JP7474352B2 - 車両制御装置、および、車両制御方法 - Google Patents
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Description
段落0012「路側物の推定進路は、それ以前の路側物の過去位置履歴から求まるため、路側物の位置の一時的な変化が反映され難く、それゆえに、路側物の推定進路に遅れて反映される。なお、この現象は、特に路側物等のように、自車との相対速度の大きい静止物に対して頻繁に発生する。」
段落0013「物体が静止物(言い換えれば、絶対速度がゼロの物体)であるならば、自車を基準とするその物体の相対運動は、その物体を基準とした場合の自車の相対運動と正反対の関係にある。また、自車の運動状態は、時間的に遅れの少ない車速、操舵角(或いはヨーレート等)から把握できる。従って、自車の運動状態に基づいて静止物の相対的な進路を推定することができれば、時間遅れの少なく、精度の高い進路推定が可能となる。」
次に、本実施例の車両制御装置10の詳細を説明する。図2に示すように、車両制御装置10は、パラメータ保存部11、自車進路推定部12、相対周速度算出部13、物標対地速度算出部14、警報部15を備えている。そして、自車進路推定部12、相対周速度算出部13、物標対地速度算出部14、警報部15による処理を周期的に実行し、所定条件を満たす場合に、警報要求を作成し、警報装置31に出力する。なお、車両制御装置10は、具体的には、CPU等の演算装置、半導体メモリ等の記憶装置、および、通信装置などのハードウェアを備えたECU(Electronic Control Unit)である。そして、記憶装置にロードされたプログラムを演算装置が実行することで、自車進路推定部12等の各機能を実現するが、以下では、このような周知技術を適宜省略しながら説明する。
次に、図3のフローチャートを用いて、車両制御装置10が警報出力の要否を判断するまでの処理を順次説明する。
まず、自車進路推定部12は、パラメータ保存部11から取得したホイルベースおよびギア比と、車速センサ22から取得した自車速VSと、ステアリングセンサ23から取得したステアリング角度に基づいて、所定時間後(以下「推定時間ti」と称する)のヨーレートωと自車位置PSを順次算出し、それらの軌跡から自車1の対地座標系進路R1を推定する。
次に、相対周速度算出部13は、パラメータ保存部11から取得した自車前端から後輪車軸まで距離LSと、物標認識センサ21から取得した物標相対位置PTRに基づいて、図5および式1のように自車1の後輪車軸中心-物標間の距離LTを算出する。なお、距離LTの原点を、自車前端中央(物標相対位置PTRに関するxy座標の原点)ではなく、後輪車軸中心OSとした理由は、前輪がステアリングホイールである自車1では、図6のように後輪車軸と進行方向が垂直になるため、後輪車軸中心OSを自車1の回転中心と見做すことができるからである。
また、相対周速度算出部13は、ステップS1で求めたヨーレートωとステップS2で求めた距離LTを用いて、図7および式2のように、物標相対周速度VTθを算出する。
物標相対周速度VTθは、距離LTと垂直になるベクトルであり、大きさは、距離LTにヨーレートωを掛けることで算出できる。
次に、物標対地速度算出部14は、物標相対速度VTRの取得方法に応じて以降の処理を切り替える。具体的には、物標認識センサ21がカメラ等であり、1サイクル前と現在の物標相対位置PTRの変位に基づいて物標相対速度VTRを算出している場合は、ステップS5に進む。一方、物標認識センサ21がミリ波レーダ等であり、物標相対速度VTRを直接計測している場合は、ステップS21に進む。
また、物標対地速度算出部14は、図8および式3のように、自車速VS、物標相対速度VTR、物標相対周速度VTθを用いて、正確な物標対地速度VTAを算出する。すなわち、図1に示した従来技術では、自車速VSと物標相対速度VTRを加算して物標対地速度VTAを算出したため、自車1の旋回時には、物標相対周速度VTθの影響により正しい物標対地速度VTAを算出できなかったが、本ステップでは、自車速VSと物標相対速度VTRの和から、物標相対周速度VTθを減算することで、旋回に伴う物標相対周速度VTθの影響を除去し、正確な物標対地速度VTAを算出することができる。
次に、警報部15は、図9および式4のように、物標2の対地座標系進路R2Aを推定する。本実施例では、時刻t0における物標相対位置PTR(t0)に、物標対地速度VTAと推定時間tiの積を加算することで各推定時間の物標対地位置PTA(ti)を順次算出し、これらの軌跡から物標2の対地座標系進路R2Aを推定する。なお、警報部15で用いる推定時間tiは、自車進路推定部12で用いる推定時間tiと同期しているものとする。
また、警報部15は、図10および式5のように推定時間ti毎の推定相対位置PTR(ti)を算出し、その軌跡から物標2の相対座標系進路R2Rを推定する。そのため、まず、ステップS6で求めた物標対地位置PTA(ti)とステップS1で求めた自車位置PS(ti)の差分を、同じ推定時間tiの自車位置PS(ti)を原点とした座標に変換する。座標変換後の物標位置は自車1のヨー角に変化がない場合の物標位置に相当するため、式5により、推定時間ti毎の上記差分の座標を、ヨーレートω×推定時間ti=ヨー角θ(ti)の分だけ座標回転させる。以上の過程を自車進路推定12で出力したi個のサンプル全てに実行することで、現在の車両視点から見た物標2の移動軌跡である相対座標系進路R2Rを推定することができる。
警報部15は、図11に例示するように、自車1の全長・横幅を元にした自車領域を作成し、相対座標系進路R2Rが自車領域に進入するかを判断する。そして、相対座標系進路R2Rが自車領域に進入する場合は、自車領域に入った物標相対位置PTR(ti)を警報候補に設定し、ステップS9に進む。一方、相対座標系進路R2Rが自車領域に進入しない場合は、図3の処理を終了する。
警報部15は、ステップS8にて警報候補に設定された物標相対位置PTR(ti)の推定時間tiのうち最小値を衝突猶予時間(TTC)に設定する。
警報部15は、ステップS9で設定したTTCがシステムで指定した閾値以下であるかを判断する。そして、TTCが閾値を下回っていた場合は、ステップS11に進む。一方、そうでない場合は、図3の処理を終了する。
TTCが閾値以下であった場合、すなわち、自車1が間もなく物標2に衝突すると予測される場合、警報部15は、警報装置31に警報要求を出力する。これにより、警報装置31から運転者に、物標2との接触可能性が警報され、運転者は、物標2との接触を回避するために必要な運転操作を実行することができる。
ここで、図12と図13を用いて、本実施例の車両制御装置10の効果を示すシミュレーション結果を説明する。
まず、相対周速度算出部13は、図14および式6のように、ヨーレートωと後輪車軸中心-レーダ距離LRを用いて、レーダ相対周速度VRθを算出する。なお、後輪車軸中心-レーダ距離LRは、予めパラメータ保存部11に車両パラメータとして登録されているものとする。このように、図7における物標相対周速度VTθとほぼ同様にレーダ相対周速度VRθを算出することができるが、レーダ相対周速度VRθのベクトルは、自車1に固定されている部分のため、図7の物標相対周速度VTθとは真逆になっている。
次に、物標対地速度算出部14は、図15および式7のように、自車速VS、物標相対速度VTR、物標相対周速度VTθ、レーダ相対周速度VRθを用いて、物標対地速度VTAを算出する。本ステップで用いる式7は、実施例1のステップS5の式3から更に、ステップS21で算出したレーダ相対周速度VRθを減算したものであり、ミリ波レーダ21aが物標相対速度VTRを直接計測する場合でも、自車1の旋回に伴う周速度変化を抑えることができる。
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば相対周速度算出部13、物標対地速度算出部14を物標認識センサ21内で算出するように設計する等により実現してもよい。また、上記の構成、機能等各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
Claims (7)
- 物標の相対速度を検出する物標認識センサの出力と、
自車速を検出する車速センサの出力と、
に基づいて前記物標の対地速度を算出する車両制御装置であって、
自車の進路を推定する自車進路推定部と、
前記自車の進路に対する前記物標の相対周速度を算出する相対周速度算出部と、
前記物標の相対周速度が生じる場合に、前記物標の相対速度と前記自車速の和から、前記物標の相対周速度を減算することで、前記物標の対地速度を算出する対地速度算出部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記自車進路推定部は、前記自車速、及び、前記自車のステアリング角度または前記自車に搭載されたヨーレートセンサの出力に基づいて、前記自車の進路を算出することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記物標認識センサが前記物標の相対位置の時間変化から前記物標の相対速度を算出するセンサである場合、
前記相対周速度算出部が算出する前記相対周速度は、前記自車の後輪車軸中心を原点とした前記物標の相対周速度であることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記物標認識センサが、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、または、LiDARであることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記物標認識センサが前記物標の相対速度を直接計測するセンサである場合、
前記相対周速度算出部が算出する前記相対周速度は、前記自車の後輪軸中心を原点とした前記物標の相対周速度と、前記自車の後輪車軸中心を原点とした前記物標認識センサの相対周速度の和であることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置において、
前記物標認識センサが、ミリ波レーダ、または、超音波センサであることを特徴とする車両制御装置。 - 物標の相対速度を検出する物標認識センサの出力と、
自車速を検出する車速センサの出力と、
に基づいて前記物標の対地速度を算出する車両制御方法であって、
自車の進路を推定するステップと、
前記自車の進路に対する前記物標の相対周速度を算出するステップと、
前記物標の相対周速度が生じる場合に、前記物標の相対速度と前記自車速の和から、前記物標の相対周速度を減算することで、前記物標の対地速度を算出するステップと、
を備えることを特徴とする車両制御方法。
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