CN113002543A - 控制列队行驶的设备及其方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种用于控制列队行驶的设备及其方法。该设备包括通信部，该通信部从列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器接收关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息或向列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器传送关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息。该设备进一步包括处理器，基于关于限制区域的信息，当列队行驶队列中的前导车辆预期进入限制区域时，该处理器增加车辆间距离或限制加速。

Description

控制列队行驶的设备及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月3日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0159277的韩国专利申请的优先权权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种控制列队行驶(platooning)的设备及其方法，且更特别地，涉及一种当列队行驶队列中的车辆在限制区域中行驶时保持列队行驶队列的技术。

背景技术

列队行驶(platooning)是多个车辆在彼此排成一列并彼此间隔开特定距离的状态下执行自动驾驶的技术。在列队行驶期间，位于列队行驶队列的最前方的前导车辆(leading vehicle，LV)可以控制跟随该前导车辆的至少一个跟随车辆(followingvehicle，FV)。前导车辆可以保持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的距离。前导车辆可以通过车辆间通信来交换列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和状况信息。列队行驶队列中包括的车辆之间的距离可以根据驾驶员的意图在行驶期间进行调整。

传统上，当列队行驶队列经过具有特定速度限制的道路或具有减速带等的限制区域时，尽管前导车辆通过了限制区域，但是跟随车辆尚未通过限制区域。在这种状态下，前导车辆可能不考虑跟随车辆而加速至预设速度。在这种情况下，由于跟随车辆仍处于限制区域中，所以列队行驶队列中的车辆经常不能执行列队行驶而保持它们之间的初始距离。因此，列队行驶的燃料效率降低。

发明内容

提供本公开以解决现有技术中存在的上述问题，同时完好地保持现有技术所实现的优点。

本公开的方面提供一种用于控制列队行驶的设备。当通过限制区域时，该设备能够控制列队行驶，以使列队行驶队列中的车辆基于V2X和V2V通信彼此共享关于限制区域的信息，以保持列队行驶队列。本公开进一步提供一种用于控制列队行驶的方法。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题。本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种用于控制列队行驶的设备可以包括通信部，该通信部从列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器接收关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息或向列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器传送关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息。该设备可以进一步包括处理器，基于关于限制区域的信息，当列队行驶队列中的前导车辆预期进入限制区域时，该处理器增加车辆间距离增加或限制加速。

根据实施例，该设备可以进一步包括显示器，该显示器由处理器控制以显示关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息。

根据实施例，处理器可以使用前导车辆的速度和预设的余量时间来计算参考距离。处理器可以判断直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离是否小于参考距离。

根据实施例，当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离小于参考距离并且本车辆是跟随车辆时，处理器可以增加距前方车辆的车辆间距离。

根据实施例，处理器可以执行控制操作，以在显示器上显示关于前导车辆的限制区域的信息。

根据实施例，当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离等于或大于参考距离时，处理器可以将列队行驶队列的速度控制为预设速度。

根据实施例，处理器可以基于从车辆外部服务器接收的关于地图的信息来判断前导车辆是否预期进入限制区域。

根据实施例，处理器可以判断列队行驶队列中的最后车辆是否通过限制区域。

根据实施例，当列队行驶队列中的最后车辆通过限制区域时，处理器可以将列队行驶队列的速度控制为预设速度。

根据实施例，当在列队行驶队列中的最后车辆通过限制区域之后未经过预设的余量时间时，处理器可以限制列队行驶队列中的车辆加速。

根据实施例，处理器可以执行控制操作，以在前导车辆的显示器上显示关于跟随车辆的限制区域的信息。

根据实施例，限制区域可以包括具有速度限制的道路、减速带、上坡道路和十字路口中的至少一种。

根据实施例，当前导车辆预期进入十字路口时，处理器可以基于列队行驶队列的整体长度、十字路口的宽度和列队行驶队列的速度来计算可通过时间。

根据实施例，处理器可以判断直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间是否超过可通过时间。

根据实施例，当直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间超过可通过时间时，处理器可以控制列队行驶队列以预设速度行驶。

根据实施例，当直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间等于或小于可通过时间时，处理器可以控制列队行驶队列中的车辆在进入十字路口之前停止。

根据实施例，当直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间等于或小于可通过时间并且本车辆是跟随车辆时，处理器可以增加距前方车辆的车辆间距离。

根据本公开的另一方面，一种用于控制列队行驶的设备可以包括处理器，当列队行驶队列中的前导车辆预期进入限制区域时，处理器增加列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制车辆加速。该设备可以进一步包括显示器，显示器显示进入限制区域的信息。

根据本公开的另一方面，一种用于控制列队行驶的方法可以包括从列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器接收关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息或向列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器传送关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息。该方法可以进一步包括当列队行驶队列中的前导车辆预期进入限制区域时，增加列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制车辆加速。

根据实施例，增加列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制车辆加速可以包括使用前导车辆的速度和预设的余量时间来计算参考距离。增加车辆间距离可以进一步包括判断直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离是否小于参考距离。增加车辆间距离可以进一步包括当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离小于参考距离并且本车辆是跟随车辆时，增加距前方车辆的车辆间距离。增加车辆间距离可以进一步包括当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离等于或大于参考距离时，将列队行驶队列的速度控制为预设速度。

根据实施例，增加列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制车辆加速可以包括判断列队行驶队列中的最后车辆是否通过限制区域。增加车辆间距离可以进一步包括当列队行驶队列中的最后车辆通过限制区域时，将列队行驶队列的速度控制为预设速度。增加车辆间距离可以进一步包括当在列队行驶队列中的最后车辆通过限制区域之后未经过预设的余量时间时，限制列队行驶队列中的车辆加速。

附图说明

根据以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点应更显而易见：

图1是示出根据本公开的实施例的包括控制列队行驶的设备的车辆系统的配置的框图；

图2是示出根据本公开的实施例的在列队行驶队列中的跟随车辆的显示器上显示限制区域的画面的视图；

图3是示出根据本公开的实施例的在列队行驶队列中的前导车辆的显示器上显示限制区域的画面的视图；

图4是示出根据本公开的实施例的当列队行驶队列进入十字路口时控制列队行驶的画面的视图；

图5是示出根据本公开的实施例的控制列队行驶的方法的流程图；

图6是示出图5中控制列队行驶的方法的细节的流程图；以及

图7示出根据本公开的实施例的计算系统。

具体实施方式

在下文中，参照附图详细描述本公开的一些实施例。在向每个附图的组件添加附图标记时，应注意，相同或等同的组件由相同的附图标记表示，即使它们在其它附图上示出。此外，在描述本公开的实施例时，省略了对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开。这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。另外，除非另有定义，否则本文所使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关领域中的语境含义相同的含义。这些术语将不被解释为具有理想化或过于形式化的含义，除非在本申请中明确定义。

在下文中，参照图1至图7描述本公开的实施例。

列队中包括的前导车辆(LV)和跟随车辆(FV)可以在道路上执行列队行驶。前导车辆和跟随车辆可以在保持它们之间特定距离的同时行驶。在行驶期间，前导车辆和跟随车辆可以基于传感器信息和通过V2V通信在前导车辆和跟随车辆之间共享的列队行驶信息来调整前导车辆和跟随车辆之间的距离和速度。

图1是示出根据本公开的实施例的包括控制列队行驶的设备(列队行驶控制设备)的车辆系统的配置的框图。

参照图1，根据本公开的实施例，车辆系统可以包括列队行驶控制设备100、感测装置200、转向控制装置400、制动控制装置500和发动机控制装置600。

根据本公开的实施例，列队行驶控制设备100可以实施在车辆内部。此时，列队行驶控制设备100可以与车辆的内部控制单元集成地形成。在另一实施例中，列队行驶控制设备100可以与车辆的内部控制单元单独实施，以通过单独的连接器与车辆的内部控制单元连接。

在列队行驶期间，列队行驶控制设备100可以基于关于限制区域的信息(例如，具有速度限制的道路、减速带、上坡道路或十字路口)，判断列队行驶队列中的前导车辆是否预期进入限制区域。当前导车辆预期进入限制区域时，跟随车辆可以增加跟随车辆之间的距离以防止由于前导车辆的快速减速而引起跟随车辆之间的碰撞。在前导车辆离开限制区域之后，前导车辆可以考虑跟随车辆之间的距离而限制加速，直到跟随车辆完全离开限制区域为止。因此，列队行驶控制设备100可以防止列队行驶队列中断。当列队中的车辆在限制区域中行驶时，因为列队行驶队列中车辆之间的距离瞬间变得比预设距离长，因此列队行驶队列可能中断。

列队行驶控制设备100可以包括通信部110、存储装置120、显示器130和处理器140。

通信部110是利用各种电子电路实现的硬件装置，以通过无线或有线连接传送或接收信号。本发明中，通信部110可以通过车载网络通信技术、无线通信技术或短距离通信技术执行作为车辆间通信的V2V通信和作为车辆与外部服务器之间进行的通信的V2X通信。通信可以与车辆的外部服务器、基础设施和其它车辆进行。其中，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信技术、本地互连网络(LIN)通信技术或FlexRay通信技术。可以通过以上通信技术来执行车载通信。无线通信技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi或全球互通微波存取(Wimax)。短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)或红外数据通讯(IrDA)。

在一个实施例中，通信部110可以通过列队行驶下车辆之间的V2V通信来共享列队行驶信息。此时，列队行驶信息可以包括关于列队行驶速度、车辆间距离、目的地、路径等的信息。

在一个实施例中，通信部110可通过进行V2X通信从外部服务器接收行驶道路信息。此时，行驶道路信息可以包括关于限制区域的信息。换言之，行驶道路信息可以包括关于道路的速度限制的信息、关于减速带的信息、关于上坡道路的信息和/或关于十字路口的信息。

存储装置120可以存储感测装置200的感测结果以及处理器140进行操作所需的数据和/或算法。

在一个实施例中，存储装置120可以存储通过通信部110从列队行驶队列中的车辆接收的诸如列队行驶下车辆之间的距离和车辆速度信息的列队行驶信息。在另一实施例中，存储装置120可以存储从外部服务器接收的行驶道路信息等。另外，存储装置120可以存储由感测装置200感测的关于诸如前方车辆的障碍物的信息。

存储装置120可以利用存储器的至少一种类型的存储介质来实现。存储器可以是闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)型存储器、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘型存储器和光盘类型存储器。

显示器130可以包括：输入装置，接收来自用户的控制命令；以及输出装置，输出列队行驶控制设备100的操作状态和操作结果。其中，输入装置可以包括键钮，并且可以进一步包括鼠标、操纵杆、飞梭、手写笔等。另外，输入装置可以包括实现在显示器上的软键。输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括语音输出装置，例如扬声器。当显示器中包括诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器时，显示器可以用作触摸屏。因此，输入装置和输出装置可以以集成形式实现。根据本公开，如图2和图3所示，输出装置可以输出关于列队行驶的限制区域的信息。图2是示出根据本公开的实施例的在列队行驶队列中的跟随车辆的显示器上显示限制区域的画面的视图。图3是示出根据本公开的实施例的在列队行驶队列中的前导车辆的显示器上显示限制区域的画面的视图。

从图2可以看出，在前导车辆的前方存在限制区域(具有速度限制或减速带)。从图3可以看出，因为跟随车辆2已经通过限制区域，所以限制区域显示在跟随车辆2的后方，跟随车辆2是最后的跟随车辆。

此时，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和/或三维显示器(3D显示器)中的至少一种。

处理器140可以与通信部110、存储装置120、显示器130等电连接。处理器140可以电控制每个组件，并且可以是运行软件命令的电路。因此，处理器140可以执行如下所述的各种数据处理和计算。

处理器140可以处理在列队行驶控制装置100的组件之间传送的信号。例如，处理器140可以是安装在车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或其它下级控制器。

处理器140可以基于列队行驶期间的关于限制区域的信息判断列队行驶队列中的前导车辆是否预期进入限制区域。换言之，处理器140可以基于从车辆的外部服务器所接收的关于地图的信息来判断列队行驶队列中的前导车辆是否预期进入限制区域。

当前导车辆预期进入限制区域时，处理器140可以增加跟随车辆之间的距离，以防止由于前导车辆的快速减速而导致跟随车辆之间的碰撞。当前导车辆预期进入限制区域时，在前导车辆离开限制区域之后，处理器140可以考虑跟随车辆之间的距离而限制前导车辆加速，直到跟随车辆完全离开限制区域为止。此时，限制区域可以包括具有速度限制的道路、减速带、上坡道路和十字路口中的至少一个。

处理器140可以使用前导车辆的速度(Vel_LV)和预设的余量时间(Ts_pre)来计算参考距离(PreviewDistance)。

等式1

PreviewDistance[m]＝Ts_pre(preview Time)[s]xWel_Lv[m/s]

换言之，如等式1所示，处理器140可以通过将前导车辆的速度(Vel_LV)乘以预设的余量时间(Ts_pre)来计算参考距离(PreviewDistance)。

处理器140可以判断直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离是否小于参考距离。当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离小于参考距离并且本车辆是跟随车辆时，处理器140可以增加距前方车辆的距离，以防止由于前方车辆的快速减速而引起的碰撞。此时，如图2所示，处理器140可以执行控制操作，以使关于前导车辆的限制区域的信息显示在跟随车辆的显示器130上。

当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离等于或大于参考距离时，处理器140可以控制列队行驶队列的速度，以使列队行驶队列以预设速度行驶。换言之，当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离等于或大于参考距离时，处理器140可以控制列队行驶队列照常行驶，直到前导车辆几乎到达限制区域。当前导车辆几乎到达限制区域时，即当直到前导车辆到达限制区域之前的剩余距离小于参考距离时，处理器140可以执行控制操作以增加车辆间距离。

处理器140可以判断列队行驶队列中的最后车辆是否通过限制区域。当列队行驶队列中的最后车辆通过限制区域时，处理器140可以将列队行驶队列的速度控制为预设速度。

当列队行驶队列中的最后车辆通过限制区域之后未经过预设的余量时间时，处理器140可以限制列队行驶队列中的车辆加速，并且可以如图3所示在前导车辆的显示器130上显示关于跟随车辆的限制区域的信息。

当即使前导车辆离开限制区域，跟随车辆尚未通过限制区域时，如图3所示，可以在前导车辆的显示器上显示关于跟随车辆的限制区域的信息。前导车辆不加速到预设速度，而可以根据限制条件执行速度控制以保持列队行驶队列。另外，跟随车辆可以增加它们之间的距离以防止与前方车辆发生碰撞。

另外，当甚至列队行驶队列中的最后车辆也通过限制区域之后经过了预设的余量时间时，前导车辆可以开始加速到预设速度。

如图4所示，当前导车辆预期进入十字路口时，处理器140可以基于列队行驶队列的整体长度“L”、十字路口的宽度“S”和列队行驶队列的速度“Vel_platoon”来计算通过十字路口的可通过时间。图4是示出根据本公开的实施例的当列队行驶队列进入十字路口时控制列队行驶的画面的视图。

等式2

可通过时间[SEC]＝(S+L)/Vel_platoon

换言之，可通过时间是指列队行驶队列中所有车辆能够通过十字路口的时间。此时，当进入十字路口时，处理器140可以通过与周围交通信号灯的V2X通信来接收十字路口的绿灯的剩余时间(T_remain)。

处理器140判断直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间是否超过可通过时间。当直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间超过可通过时间并且当前以预设速度行驶时，列队行驶队列中的所有车辆可以通过十字路口，因此，处理器140可以控制列队行驶队列以预设速度行驶。

当直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间等于或小于可通过时间时，列队行驶队列中的所有车辆难以通过十字路口，因此，处理器140可以控制列队行驶队列中的车辆在进入十字路口之前停止。

当直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间等于或小于可通过时间时并且当本车辆是跟随车辆时，处理器140可以增加距前方车辆的车辆间距离，以防止与前方车辆发生碰撞。

感测装置200可以包括至少一个传感器，以检测位于本车辆周围的诸如前方车辆的障碍物并测量与该障碍物的距离和/或相对于该障碍物的速度。感测装置200可以包括多个传感器以检测车辆的外部物体。多个传感器可以获取关于外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车)的信息。为此，感测装置200可以包括摄像头、雷达、超声波传感器、激光扫描仪和/或转角雷达、LiDAR、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器以及转向角传感器。

转向控制装置400可以控制车辆的转向角。转向控制装置400可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器以及控制致动器的控制器。

制动控制装置500可以控制车辆的制动。制动控制装置500可以包括控制制动器的控制器。

发动机控制装置600可以控制车辆的发动机驱动。发动机控制装置600可以包括控制车辆的速度的控制器。

在下文中，将参照图5和图6详细描述用于控制列队行驶的方法。图5是示出根据本公开的实施例的控制列队行驶的方法的流程图。图6是示出图5中的控制列队行驶的方法的细节的流程图。

在下面的描述中，假设图1的列队行驶控制设备100执行图5和图6的进程。另外，在以下参照图5的描述中，可以理解的是，描述为由设备执行的操作是由列队行驶控制设备100的处理器140控制。

参照图5，列队行驶队列中的每个车辆中安装的列队行驶控制设备100可以通过V2X通信从外部服务器接收关于行驶道路的信息(关于限制区域的信息)(S110)。关于行驶道路的信息可以包括关于特定限制区域的信息，例如具有速度限制的道路、减速带、上坡道路或十字路口。

列队行驶队列中的车辆中安装的列队行驶控制设备100可以共享彼此的列队行驶信息和关于每个车辆的限制区域的信息(S120)。

列队行驶队列中的每个车辆中安装的列队行驶控制设备100可以基于关于行驶道路的信息在车辆的显示器上显示关于限制区域的信息(S130)。

因此，在进入限制区域之前，跟随车辆的列队行驶控制设备100可以预先增加距前方车辆(在跟随车辆的前方行驶的车辆)的车辆间距离。

前导车辆的列队行驶控制设备100可以限制加速，直到列队行驶队列中的所有车辆通过限制区域(S150)。

参照图6，列队行驶队列中的每个车辆中安装的列队行驶控制设备100可以通过V2X通信从外部服务器接收关于行驶道路的信息(关于限制区域的信息)(S201)。

列队行驶队列中的每个车辆中安装的列队行驶控制设备100可以共享彼此的列队行驶信息和关于每个车辆的限制区域的信息(S202)。

列队行驶队列中的每个车辆中安装的列队行驶控制设备100判断列队行驶队列中的前导车辆是否预期进入具有速度限制的限制区域(S203)。换言之，每个列队行驶控制设备100可以基于通过V2X通信从外部服务器接收的关于地图的信息来判断前导车辆是否预期进入列队行驶路径上的限制区域。

以下是当前导车辆预期进入限制区域时，通过区分前导车辆和跟随车辆来分开描述关于前导车辆和跟随车辆的控制方法。

首先，跟随车辆(FV)判断直到前导车辆从当前位置到达限制区域的起始点之前的剩余距离是否小于参考距离(PreviewDistance)(S204)。此时，跟随车辆可以通过将前导车辆的速度(Vel_LV)乘以预设的余量时间(Ts_pre)来计算参考距离(PreviewDistance)。此时，可以基于实验值预先设置余量时间(Ts_pre)并存储。可以从前导车辆接收前导车辆的速度(Vel_LV)。虽然图6示出跟随车辆判断距限制区域的起始点的剩余距离是否小于参考距离(PreviewDistance)，但跟随车辆可以在不判断结果的情况下从前导车辆接收判断结果。

当距限制区域的起始点的剩余距离小于参考距离时，跟随车辆的列队行驶控制设备100可以在显示器上显示关于前导车辆的限制区域的信息。跟随车辆可以增加车辆间距离以防止与前方车辆发生碰撞(S205)。

当在步骤S204中距限制区域的起始点的剩余距离等于或大于参考距离(PreviewDistance)时，直到前导车辆到达限制区域的起始点之前有多余的时间，因此，跟随车辆的列队行驶控制设备100可以将列队行驶速度控制为预设速度(S207)。

同时，当执行S203的后续步骤时，换言之，当前导车辆预期进入限制区域时，前导车辆的列队行驶控制设备100可以判断在列队行驶队列中的最后跟随车辆离开限制区域之后是否经过了预设的余量时间(Ts_post)(S206)。

当在列队行驶队列中的最后跟随车辆离开限制区域之后已经过预设的余量时间(Ts_post)时，跟随车辆的列队行驶控制设备100可以将列队行驶速度控制为预设速度(S207)。

换言之，即使列队行驶队列中所有车辆离开限制区域，如果立即执行加速，车辆间距离可能会增加。因此，控制车辆在经过特定的余量时间之后加速，而不是车辆一离开限制区域就立即加速。因此，提高了安全性。

同时，当在列队行驶队列中的最后车辆离开限制区域之后尚未经过预设的余量时间(Ts_post)时，判断没有进入安全阶段。因此，前导车辆的列队行驶控制设备100可以在显示器上显示关于限制区域的信息，并且可以限制加速到预设速度(S210)。

在步骤S203中，当前导车辆预期不进入限制区域时，前导车辆和跟随车辆的列队行驶控制设备100可以判断前导车辆是否预期进入十字路口(S208)。

换言之，前导车辆和跟随车辆的列队行驶控制设备100可以基于通过V2X通信从外部服务器接收的关于道路的信息来判断前导车辆是否预期进入十字路口。

当前导车辆预期进入十字路口时，前导车辆和跟随车辆的列队行驶控制设备100判断十字路口上的剩余时间，即直到十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间是否超过所计算的可通过时间。

此时，前导车辆和跟随车辆的列队行驶控制设备100可以使用通过将列队行驶队列的整体长度“L”与十字路口的宽度“S”相加并将相加结果值除以列队行驶队列的速度“Vel_platoon”而获得的结果值来计算可通过时间。

当十字路口的交通信号灯的剩余时间超过所计算的可通过时间时，列队行驶队列中的所有车辆能够通过十字路口，而不受交通信号灯的阻拦。因此，跟随车辆的列队行驶控制设备100可以以预设速度控制列队行驶速度(S207)。

同时，以下通过区分跟随车辆和前导车辆来分开说明关于当十字路口的交通信号灯的剩余时间不超过所计算的可通过时间时的情况。

换言之，当十字路口的交通信号灯的剩余时间不超过所计算的可通过时间时，跟随车辆的列队行驶控制装置100可以在显示器上显示前导车辆的限制区域并且可以增加车辆间距离。因此，可以防止与前方车辆发生碰撞(S205)。另一方面，当十字路口的交通信号灯的剩余时间不超过所计算的可通过时间时，列队行驶队列中的所有车辆难以在交通信号灯的剩余时间内通过十字路口。因此，前导车辆的列队行驶控制设备100可以在显示器上显示关于跟随车辆的限制区域的信息，并且可以控制列队行驶队列中的所有车辆在通过十字路口之前停止(S210)。换言之，前导车辆的列队行驶控制设备100可以使前导车辆停止并且可以将停止命令传送到跟随车辆。

如上所述，根据本公开，在列队行驶队列中的车辆之间可以共享关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息。因此，跟随车辆在进入限制区域之前预先增加车辆间距离，以防止由于前导车辆的快速减速而引起的碰撞。另外，前导车辆限制加速，直到列队行驶队列中的所有车辆通过限制区域，以保持列队行驶队列。因此，可以提高燃料效率。

图7示出根据本公开的实施例的计算系统。

参照图7，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，结合本公开所公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接利用由处理器1100运行的硬件、软件模块或硬件和软件模块的组合来实施。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪速存储器、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移除磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。

存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息写入存储介质中。在另一实施例中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。在又一实施例中，处理器1100和存储介质可以作为用户终端的单独组件驻留。

如上所述，根据本公开，当列队行驶队列通过限制区域时，可以控制列队行驶，以使列队行驶队列中的车辆基于V2X和V2V通信彼此共享关于限制区域的信息，以保持列队行驶队列。本公开进一步提供一种控制列队行驶的方法。

另外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

上文中，尽管参照特定实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此。在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的宗旨和范围的情况下，本公开可以由本公开所属领域的普通技术人员进行各种修改和改变。

因此，本公开的实施例并非旨在限制本公开的技术宗旨，而是仅出于说明性目的被提供。本公开的保护范围应由所附权利要求书来解释。权利要求书的所有等同方案应被解释为包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种用于控制列队行驶的设备，所述设备包括：

通信部，从列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器接收关于所述列队行驶的信息和关于限制区域的信息或向列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器传送关于所述列队行驶的信息和关于限制区域的信息；以及

处理器，基于关于所述限制区域的信息，当在所述列队行驶队列中的前导车辆预期进入所述限制区域时，增加车辆间距离或限制加速。

2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：

显示器，由所述处理器控制以显示关于所述列队行驶的信息和关于所述限制区域的信息。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

使用所述前导车辆的速度和预设的余量时间来计算参考距离；以及

判断直到所述前导车辆到达所述限制区域之前的剩余距离是否小于所述参考距离。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当直到所述前导车辆到达所述限制区域之前的所述剩余距离小于所述参考距离并且本车辆是跟随车辆时，增加距前方车辆的所述车辆间距离。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

执行控制操作以在所述显示器上显示关于所述前导车辆的限制区域的信息。

6.根据权利要求3所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当直到所述前导车辆到达所述限制区域之前的所述剩余距离等于或大于所述参考距离时，将所述列队行驶队列的速度控制为预设速度。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

基于从所述车辆外部服务器接收的关于地图的信息，判断所述前导车辆是否预期进入所述限制区域。

8.根据权利要求2所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

判断所述列队行驶队列中的最后车辆是否通过所述限制区域。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当所述列队行驶队列中的最后车辆通过所述限制区域时，将所述列队行驶队列的速度控制为预设速度。

10.根据权利要求8所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当在所述列队行驶队列中的最后车辆通过所述限制区域之后未经过预设的余量时间时，限制所述列队行驶队列中的车辆加速。

11.根据权利要求8所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

执行控制操作以在所述前导车辆的显示器上显示关于跟随车辆的限制区域的信息。

12.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述限制区域包括：

具有速度限制的道路、减速带、上坡道路和十字路口中的至少一种。

13.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当所述前导车辆预期进入十字路口时，基于所述列队行驶队列的整体长度、所述十字路口的宽度和所述列队行驶队列的速度来计算可通过时间。

14.根据权利要求13所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

判断直到所述十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间是否超过所述可通过时间。

15.根据权利要求14所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当直到所述十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间超过所述可通过时间时，控制所述列队行驶队列以预设速度行驶。

16.根据权利要求14所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当直到所述十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间等于或小于所述可通过时间时，控制所述列队行驶队列中的车辆在进入所述十字路口之前停止。

17.根据权利要求14所述的设备，其中，

所述处理器被配置为：

当直到所述十字路口上的交通信号灯改变之前的剩余时间等于或小于所述可通过时间并且本车辆是跟随车辆时，增加距前方车辆的所述车辆间距离。

18.一种用于控制列队行驶的设备，所述设备包括：

处理器，当列队行驶队列中的前导车辆预期进入限制区域时，增加所述列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制所述车辆加速；以及

显示器，显示进入所述限制区域的信息。

19.一种用于控制列队行驶的方法，所述方法包括：

从列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器接收关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息或向列队行驶队列中的车辆和车辆外部服务器传送关于列队行驶的信息和关于限制区域的信息；以及

当所述列队行驶队列中的前导车辆预期进入所述限制区域时，增加所述列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制所述车辆加速。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，

增加所述列队行驶队列中车辆之间的车辆间距离或限制所述车辆加速包括：

使用所述前导车辆的速度和预设的余量时间来计算参考距离；

判断直到所述前导车辆到达所述限制区域之前的剩余距离是否小于所述参考距离；

当直到所述前导车辆到达所述限制区域之前的所述剩余距离小于所述参考距离并且本车辆是跟随车辆时，增加距前方车辆的所述车辆间距离；以及

当直到所述前导车辆到达所述限制区域之前的所述剩余距离等于或大于所述参考距离时，将所述列队行驶队列的速度控制为预设速度。

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