CN114466776A - 车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆控制系统 - Google Patents

车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114466776A
CN114466776A CN202080041947.0A CN202080041947A CN114466776A CN 114466776 A CN114466776 A CN 114466776A CN 202080041947 A CN202080041947 A CN 202080041947A CN 114466776 A CN114466776 A CN 114466776A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
target
travel path
collision
possibility
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080041947.0A
Other languages
English (en)
Inventor
金桐翊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Wandu Mobile System Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wandu Mobile System Co ltd filed Critical Wandu Mobile System Co ltd
Publication of CN114466776A publication Critical patent/CN114466776A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/20—Tyre data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/201—Dimensions of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆控制系统。具体地，根据本公开的一种车辆控制装置包括：车辆行进路线估计单元，当车辆的速度等于或小于预设速度时，基于车辆的转弯半径和行进距离估计车辆的第一行进路线；目标行进路线预测单元，从关于车辆外围的外围检测信息确认目标，并预测目标的第二行进路线；碰撞确定单元，确定是否存在车辆和目标之间的碰撞的可能性；以及车辆控制单元，在存在车辆和目标之间的碰撞的可能性时，控制执行报警控制、制动控制和回避控制中的至少一种。

Description

车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆 控制系统
技术领域
本公开涉及一种车辆控制装置、利用该车辆控制装置控制车辆的方法以及包括该装置并且能够实施该方法的系统。
背景技术
通常，为使驾驶更加稳定和舒适，车辆中越来越多地安装了用于向操作员提供有关行驶状态或条件的信息的各种便利机制。除了对这种便利机制的需求之外，对车辆安全装置的需求也在不断增加。作为车辆安全装置，已经提供了用于提前预防车辆事故和危险的主动安全系统，例如防抱死制动系统(ABS)、电子控制悬架(ECS)系统等，以及用于记录与车辆事故相关的信息的被动安全装置，如车辆黑匣子等。
最近，包括无人地面车辆(UGV)在内的自动驾驶车辆已广泛应用于军事和商业应用。这些应用要求此类自动驾驶车辆在具有动态和物理限制的未知环境中自由移动，而不是在离线行驶环境中简单地遵循预先规划的路线和算法。
对自动驾驶车辆的研究包括复杂环境下的主动驾驶或转向。采用基于连续在线优化控制的模型预测方法，以生成与避障相关的动态轨迹。
为此，在典型的模型预测方法中，通过利用例如横摆角速度传感器等驾驶信息检测传感器等计算车辆的转弯半径以及预测车辆的行进路径来统一确定车辆与目标之间潜在碰撞的可能性。
但是，典型模型预测方法的一个显著缺点是在低打滑可能性的环境、车辆低速行驶环境等环境下，通过横摆角速度传感器计算的转弯半径可能会导致预测行进路径的错误。此外，典型的模型预测方法还有一个额外的缺点，即因为潜在碰撞的可能性是在没有考虑障碍物的特性的情况下统一确定的，因此导致错误。
发明内容
【技术问题】
为了解决这些问题，本公开的实施例提供用于准确地预测行进路径的车辆控制方法和车辆控制装置以及包括该装置并能够实施该方法的系统。
【技术方案】
根据本公开的一方面，提供一种车辆控制装置，其包括：车辆行进路径预测器，能够基于方向盘的转向角和车辆的转向比计算转弯半径，基于至少一个车轮的脉冲信号和车辆的车速中的至少一个计算行进距离，并基于转弯半径和行进距离预测车辆的第一行进路径；目标行进路径预测器，能够基于通过检测车辆附近的对象而获得的信息识别目标，并预测目标的第二行进路径；碰撞可能性确定器，能够设置与车辆的尺寸对应的碰撞确定边界区域，并基于碰撞确定边界区域、第一行进路径、目标和第二行进路径确定车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性；以及车辆控制器，能够在存在车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性时，控制执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
根据本公开的另一方面，提供一种车辆控制方法，其包括：车辆行进路径预测步骤：基于方向盘的转向角和车辆的转向比计算转弯半径，基于车辆的车速计算行进距离，并基于转弯半径和行进距离预测车辆的第一行进路径；目标行进路径预测步骤：基于通过检测车辆附近的对象而获得的信息识别目标，并预测目标的第二行进路径；碰撞可能性确定步骤：设置与车辆的尺寸对应的碰撞确定边界区域，并基于碰撞确定边界区域、第一行进路径、目标和第二行进路径确定车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性；以及车辆控制步骤：在存在车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性时，控制执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
根据本公开的再一方面，提供一种车辆控制系统，其包括：转向角传感器，用于检测方向盘的转向角；车速传感器，用于检测车辆的速度；对象检测传感器，用于检测车辆附近的对象；车辆控制装置，能够确定存在于车辆附近的目标和车辆之间的潜在碰撞的可能性，并在存在潜在碰撞的可能性时控制车辆；以及驱动装置，被配置为通过车辆控制装置的控制进行操作，车辆控制装置能够：从转向角传感器接收转向角信息，从车速传感器接收车速信息，从对象检测传感器接收对象检测信息；基于方向盘的转向角和车辆的转向比计算转弯半径；基于车速计算行进距离；基于转弯半径和行进距离预测车辆的第一行进路径；通过基于对象检测信息识别目标来预测目标的第二行进路径；设置与车辆的尺寸对应的碰撞确定边界区域；基于碰撞确定边界区域、第一行进路径、目标和第二行进路径确定车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性；并在存在车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性时，控制驱动装置以执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
【技术效果】
根据本公开的实施例，可以提供用于准确地预测行进路径的车辆控制方法和车辆控制装置以及包括该装置并能够实施该方法的系统。
附图说明
图1是示意性地示出根据本公开的方面的车辆控制系统的框图。
图2是示意性地示出根据本公开的方面的车辆控制装置的框图。
图3示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中计算转弯半径的示例。
图4示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中计算转弯半径的另一个示例。
图5示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中预测车辆的行进路径的示例。
图6示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标的类型来预测目标的行进路径的示例。
图7示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标的类型来预测目标的行进路径的另一个示例。
图8示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标类型来修改碰撞确定边界区域的大小的示例。
图9示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标类型来修改碰撞确定边界区域的大小的另一示例。
图10示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标的形状来修改碰撞确定边界区域的大小的示例。
图11示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于车辆的车速来修改碰撞确定边界区域的大小的示例。
图12和图13示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中确定车辆与目标之间的潜在碰撞的可能性的示例。
图14是示出根据本公开的方面的车辆控制方法的流程图。
图15是用于具体说明根据本公开的方面的车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
在本公开的示例或实施例的以下描述中，将参照附图，在附图中通过示出可以实施的具体示例或实施例的方式示出，并且在附图中相同的附图标记和符号可以用来表示相同或相似的部件，即使它们彼此在不同的附图中显示。此外，在本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定描述可能使本公开的一些实施例中的主题变得不清楚时，将省略对并入本文的公知功能和部件的详细描述。本文使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“组成”和“由…形成”等术语通常旨在允许添加其他部件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。如本文所用，单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。
诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语可以在本文中用于描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于定义元件的本质、顺序、次序或数量等，而仅用于将相应元件与其它元件区分开来。
当提到第一元件“连接或联接到”、“接触或重叠”等第二元件时，应解释为，不仅第一元件可以“直接连接或联接到”或“直接接触或重叠”第二元件，而且第三元件也可以“插入”在第一和第二元件之间，或者第一和第二元件可以通过第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
当诸如“之后”、“其后”、“下一步”、“之前”等时间相关术语用于描述元件或构造的过程或操作，或操作、加工、制造方法中的流程或步骤时，这些术语可以用于描述非连续或非顺序的过程或操作，除非与术语“直接”或“立即”一起使用。
另外，当提及任何尺寸、相对大小等时，应考虑元件或特征的数值或相应信息(例如，级别、范围等)包括也可能由各种因素(例如，工艺因素、内部或外部影响、噪音等)引起的容差或误差范围，即使未指定相关描述，。此外，术语“可”完全包含术语“可以”的所有含义。
图1是示意性地示出根据本公开的方面的车辆控制系统的框图。
参照图1，根据本公开的方面的车辆控制系统10可以指用于控制车辆以避免车辆与障碍物之间的碰撞的系统。
车辆控制系统10可以包括转向角传感器111、车速传感器112、对象检测传感器113、车辆控制装置200、驱动装置300等。
转向角传感器111可以检测方向盘的转向角。具体地，当驾驶员转动方向盘时，转向角传感器111可以检测由方向盘转动引起的转向角，并将与检测到的转向角有关的信息输出到车辆控制装置200。
车速传感器112可以检测车辆的车速。具体地，车速传感器112可以检测至少一个车轮的转速，将检测到的转速转换为相应的车速，并将关于车速的信息输出到车辆控制装置200。
对象检测传感器113可以检测车辆附近的情况或对象，例如，一辆或多辆邻近的车辆、一个或多个障碍物等。即，对象检测传感器113可以检测车辆附近的情况或对象，并将对象检测信息输出到车辆控制装置200。
在一些实施例中，对象检测传感器113可以包括摄像头、激光雷达、雷达、超声波传感器等。然而，本公开的实施例不限于此。
对象检测传感器113可以设置在车辆的外部，并且包括不同类型或相同类型的多个对象检测传感器113。
车辆控制装置200可以确定存在于车辆附近的目标与车辆之间潜在碰撞的可能性，并且当存在潜在碰撞的可能性时控制车辆。在一个实施例中，当确定存在潜在碰撞的可能性时，车辆控制装置200可以向驱动装置300输出控制信号，以避免车辆与目标之间的碰撞。
车辆控制装置200可以接收转向角信息、车速信息和对象检测信息，预测车辆的行进路径，预测目标的行进路径，确定车辆和目标之间潜在碰撞的可能性，并且当存在潜在碰撞的可能性时，向驱动装置300输出控制信号。
车辆控制装置200可以通过诸如电子控制单元(ECU)、域控制单元(DCU)等的电子部件和软件来实现。然而，本公开的实施例不限于此。
下面将参照图2更详细地描述车辆控制装置200。
驱动装置300可以由车辆控制装置200的控制来驱动。具体地，当车辆控制装置200输出控制信号时，驱动装置300可以接收控制信号并执行由控制信号指示的控制操作。
驱动装置300可以是例如用于制动车辆的制动装置、用于执行车辆的避让转向的转向致动器、用于向驾驶员以视觉方式显示警告消息的显示器、用于输出警告声音的警告装置、用于向驾驶员发出触觉信号的触觉致动器等。然而，本公开的实施例不限于此。
虽然未示出，但是根据本公开的方面的车辆控制系统10可以进一步包括横摆角速度传感器、扭矩传感器、航向角检测传感器、用于检测至少一个车轮的脉冲信号的车轮脉冲传感器等。
在下文中，将更详细地描述根据本公开的方面的车辆控制装置200。
图2是示意性地示出根据本公开的方面的车辆控制装置200的框图。
参照图2，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以包括车辆行进路径预测器210、目标行进路径预测器220、碰撞可能性确定器230、车辆控制器240等。
车辆行进路径预测器210可以基于方向盘的转向角和车辆的转向比计算转弯半径，基于至少一个车轮的脉冲信号和车辆的车速中的至少一个计算行进距离，并且基于转弯半径和行进距离预测车辆的第一行进路径。
例如，当车辆的车速小于或等于预设速度时，车辆行进路径预测器210可以预测第一行进路径。例如，当车辆进入停车模式或驾驶模式并以小于或等于预设速度的速度行进时，车辆控制装置200可以通过执行根据本公开的实施例的操作来确定潜在碰撞的可能性。这是因为，当车辆以预设速度或更低速度行驶时，可以进一步提高根据本文描述的实施例的碰撞可能性确定技术的准确度。在这种情况下，当车速小于或等于预设速度时，当发生至少一个车轮相对于路面的打滑事件时，可以单独使用或结合上述碰撞可能性确定技术使用一个或多个附加的碰撞可能性确定逻辑。以下，为便于说明，以车速小于或等于预设速度的情况进行讨论。然而，应当理解的是，根据本公开实施例的碰撞可能性确定方法和碰撞可能性预测可以应用于车速大于或等于预设速度的情况。
此处，转向比可以指方向盘的转向角与至少一个前轮的转向角之间的比率。即，可以通过将方向盘的转向角除以至少一个前轮的转向角来获得转向比。例如，当方向盘和前轮的转向角分别为480度和30度时，转向比可以为480/30＝16。转向比通常可以为12到20；然而，本公开的实施例不限于此。
同时，在车辆的动态建模中，左前轮和右前轮的转向比可具有不同的值。例如，在车辆建模的情况下，左前轮的转向比和右前轮的转向比可彼此不同。这是因为应用了Ackerman-Jantoud类型，在该类型中沿车辆转弯的路径上的所有位置绘制同心圆。即，根据Ackerman-Jantoud类型，这是因为绘制转弯车辆内圆的车轮(例如，右转车辆的右前轮)比绘制外圆的车轮(例如，右转车辆的左前轮)旋转量更大。
此外，取决于所应用的任何动态建模，转向比可以具有不同的值。例如，在自行车建模的情况下，转向比可以是通过在车辆建模中将方向盘的转向角除以左前轮和右前轮各自的转向角的平均值所得到的值。
可以基于测量数据预先存储这样的转向比。在一些实施例中，转向比可以由设计者设计的数据确定，或者在测量利用差分全球定位系统(DGPS)在方向盘转动时绘制的转弯半径之后，基于计算算法计算转向比，或者转向比是基于测量值以数据形式处理的值，该测量值是以物理方式测量在方向盘转动时至少一个车轮的旋转角度而产生的。然而，本公开的实施例不限于此。
在另一个实施例中，可以在车辆行驶时实时确定转向比，并且可以将所确定的转向比存储在存储器中。在这种情况下，可以基于所确定的转向比来更新预先存储的转向比。
下面将参照图3和图4更详细地描述基于车辆的转向角和转向比来计算转弯半径的方法。下面将参照图5更详细地描述利用车速、来自至少一个车轮的脉冲信号等来计算行进距离的方法以及预测车辆的第一行进路径的方法。
目标行进路径预测器220可以基于通过检测车辆附近的情况或对象而获得的对象检测信息来识别至少一个目标，并预测目标的第二行进路径。对象检测信息可以指由上述参照图1描述的至少一个对象检测传感器113(例如，摄像头等)输出的信息。
可以采用各种方法从对象检测信息中识别目标。在一个实施例中，目标行进路径预测器220可以计算由摄像头获取的静止或移动图像的像素值，将所计算出的像素值分为一组或多组，每组包含具有相似颜色值的区域，并提取一组或多组中的一个作为每个组的一个目标或各自的目标。
在另一个实施例中，目标行进路径预测器220可以利用边缘检测算法，例如canny边缘检测算法、线边缘算法、拉普拉斯边缘检测算法等来检测由摄像头生成的静止或移动图像中的边界线，然后提取对象。然而，本公开的实施例不限于此。
下面将参照图6和图7更详细地描述预测第二行进路径的方法。
碰撞可能性确定器230可以设置与车辆尺寸对应的碰撞确定边界区域，并基于碰撞确定边界区域、第一行进路径、目标以及第二行进路径确定车辆的潜在碰撞可能性。
碰撞确定边界区域可以指设置在车辆中的确定潜在碰撞的轮廓。碰撞确定边界区域的大小可以被设置为对应于车辆的尺寸。在一个实施例中，车辆的尺寸可以从预先存储的车辆规格信息中获得，并包括车辆的横向宽度(或全宽)和纵向长度(或全长)。在另一实施例中，可以为基于车辆尺寸而被划分成的每个部分设置碰撞确定边界区域的大小。
例如，当碰撞确定边界区域在特定时间与目标重叠时，碰撞可能性确定器230可以确定存在潜在碰撞的可能性。下面将参照图12和图13更详细地描述确定潜在碰撞可能性的方法。
当存在车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性时，车辆控制器240可以执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。在一个实施例中，如果存在潜在碰撞的可能性，则车辆控制器240可以向警告装置输出警告控制信号，向制动装置输出制动控制信号，和/或向转向致动器输出回避控制信号。
虽然未示出，但是根据本公开的方面的车辆控制装置200可以进一步包括用于存储转向比、车辆规格信息等的存储器以及用于处理输入信息的处理器。
在下文中，将更详细地描述计算转弯半径的实施例。
图3示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中计算转弯半径的示例。
可以基于车辆的动态建模来计算转弯半径。这种车辆的动态建模可以包括例如车辆建模、自行车建模等。然而，本公开的实施例不限于此。
例如，车辆行进路径预测器210可以基于转向角和转向比来计算车辆的至少一个车轮的转向角，并且利用车轮的转向角和预先存储的轮轴之间的距离，例如连接前轮的前轮轴和连接后轮的后轮轴之间的距离来计算转弯半径。
如上所述，轮轴之间的距离可以包括在预先存储的车辆规格信息中。
在这种情况下，转弯半径可以是圆心和车辆的至少一个前轮的中心之间的距离，或者圆心和车辆的至少一个后轮的中心之间的距离。
在一个实施例中，基于至少一个前轮，车辆行进路径预测器210可以通过将方向盘的转向角除以转向比来计算前轮的转向角。此外，车辆行进路径预测器210可以通过将前轮的转向角和预先存储的轮轴之间的第一距离代入下面的等式1来计算转弯半径Rf。
[等式1]
Figure BDA0003395737980000111
此处，L是轮轴之间的第一距离，θw是前轮的转向角，θsw是方向盘的转向角，r是转向比。
同时，车辆建模通常包括多个前轮，并且如上所述，前轮的各自转向比可能彼此不同。因此，由于多个前轮，因此可以计算多个半径并且多个半径可以具有不同的值。
在这种情况下，车辆行进路径预测器210可以基于多个半径最终计算出一个用作参考的转弯半径。
即，基于车辆建模，车辆行进路径预测器210可以预先存储分别对应于车辆建模中包括的多个前轮的多个转向比，基于方向盘的转向角和多个转向比计算多个前轮各自的转向角，利用多个前轮各自的转向角和轮轴之间的第一距离计算多个半径，利用计算出的多个半径计算转弯半径。
更具体地，参照图3，车辆行进路径预测器210可以预先存储在车辆建模中的第一前轮(左前轮，A)的第一转向比和第二前轮(右前轮，B)的第二转向比。
此后，车辆行进路径预测器210可以通过将方向盘的转向角除以第一转向比来计算第一前轮的第一转向角α，并且通过将方向盘的转向角除以第二转向比来计算第二前轮的第二转向角β。
然后，车辆行进路径预测器210可以利用上述等式1计算第一前轮(左前轮，A)的第一半径Rfl和第二前轮(右前轮，B)的第二半径Rfr，并基于输入到数学算法中的第一半径Rfl和第二半径Rfr，通过数学算法计算转弯半径Rf。
利用第一半径Rfl和第二半径Rfr最终计算出的转弯半径可以指围绕连接两个前轮A和B的前轮轴的中心位置(未示出)的半径。
在这种情况下，由于第一半径Rfl和第二半径Rfr之间的关系不像将在下面更详细地描述的基于后轮计算出的多个半径之间的关系那样线性变化，因此可以利用相对复杂的数学算法(例如相似比等)来计算围绕前轮轴的中心位置的半径。
此外，在车辆低速转弯的情况下，基于前轮计算的转弯半径可能导致在确定潜在碰撞的可能性时出现一些错误。
在这种情况下，车辆行进路径预测器210可以计算车辆的至少一个后轮的转弯半径。
在一个实施例中，车辆行进路径预测器210可以通过将方向盘的转向角除以转向比来计算至少一个前轮的转向角。此后，车辆行进路径预测器210可以通过将前轮的转向角和预先存储的轮轴之间的第一距离代入下面的等式2来计算转弯半径Rr。
[等式2]
Figure BDA0003395737980000121
此处，L是轮轴之间的第一距离，θw是前轮的转向角，θsw是方向盘的转向角，r是转向比。
如上所述，由于车辆建模包括多个前轮，所以车辆行进路径预测器210可以基于基于后轮计算出的多个转弯半径最终计算出一个用作参考的转弯半径。
即，基于车辆建模，车辆行进路径预测器210可以基于预先存储的多个转向比和方向盘的转向角来计算多个后轮的各自的转向角，利用多个后轮各自的转向角和轮轴之间的第一距离计算包括在车辆建模中的多个后轮的各自的半径，将计算出的半径取平均值来计算转弯半径。
更具体地，参照图3，以与上述相同的方式，车辆行进路径预测器210可以预先存储第一转向比和第二转向比，并计算第一转向角α和第二转向角β。
此后，车辆行进路径预测器210可以利用上述等式2计算第一后轮(左后轮，D)的第一半径Rrl和第二后轮(右后轮，C)的第二半径Rfr，并通过将第一半径Rrl和第二半径Rrr取平均值((Rrl-Rrr)/2)来计算转弯半径Rr。
利用第一半径Rrl和第二半径Rrr最终计算的转弯半径可以指围绕连接两个后轮C和D的后轮轴的中心位置(Pcenter)的半径。由于后轮轴的中心位置(Pcenter)和圆心(O)之间的距离是第一半径Rrl和第二半径Rrr的中间值，因此，基于后轮计算转弯半径的的执行速度比基于前轮计算转弯半径快。
如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置可以通过计算相对于在低打滑可能性的环境中接触路面的至少一个车轮或轮胎的转弯半径来提供更准确地预测行进路径的效果。
此外，根据本公开的方面的车辆控制装置可以通过基于后轮计算低速行驶的车辆的转弯半径来提供使计算速度最大化和使功耗最小化的效果。
同时，作为车辆动态建模的另一个示例，提供了比车辆建模更简单的自行车建模。在下文中，将详细描述利用自行车建模来计算转弯半径的实施例。
图4示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中计算转弯半径的另一个示例。
参照图4，根据本公开实施例的自行车建模可以包括一个前轮A、一个后轮B以及轮轴之间的第二距离
Figure BDA0003395737980000131
此处，轮轴之间的第二距离
Figure BDA0003395737980000132
可以对应于图3所示的轮轴之间的第一距离L。
如上面参照图3所描述的，车辆行进路径预测器210可以利用方向盘的转向角和转向比来计算前轮A的转向角δ，并且利用前轮A的转向角δ和轮轴之间的第二距离
Figure BDA0003395737980000133
来计算转弯半径。
此处，以与上述相同的方式，可以基于前轮或后轮计算转弯半径。
在一个实施例中，基于前轮，车辆行进路径预测器210可以预先存储对应于包括在基于自行车建模的自行车建模中的前轮A的转向比r。此处，可以基于图3所示的车辆建模，通过将方向盘的转向角θsw除以第一前轮的第一转向角α和第二前轮的第二转向角β的平均值((α-β)/2)来计算转向比r。
此外，车辆行进路径预测器210可以通过将方向盘的转向角θsw除以转向比r来计算前轮A的转向角δ，并且通过将转向角δ和轮轴之间的第二距离
Figure BDA0003395737980000141
代入上述等式1来计算转弯半径Rf。
在另一个实施例中，基于后轮，如上所述，车辆行进路径预测器210可以通过将前轮A的转向角δ和轮轴之间的第二距离
Figure BDA0003395737980000142
代入如上所述的等式2来计算转弯半径Rr。
基于图4所示的自行车建模的前轮A计算的转弯半径Rf可与基于图3所示的车辆建模的前轮轴的中心位置(未示出)计算的转弯半径相同。
此外，基于图4所示的自行车建模的后轮B计算的转弯半径Rr可与基于图3所示的车辆建模的后轮轴的中心位置(Pcenter)计算的转弯半径相同。
优选地，在低速行驶的情况下，车辆行进路径预测器210可以利用基于至少一个后轮计算出的转弯半径Rr来预测车辆的行进路径，并且在非低速行驶的情况下，车辆行进路径预测器210可以利用基于至少一个前轮计算出的转弯半径Rf来预测车辆的行进路径。
因此，如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以通过利用能够根据车速使潜在误差最小化的方法计算出的转弯半径来提供准确预测行进路径的效果。
在下文中，将描述利用计算的转弯半径和行进距离来预测行进路径的实施例。为了描述方便，将基于图4所示的自行车建模和基于后轮计算出的转弯半径进行讨论。
图5示出在根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中预测车辆的行进路径的示例。
参照图5，车辆行进路径预测器210可以基于至少一个车轮的脉冲信号和车辆的车速中的至少一个来计算行进距离S。
此处，行进距离S可以指车辆在转弯时实际行驶的距离。在这种情况下，可以根据恒定的周期信号或数据计算行进距离S。
在一个实施例中，当车速传感器112以20ms为周期向车辆控制装置200输出车速信息，且车速信息所指示的车速为10kph时，可以确定车辆在20ms行驶了55mm作为行进距离S。然而，本公开的实施例不限于此。
作为另一实施例，在车轮脉冲传感器向车辆控制装置200输出一个或多个脉冲，每个脉冲表示2cm的行进距离，并且一个脉冲已产生20ms的情况下，可以确定20ms的行进距离S为2cm。然而，本公开的实施例不限于此。
当计算出转弯半径R和行进距离S，车辆行进路径预测器210可以利用转弯半径R和行进距离S计算车辆的航向角Δθ。
具体地，车辆行进路径预测器210可以通过将转弯半径R和行进距离S代入等式3来计算车辆的航向角。
[等式3]
Figure BDA0003395737980000151
这是因为行进距离S具有由半径R和角度Δθ形成的弧的特性。
当计算出车辆的航向角Δθ，车辆行进路径预测器210可以基于转弯半径R和航向角Δθ计算车辆的行进位移
Figure BDA0003395737980000152
行进位移
Figure BDA0003395737980000153
可以表示起点和车辆从起点行驶行进距离S所到达的另一点之间的直线距离，并且可以是由转弯半径R、航向角Δθ和弧形的行进距离S形成的扇形的弦的长度。
具体地，车辆行进路径预测器210可以通过将转弯半径R和航向角Δθ代入等式4来计算行进位移
Figure BDA0003395737980000164
[等式4]
Figure BDA0003395737980000161
当计算出行进位移
Figure BDA0003395737980000165
车辆行进路径预测器210可以基于航向角Δθ和行进位移
Figure BDA0003395737980000166
来预测车辆的第一行进路径。
此处，车辆的第一行进路径可以表示为在车辆行进时测量出的坐标P(Δx，Δy)的轨迹。
在这种情况下，坐标P(Δx，Δy)可以由下面的等式5确定。
[等式5]
Figure BDA0003395737980000162
Figure BDA0003395737980000163
此处，θ0表示车辆的初始航向角，或行驶前的航向角。
车辆行进路径预测器210可以通过预测所确定的坐标P(Δx，Δy)的轨迹来预测第一行进路径。
在车辆建模的情况下，由于可以计算行进距离S，使得通过利用上述脉冲或车速信息计算两个后轮C和D的各自的行进距离(例如，左后轮的距离S1为Ar*θ；右后轮的行进距离S2为Br*θ；Ar为左后轮转弯半径；Br为右后轮转弯半径；θ是航向角)并计算所计算出的行进距离的平均值来计算相对于后轮轴的中心位置(Pcenter)的行进距离，因此车辆行进路径预测器210可以利用相对于后轮轴中心位置(Pcenter)的转弯半径、行进距离以及航向角来预测第一行进路径。
同时，为了使根据本公开的方面的车辆控制装置200确定车辆与目标之间潜在碰撞的可能性，有必要识别目标并预测目标的行进路径。下面将详细描述预测目标的行进路径的实施例。
图6示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标的类型来预测目标的行进路径的示例。图7示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标的类型来预测目标的行进路径的另一个示例。
根据本公开的实施例的目标行进路径预测器220可以识别目标的类型，并根据识别出的类型预测第二行进路径。即，目标行进路径预测器220可以通过识别目标的类型来确定是否预测第二行进路径。
这是为了防止在目标是例如护栏、电线杆等的不可移动的对象时不需要预测目标的第二行进路径的情况下的不必要的计算处理。
此处，为了识别目标的类型，可以采用各种方法。在一个实施例中，目标行进路径预测器220可以从摄像头拍摄的图像数据中提取目标，并利用提取的目标作为输入通过机器学习算法识别目标的类型。然而，本公开的实施例不限于此。
即，当目标是不可移动的物体时，目标行进路径预测器220可以确定不需要预测第二行进路径。
参照图6，例如，当目标行进路径预测器220确定目标为街道树511时，目标行进路径预测器220可以确定不需要预测第二行进路径。
当目标是可移动物体时，目标行进路径预测器220可以通过基于来自一个或多个对象检测传感器113等的对象检测信息检测目标的行进速度来预测第二行进路径。
即使目标是可移动物体，考虑到目标可能是静止的情况，也可能需要检测目标的行进速度。
此处，为了检测行进速度，可以采用各种方法。在一个实施例中，可以确定摄像头获取的图像中包含的相同对象的图像之间的差异，之后，可以基于图像之间的差异来检测对象的行进速度。在另一个实施例中，由于雷达可以直接检测目标的行进速度(利用多普勒效应等)，因此在测量目标的行进速度后，雷达可以向车辆控制装置200提供包含行进速度的对象检测信息，从而目标行进路径预测器220可以从对象检测信息中提取目标的行进速度。
在这种情况下，目标行进路径预测器220可以通过根据目标的行进速度识别目标的行进方向来预测第二行进路径。
参照图7，例如，当目标行进路径预测器220确定目标是骑自行车的人512时，目标行进路径预测器220可以基于骑自行车的人512的行进速度来预测第二行进路径。
如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以通过防止不必要的计算和简化计算处理来提供快速处理信息的效果。
碰撞可能性确定器230可以根据碰撞确定边界区域410在特定时间是否与目标重叠来确定潜在碰撞的可能性。在这点上，即使目标是可移动目标，也可以根据目标的特定类型来不同地设置用于确定潜在碰撞的可能性的标准或条件。
在下文中，将详细描述修改碰撞确定边界区域410以便不同地设置碰撞可能性确定标准的实施例。
图8示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标类型来修改碰撞确定边界区域的大小的示例。图9示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标类型来修改碰撞确定边界区域的大小的另一示例。
目标行进路径预测器220可以根据所识别出的目标类型向碰撞可能性确定器230提供指示目标类型的类型信息，从而碰撞可能性确定器230可以基于目标类型校正或修改碰撞确定边界区域410的大小。
参照图8，例如，当目标是另一车辆513时，目标行进路径预测器220可以向碰撞可能性确定器230提供指示目标是另一车辆513的类型信息。当确定目标是另一车辆513时，碰撞可能性确定器230可以将碰撞确定边界区域410设置为具有与相应车辆513接近或近似相同的大小。
因为另一车辆513通常包括避让系统、警告系统等，所以潜在碰撞的可能性的程度可以相对低于下面描述的行人514的可能性。
参照图9，当目标是行人514时，与行人514的潜在碰撞可能性的程度可能相对较高，这与与另一车辆513的潜在碰撞的可能性的程度不同。即，如果目标是行人514，则碰撞可能性确定器230可以将碰撞确定边界区域410a的大小增加如附图标记410b所示的预定大小。
即，碰撞可能性确定器230可以根据目标的类型改变碰撞确定边界区域。例如，可以根据检测出的目标的大小来调整碰撞确定确定边界区域的大小。在这种情况下，可以与检测出的目标的大小成正比或成反比地调整碰撞确定边界区域的大小。可以理解的是，碰撞确定边界区域的大小不能减小到最小碰撞确定边界区域以下，其中对车辆的尺寸应用一定程度的公差，并且不能增加到最大碰撞确定边界区域以上。
如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以通过根据目标的类型不同地设置碰撞可能性标准来保护存在于外面的其它车辆或行人以及车辆400的乘员。
同时，由于目标可能会根据各种原因变形，例如老化、损坏等，并且存在各种类型的目标，因此如果无法更新预先存储在车辆控制装置200中的数据，则在识别目标类型时可能会发生错误。
在这种情况下，即使不区分目标的类型，也需要调整碰撞确定边界区域410的大小。
在下文中，将详细描述基于目标的形状修改碰撞确定边界区域410的大小的实施例。
图10示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于目标的形状来修改碰撞确定边界区域的大小的示例。
参照图10，目标行进路径预测器220可以基于来自一个或多个对象检测传感器的对象检测信息明确目标的形状，并将指示被明确的目标的形状的形状信息输出到碰撞可能性确定器230。在这种情况下，碰撞可能性确定器230可以基于形状修改碰撞确定边界区域410a的大小。
此处，为了指定目标的形状，可以采用各种方法。在一个实施例中，目标行进路径预测器220可以通过设置感兴趣区域(ROI)来明确目标的形状。作为另一实施例，目标行进路径预测器220可以通过利用特征点提取算法，例如尺度不变特征变换(SIFT)、加速鲁棒特征(SURF)等来明确存在于从摄像头获取的图像中的目标的形状。然而，本公开的实施例不限于此。
同时，随着基于目标的形状确定出的目标的大小增加，相应的碰撞确定边界区域410a的大小可以增加。
参考图10中的附图标记1000所示的情况，例如，当目标是小型汽车515时，小型汽车515的尺寸小于普通车辆400的尺寸，因此，碰撞可能性确定器230可以设置相应碰撞确定边界区域410a的大小等于或接近或近似等于车辆400的大小。
参考图10中附图标记1010所示的情况，例如，当目标是卡车516时，卡车516的尺寸大于车辆400的尺寸，因此，碰撞可能性确定器230可以将相应的碰撞确定边界区域410a的大小设置为大于车辆400的大小。
尽管未示出，但是可以根据目标的行进速度来调整碰撞确定边界区域410a的大小。
如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以通过在即使不考虑目标类型的情况下，也可以设置不同的碰撞可能性确定标准或条件来提供有效地防止车辆事故的效果。
同时，当车辆400高速行驶时，车辆400与目标之间发生碰撞的可能性可能很高，因此，可能需要根据车辆400的车速不同地设置碰撞可能性确定标准或条件。例如，可以根据车速或与车速成比例地调整碰撞确定边界区域的大小。
图11示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中基于车辆的车速修改碰撞确定边界区域的大小的示例。
参照图11，碰撞可能性确定器230可以将车速与预先设置的参考车速进行比较，并根据比较结果修改相应碰撞确定边界区域410a的大小。
在这种情况下，如果车速等于或大于参考车速，则碰撞可能性确定器230可以增加碰撞确定边界区域410a的大小。此处，参考车速可以指用于确定车辆400是否高速行驶的参考。
参考图11中的参考标记1100所示的情况，例如，当车速小于参考车速时，碰撞可能性确定器230可以将碰撞确定边界区域410a的大小设置为等于或接近或近似等于车辆400的大小。即，当车速小于参考车速时，碰撞确定边界区域410a的大小可以不改变。
相反，参考图11中的附图标记1110所示的情况，当车速等于或大于参考车速时，碰撞可能性确定器230可以根据预先设置的修改程度或水平统一地改变碰撞确定边界区域410a的大小，或者可以将其设置为如附图标记410b所示根据车速增加。即，碰撞可能性确定器230可以基于车速的水平或值来增加碰撞确定边界区域410a的大小。
例如，碰撞确定边界区域410a的大小可以根据车速的增加水平或速率增加或与车速的增加水平或速率成比例地增加。然而，本公开的实施例不限于此。
如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以通过根据车辆的速度设置不同的碰撞可能性确定标准或条件来提供有效地防止车辆事故的效果。
当最终确定出碰撞确定边界区域410时，碰撞可能性确定器230可以基于碰撞确定边界区域410确定车辆400和目标之间潜在碰撞的可能性。
图12和图13示出根据本公开的方面的在车辆控制装置和/或系统中确定车辆与目标之间的潜在碰撞的可能性的示例。
基于识别到目标的时间，碰撞可能性确定器230可以基于在第一行进路径上移动的碰撞确定边界区域410是否与在第二行进路径上行进的目标重叠来确定潜在碰撞的可能性。
即，通过将目标被识别到的时间视为参考时间并测量从参考时间开始的时间长度，可以基于与车辆400的行进一起移动的碰撞确定边界区域410在特定时间是否与目标重叠来确定潜在碰撞的可能性。
具体地，碰撞可能性确定器230可以每隔预先设置的单位时间测量存在于第一行进路径上的车辆400的第一预测位置和存在于第二行进路径上的目标的第二预测位置中的每一个，并且当在特定时间预测的第一预测位置处的碰撞确定边界区域410和第二预测位置处的目标彼此重叠时，可以确定存在潜在碰撞的可能性。
参照图12，例如，通过测量从目标(例如，行人514)被识别出的时间t0开始的时间长度，碰撞可能性确定器230可以每隔预先设置的单位时间(t1,t2,t3)测量第一预测位置和第二预测位置。此外，当确定在特定时间t3碰撞确定边界区域410与目标重叠时，碰撞可能性确定器230可以确定存在潜在碰撞的可能性。
在另一个示例中，参照图13，通过测量从目标(例如，自行车512)被识别出的时间t0开始的时间长度，碰撞可能性确定器230可以预测第一预测位置和第二预测位置，并且当确定碰撞确定边界区域410与目标彼此不重叠时，可以确定不存在潜在碰撞的可能性。
如上所述，根据本公开的方面的车辆控制装置200通过利用可根据车辆400的尺寸进行调整的碰撞确定边界区域410来提供更准确地确定潜在碰撞的可能性的效果。
此外，根据本公开的方面的车辆控制装置200通过预测与利用横摆角速度传感器等的情况相比与车辆400的实际行进方向更匹配的行进路径来提供准确地确定潜在碰撞的可能性的效果。
在下文中，将描述能够执行本公开的本文描述的全部或部分实施例的车辆控制方法。
图14是示出根据本公开的方面的车辆控制方法的流程图。
参照图14，根据本公开的方面的车辆控制装置200可以包括车辆行进路径预测步骤S110、目标行进路径预测步骤S120、碰撞可能性确定步骤S130、车辆控制步骤S140等。
在车辆行进路径预测步骤S110中，当车速小于或等于预设速度时，可以基于方向盘的转向角和车辆400的转向比计算转弯半径；并且可以基于车速计算行进距离；并且可以基于转弯半径和行进距离来预测车辆400的第一行进路径。
在目标行进路径预测步骤S120中，可以基于通过检测存在于车辆400附近的情况或对象而获取的对象检测信息来识别目标，并且可以预测目标的第二行进路径。
在碰撞可能性确定步骤S130中，可以设置与车辆400的尺寸相对应的碰撞确定边界区域410，并且可以基于碰撞确定边界区域410、第一行进路径、目标和第二行进路径确定车辆400潜在碰撞的可能性。
在车辆控制步骤S140中，当存在车辆和目标之间的潜在碰撞的可能性时，可以控制执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
图15是用于具体说明根据本公开的方面的车辆控制方法的流程图。
参照图15，在步骤S210，本公开的车辆控制装置200方面可以预测车辆400的第一行进路径。例如，车辆行进路径预测器210可以基于自行车建模利用后轮(B)的转弯半径(R)、行进距离(S)和航向角(Δθ)来测量坐标P(Δx、Δy)的轨迹，从而预测车辆的第一行进路径。
接着，车辆控制装置200可以在步骤S220获取关于至少一个目标的信息，在步骤S231基于目标信息设置碰撞确定边界区域410，并预测目标的第二行进路径。例如，目标行进路径预测器220可以基于来自一个或多个对象检测传感器的对象检测信息来识别目标，预测第二行进路径。另外，目标行进路径预测器220可以检测或提取目标的数量、目标的类型、目标的形状、目标的行进速度等，并将检测到或提取到的信息提供给碰撞可能性确定器230。此后，碰撞可能性确定器230可以基于从目标行进路径预测器220接收到的信息来设置碰撞确定边界区域410。
接下来，在步骤S240，车辆控制装置200可以测量(measure，估量，估计)车辆400的预测位置。例如，碰撞可能性确定器230可以每隔预先设置的单位时间测量车辆400的第一预测位置。
接下来，在步骤S250，车辆控制装置200可以测量一个或多个目标的各自的预测位置。例如，在检测到三个目标的情况下，碰撞可能性确定器230可以每隔预先设置的单位时间测量第一目标的第二预测位置。然而，本公开的实施例不限于此。
接下来，在步骤S260，车辆控制装置200可以确定是否存在车辆400和一个或多个目标之间的潜在碰撞的可能性。例如，在检测到三个目标的情况下，碰撞可能性确定器230可以基于碰撞确定边界区域410是否在特定时间与第一目标重叠来确定潜在碰撞的可能性。
如果不存在潜在碰撞的可能性，则在步骤S271，车辆控制装置200可以检查是否已经为所有目标确定了潜在碰撞的可能性。若尚未为所有目标确定潜在碰撞的可能性，则在步骤S272，车辆控制装置200可从第一目标改变至另一目标，测量改变后的目标的第二预测位置，并在步骤S260，确定是否存在车辆400和目标之间的潜在碰撞的可能性。
例如，在检测到三个目标并且仅确定了车辆400和第一目标O1之间潜在碰撞的可能性的情况下，碰撞可能性确定器230可以将待测量其第二预测位置的目标从第一目标O1改变为第二目标O2，测量第二目标O2的第二预测位置，并确定是否存在车辆400与第二目标O2之间的潜在碰撞的可能性。此后，以相同的方式，可以针对第三目标O3执行上述操作。然而，本公开的实施例不限于此。
另一方面，如果已经为所有目标确定了潜在碰撞的可能性，则在步骤S273，车辆控制装置200可以确定特定时间是否等于或晚于作为警告参考时间的警告时间ttw。如果特定时间早于警告时间ttw，车辆控制装置200可在步骤S274在随后的单位时间测量车辆400的第一预测位置，至步骤S240，并在步骤S250，再次测量每个目标的各自的第二预测位置。
此处，警告时间可以指用于重复确定潜在碰撞可能性的预设时间段，或者作为终止潜在碰撞可能性的参考的时间。
另一方面，如果存在车辆400与至少一个目标之间的潜在碰撞的可能性，则在步骤S280，车辆控制装置200可以确定特定时间是否早于碰撞时间ttc，并且如果特定时间晚于碰撞时间ttc，则在步骤S291，车辆控制装置200可以执行1级控制。另一方面，如果特定时间早于碰撞时间，则在步骤S292，车辆控制装置200可以执行2级控制。
在一个实施例中，在1级控制中，可以执行警告控制操作，但是可以不执行用于控制车辆400的移动的移动控制操作，例如制动控制、回避控制等。在2级中，可以执行移动控制操作，以及警告控制操作。然而，本公开的实施例不限于此。
如上所述，根据本文描述的实施例，可以提供能够通过计算针对在低打滑可能性的环境中接触地面的至少一个车轮的转弯半径来更准确地预测车辆和/或至少一个目标的行进路径的车辆控制方法和装置，以及包括车辆控制装置并能够执行车辆控制方法的车辆控制系统。
另外，根据本文描述的实施例，可以提供能够通过基于至少一个后轮计算低速行驶的车辆的转弯半径来使计算速度最大化和使功耗最小化的车辆控制方法和装置，以及包括车辆控制装置并且能够执行车辆控制方法的车辆控制系统。
另外，根据本文描述的实施例，可以提供能够通过根据诸如目标类型、目标形状等关于目标的信息不同地设置用于确定潜在碰撞的可能性的标准或条件来保护存在于外面的其它车辆或行人以及车辆的乘员的车辆控制方法和装置，以及包括车辆控制装置并且能够执行车辆控制方法的车辆控制系统。
提供了以上描述以及附图以使本领域技术人员能够做出和使用本公开的技术思想，并时在特定应用及其要求的背景下提供的。在不脱离本公开的思想和范围的情况下，对所描述的实施例的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且本文定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下应用于其它实施例和应用。以上描述和附图仅出于说明的目的提供了本公开的技术思想的示例。即，所公开的实施例旨在说明本公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施例，而是与与权利要求一致的最宽范围相一致。本公开的保护范围应基于所附权利要求书来解释，凡在其等同范围内的技术思想均应解释为包含在本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
如果适用，本申请要求于2019年06月07日在韩国提交的申请号为10-2019-0067524的专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。另外，该非临时申请基于韩国专利申请出于同样的原因在美国以外的国家要求优先权，其全部内容在此通过引用并入。

Claims (19)

1.一种车辆控制装置，包括：
车辆行进路径预测器，在车辆的车速等于或小于预设速度时，基于方向盘的转向角和所述车辆的转向比计算转弯半径，基于至少一个车轮的脉冲信号和所述车速中的至少一个计算行进距离，并基于所述转弯半径和所述行进距离预测所述车辆的第一行进路径；
目标行进路径预测器，基于通过检测所述车辆附近的对象而获得的信息来识别目标，并预测所述目标的第二行进路径；
碰撞可能性确定器，设置与所述车辆的尺寸对应的碰撞确定边界区域，并基于所述碰撞确定边界区域、所述第一行进路径、所述目标和所述第二行进路径确定所述车辆和所述目标之间的潜在碰撞的可能性；以及
车辆控制器，在存在所述车辆和所述目标之间的所述潜在碰撞的可能性时，控制执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆行进路径预测器基于所述方向盘的转向角和所述转向比计算所述至少一个车轮的转向角，并利用所述至少一个车轮的转向角和预先存储的轮轴之间的距离计算所述转弯半径。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，基于车辆建模，所述车辆行进路径预测器预先存储分别对应于车辆建模相关信息中包括的多个前轮的多个转向比，基于所述方向盘的转向角和所述多个转向比计算所述多个前轮各自的转向角，利用所述多个前轮的各自的转向角和预先设置的轮轴之间的第一距离计算多个半径，并利用计算出的所述多个半径计算所述车辆的所述转弯半径。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，基于自行车建模，所述车辆行进路径预测器预先存储对应于自行车建模相关信息中包括的前轮的转向比，基于所述方向盘的所述转向角和所述转向比计算所述前轮的转向角，并利用所述前轮的所述转向角和预先设置的轮轴之间的第二距离计算所述转弯半径。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述车辆行进路径预测器计算所述车辆的至少一个后轮的所述转弯半径。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，基于车辆建模，所述车辆行进路径预测器计算所述车辆建模相关信息中包括的多个后轮的各自的半径，并通过将所述多个后轮的各自的半径取平均值来计算所述车辆的后轮的转弯半径。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆行进路径预测器利用所述转弯半径和所述行进距离计算所述车辆的航向角，基于所述转弯半径和所述航向角计算所述车辆的行进位移，并基于所述航向角和所述行进位移预测所述第一行进路径。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述目标行进路径预测器识别所述目标的类型，并且当所述目标是不可移动目标时，确定不需要预测所述第二行进路径，并且当所述目标是可移动对象时，通过根据所述目标检测信息检测所述目标的行进速度来预测所述第二行进路径。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞可能性确定器基于所述目标的类型修改所述碰撞确定边界区域的大小。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，在所述目标是行人时，所述碰撞可能性确定器增加所述碰撞确定边界区域的大小。
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞可能性确定器将所述车辆的所述车速与预先设置的参考车速进行比较，并基于所述比较的结果修改所述碰撞确定边界区域的大小。
12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，在所述车速等于或大于所述参考车速时，所述可能性确定器增加所述碰撞确定边界区域的所述大小。
13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞可能性确定器根据所述车辆的所述车速或与所述车辆的所述车速成比例地增加所述碰撞确定边界区域的大小。
14.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞可能性确定器基于所述目标的形状修改所述碰撞确定边界区域大小。
15.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞确定边界区域被调整为：根据基于所述目标的形状确定出的所述目标的大小而增加、或与基于所述目标的形状确定出的所述目标的大小成比例地增加。
16.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞可能性确定器基于在所述第一行进路径上移动的所述碰撞确定边界区域是否与在所述第二行进路径上行进的所述目标重叠来确定所述潜在碰撞的可能性。
17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其中，所述碰撞可能性确定器在每隔预先设置的单位时间测量存在于所述第一行进路径上的所述车辆的第一预测位置和存在于所述第二行进路径上的所述目标的第二预测位置中的每一个，并且当预测到所述第一预测位置处的碰撞确定边界区域和所述第二预测位置处的所述目标在特定时间彼此重叠时，确定存在所述潜在碰撞的可能性。
18.一种车辆控制方法，包括：
车辆行进路径预测步骤：在车辆的车速等于或小于预设速度时基于方向盘的转向角和所述车辆的转向比计算转弯半径，基于所述车辆的车速计算行进距离，并基于所述转弯半径和所述行进距离预测所述车辆的第一行进路径；
目标行进路径预测步骤：基于通过检测所述车辆附近的对象而获得的信息来识别目标，并预测所述目标的第二行进路径；
碰撞可能性确定步骤：设置与所述车辆的尺寸对应的碰撞确定边界区域，并基于所述碰撞确定边界区域、所述第一行进路径、所述目标和所述第二行进路径来确定所述车辆和所述目标之间的潜在碰撞的可能性；以及
车辆控制步骤：在存在所述车辆和所述目标之间的所述潜在碰撞的可能性时，控制执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
19.一种车辆控制系统，包括：
转向角传感器，用于检测方向盘的转向角；
车速传感器，用于检测车辆的速度；
对象检测传感器，用于检测所述车辆附近的对象；
车辆控制装置，能够确定存在于所述车辆附近的目标和所述车辆之间的潜在碰撞的可能性，并在存在所述潜在碰撞的可能性时控制所述车辆；以及
驱动装置，配置为通过所述车辆控制装置的控制进行操作，
其中，所述车辆控制装置配置为从所述转向角传感器接收转向角信息，从所述车速传感器接收车速信息，从所述对象检测传感器接收对象检测信息，在所述车辆的车速等于或小于预设速度时基于方向盘的转向角和所述车辆的转向比计算转弯半径，基于所述车速计算行进距离，基于所述转弯半径和所述行进距离预测所述车辆的第一行进路径，通过基于所述对象检测信息识别所述目标来预测所述目标的第二行进路径，设置与所述车辆的尺寸对应的碰撞确定边界区域，基于所述碰撞确定边界区域、所述第一行进路径、所述目标和所述第二行进路径来确定所述车辆和所述目标之间的潜在碰撞的可能性，并且在存在所述车辆和所述目标之间的所述潜在碰撞的可能性时，控制所述驱动装置以执行警告控制、制动控制和回避控制中的至少一种。
CN202080041947.0A 2019-06-07 2020-05-21 车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆控制系统 Pending CN114466776A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190067524A KR20200140979A (ko) 2019-06-07 2019-06-07 차량 제어 방법, 차량 제어 장치, 이를 포함하는 차량 제어 시스템
KR10-2019-0067524 2019-06-07
PCT/KR2020/006631 WO2020246735A1 (ko) 2019-06-07 2020-05-21 차량 제어 방법, 차량 제어 장치, 이를 포함하는 차량 제어 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114466776A true CN114466776A (zh) 2022-05-10

Family

ID=73652963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080041947.0A Pending CN114466776A (zh) 2019-06-07 2020-05-21 车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆控制系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220234581A1 (zh)
KR (1) KR20200140979A (zh)
CN (1) CN114466776A (zh)
DE (1) DE112020002753T5 (zh)
WO (1) WO2020246735A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6958535B2 (ja) * 2018-12-07 2021-11-02 株式会社デンソー プローブデータ評価装置、プローブデータ評価プログラム
KR102457747B1 (ko) * 2022-05-27 2022-10-24 주식회사 뉴이스트원테크 레이더 기반 후방 감지 시스템 및 이의 동작 방법

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102765365A (zh) * 2011-05-06 2012-11-07 香港生产力促进局 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统
CN102806912A (zh) * 2011-06-01 2012-12-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术
WO2016163590A1 (ko) * 2015-04-10 2016-10-13 (주)피엘케이 테크놀로지 적외선 영상 기반의 차량 보조 장치 및 방법
CN108082185A (zh) * 2017-03-30 2018-05-29 长城汽车股份有限公司 一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆
CN108162760A (zh) * 2016-12-08 2018-06-15 现代自动车株式会社 车辆和控制车辆以避免碰撞的方法
CN108216220A (zh) * 2016-12-16 2018-06-29 现代自动车株式会社 基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010002105A1 (de) * 2010-02-18 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrmanöver
JP6546548B2 (ja) * 2016-02-29 2019-07-17 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 衝突判定装置、衝突判定方法、およびプログラム
KR102422091B1 (ko) 2017-12-07 2022-07-18 엘지디스플레이 주식회사 발광 소자 및 이를 이용한 표시 장치
US11048260B2 (en) * 2018-11-02 2021-06-29 Zoox, Inc. Adaptive scaling in trajectory generation

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102765365A (zh) * 2011-05-06 2012-11-07 香港生产力促进局 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统
CN102806912A (zh) * 2011-06-01 2012-12-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术
WO2016163590A1 (ko) * 2015-04-10 2016-10-13 (주)피엘케이 테크놀로지 적외선 영상 기반의 차량 보조 장치 및 방법
CN108162760A (zh) * 2016-12-08 2018-06-15 现代自动车株式会社 车辆和控制车辆以避免碰撞的方法
CN108216220A (zh) * 2016-12-16 2018-06-29 现代自动车株式会社 基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法
CN108082185A (zh) * 2017-03-30 2018-05-29 长城汽车股份有限公司 一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆

Also Published As

Publication number Publication date
DE112020002753T5 (de) 2022-03-03
WO2020246735A1 (ko) 2020-12-10
KR20200140979A (ko) 2020-12-17
US20220234581A1 (en) 2022-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11932284B2 (en) Trajectory setting device and trajectory setting method
US9849878B2 (en) System and method for providing a corrected lane following path through a curve for trailering vehicles
EP3591638B1 (en) Drive assistance method and drive assistance device
US9227632B1 (en) Method of path planning for evasive steering maneuver
US9229453B1 (en) Unified motion planner for autonomous driving vehicle in avoiding the moving obstacle
US11498577B2 (en) Behavior prediction device
CN111144432B (zh) 在传感器融合系统中消除模糊检测的方法
US10703363B2 (en) In-vehicle traffic assist
US20120221168A1 (en) Redundant lane sensing systems for fault-tolerant vehicular lateral controller
US20050273261A1 (en) Apparatus for estimating of deviation from lane, and apparatus for warning of same and method for same
KR20180063199A (ko) 장애물과의 충돌이 임박한 경우에 자동차의 조향 수단을 제어하기 위한 시스템
KR20190056977A (ko) 차량 제어 장치
CN114466776A (zh) 车辆控制方法、车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆控制系统
US11087147B2 (en) Vehicle lane mapping
JP7474352B2 (ja) 車両制御装置、および、車両制御方法
JP7340097B2 (ja) 衝突認識手段を用いた動力車両の周辺領域内にある離れたターゲット車両を追跡するための方法
CN116917180A (zh) 机动车辆的障碍物避让系统的激活方法
CN114162116A (zh) 车辆检测和响应
CN114291071B (zh) 一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆
CN115871787A (zh) 基于自学习的驾驶员规避性转向意图的解释
CN117043033A (zh) 避开障碍物的方法
CN113844439A (zh) 一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质
CN114084133B (zh) 一种跟车目标的确定方法及相关装置
US11919526B1 (en) Model-based vehicle drive system monitors
CN112810611B (zh) 用于车道变换控制的侧向轨迹追踪方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220915

Address after: Inchon, Korea

Applicant after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right