KR20210150926A - 혼잡 교통 상황에서 저속 타겟 물체를 검출할 수 있는 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는 자율 주행 제어 중 저속으로 컷인을 시도하는 타겟 물체를 감지하여 대응 제어하는 프로세서; 및 상기 저속 타겟 물체의 감지 및 대응 제어를 위한 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 상기 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 것을 포함할 수 있다.

Description

혼잡 교통 상황에서 저속 타겟 물체를 검출할 수 있는 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling automotive driving detecting low speed cut in vehicle in crowed road, system having the same and method thereof}
본 발명은 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 중 저속 상황에서 타겟 물체를 정확하게 검출하고 타겟 물체에 대응하여 제어할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다.
자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
그러나 이러한 자율 주행 제어 시스템은 저속 교통 체증이 심한 상황에서 동작이 어렵다. 즉 종래의 자율 주행 제어 시스템의 동작 범위는 미리 정한 속도 이상에서 동작하도록 설정되어 있다.
그러나, 교통 체증과 같은 저속 혼잡 주행 상황에서 타겟 물체를 감지하여 그에 대응하기 위한 제어가 필요하다.
본 발명의 실시 예는 혼잡 상황에서 저속 타겟 물체의 컷인 상태를 정확히 감지하여 감지 결과를 기반으로 차량 제어를 수행할 수 있는 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는 혼잡 상황에서 저속 타겟 물체의 종류를 정확히 검출하여 검출 결과를 기반으로 차량 제어를 수행할 수 있는 차량의 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는 자율 주행 제어 중 저속으로 컷인을 시도하는 타겟 물체를 감지하여 대응 제어하는 프로세서; 및 상기 저속 타겟 물체의 감지 및 대응 제어를 위한 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 상기 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 복수개의 센서로부터 각각 측정된 상기 타겟 물체까지의 거리값들을 트래킹하고, 트래킹한 거리값들을 비교하여 최단 거리를 상기 최종 거리값으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 물체의 컷인 상태에 따라 자차의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 최종 거리값이 미리 정한 제 1 임계치이하인 지를 판단하고, 상기 최종 거리값이 상기 제 1 임계치 이하이면, 상기 타겟 물체가 컷인 상태인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 최종 거리값이 상기 제 1 임계치보다 큰 제 2 임계치 이하인지를 판단하고, 상기 최종 거리값이 상기 제 1 임계치보다 크고 상기 제 2 임계치 이하인 경우, 상기 타겟 물체가 접근 상태인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 최종 거리값이 상기 제 2 임계치보다 큰 제 3 임계치 이하인지를 판단하고, 상기 최종 거리값이 상기 제 2 임계치보다 크고 상기 제 3 임계치 이하인 경우, 상기 타겟 물체의 접근을 모니터링하는 모니터링 상태인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 물체가 컷인 상태인 경우, 자차의 정지 제어를 수행하고, 상기 타겟 물체가 접근 상태인 경우, 상기 자차의 감속 제어를 수행하고, 상기 타겟 물체가 모니터링 상태인 경우, 자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹을 계속 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 센싱 정보를 기반으로 상기 타겟 물체에 대한 복수개의 센서별 반사값을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 복수개의 센서별 반사값을 비교하여, 상기 타겟 물체의 종류를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 물체의 이동 각도, 상기 타겟 물체의 상대 속도 및 상기 타겟 물체의 종류 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 자차의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 복수개의 센서별 반사값이 미리 정한 임계치 이상인 경우 상기 타겟 물체를 차량으로 판단하고, 상기 복수개의 센서별 반사값의 차이에 따라 상기 타겟 물체를 이륜차 또는 보행자로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타겟 물체가 차량인 경우 자차의 감속 제어를 수행하고, 상기 타겟 물체가 이륜차인 경우 자차의 정지 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템은 주변의 타겟 물체의 정보를 센싱하는 센싱 장치; 및 상기 센싱 장치의 센싱 정보를 기반으로, 자율 주행 제어 중 저속으로 컷인을 시도하는 타겟 물체를 감지하여 대응 제어하는 자율 주행 제어 장치; 를 포함하고, 상기 자율 주행 제어 장치는,
자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 상기 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 센싱 장치는, 복수개의 초음파 센서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 복수개의 초음파 센서는, 차량의 전방 및 코너에 위치하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 복수개의 초음파 센서 중 제 1 센서에서 상기 타겟 물체까지의 거리인 제 1 거리값을 산출하고, 상기 복수개의 초음파 센서 중 제 2 센서에서 상기 타겟 물체까지의 거리인 제 2 거리값을 산출하고, 상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값을 각각 미리 정한 시간 동안 트래킹하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 제 1 거리값을 미리 정한 시간 동안 트래킹한 제 1 트래킹값과 상기 제 2 거리값을 미리 정한 시간 동안 트래킹한 제 2 트래킹값을 비교하여, 상기 제 1 트래킹값과 상기 제 2 트래킹값 중 작은 값을 상기 최종 거리값으로 결정하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 복수개의 초음파 센서의 상기 타겟 물체에 대한 반사값을 산출하고, 상기 반사값을 이용하여 상기 타겟 물체의 종류를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법은 저속 주행 중 복수개의 센서를 기반으로 자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 센싱하는 단계;상기 자차와 상기 타겟 물체와의 거리값들을 트래킹하는 단계; 및 상기 트래킹한 값을 이용하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 타겟 물체에 대한 상기 복수개의 센서의 반사값을 산출하는 단계; 상기 복수개의 센서의 반사값을 이용하여 상기 타겟 물체의 종류를 판단하는 단계; 및상기 타겟 물체의 컷인 상태, 상기 타겟 물체의 이동 각도, 상기 타겟 물체의 상대 속도 및 상기 타겟 물체의 종류 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 자차의 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 중 혼잡 상황에서 저속 타겟 물체의 컷인 상태뿐만 아니라 타겟 물체의 종류를 정확히 감지하여 타겟 물체에 대응하는 차량 제어를 수행할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 블록 다이어그램이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 센싱 장치가 차량에 설치된 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차와 타겟 물체 사이의 거리를 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타겟 물체의 이동에 따른 자차와 타겟 물체 사이의 거리의 변화를 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타겟 물체의 이동 각도 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타겟 물체의 이동에 따른 포인트 변화를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기준치 설정예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 및 자차의 속도의 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 저속 타겟 물체 감지를 통한 자율 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 타겟 물체의 종류를 인지를 통한 자율 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컷인 예시를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컷인 예시를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 14를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 블록 다이어그램이다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 센싱 장치가 차량에 설치된 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 자율 주행 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 인터페이스 장치(300), 조향 제어 장치(400), 제동 제어 장치(500), 및 엔진 제어 장치(600)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 제어 중 저속으로 컷인을 시도하는 타겟 물체를 감지하여 대응 제어를 수행한다. 특히 자율 주행 제어 장치(100)는 자차와 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 타겟 물체의 컷인 상태를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술로 구현될 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 일 예로서, 통신부(110)는 센싱 장치(200), 인터페이스 장치(300), 조향 제어 장치(400), 제동 제어 장치(500), 및 엔진 제어 장치(600)와 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(150)는 초음파 센서에 의한 반사값, 주변 차량과의 거리값, 미리 실험치에 의해 설정된 임계치가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 센싱 장치(200)에 의해 센싱된 장애물, 예를 들어, 장애물과의 거리 정보 등이 저장될 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 자율 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
도 2와 같이, 프로세서(130)는 자차 속도 Ve, 임계치 dc 등을 이용하여 컷인 상태 정보(예, 컷인 상태, 접근 상태, 모니터링 상태 등), 컷인 차량 속도 정보 등을 산출할 수 있다.
프로세서(130)는 자차와 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 타겟 물체의 컷인 상태를 판단할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 복수개의 센서로부터 각각 측정된 타겟 물체까지의 거리값들을 트래킹하고, 트래킹한 거리값들을 비교하여 최단 거리를 최종 거리값으로 결정할 수 있다. 이때 복수개의 센서는 초음파 센서로서 타겟 물체까지 센싱값을 프로세서(130)로 제공하면, 프로세서(130)는 각 센서별 타겟 물체까지의 거리값을 산출한다.
프로세서(130)는 타겟 물체의 컷인 상태에 따라 자차의 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 타겟 물체가 컷인 상태인 경우, 자차의 정지 제어를 수행하고, 타겟 물체가 접근 상태인 경우, 자차의 감속 제어를 수행하고, 타겟 물체가 모니터링 상태인 경우, 자차와 타겟 물체와의 거리를 트래킹을 계속 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 최종 거리값이 미리 정한 제 1 임계치이하인 지를 판단하고, 최종 거리값이 제 1 임계치 이하이면, 타겟 물체가 컷인 상태인 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(130)는 최종 거리값이 제 1 임계치보다 큰 제 2 임계치 이하인지를 판단하고, 최종 거리값이 제 1 임계치보다 크고 제 2 임계치 이하인 경우, 타겟 물체가 접근 상태인 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(130)는 최종 거리값이 제 2 임계치보다 큰 제 3 임계치 이하인지를 판단하고, 최종 거리값이 제 2 임계치보다 크고 제 3 임계치 이하인 경우, 타겟 물체의 접근을 모니터링하는 모니터링 상태인 것으로 판단할 수 있다.
이때, 제 1 임계치, 제 2 임계치, 제 3 임계치는 실험치에 의해 미리 설정되어 저장부(120)에 저장될 수 있다.
프로세서(130)는 센싱 정보를 기반으로 타겟 물체에 대한 복수개의 센서별 반사값을 산출할 수 있으며, 복수개의 센서별 반사값을 비교하여, 타겟 물체의 종류를 판단할 수 있다.
반사값은 초음파 센서에 의해 송출된 초음파가 타겟 물체에 의해 반사되어 되돌아온 양을 의미한다. 이때, 차량의 경우 일정한 크기의 편평한 옆면을 가지며 동일한 재질로 형성되므로, 2개의 초음파 센서에 의한 반사값이 유사할 수 있다. 그러나 타겟 물체가 자전거와 같은 이륜차의 경우 제 1 센서에 의한 초음파가 반사된 부분과 제 2 센서에 의해 초음파가 반사된 부분의 재질이나 모양이 다를 수 있어, 반사값들의 차이가 발생할 수 있다. 이때 반사값의 차이가 매우 크다면, 타겟 물체가 보행자 이거나, 오류 일 수 있다.
이처럼 프로세서(130)는 복수개의 센서별 반사값이 미리 정한 임계치 이상인 경우 타겟 물체를 차량으로 판단하고, 복수개의 센서별 반사값의 차이에 따라 타겟 물체를 이륜차 또는 보행자로 판단할 수 있다. 프로세서(130)는 타겟 물체가 차량인 경우 자차의 감속 제어를 수행하고, 타겟 물체가 이륜차인 경우 자차의 정지 제어를 수행할 수 있다.
또한 프로세서(130)는 타겟 물체의 이동 각도, 타겟 물체의 상대 속도 및 타겟 물체의 종류 중 적어도 하나 이상을 이용하여 자차의 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 타겟 물체의 상대 속도가 매우 높고 이동 각도가 자차에 빠른 시간 내에 충돌할 것으로 예측되는 경우, 자차의 감속 또는 정지 제어를 할 수 있다. 반면 타겟 물체의 상대 속도가 매우 낮고 이동 각도가 자차에 빠른 시간 내에 충돌할 것으로 예측되지 않는 경우라도, 타겟 물체가 이륜차인 경우, 갑자기 속도를 증가시키거나 갑자기 끼어들 수 있어, 자차의 감속 또는 정지 제어를 수행할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 물체, 예를 들어, 타겟 물체를 탐지하고, 해당 타겟 물체의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
이를 위해, 센싱 장치(200)는 도 3과 같이 복수개의 센서(301, 302, 303, 304)를 구비할 수 있다. 이때, 차량 전방에 위치한 센서(302, 303), 차량 코너에 위치한 센서(301, 304)는 초음파 센서 또는 단거리 레이더를 포함할 수 있다. 센서(302, 303)는 측면 물체 감지를 위해 이동이 가능하도록 구현될 수 있다.
또한, 센싱 장치(200)는 차량 주변 물체의 위치, 차량 주변 물체의 속도, 차량 주변 물체의 이동 방향 및/또는 차량 주변 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서뿐만 아니라, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스 장치(300)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(400)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(500)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(600)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 혼잡 상황에서 저속 타겟 물체의 컷인 상태를 정확히 감지하고, 저속 타겟 물체의 종류를 검출하여, 타겟 물체의 컷인 상태 정도, 타겟 물체의 종류, 타겟 물체의 상대 속도 및 이동 각도 등을 종합적으로 고려하여 자차의 제어를 수행함으로써 저속 주행 중 컷인 차량에 의한 사고를 예방할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자차와 타겟 물체 사이의 거리를 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 타겟 물체의 이동에 따른 자차와 타겟 물체 사이의 거리의 변화를 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타겟 물체의 이동 각도 산출 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타겟 물체의 이동에 따른 포인트 변화를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면 차량에 탑재된 각 센서들은 자차와 타겟 물체 간의 거리를 측정한다.
Dn는 자차와 타겟 물체와의 거리, Ve는 자차의 속도, φ는 타겟 물체의 진입 각도를 의미한다.
Figure pat00001
수학식 1에서 Dn은 타겟 물체와의 거리를 미리 정한 시간 동안 미리 정한 횟수(n)만큼 트래킹을 수행한 값을 의미한다. 즉 d1, d1', d1"에 대한 트래킹값이 될 수 있다.
또한, d1은 전방의 제 1 센서와 타겟 물체와의 거리일 수 있고, d1'는 d1을 통해 추정된 값을 의미할 수 있다. 도 4에서는 제 1 센서(301)의 위치에서 수선을 그어 타겟 물체의 박스(40)의 옆면과 만나는 지점인 제 1 지점(41)과의 거리를 d1이라 하고, 제 2 센서(302)에 위치해서 타겟 물체의 박스(40)의 옆면으로 수선을 그어 만나는 지점인 제 2 지점(42)과의 거리를 d2라 할 때 최단 거리 트레킹을 위해, 제 2 센서(302)의 위치가 아닌 제 1 센서(301)의 위치에서 제 2 지점(42)까지의 거리를 d2'로 추정한다.
이에 자율 주행 제어 장치(100)는 거리 d1과 d2'를 각각 거리 d1을 트래킹한 값과 d2'를 트래킹한 값 중 최단 거리를 최종 거리값 dt으로 결정할 수 있다.
도 4에서 접근하던 타겟 물체가 도 5와 같이 컷인을 위해 자차의 전방쪽으로 회전하면서 거리 d2'가 짧아짐을 알 수 있다.
도 6과 같이 측면 판단을 통해 진입각 φ는 아래 수학식 2와 같이 산출될 수 있다. 이때 De1은 자차가 이동한 거리 Ve는 자차의 속도, Δt는 자차의 이동 시간을 의미한다.
Figure pat00002
Figure pat00003
Figure pat00004
Figure pat00005
Figure pat00006
수학식 3에서 Vhr은 자차가 이동하는 시간 동안 타겟 물체가 수평으로 이동한 속도이고, Vvr은 추정된 상대속도이다. 즉 타겟 물체의 상대속도 Vvr는 수학식 4와 같이 타겟 물체의 수평 속도와 타겟 물체의 이동 각도를 이용하여 산출될 수 있다.
Vcv는 타겟 물체의 수직 속도로서, 수학식 5와 같이, 타겟 물체의 수평 속도와 자차의 속도를 합산하여 산출될 수 있다. 이에 도 6과 같이, 타겟 물체의 최종 속도 Vt는 타겟 물체의 수직 속도 Vcv와 sin가 곱해져 산출될 수 있다.
한편 도 7과 같이 자율 주행 제어 장치(100)는 차량 측면 판단을 위한 포인트(d'1, d1, d'2, d'2') 추적을 통한 반사량을 기반으로 타겟 물체의 종류를 판단할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기준치 설정예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8과 같이, 제 1 임계치 dc1은 제 2 임계치 dc2보다 작고, 제 2 임계치는 제 3 임계치 dc3 보다 작게 설정될 수 있다. 이러한 제 1 임계치, 제 2 임계치, 제 3 임계치는 실험치에 의해 미리 설정될 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자차와 타겟 물체간의 거리가 제 3 임계치 dc3 이하 이면 타겟 물체가 컷인을 하는 지 모니터링을 계속 수행하고, 자차와 타겟 물체간의 거리가 제 2 임계치 이하이면 타겟 물체가 접근 중인 것으로 판단하고 자차의 감속 제어를 수행할 수 있다. 또한 자율 주행 제어 장치(100)는 자차와 타겟 물체간의 거리가 제 1 임계치 이하이면 타겟 물체가 컷인한 것으로 판단하고 차량의 정지 제어를 수행할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 및 자차의 속도의 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 자차와 타겟 물체간의 거리가 제 1 임계치 이하가 되면 자차의 차속 Ve가 0이 되어 자차가 정지됨을 알 수 있다. 또한, 자차와 타겟 물체간의 거리가 제 1 임계치보다 크고 제 2 임계치 이하가 되면 자차의 차속 V2가 감속됨을 알 수 있다. 또한, 자차와 타겟 물체간의 거리가 제 1 임계치보다 크고 제 2 임계치 이하가 되면 자차의 차속 V2가 감속됨을 알 수 있다.
자차와 타겟 물체간의 거리가 제 2 임계치보다 크고 제 3 임계치 이하인 경우, 자차의 속도 제어 없이, 모니터링을 수행한다.
이하, 도 10을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 저속 타겟 물체 감지를 통한 자율 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 10의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 10의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 10을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 중 노컷인 상태(S101)에서 자차 속도가 미리 정한 임계치 이하인지를 판단한다(S102). 자차 속도가 임계치 미만인 경우, 자차와 주변 물체 중 타겟 물체와의 최종 거리값을 산출한다(S103). 이때, 최종 거리값은 센서(301)에 의해 측정된 타겟 물체와의 거리의 트래킹값, 센서(302)에 의해 측정된 타겟 물체와의 거리의 트래킹값 중 작은 값을 가지는 트래킹값을 의미할 수 있다. 또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 자차로부터 일정 거리 이내에 진입한 주변 물체를 타겟 물체로 선택할 수 있다. 주변 물체 및 타겟 물체는 정지하거나 이동중인 물체일 수 있으며, 차량, 오토바이, 자전거, 보행자 등을 포함할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체와의 최종 거리값이 미리 정한 제 1 임계치 dc1 이하인지를 판단하고(S104), 최단 거리 값이 제 1 임계치 이하이면, 컷인 상태로 판단한다(S105).
반면, 최단 거리 값이 제 1 임계치보다 크면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체와의 최종 거리값이 미리 정한 제 2 임계치 dc2 이하인지를 판단하고(S106), 최단 거리 값이 제 2 임계치 이하이면, 타겟 물체가 접근 상태인 것으로 판단한다(S107). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 최단 거리 값이 제 1 임계치보다 크고 제 2 임계치 이하이면, 타겟 물체가 접근 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 반면, 최단 거리 값이 제 2 임계치보다 크면, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체와의 최종 거리값이 미리 정한 제 3 임계치 dc3 이하인지를 판단하고(S108), 최단 거리 값이 제 3 임계치 이하이면, 모니터링 상태로 판단한다(S109). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 최단 거리 값이 제 2 임계치보다 크고 제 3 임계치 이하이면, 타겟 물체가 접근 상태인 것으로 판단할 수 있다.
여기서 제 1 임계치, 제 2 임계치, 제 3 임계치는 차량 파라미터에 따라 결정되는 상수로서, 실험치에 의해 미리 설정되어 저장될 수 있다.
상기 과정 S105, S107, S109과 같이 각 상태가 판단되면, 타겟 물체의 상대 속도를 계산하고 (S110), 타겟 물체의 속도를 추정할 수 있다(S111).
이어 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체에 대응하여 자차 제어를 수행할 수 있다(S112).
이와 같이, 본 발명은 저속 주행 중에서도 초음파 센서에 의해 자차와 주변 차량간의 거리를 산출하고, 자차와 주변 차량간의 거리의 변화에 따라 컷인 여부를 판단하여 대응할 수 있도록 한다.
이하, 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 타겟 물체의 종류를 인지를 통한 자율 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 11의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 11의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 11을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)로부터 센싱 결과가 입력되면(S201), 센서별로 반사값을 계산한다(S202). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 센서 1의 반사값 S1을 산출하고 센서 2의 반사값 S2를 산출할 수 있다. 이때, 센서별 반사값은 각 센서가 신호를 송출한 후 반사되어 돌아온 반사량을 의미할 수 있다. 즉 반사 대상물체의 모양과 재질에 따라 초음파 센서에 의해 송출된 초음파 신호의 반사량이 다를 수 있다. 이때 센서 1은 코너의 센서(301)일 수 있고 센서 2는 전방의 센서(302)일 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 계산된 반사값이 모두 미리 정한 임계치보다 큰지를 판단한다(S203).
계산된 반사값이 모두 미리 정한 임계치보다 크면 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체가 차량인 것으로 판단할 수 있다.
반면 계산된 반사값이 적어도 하나 이상이 미리 정한 임계치 이하이면 반사값 S1과 S2의 비교를 수행 한다(S204).
이에 반사값 S1과 S2의 값이 유사한 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체가 차량인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 반사값 S1과 S2의 값의 차이값이 미리 정한 기준치 미만인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체가 이륜차(예, 자전거, 오토바이)인 것으로 판단할 수 있다. 한편 반사값 S1과 S2의 값의 차이가 미리 정한 기준치 이상인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체가 보행자인거나 오류 상태인 것으로 판단할 수 있다.
이에 자율 주행 제어 장치(100)는 타겟 물체의 종류에 따라 대응하여 자차를 제어할 수 있다(S205). 예를 들어 타겟 물체가 이륜차인 경우, 갑작스럽게 끼여들 수 있는 여지가 많으므로, 자차를 정지하는 등의 제어를 수행할 수 있다. 또한, 타겟 물체가 대형 트럭인 경우, 천천히 컷인할 가능성이 크므로 자차를 정지하기보다 감속 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 초음파 센서의 반사량에 따라 타겟 물체의 종류를 인지하고, 타겟 물체의 종류에 따라 자율 주행 제어를 수행함으로써, 자율 주행 제어 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컷인 예시를 나타내는 도면이고, 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컷인 예시를 나타내는 도면이다.
도 12와 같이, 자차(1201)의 좌측에서 접근하는 타겟 물체(1202)과의 거리가 일정 거리 이상인 경우 모니터링 상태를 유지하다가, 타겟 물체(1202)가 자차의 앞쪽(1203)으로 선회하여 컷인 하는 경우를 추정하여 충돌하지 않도록 자차를 우측 차선으로 차선 변경하는 등의 제어를 수행할 수 있다.
도 13과 같이, 타겟 물체가 접근중 상태(1302)에서 컷인 상태(1303)로 진입한 경우, 자차(1301)의 엣지에서 충돌이 발생할 수 있으므로, 자차를 정지 제어할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 14를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 제어 중 저속으로 컷인을 시도하는 타겟 물체를 감지하여 대응 제어하는 프로세서; 및
    상기 저속 타겟 물체의 감지 및 대응 제어를 위한 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 상기 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수개의 센서로부터 각각 측정된 상기 타겟 물체까지의 거리값들을 트래킹하고, 트래킹한 거리값들을 비교하여 최단 거리를 상기 최종 거리값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 물체의 컷인 상태에 따라 자차의 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 최종 거리값이 미리 정한 제 1 임계치이하인 지를 판단하고, 상기 최종 거리값이 상기 제 1 임계치 이하이면, 상기 타겟 물체가 컷인 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 최종 거리값이 상기 제 1 임계치보다 큰 제 2 임계치 이하인지를 판단하고, 상기 최종 거리값이 상기 제 1 임계치보다 크고 상기 제 2 임계치 이하인 경우, 상기 타겟 물체가 접근 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 최종 거리값이 상기 제 2 임계치보다 큰 제 3 임계치 이하인지를 판단하고, 상기 최종 거리값이 상기 제 2 임계치보다 크고 상기 제 3 임계치 이하인 경우, 상기 타겟 물체의 접근을 모니터링하는 모니터링 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 물체가 컷인 상태인 경우, 자차의 정지 제어를 수행하고,
    상기 타겟 물체가 접근 상태인 경우, 상기 자차의 감속 제어를 수행하고,
    상기 타겟 물체가 모니터링 상태인 경우, 자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹을 계속 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    센싱 정보를 기반으로 상기 타겟 물체에 대한 복수개의 센서별 반사값을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수개의 센서별 반사값을 비교하여, 상기 타겟 물체의 종류를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 물체의 컷인 상태, 상기 타겟 물체의 이동 각도, 상기 타겟 물체의 상대 속도 및 상기 타겟 물체의 종류 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 자차의 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수개의 센서별 반사값이 미리 정한 임계치 이상인 경우 상기 타겟 물체를 차량으로 판단하고,
    상기 복수개의 센서별 반사값의 차이에 따라 상기 타겟 물체를 이륜차 또는 보행자로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 물체가 차량인 경우 자차의 감속 제어를 수행하고, 상기 타겟 물체가 이륜차인 경우 자차의 정지 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  13. 주변의 타겟 물체의 정보를 센싱하는 센싱 장치; 및
    상기 센싱 장치의 센싱 정보를 기반으로, 자율 주행 제어 중 저속으로 컷인을 시도하는 타겟 물체를 감지하여 대응 제어하는 자율 주행 제어 장치; 를 포함하고,
    상기 자율 주행 제어 장치는,
    자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 트래킹한 포인트를 기준으로 최종 거리값을 산출하고, 상기 최종 거리값을 미리 정한 임계치와 비교하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 센싱 장치는,
    복수개의 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 복수개의 초음파 센서는,
    차량의 전방 및 코너에 위치하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 복수개의 초음파 센서 중 제 1 센서에서 상기 타겟 물체까지의 거리인 제 1 거리값을 산출하고,
    상기 복수개의 초음파 센서 중 제 2 센서에서 상기 타겟 물체까지의 거리인 제 2 거리값을 산출하고,
    상기 제 1 거리값과 상기 제 2 거리값을 각각 미리 정한 시간 동안 트래킹하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 제 1 거리값을 미리 정한 시간 동안 트래킹한 제 1 트래킹값과 상기 제 2 거리값을 미리 정한 시간 동안 트래킹한 제 2 트래킹값을 비교하여,
    상기 제 1 트래킹값과 상기 제 2 트래킹값 중 작은 값을 상기 최종 거리값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 복수개의 초음파 센서의 상기 타겟 물체에 대한 반사값을 산출하고, 상기 반사값을 이용하여 상기 타겟 물체의 종류를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  19. 저속 주행 중 복수개의 센서를 기반으로 자차와 상기 타겟 물체와의 거리를 센싱하는 단계;
    상기 자차와 상기 타겟 물체와의 거리값들을 트래킹하는 단계; 및
    상기 트래킹한 값을 이용하여 상기 타겟 물체의 컷인 상태를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 타겟 물체에 대한 상기 복수개의 센서의 반사값을 산출하는 단계;
    상기 복수개의 센서의 반사값을 이용하여 상기 타겟 물체의 종류를 판단하는 단계; 및
    상기 타겟 물체의 컷인 상태, 상기 타겟 물체의 이동 각도, 상기 타겟 물체의 상대 속도 및 상기 타겟 물체의 종류 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 자차의 제어를 수행하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
KR1020200077272A 2020-06-03 2020-06-24 혼잡 교통 상황에서 저속 타겟 물체를 검출할 수 있는 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 KR20210150926A (ko)

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