본 발명에서는 타겟 차량의 상황에 따른 정차 상태를 판단하여 상황에 따라 추월 제어를 수행한다.
자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
일 예로서, 통신부(110)는 센싱 장치(200) 및 인터페이스 장치(300)와 의 통신을 수행하여 센싱 장치(200)로부터 센싱 정보를 주기적으로 수신할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(150)는 센싱 장치(200)에 의해 센싱된 장애물, 예를 들어, 타겟 차량의 정보가 저장될 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 자율 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(130)는 자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하여, 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인지, 센서에 의해 감지된 시점부터 이미 정차한 차량인지를 판단할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 전방에서 주행중이던 타겟 차량의 속도가 0이되면 타겟 차량이 이동 중 정차한 것으로 판단하고 센싱 장치(200)에 의해 감지된 시점부터 이미 타겟 차량의 속도가 0인 경우, 이미 정차되어 있는 차량으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인 경우, 현재 주행 차로 위치, 타겟 차량의 도어 열림 여부, 타겟 차량의 승객 하차 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단할 수 있다.
즉 프로세서(130)는 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 운전석 도어가 열림되어 운전석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 종료된 경우, 타겟 차량이 주차 차량인 것으로 판정할 수 있다. 프로세서(130)는 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 운전석 도어가 열림되어 운전석의 승객이 하차하고, 비상등 램프의 점멸이 유지되는 경우, 운전석의 승객이 하차했더라도, 타겟 차량이 일시 정차로 판단할 수 있다. 이때, 주행 차로 중 최외각 차로는 중앙선을 기준으로 가장 먼 위치에 있는 차로이고, 갓길을 포함할 수 있다.
또한 프로세서(130)는 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고 도어 열림이 발생했으나, 승객이 하차 하지 않은 경우, 타겟 차량이 일시적으로 정차한 것으로 판단하고 대기할 수 있다.
프로세서(130)는 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 동승석 도어가 열림되어 동승석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 유지된 경우, 타겟 차량이 운전자에 의한 일시 정차 차량으로 판정할 수 있다.
프로세서(130)는 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로에 타겟 차량이 이미 정차한 차량인 경우, 현재 주행 차로 위치, 타겟 차량의 전후면 방향, 타겟 차량의 타이어 정렬 방향, 타겟 차량의 트렁크 개폐 여부, 타겟 차량의 사이드 미러 개폐 여부, 및 타겟 차량의 램프 점등 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단할 수 있다.
즉 프로세서(130)는 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로인 상태에서 타겟 차량이 역방향인 경우, 트렁크가 열림 상태인 경우, 사이드 미러가 닫힘 상태인 경우, 타겟 차량의 타이어 정렬 방향이 일정한 경우, 및 타겟 차량의 램프의 점등이 오프된 경우 중 적어도 하나인 경우, 타겟 차량이 주차 차량으로 판정할 수 있다.
프로세서(130)는 타겟 차량이 주차 차량으로 판정된 경우, 즉시 자차의 추월 주행 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 타겟 차량이 사고나 운전자에 의한 일시 정차 차량인 것으로 판정된 경우, 일정 시간 대기 후 타겟 차량이 계속 정차 시, 자차의 추월 제어를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차 차량인 것으로 판정된 경우 대기 후 타겟 차량의 이동 후 자차의 이동 제어를 수행할 수 있다.
이처럼 프로세서(130)는 전방의 타겟 차량이 정차한 경우 타겟 차량이 주차 차량인지, 운전자의 의도에 따라 일시 정차한 차량인지 교통 체증에 의해 정차한 차량인지를 판단하여, 교통 체증에 의한 차량 정차 시 대기하고, 주차 차량이거나 운전자의 의도에 따라 일시 정차한 차량인 경우, 타겟 차량을 추월하여 이동을 지속시킴으로써 효율적인 자율 주행 제어가 가능하도록 한다.
센싱 장치(200)는 현재 주행중인 차로의 차선을 인식하여 차로 위치를 감지한다. 또한, 센싱 장치(200)는 전방의 타겟 차량의 상대 속도, 타겟 차량의 램프(예, 브레이크 램프, 비상 램프, 후미등, 전조등 등)의 온오프 상태, 타겟 차량의 도어 열림, 트렁크 열림, 승객 하차, 타이어 정렬 상태, 전후면 상태 등을 감지할 수 있다.
이를 위해, 센싱 장치(200)는 카메라 센서, 레이저 센서 등을 포함할 수 있다.
인터페이스 장치(300)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(400)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(500)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(600)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 자율 주행 중 이동 경로 전방에 정지 된 타겟 차량이 존재하는 경우, 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정지 차량인지, 주차 또는 정차, 사고 등으로 인한 의도된 정지 차량인지를 구분하여 추월 대상차량으로 판단할 수 있다. 이에 타겟 차량이 의도된 정치 차량으로 판단되면, 타겟 차량을 추월 대상차량으로 판단하여 차로 변경 가능 여부를 판단하고 추월 주행 제어를 수행 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 추월 대상차 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자차 이동 경로 전방에서 이동 중 정지 한 차량이 존재하는 지를 판단하고 이동 경로 전방의 정지 차량을 타겟 차량으로 선정한다(S1).
이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량이 이동 중 정지하였는 지, 타겟 차량이 센싱 장치(200)에 의해 감지된 시점부터 이미 정지한 차량인 지를 구분하여 각 경우의 판단 방법을 적용한다.
타겟 차량이 이동중 정지한 것으로 판단된 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 장치(200) 중 전방의 카메라 센서로부터 주행중인 차로 위치, 도어 열림 여부(운전석/조수석/후석), 승객하차 여부(운전석/조수석/후석), 및 램프 변화 중 적어도 하나 이상을 종합적으로 감지하여 타겟 차량의 주차 또는 정차 상황을 판단한다(S2).
또한, 타겟 차량이 센싱 장치(200)에 의해 감지된 시점부터 이미 정지되어 있던 차량인 경우, 센싱 장치(200) 중 전방의 카메라 센서로부터 주행중인 차로 위치, 차량 전면 또는 후면 방향, 타이어 정렬 방향, 트렁크 개폐 여부, 사이드 미러 개폐 여부, 및 램프 점등 여부 중 적어도 하나 이상을 종합적으로 감지하여 타겟 차량의 주차 또는 정차 상황을 판단한다(S3).
타겟 차량이 주차 차량으로 판단되면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 추월 대상 차량으로 선정하여 차로 변경을 즉시 시도하여 추월할 수 있다(S4).
또한 타겟 차량이 정차 차량으로 판단되면 자율 주행 제어 장치(100)는 일정시간 대기 후, 타겟 차량이 계속 정차 상태인 경우, 타겟 차량을 추월 대상 차량으로 선정하여 차로 변경을 시도하여 추월할 수 있다(S5).
또한 타겟 차량이 교통 정체에 의한 정차 차량으로 판단되면 자율 주행 제어 장치(100)는 미리 정한 시간동안 대기 후, 타겟 차량이 이동하면 자차가 이동하도록 제어할 수 있다(S6).
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동중인 타겟 차량의 정지 시 자차의 추월 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3의 301을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 주행 중 자차의 주행 차로 전방을 주행중인 전방 차량을 타겟 차량으로 선정하여 모니터링 한다. 추후 타겟 차량이 도로 가장 자리로 이동 후 정지하면 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 브레이크 램프의 점등 여부를 판단한다. 차량의 브레이크 램프가 점등된 것으로 판단되면 자율 주행 제어 장치(100)는 전방 카메라 센서를 통해 차선을 추적하여 자차의 주행 차로가 맨 바깥 차로인지를 판단한다.
도 3의 302를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 센싱 정보를 기반으로 브레이크 램프의 점등 종료 여부를 판단하고 브레이크 램프의 점등이 종료되면 타겟 차량의 도어 열림 여부를 판단한다. 이어 자율 주행 제어 장치(100)는 전방의 카메라와 레이더 센서를 기반으로 운전석의 승객의 하차 여부를 판단한다.
도 3의 303을 참조하면, 타겟 차량의 브레이크 램프의 점등 종료 후 운전석 승객이 하차한 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량이 주차된 차량으로 판정하고, 즉시 추월 제어를 수행한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동중인 타겟 차량의 정지 시 자차의 추월 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4의 401을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 주행 중 자차의 주행 차로 전방을 주행중인 전방 차량을 타겟 차량으로 선정하여 모니터링 한다. 추후 타겟 차량이 도로 가장 자리로 이동 후 정지하면 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 브레이크 램프의 점등 여부를 판단한다. 차량의 브레이크 램프가 점등된 것으로 판단되면, 자율 주행 제어 장치(100)는 전방 카메라 센서를 통해 차선을 추적하여 자차의 주행 차로가 맨 바깥 차로인지를 판단한다.
도 4의 402를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 브레이크 램프의 점등 중에 타겟 차량의 운전석 반대 방향 조수석의 도어 열림 여부를 판단한다. 이어, 자율 주행 제어 장치(100)는 전방 카메라 및 레이더 센서의 센싱 결과를 기반으로 조수석 또는 동승석의 승객이 하차하는 지를 판단한다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 브레이크 램프 점등 대신 비상램프의 점멸 상태에서 조수석 또는 동승석의 승객이 하차하는 지를 판단하여 타겟 차량이 운전자에 의한 일시 정차 차량인지를 판단할 수 있다.
도 4의 403을 참조하면, 이처럼 타겟 차량의 브레이크 램프의 점등이 유지된 상태에서 조수석 또는 동승석의 승객이 하차한 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 운전자에 의한 일시 정차 차량으로 판정하고, 미리 정한 시간 동안 대기 후 타겟 차량이 이동 시 자차 이동 제어를 수행하고, 반면 미리 정한 시간 동안 타겟 차량의 이동이 없으면, 자차의 추월 제어를 수행한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이미 정지중인 타겟 차량에 대한 자차의 추월 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5의 501을 참조하면, 자차가 주행중인 차로의 전방에 이미 정차중인 타겟 차량이 존재하는 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 트렁크 열림 여부를 판단한다. 타겟 차량의 트렁크가 열림 상태인 것으로 판단되면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하고 바로 추월 제어를 수행한다.
도 5의 502를 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 마주하는 방향에 전조등이 존재하는 것으로 판단되고, 주행 차로가 맨 바깥차로인 경우 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하고, 즉시 추월 제어를 수행할 수 있다.
도 5의 503을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 후미등이 인식되고 브레이크 램프가 꺼져있는 경우 미리 정한 시간 동안 대기 후 타겟 차량의 이동이 없으면 타겟 차량을 주차 차장으로 판정하여 추월 제어를 수행할 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)로부터 수신한 센싱 정보를 판독한다(S101).
자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 정보를 기반으로 타겟 차량을 선정하고, 타겟 차량에 대한 센싱 정보를 분석한다(S102).
자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 정지 여부를 판단하고(S103), 타겟 차량이 정지 상태인 경우, 타겟 차량이 이동 중에 정지 한 것인지를 판단한다(S104).
타겟 차량이 이동 중 정차한 것이 아니라, 센싱 전 타겟 차량이 이미 정차된 상태인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 트렁크의 열림 여부를 판단한다(S105).
타겟 차량의 트렁크가 열림 상태인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하고 바로 추월 제어를 수행한다(S106).
한편, 타겟 차량의 트렁크가 닫힘 상태인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 후미등, 전조등의 존재 여부를 판단하여, 타겟 차량이 역방향 정지 차량인 지를 판단한다(S107). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량의 전조등이 감지되면, 타겟 차량이 역방향 정지 차량인 것으로 판단할 수 있다.
타겟 차량이 역방향 정지 차량인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하고 바로 추월 제어를 수행한다(S106).
반면, 타겟 차량이 역방향 정지 차량이 아닌 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 브레이크 램프의 점등 상태 여부를 판단한다(S108).
브레이크 램프의 점등 상태인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하고 바로 추월 제어를 수행한다(S106).
브레이크 램프의 점등 또는 비상램프의 점멸 상태가 아닌 경우, 타겟 차량이 교통 정체로 인해 정차한 것으로 판단하고 추월 없이 대기한다(S109).
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 도 7에서는 도 6의 과정 S104에서 타겟 차량이 이동 중 정차한 경우 추후 과정에 대해 설명하기로 한다.
도 7을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 전방의 타겟 차량의 도어 열림 여부를 판단한다(S201).
전방의 타겟 차량의 도어 열림이 없는 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량이 교통 정체로 인해 정차한 것으로 판정하고 추월 없이 대기한다(S205).
반면, 타겟 차량의 도어 열림이 있는 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 정보를 기반으로 열린 도어가 운전석 도어인지를 판단한다(S202). 타겟 차량의 운전석 도어가 열린 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 정보를 기반으로 승객 하차 여부를 판단한다(S203).
운전석의 승객이 하차하지 않은 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량이 교통 정체로 인해 정차한 것으로 판정하고 추월 없이 대기한다(S205).
반면에, 운전석의 승객이 하차한 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량이 주차 차량으로 판정하고 즉시 추월 제어를 수행한다(S204).
한편 상기 과정 S202에서 운전석 도어의 열림 상태가 아닌 경우, 타겟 차량을 정차 차량으로 판정하고 일단 대기한다(S206).
그 후, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량이 일정 시간 이상 정차중인 지를 판단하고(S207), 타겟 차량이 일정 시간 이상 정차중인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 차량을 장기 정차로 판정하고 추월 제어를 수행한다(S208).
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및
    상기 자율 주행 제어를 위한 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 운전자에 의한주차그 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인지, 센서에 의해 감지된 시점부터 이미 정차한 차량인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인 경우,
    현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 도어 열림 여부, 상기 타겟 차량의 승객 하차 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 운전석 도어가 열림되어 상기 운전석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 종료된 경우,
    상기 타겟 차량이 주차 차량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 동승석 도어가 열림되어 상기 동승석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 유지된 경우,
    상기 타겟 차량이 상기 운전자에 의한 일시 정차 차량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 이미 정차한 차량인 경우,
    현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 전후면 방향, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향, 상기 타겟 차량의 트렁크 개폐 여부, 상기 타겟 차량의 사이드 미러 개폐 여부, 및 상기 타겟 차량의 램프 점등 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로인 상태에서 상기 타겟 차량이 역방향 상태, 상기 트렁크가 열림 상태, 상기 사이드 미러가 닫힘 상태, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향이 일정한 상태, 및 상기 타겟 차량의 램프의 점등이 오프된 상태 중 적어도 하나이면,
    상기 타겟 차량이 주차 차량인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 주차 차량인 경우, 즉시 자차의 추월 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 상기 운전자에 의한 일시 정차 차량인 경우, 일정 시간 대기 후 상기 타겟 차량이 계속 정차 시, 자차의 추월 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차 차량인 경우 대기 후 상기 타겟 차량의 이동 후 자차의 이동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  12. 자차의 주행 차로 위치, 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 감지하는 센싱 장치; 및
    상기 센싱 장치의 센싱 정보를 기반으로, 상기 타겟 차량의 정차 여부를 판단하고, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하여, 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 센싱 장치는,
    상기 타겟 차량을 촬영하는 카메라; 및
    상기 타겟 차량의 움직임을 감지하는 레이더 센서
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 자차의 주행 차로(Lane) 전방의 타겟 차량의 정차 여부를 판단하는 단계;
    상기 타겟 차량의 정차 시, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과에 따라 추월 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 타겟 차량의 정차 여부를 판단하는 단계는,
    상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인지, 센서에 의해 감지된 시점부터 이미 정차한 차량인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 운전자에 의한 일시 정차인지를 판단하는 단계는,
    상기 타겟 차량이 이동 중 정차한 차량인 경우,
    현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 도어 열림 여부, 상기 타겟 차량의 승객 하차 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 운전자에 의한 일시 정차인지를 판단하는 단계는,
    상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 운전석 도어가 열림되어 상기 운전석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 종료된 경우,
    상기 타겟 차량이 주차 차량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 운전자에 의한 일시 정차인지를 판단하는 단계는,
    상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로이고, 동승석 도어가 열림되어 상기 동승석의 승객이 하차하고, 브레이크 램프의 점등이 유지된 경우,
    상기 타겟 차량이 상기 운전자에 의한 일시 정차 차량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  19. 청구항 15에 있어서,
    상기 타겟 차량이 이미 정차한 차량인 경우,
    현재 주행 차로 위치, 상기 타겟 차량의 전후면 방향, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향, 상기 타겟 차량의 트렁크 개폐 여부, 상기 타겟 차량의 사이드 미러 개폐 여부, 및 상기 타겟 차량의 램프 점등 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하여, 상기 타겟 차량이 교통 흐름에 의한 정차인지, 운전자에 의한 일시 정차인지, 주차인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 현재 주행 차로 위치가 주행 차로 중 최외각 차로인 상태에서 상기 타겟 차량이 역방향 상태, 상기 트렁크가 열림 상태, 상기 사이드 미러가 닫힘 상태, 상기 타겟 차량의 타이어 정렬 방향이 일정한 상태, 및 상기 타겟 차량의 램프의 점등이 오프된 상태 중 적어도 하나이면, 상기 타겟 차량을 주차 차량으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
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